機(jī)器人技術(shù)習(xí)題二

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上一、選擇題（4選1，多于4個的為多選題；共20分，每小題2分）1當(dāng)代機(jī)器人大軍中最主要的機(jī)器人為：1)工業(yè)機(jī)器人 2)軍用機(jī)器人3)服務(wù)機(jī)器人4)特種機(jī)器人2手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的？1)位置與速度2)姿態(tài)與位置 3)位置與運(yùn)行狀態(tài)4)姿態(tài)與速度3動力學(xué)主要是研究機(jī)器人的：1)動力源是什么2)運(yùn)動和時間的關(guān)系3)動力的傳遞與轉(zhuǎn)換4)動力的應(yīng)用4機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解_獲得各個關(guān)節(jié)角的位置控制系統(tǒng)的設(shè)定值。1)運(yùn)動學(xué)正問題2)運(yùn)動學(xué)逆問題3)動力學(xué)正問題4)動力學(xué)逆問題5傳感器的基本轉(zhuǎn)換電路是將敏感元件產(chǎn)生的易測量小信號進(jìn)行變換，使傳感器的信號輸出符合具

2、體工業(yè)系統(tǒng)的要求。一般為：1)420mA、55V2)020mA、05V3)-20mA20mA、55V4)-20mA20mA、05V6傳感器的輸出信號達(dá)到穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值代表傳感器的_參數(shù)。1)抗干擾能力2)精度3)線性度4)靈敏度76維力與力矩傳感器主要用于1)精密加工2)精密測量3)精密計(jì)算4)精密裝配8機(jī)器人控制系統(tǒng)在物理上分為兩級，但在邏輯上一般分為如下三級：1)PID控制器2)位置控制器3)作業(yè)控制器 4)運(yùn)動控制器5)驅(qū)動控制器6)可編程控制器9日本日立公司研制的經(jīng)驗(yàn)學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反映裝配情況。其觸覺傳感器屬于下列那種傳感器？1)接觸

3、覺2)接近覺3)力/力矩覺4)壓覺 10模擬通信系統(tǒng)與數(shù)字通信系統(tǒng)的主要區(qū)別是什么？1)載波頻率不一樣2)信道傳送的信號不一樣3)調(diào)制方式不一樣4)編碼方式不一樣二、判斷題（回答Y/N；共30分，每題2分）1機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。2完成某一特定作業(yè)時具有多余自由度的機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。3關(guān)節(jié)空間是由全部關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成的。4任何復(fù)雜的運(yùn)動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運(yùn)動的合成。5關(guān)節(jié)i的坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)的末端。6手臂解有解的必要條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中的自由度數(shù)等于或小于6。7對于具有外力作用的非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動能與系統(tǒng)總勢能之和。8軌跡插補(bǔ)運(yùn)算

4、是伴隨著軌跡控制過程一步步完成的，而不是在得到示教點(diǎn)之后，一次完成，再提交給再現(xiàn)過程的。9由電阻應(yīng)變片組成電橋可以構(gòu)成測量重量的傳感器。10格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。11激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量的檢測。12圖像二值化處理便是將圖像中感興趣的部分置1，背景部分置2。13運(yùn)動控制的電子齒輪模式是一種主動軸與從動軸保持一種靈活傳動比的隨動系統(tǒng)。14諧波減速機(jī)的名稱來源是因?yàn)閯傒嘄X圈上任一點(diǎn)的徑向位移呈近似于余弦波形的變化。 15圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像的色度、亮度、飽和度、對比度和分辨率，使得圖像效果清晰和顏色分明。三、簡答題（共30分，每題6分）1機(jī)器人是如何分代的？2機(jī)器人關(guān)節(jié)是

5、如何定義的？機(jī)器人的兩種關(guān)節(jié)類型是什么？3彩色圖像與灰度圖像的異同點(diǎn)。4氣動馬達(dá)相對于電動機(jī)的主要區(qū)別有哪些？5集控式足球機(jī)器人包括哪些子系統(tǒng)？四、分析與計(jì)算題（共20分，每題10分）1. 已知R為旋轉(zhuǎn)矩陣，b為平移向量，試寫出相應(yīng)的齊次矩陣。 2機(jī)器人軌跡控制過程如圖所示。試列出各步的主要內(nèi)容。參考答案：一、選擇題11)；22)；33)；42)；51)；64)；74)；83)+4)+5)；93)；102)二、判斷題1Y；2Y；3Y；4Y；5N；6N；7N；8Y；9Y；10N；11Y；12N；13Y；14N；15Y三、簡答題1機(jī)器人是如何分代的？ 一般將機(jī)器人分為三代。* 第一代為示教再現(xiàn)型機(jī)

6、器人。由操作人員預(yù)先給出（示教）機(jī)器人的運(yùn)動軌跡，然后機(jī)器人準(zhǔn)確地重復(fù)再現(xiàn)這種軌跡。* 第二代為感覺判斷型機(jī)器人，亦稱為感知融合智能機(jī)器人。機(jī)器人帶有一些可感知環(huán)境的裝置，通過反饋控制，使機(jī)器人能在一定程度上適應(yīng)變化的環(huán)境。* 第三代為自主感知型機(jī)器人，亦稱為自主感知思維智能機(jī)器人。機(jī)器人具有多種感知功能，可進(jìn)行復(fù)雜的邏輯推理、判斷及決策，可在作業(yè)環(huán)境中獨(dú)立行動；具有發(fā)現(xiàn)問題且能自主地解決問題的能力。2機(jī)器人關(guān)節(jié)是如何定義的？機(jī)器人的兩種關(guān)節(jié)類型是什么？關(guān)節(jié)允許機(jī)器人本體各零件之間發(fā)生相對運(yùn)動的機(jī)構(gòu)。關(guān)節(jié)之中，凡單獨(dú)驅(qū)動的稱主動關(guān)節(jié)，反之，稱從動關(guān)節(jié)。關(guān)節(jié)分類 1）平動（移動）關(guān)節(jié)（P-pri

7、smatic joint），也稱之為移動副，允許連桿作直線移動。 2）轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)（R-revolute joint），也稱之為轉(zhuǎn)動副，允許連桿作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。3彩色圖像與灰度圖像的異同點(diǎn)。相同點(diǎn)：都是由像素構(gòu)成，其分辨率為 m × n，如：480 ×640不同點(diǎn)：灰度圖像為單色圖像，僅給出各像素點(diǎn)的強(qiáng)度值I = f ( x, y )彩色圖像要給出各像素點(diǎn)三種“基色”紅、綠、藍(lán)的強(qiáng)度值，即IR = fR ( x, y )，IG = fG ( x, y )，IB = fB ( x, y )。而各像素點(diǎn)的顏色為三基色的合4氣動馬達(dá)相對于電動機(jī)的主要區(qū)別有哪些？1)、 單位功率尺寸小，重

8、量輕適用于安裝在位置狹小的場合及手動工具上；2)、 馬達(dá)本身的軟特性使之能長期滿載工作，溫升較小，且有過載保護(hù)的性能。3)、 換向容易，操作簡單，可以實(shí)現(xiàn)無級調(diào)速，特別適合頻繁啟動的場合；4)、 簡單的無級調(diào)速，從零到最大，操作靈活；5)、 有較高的起動轉(zhuǎn)矩，能帶載啟動；6)、 結(jié)構(gòu)簡單，氣動馬達(dá)使用壽命特別長；7)、 不受外部環(huán)境的影響，甚至在水中、多塵、潮濕、臟污等惡劣環(huán)境中；8)、 安全，防爆。但氣動馬達(dá)也具有輸出功率小，耗氣量大，效率低、噪聲大和易產(chǎn)生振動等缺點(diǎn)。5集控式足球機(jī)器人包括哪些子系統(tǒng)？機(jī)器人小車子系統(tǒng)機(jī)器人通信子系統(tǒng) 機(jī)器人視覺子系統(tǒng)機(jī)器人決策子系統(tǒng)機(jī)器人總控子系統(tǒng)四、分析與計(jì)算題1. 已知R為旋轉(zhuǎn)矩陣，b為平移向量，試寫出相應(yīng)的齊次矩陣。 解：齊次矩陣為 2機(jī)器人軌跡控制過程如圖所示。試列出各步的主要內(nèi)容。 解：1）通過示教過程得到機(jī)器人軌跡上特征點(diǎn)的位姿。對于直線需要得到起始點(diǎn)和終點(diǎn)，對于圓弧需要得到弧上三點(diǎn)；2）根據(jù)軌跡特征（直線/園弧/其它）和插補(bǔ)策略（定時/定距/其它）進(jìn)行相應(yīng)的插補(bǔ)運(yùn)算，求出該插補(bǔ)點(diǎn)的位姿值； 3）根據(jù)機(jī)器人逆運(yùn)動學(xué)原理，求出手臂解，即對應(yīng)于插補(bǔ)點(diǎn)位姿的全部關(guān)節(jié)角(q