艾爾發(fā)注塑機(jī)機(jī)械手說明書

1、5高級(jí)篇Acufcirobot5高級(jí)應(yīng)用及編程5.1系統(tǒng)設(shè)定在任意操作畫面的下方菜單欄點(diǎn)擊“系統(tǒng)”按鈕進(jìn)入如下操作畫面在該畫面中可以設(shè)置：1、警報(bào)設(shè)置a）警報(bào)靜音（關(guān)）：有異常報(bào)警時(shí)，蜂鳴器會(huì)響；b）警報(bào)靜音（開）：即使有異常報(bào)警時(shí)，蜂鳴器不會(huì)響。2、橫出方式設(shè)置a）橫出警示（關(guān)）：機(jī)械手正常橫出；b）橫出警示（開）：機(jī)械手每次橫出時(shí)發(fā)出警示，蜂鳴器響一次。3、機(jī)械手狀態(tài)設(shè)置a）機(jī)械手使用（關(guān)）：機(jī)械手不使用；b）機(jī)械手使用（開）：機(jī)械手處于使用狀態(tài)。4、Mx可合模的安全位置：引拔退回到該位置后才送允許關(guān)模，此功能是為防止類似有送模機(jī)的機(jī)臺(tái)，關(guān)模時(shí)撞到機(jī)械手臂而設(shè)計(jì)的。5、檢知方式設(shè)定a）全程

2、檢知：機(jī)械手從開始取產(chǎn)品一直到產(chǎn)品放掉整個(gè)過程中都檢測產(chǎn)品是否脫落，如果脫落則警報(bào)，機(jī)械手暫停。b）模內(nèi)檢知：機(jī)械手只在從開始取物到其橫出過安全門這段過程中對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行檢測，如果產(chǎn)品脫落則警報(bào)；在安全門之外，不對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行檢測。c）不檢知：機(jī)械手不檢查是否取到產(chǎn)品。6、禁區(qū)功能設(shè)置a）開：禁區(qū)中設(shè)置的參數(shù)有效，機(jī)械手運(yùn)行必須在禁區(qū)參數(shù)設(shè)定范圍內(nèi)，否則警報(bào)。b）關(guān)廠禁區(qū)中設(shè)置的參數(shù)無效,其設(shè)置不影響機(jī)械手運(yùn)行點(diǎn)擊屏幕下方菜單欄中的按鍵“進(jìn)階操作”，進(jìn)入下面頁面1）全自動(dòng)下可修改的距離范圍機(jī)械手全自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，能修改軸位置最大距離。超過時(shí)給出提示。2）機(jī)械手本體的IO延遲時(shí)間：側(cè)姿，回正信號(hào)在O點(diǎn)動(dòng)作過

3、設(shè)定時(shí)間后沒檢到I點(diǎn)發(fā)警報(bào)。3）橫出軸的原點(diǎn)反相：若選中該項(xiàng)，則機(jī)械手歸原點(diǎn)時(shí)Y軸會(huì)往Y+方向找原點(diǎn)。4）使用模內(nèi)下行待機(jī)功能：若選中該項(xiàng)，則需設(shè)置待機(jī)點(diǎn)坐標(biāo)，每次循環(huán)都會(huì)先回到待機(jī)點(diǎn)位置。5）安全門打開的處理方式a）安全門打開后立即停止：全自動(dòng)運(yùn)行時(shí)安全門打開后立即停止，后續(xù)不在執(zhí)行，要重新啟動(dòng)運(yùn)行。b）安全門關(guān)閉后繼續(xù)加工：全自動(dòng)運(yùn)行時(shí)安全門打開立即暫停，關(guān)門后機(jī)械手繼續(xù)執(zhí)行后面動(dòng)作。6）副臂使用方式：當(dāng)勾選時(shí)，機(jī)械手具有相應(yīng)機(jī)型的功能5軸副臂使用伺服；3軸副臂不使用；3軸副臂加汽缸。若為3軸加副臂汽缸機(jī)型，則點(diǎn)擊屏幕下方菜單欄的“操作”按鍵時(shí)，進(jìn)入如下操作頁面。5-#File:CNC5-

4、5C5高級(jí)篇Aazforobot引拄前避位置該頁面按鈕反轉(zhuǎn)等可以對(duì)相應(yīng)調(diào)位馬達(dá)進(jìn)行操作。其他功能同上面所述出廠時(shí)機(jī)械參數(shù)設(shè)定，按“機(jī)械”鍵進(jìn)入下畫頁馬達(dá)齒比：表示減速比，如減速比為1:5則馬達(dá)齒比（分子）為1,馬達(dá)齒比（分母）為5,即馬達(dá)轉(zhuǎn)5圈，減速機(jī)的齒輪轉(zhuǎn)1圈。節(jié)距：為齒輪直徑。倍速機(jī)構(gòu)要乘二。馬達(dá)一轉(zhuǎn)脈沖數(shù)：馬達(dá)轉(zhuǎn)一圈所需的脈沖數(shù)，松下為10000。馬達(dá)1V電壓對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)速：若馬達(dá)轉(zhuǎn)速為3000,則此值為300。副臂、Y軸的機(jī)械參數(shù)可以在該頁面通過點(diǎn)擊右邊相應(yīng)按鈕查看。點(diǎn)擊右邊“原點(diǎn)偏移量”按鈕進(jìn)入原點(diǎn)偏移量設(shè)置畫面。5-3File:CNC5-5C5高級(jí)篇Acufcirobot此為歸原點(diǎn)偏移

5、量設(shè)定。歸原點(diǎn)時(shí)當(dāng)原點(diǎn)近接開關(guān)感應(yīng)到原點(diǎn)鐵片瞬間機(jī)械手所在位置到系統(tǒng)最后認(rèn)定的原點(diǎn)時(shí)機(jī)械手所在位置的偏差叫原點(diǎn)偏移量。根據(jù)實(shí)際需要設(shè)定。按“速度”鍵進(jìn)入下面畫頁速度全自動(dòng)MsOjOO準(zhǔn)自口 QD2000.00原點(diǎn)更歸1段速度GftiAidn)2000JOOSxQjOOSz也3寸窺米度(pun晶加J加工速圖moiAaimI50000.00WOO5500 JOOY500X05-5File:CNC5-5C(-媒件禁區(qū)梃限出廠機(jī)林語系在此設(shè)定機(jī)械手各部分速度，根據(jù)需要調(diào)整。從開機(jī)后的首畫面或歸完原點(diǎn)的主畫面中點(diǎn)擊畫面下方菜單欄中的“維護(hù)”按鈕，切換到維護(hù)畫面，在該畫面下方菜單欄中點(diǎn)擊“參數(shù)”按鈕進(jìn)入如

6、下“人機(jī)界面”畫面。在“人機(jī)界面”頁可以查看或更改各軸軟體極限等相關(guān)參數(shù)及其在梯形圖中所對(duì)應(yīng)的變量，編號(hào)欄中的R和。等代表梯形圖中不同的寄存器類型。例如在梯形圖中變量R48011表示“Mx正向軟體極限”。在“人機(jī)界面”或“參數(shù)”頁面點(diǎn)擊下方菜單欄中的“軸”按鈕，在進(jìn)入的畫面中選定“位置控制”，再選中某軸，比如查看Mx軸（第1軸）按下下方菜單中的“軸1”按鈕，進(jìn)入Mx軸在位置控制模式下的相關(guān)參數(shù)設(shè)定，比如，當(dāng)警報(bào)“Mx靜止時(shí)回授誤差過大”，在該頁面將“第1軸靜止時(shí)回授誤差”的設(shè)定值改大，可能就會(huì)把問題解決。5.2指令說明,功能新增1、算術(shù)運(yùn)算指令 十 :加法指令-:減法指令*:乘法指令/:除法指

7、令I(lǐng)NC:增一指令DEC:減一指令MOD:取余指令2、邏輯運(yùn)算指令 AND :邏輯與OR:邏輯或 NOT:邏輯非SET:邏輯置1CLR:邏輯清零3、數(shù)據(jù)傳送指令MOV:數(shù)據(jù)傳送AazforobotMl-eWfMHFAcufcirobotmHng rMeHlwy5高級(jí)篇5.2.1邏輯運(yùn)算指令A(yù)ND邏輯指令：AND,1,2指令用法：ANDVALF_VALS_指令用法：ANDVALF_VALS_VALF:必須為公用變量編號(hào)，值域1999VALS:若為公用變數(shù)編號(hào)，值域1999若為數(shù)值，值域-99999,99999999,999例如：ANDVALF1000VALS1當(dāng)100和1皆為非零值，則100為1

8、數(shù)，否則1000為0例如：ANDVALF1000VALS1當(dāng)100和1皆為非零值，則100為1數(shù)，否則1000為0OR邏輯指令：OR,1,2指令用法：ORVALF_VALS_指令用法：ORVALF_VALS_VALF:必須為公用變量編號(hào)，值域1999VALS:若為公用變數(shù)編號(hào)，值域1999若為數(shù)值，值域-99999,99999999,999例1:ORVALF100VALS1當(dāng)100和1其中之一為非零值，則100為1,否則為0例2:ORVALF100VALS1當(dāng)100和1其中之一為非零值，則100為1,否則為0NOT邏輯指令：NOT,1指令用法：ORVALF_VALF:必須為公用變量編號(hào)，值域1

9、999例如：NOTVALF100當(dāng)100為非零值，則100為0。當(dāng)100為0,則100為1。5.2.2數(shù)值設(shè)定類SET設(shè)定某公用變量為ON指令用法：SETR_R:必須為公用變量編號(hào)，值域1999例如：SETR111將公用變數(shù)111設(shè)為1此指令等同于MOV,111,1CLR設(shè)定某公用變量為OFF指令用法：CLRR_R:必須為公用變量編號(hào)，值域1999例如：CLRR111將公用變數(shù)111設(shè)為0此指令等同于MOV,111,0MOV將數(shù)值寫入公用變數(shù)指令用法：MOVR_VALF_指令用法：MOVR_VALF_R:必須為公用變量編號(hào)，值域1999VALF:若為公用變數(shù)編號(hào)，值域1999若為數(shù)值，值域-9

10、9999,99999999,999例1:MOVR200VALF123將123寫入200位置例1:MOVR200VALF2將2寫入200位置5.2.3算術(shù)運(yùn)算+(ADD)加法指令用法：ADDVALF_VALS_指令用法：ADDVALF_VALS_VALF:必須為公用變量編號(hào)，值域1999VALS:若為公用變數(shù)編號(hào)，值域1999若為數(shù)值，值域-99999,99999999,999區(qū)J1:ADDVALF200VALF123200=200+123區(qū)J2:ADDVALF200VALF2200=200+25-#File:CNC5-5C5高級(jí)篇Acufcirobot-(SUB)減法指令用法同ADD加法區(qū)J1

11、:SUBVALF200VALF123200=200-123區(qū)J2:SUBVALF200VALF2200=200-2*(MUL)乘法指令用法同ADD加法區(qū)J1:MULVALF200VALF123200=200*123區(qū)J2:MULVALF200VALF2200=200*2/(DIV)除法指令用法同ADD加法區(qū)J1：DIVVALF200VALF123200=200/123區(qū)J2:DIVVALF200VALF2200=200/2INC將公用變數(shù)值加1指令用法：INCVALF_VALF:必須為公用變量編號(hào)，值域1999例如：INCVALF200200=200+1DEC將公用變數(shù)值減1指令用法同INC緩

12、存器值加1例如：DECVALF200200=200-1MOD取得變量相除的余數(shù)指令用法：MODVALF_VALS_指令用法：ADDVALF_VALS_VALF:必須為公用變量編號(hào)，值域1999VALS:若為公用變數(shù)編號(hào)，值域1999若為數(shù)值，值域-99999,99999999,999快J1:MOVR200VALF20200=20MODVALF200VALF3200=200%3=2快ij2:MODVALF200VALF32005-9File:CNC5-5CAcufcirobot=200%35.2.4系統(tǒng)數(shù)據(jù)備份和還原將使用制作完成的CFCard裝到控制器的CF插槽執(zhí)行備份或還原。細(xì)則：（依例說明

13、）使用CFDOS.GHO制作的CFCard開機(jī)，及至操作選項(xiàng)畫面，如下示意圖例:1、 Backup說明：執(zhí)行CFCard備份作業(yè)操作：1 .按鍵輸入數(shù)字12 .進(jìn)入再次確認(rèn)的選項(xiàng)，如下示意圖例:5-#File:CNC5-5CAcufcirobot舊InXEEHlFMllZfy5-#File:CNC5-5C1、按鍵輸入數(shù)字9,會(huì)回到初始的選項(xiàng)畫面2、按鍵輸入數(shù)字1,則進(jìn)行備份作業(yè)，完成備份作業(yè)后會(huì)回到初始的選項(xiàng)畫面注:1 .備份的產(chǎn)出檔名：Setup.gho2 .存盤路徑：Setup該數(shù)據(jù)夾請(qǐng)勿刪除3 .執(zhí)行備份時(shí)，若Setup.ghO當(dāng)案已存在，會(huì)先行delete,再執(zhí)行備份CAWINDOffSfeysteiJ2cini-DO：ffaik.batSelect OptionBackupExit/If占己InputOptionNunber-2、Restore說明：執(zhí)行CFCard還原作業(yè)操作：1 .按鍵輸入數(shù)字22 .進(jìn)入再次確認(rèn)的選項(xiàng)，如下示意圖例:3 .按鍵輸入數(shù)字9,會(huì)回到初始的選項(xiàng)畫面4 .按鍵輸入數(shù)字1