基于單片機(jī)控制的步進(jìn)電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

1、精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)前 言步進(jìn)電機(jī)最早是在 1920 年由英國人所開發(fā)。1950 年后期晶體管的發(fā)明也逐漸應(yīng)用在步進(jìn)電機(jī)上，這對于數(shù)字化的控制變得更為容易。以后經(jīng)過不斷改良，使得今日步進(jìn)電機(jī)已廣泛運(yùn)用在需要高定位精度、高分解性能、高響應(yīng)性、信賴性等靈活控制性高的機(jī)械系統(tǒng)中。在生產(chǎn)過程中要求自動(dòng)化、省人力、效率高的機(jī)器中。步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件，是機(jī)電一體化的關(guān)鍵產(chǎn)品之一, 廣泛應(yīng)用在各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)中。隨著微電子和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)的需求量與日俱增，在各個(gè)國民經(jīng)濟(jì)領(lǐng)域都有應(yīng)用。步進(jìn)電機(jī)是將電脈沖信號(hào)變換成角位移或直線位移的執(zhí)行部件。步進(jìn)電機(jī)可以直接用數(shù)字信號(hào)驅(qū)動(dòng)，

2、使用非常方便。一般電動(dòng)機(jī)都是連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的，而步進(jìn)電動(dòng)機(jī)則有定位和運(yùn)轉(zhuǎn)兩種基本狀態(tài)，當(dāng)有脈沖輸入時(shí)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)一步一步地轉(zhuǎn)動(dòng)，每給它一個(gè)脈沖信號(hào)，它就轉(zhuǎn)過一定的角度。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的角位移量和輸入脈沖的個(gè)數(shù)嚴(yán)格成正比，在時(shí)間上與輸入脈沖同步，因此只要控制輸入脈沖的數(shù)量、頻率及電動(dòng)機(jī)繞組通電的相序，便可獲得所需的轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)動(dòng)方向。在沒有脈沖輸入時(shí)，在繞組電源的激勵(lì)下氣隙磁場能使轉(zhuǎn)子保持原有位置處于定位狀態(tài)。因此非常適合于單片機(jī)控制。步進(jìn)電機(jī)還具有快速啟動(dòng)、精確步進(jìn)和定位等特點(diǎn)，因而在數(shù)控機(jī)床，繪圖儀，打印機(jī)以及光學(xué)儀器中得到廣泛的應(yīng)用。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)已成為除直流電動(dòng)機(jī)和交流電動(dòng)機(jī)以外的第三類電動(dòng)機(jī)。傳統(tǒng)電

3、動(dòng)機(jī)作為機(jī)電能量轉(zhuǎn)換裝置，在人類的生產(chǎn)和生活進(jìn)入電氣化過程中起著關(guān)鍵的作用。步進(jìn)電機(jī)可以作為一種控制用的特種電機(jī)，利用其沒有積累誤差(精度為 100%)的特點(diǎn)，廣泛應(yīng)用于各種開環(huán)控制。精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)第一章 步進(jìn)電機(jī)概述第一節(jié) 步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn) 一般步進(jìn)電機(jī)的特點(diǎn)有以下三個(gè)特點(diǎn)：1） 一般步進(jìn)電機(jī)的精度為步進(jìn)角的 3-5%，且不累積。2）步進(jìn)電機(jī)的力矩會(huì)隨轉(zhuǎn)速的升高而下降。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，電機(jī)各相繞組的電感將形成一個(gè)反向電動(dòng)勢；頻率越高，反向電動(dòng)勢越大。在它的作用下，電機(jī)隨頻率（或速度）的增大而相電流減小，從而導(dǎo)致力矩下降。3）步進(jìn)電機(jī)低速時(shí)可以正常運(yùn)轉(zhuǎn),但若高于一定

4、速度就無法啟動(dòng),并伴有嘯叫聲。步進(jìn)電機(jī)有一個(gè)技術(shù)參數(shù)：空載啟動(dòng)頻率，即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動(dòng)的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機(jī)不能正常啟動(dòng)，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。在有負(fù)載的情況下，啟動(dòng)頻率應(yīng)更低。如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動(dòng)，脈沖頻率應(yīng)該有加速過程，即啟動(dòng)頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機(jī)轉(zhuǎn)速從低速升到高速）。 第二節(jié) 步進(jìn)電機(jī)的工作原理 步進(jìn)電機(jī)是一種用電脈沖進(jìn)行控制 ,將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相位移的電機(jī) ,其機(jī)械位移和轉(zhuǎn)速分別與輸入電機(jī)繞組的脈沖個(gè)數(shù)和脈沖頻率成正比 ,每一個(gè)脈沖信號(hào)可使步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一個(gè)固定的角度.脈沖的數(shù)量決定了旋轉(zhuǎn)的總角度 ,脈沖的頻率決定了電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的

5、速度.當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(稱為“步距角”)，它的旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步運(yùn)行的?？梢酝ㄟ^控制脈沖個(gè)數(shù)來控制角位移量，從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的；同時(shí)可以通過控制脈沖頻率來控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度，從而達(dá)到調(diào)速的目的。第三節(jié) 步進(jìn)電機(jī)詳細(xì)調(diào)速原理步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速一般是改變輸入步進(jìn)電機(jī)的脈沖的頻率來實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的調(diào)速，因?yàn)椴竭M(jìn)電機(jī)每給一個(gè)脈沖就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度，這樣就可以通過控制步進(jìn)電機(jī)的一個(gè)脈沖到下一個(gè)脈沖的時(shí)間間隔來改變脈沖的頻率，延時(shí)的長短來具體控制步進(jìn)角來改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速，從而實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電的調(diào)速。具體的延時(shí)時(shí)間可以通過軟件來實(shí)現(xiàn)。這就

6、需要采用單片機(jī)對步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行加減速控制,實(shí)際上就是改變輸出脈沖的時(shí)間間隔,單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)加減法運(yùn)轉(zhuǎn)可實(shí)現(xiàn)的方法有軟件和硬件兩種 ,軟件方法指的是依靠延時(shí)程序來改變脈沖輸出的頻率,其中延時(shí)的長短是動(dòng)態(tài)的,軟件法在電機(jī)控制中, 要不停地產(chǎn)生精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)控制脈沖, 占用了大量的 CPU 時(shí)間,使單片機(jī)無法同時(shí)進(jìn)行其他工作;硬件方法是依靠單片機(jī)內(nèi)部的定時(shí)器來實(shí)現(xiàn)的,在每次進(jìn)入定時(shí)中斷后,改變定時(shí)常數(shù),從而升速時(shí)使脈沖頻率逐漸增大,減速時(shí)使脈沖頻率逐漸減小,這種方法占用 CPU 時(shí)間較少,在各種單片機(jī)中都能實(shí)現(xiàn),是一種比較實(shí)用的調(diào)速方法。第二章 本次設(shè)計(jì)的基本要求 研究

7、步進(jìn)電機(jī)的特性、工作原理、及其具體的調(diào)速原理。第一節(jié) 基本要求步進(jìn)電機(jī)采用三相步進(jìn)電機(jī)，功率為 1W。調(diào)速范圍為 0 到 1000r/min最高轉(zhuǎn)速時(shí)，精度 2%要基本上完成畢業(yè)設(shè)計(jì)，作到步進(jìn)電機(jī)能精確的調(diào)速，正反轉(zhuǎn)、并能在起動(dòng)時(shí)不失步，基本上沒有振蕩。第三章 硬件電路的設(shè)計(jì)第一節(jié) 單片機(jī)的選擇本次設(shè)計(jì)以 CPU 選用 89C5l 作為步進(jìn)電機(jī)的控制芯片89C51 的結(jié)構(gòu)簡單并可以在編程器上實(shí)現(xiàn)閃爍式的電擦寫達(dá)幾萬次以上使用方便等優(yōu)點(diǎn)，而且完全兼容 MCS5l 系列單片機(jī)的所有功能。單片機(jī)的引腳功能:1）VCC（40）：電源+5V。2）VSS（20）：接地，也就是 GND。3）XTL1（19）

8、和 XTL2（18）：振蕩電路。4）PSEN（29）：片外 ROM 選通信號(hào)，低電平有效。5）ALE/PROG（30）：地址鎖存信號(hào)輸出端/EPROM 編程脈沖輸入端。6）RST/VPD（9）：復(fù)位信號(hào)輸入端/備用電源輸入端。 7）EA/VPP（31）：內(nèi)/外部 ROM 選擇 端 8）P0 口（39-32）：雙向 I/O 口。9P1 口（1-8）：準(zhǔn)雙向通用 I/0 口。9）P2 口（21-28）：準(zhǔn)雙向 I/0 口。原理圖如 4-1 所示：精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)圖 3-1 AT89C51 的引腳圖第二節(jié) 驅(qū)動(dòng)電路的選擇因從 CPU 輸出的脈沖信號(hào)特別小，固應(yīng)先經(jīng)過 PWM

9、8713 脈沖分配器對脈沖進(jìn)行分配并經(jīng)過放大然后再經(jīng)過光耦驅(qū)動(dòng)來驅(qū)動(dòng)步進(jìn)進(jìn)電機(jī)。PWM8713 芯片介紹如下；圖 3-2-1PWM8713 的引腳圖PMM8713 功能介紹PMM8713 是專用的步進(jìn)電機(jī)的步進(jìn)脈沖產(chǎn)生芯片,它適用于三相和四相步進(jìn)電機(jī)。如圖3-2-1 所示 PMM8713 的引腳,Cu 為加脈沖輸入端,它使步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn),Cp 為減脈沖輸入端,它使步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn),Ck 為脈沖輸入端,當(dāng)脈沖加入此引腳時(shí),Cu 和 Cp 應(yīng)接地,正反轉(zhuǎn)由 U/ D 精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)的電平控制,EA 和 EB 用來選擇勵(lì)磁方式的,可以選擇的方式有一相勵(lì)磁、二相勵(lì)磁和一二相勵(lì)磁,

10、C 用來選擇三、四相步進(jìn)電機(jī),Vss 為芯片工作地,R 為芯片復(fù)位端,41 為四相步進(jìn)脈沖輸出端,31 為三相步進(jìn)脈沖輸出端,Em 為勵(lì)磁監(jiān)視端,Co 為輸入脈沖監(jiān)視端,VDD 為芯片的工作電源( + 4 + 18V).其具體的原理框圖如 3-2-2 所示: 圖 3-2-2 驅(qū)動(dòng)電路框圖第三節(jié) 顯示電路與鍵盤的選擇顯示電路的用 8279 芯片來驅(qū)動(dòng)8279 芯片的具體介紹如下：1) DB0DB7：雙向數(shù)據(jù)總線。在 CPU 于 827 數(shù) 據(jù)與命令的傳送。2) CLK：8279 的系統(tǒng)時(shí)鐘，100KHZ 為最佳選擇。3) RESET：復(fù)位輸入線，高電平有效。當(dāng) RESET 輸入端出現(xiàn)高電平時(shí)，8

11、279 被初始復(fù)位。4) /CS：片選信號(hào)。低電平使能，使能時(shí)可將命令寫入 8279 或讀取 8279 的數(shù)據(jù)。5) A0：用于區(qū)分信息的特性。當(dāng) A0=1 時(shí)，CPU 向 8279 寫入命令或讀取 8279 的狀態(tài)；當(dāng) A0 為 0 時(shí)，讀寫一數(shù)據(jù)。6) /RD：讀取控制線。/RD=0,8279 會(huì)送數(shù)據(jù)至外部總線。7) /WR：寫入控制線。/WR=0,8279 會(huì)從外部總線捕捉數(shù)據(jù)。8) IRQ：中斷請求輸出線，高電平有效。當(dāng) FIFO RAM 緩沖器中存有鍵盤上閉合鍵的鍵精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)碼時(shí)，IRQ 線升高，向 CPU 請求中斷，當(dāng) CPU 將緩沖器中的輸入鍵數(shù)

12、的數(shù)據(jù)全部讀取時(shí)，中斷請求線下降為低電平。9) L0SL3：掃描輸出線，用于對鍵盤顯示器掃 描?？梢允蔷幋a模式（16 對 1）或譯碼模式（4 對 1）。10) RL7：反饋輸入線，由內(nèi)部拉高電阻拉成高電平，也可由鍵盤上按鍵拉成低電平。11) FT、CNTL/STB ：控制鍵輸入線，由內(nèi)部拉高電 阻拉成高電平，也可由外部控制按鍵拉成低電平。12) TB03、OUTA03：顯示段數(shù)據(jù)輸出線，可分別作為兩個(gè)半字節(jié)輸出，也可作為 8位段數(shù)據(jù)輸出口，此時(shí) OUTB0 為最低位， OUTA3 位最高位。13) 消隱輸出線，低電平有效。當(dāng)顯示器切換時(shí)或使用消隱命令時(shí)，將顯示消隱。8279 引腳圖精選優(yōu)質(zhì)文檔

13、-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)第四章 軟件的設(shè)計(jì)第一節(jié) 顯示子程序的設(shè)計(jì)圖 4-1 顯示程序流程圖精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)第二節(jié)鍵盤子程序的設(shè)計(jì)圖 4-2 鍵盤程序流程圖精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)第三節(jié)驅(qū)動(dòng)程序流程的設(shè)計(jì)圖 4-3 主程序流程圖精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)第四節(jié)正反轉(zhuǎn)程序流程圖（一）正反轉(zhuǎn)程序流程圖圖 4-4-1 正反轉(zhuǎn)程序流程圖精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)（二） 轉(zhuǎn)速快慢程序流程圖4-4-2 轉(zhuǎn)速快慢程序流程圖精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)（三）定時(shí)中斷流程圖圖 4-4-3 中斷子程序流程圖精選優(yōu)質(zhì)文檔

14、-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)第五章 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析第一節(jié) 有關(guān)參數(shù)的計(jì)算與分析在單相三拍方式控制中，假如 A 相電源通電，B、C 兩相都不通電，在磁場作用下，使轉(zhuǎn)子齒和 A 相的定子齒對齊。若此時(shí)為初始狀態(tài)，并設(shè)與 A 相磁極對齊的齒為 0 號(hào)齒，由于B 相齒與 A 相齒相差 120 度。且不為整數(shù)。所以此轉(zhuǎn)子不能和 B 號(hào)齒對齊，只有1201139313 號(hào)小齒靠近 B 相磁極的中心線，與中心線相差 3 度，如果此時(shí)變?yōu)?B 相通電，萬里 A、C兩相不通電，則 B 相磁極迫使與 13 號(hào)齒對齊，整個(gè)齒就轉(zhuǎn)了 3 度，稱為一步。步進(jìn)電機(jī)就是以這種方式作為動(dòng)力而轉(zhuǎn)動(dòng)。在單相三拍 A-B-C-A

15、 通電一周，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)了 9 度。固步距角可用公式 5-1 表示： （5-1）rSNZQ360其中為步距角，N 為運(yùn)行的拍數(shù)，為轉(zhuǎn)子的齒數(shù)。其中，SQrZ*cNmc為控制的相繞阻，C 在三拍中為 1，在六拍中為 2。cm 步距角的速度的控制是通過改變脈沖的時(shí)間間隔來控制的。如果步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn) 20 圈要2 秒。則每進(jìn)一步所在的時(shí)間為：計(jì)算公式如 5-2 所示： （5-2）smsNZmstr83340*1*3100202000可見只要輸出一個(gè)脈沖后延時(shí)再輸脈沖就可以達(dá)到自定的速度。本次設(shè)計(jì)在求的833 s轉(zhuǎn)速范圍為 0 到，最高轉(zhuǎn)速時(shí)的精度為 2%。功率為 1W。1000minr得：步進(jìn)脈沖之間的延

16、遲時(shí)間為。12TT10T = 延遲時(shí)間在 0 到。精度是由步進(jìn)電機(jī)的性2Tss5008 .49940*1*3100060000500 S能決定的。第二節(jié) 理論與實(shí)際的分析 從的公式看到,改變步進(jìn)電動(dòng)機(jī)步距的大小有三種方式:360SrQNZ精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)1) 改變步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的相數(shù)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的相數(shù)越多、步距角就越小。2) 與步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的定、轉(zhuǎn)齒數(shù)有關(guān)。3) 與定子控制繞組的通電方式有關(guān)。要改變步進(jìn)電機(jī)步距角的大小也只能通過這三種方式。設(shè)計(jì)中步進(jìn)電機(jī)為三相，功率為 1W。因步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子上沒有繞阻而是由 40 個(gè)小齒均勻地分布在圓周上。定子的齒也是固定不變的，通電方式是

17、選取用三相單三拍方式。可見步進(jìn)電機(jī)的一但選定，其步距角就不能再改變了。要改變轉(zhuǎn)束也就只能通過脈沖之間的延時(shí)來改變。但對步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的步距角的控制,可以實(shí)現(xiàn)對步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速精度控制。但實(shí)際上步進(jìn)電機(jī)在用行時(shí)是帶有一定量的負(fù)載，當(dāng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)存在許多誤差，同時(shí)因?yàn)樨?fù)載的存在可能引起失步和震蕩。這就使步進(jìn)電機(jī)不能按預(yù)定的規(guī)律運(yùn)行，從而是很難達(dá)到轉(zhuǎn)速精度的要求。為準(zhǔn)確測量電機(jī)的轉(zhuǎn)速穩(wěn)定度,須選用高精度測量儀器。光電編碼器因光電式數(shù)字輸出而更具抗干擾性強(qiáng)和處理簡便的優(yōu)勢。增量式旋轉(zhuǎn)編碼器。其核心部件為光柵碼盤,玻璃盤表面的光柵道數(shù)決定了編碼器的分辨率,而后者制約了轉(zhuǎn)速測量的精度。當(dāng)編碼器分辨率與系統(tǒng)誤差相近

18、時(shí),其影響將不復(fù)存在。光電編碼器的分辨率是決定著反饋的準(zhǔn)確性與反饋的精度。也對步進(jìn)電機(jī)的延時(shí)長短起到一定的作用?？梢妼?shí)際與理論是有一定的差別的。精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)第六章 總 結(jié)驀然回首，為期兩個(gè)多月的畢業(yè)設(shè)計(jì)就要結(jié)束了，在這漫長而又短暫之中，通過自己不斷地學(xué)習(xí)，不斷地努力與拼搏、不斷地對新知識(shí)的追求與索取、不斷地自我發(fā)現(xiàn)、感到自己的知識(shí)結(jié)構(gòu)水平提出高了許多，對知識(shí)的掌握程度也加深了許多，對知識(shí)之間的相互聯(lián)系也有了更深的了解；通過不斷地提高自己的認(rèn)識(shí)水平與能力、不斷地學(xué)習(xí)新方法、新思想、新的思維方式、不斷地改變自己的人生觀和方法論、感到自己不但成長且成熟了許多；通過不斷地

19、把課本知識(shí)應(yīng)用于實(shí)際，不斷地把查閱到的資料與文獻(xiàn)中有用的東西應(yīng)用于實(shí)現(xiàn)，不斷地把所學(xué)的理論與方法應(yīng)用于設(shè)計(jì)之中，從而提高了自己理論聯(lián)系實(shí)際的能力。通過這兩個(gè)多月的畢業(yè)設(shè)計(jì)，把所學(xué)過的各種知識(shí)進(jìn)行了一次全面而系統(tǒng)的綜合，并融會(huì)貫通，把所學(xué)到的各種理論與思想進(jìn)行可一次合理的應(yīng)用，把所查閱到的各種文獻(xiàn)及與設(shè)計(jì)相關(guān)的資料進(jìn)行了合理的提取與分析，并應(yīng)用到實(shí)際。這不但增強(qiáng)了自己的知識(shí)結(jié)構(gòu)，同時(shí)對所學(xué)過的各種理論知識(shí)與專業(yè)知識(shí)進(jìn)行了一次全面的終結(jié)。由于不斷的上機(jī)操作與實(shí)踐，不但加強(qiáng)了自己動(dòng)手能力，同時(shí)對一些計(jì)算機(jī)軟件的應(yīng)用有了一定的掌握與理解，并加強(qiáng)了網(wǎng)上學(xué)習(xí)和查閱資料的能力。步進(jìn)電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)適用各種現(xiàn)場自

20、動(dòng)化控制，特別應(yīng)用于小功率負(fù)載的控制；具有成本底，性能穩(wěn)定,可靠性高等優(yōu)點(diǎn)。步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行元件，在科技的進(jìn)步中起到了非常重要的作用，而步進(jìn)電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)可方便地應(yīng)用與各種自動(dòng)化控制系統(tǒng)與領(lǐng)域。畢業(yè)設(shè)計(jì)是對大學(xué)所學(xué)課程的一個(gè)高度的綜合。無論是基礎(chǔ)知識(shí)還是專業(yè)知識(shí)都被設(shè)計(jì)統(tǒng)一起來，使零散的知識(shí)系統(tǒng)化，形成了一種能力，這也是畢業(yè)設(shè)計(jì)所要達(dá)到的目的。這也為我們走入社會(huì)打下一個(gè)良好的基礎(chǔ)，為走入社會(huì)對知識(shí)與理論的應(yīng)用做了一個(gè)好的鋪墊。人生的路是漫長而曲折的，在這漫長而曲折的道路上需要自己的不斷努力與拼搏。作為即將離校的學(xué)生，走出校門就站在另一個(gè)人生起點(diǎn)上，還有很長的路要走，這必須有足夠的勇氣與自信去迎接

21、挑戰(zhàn)，克服困難，創(chuàng)造奇跡。特別對未來要充滿期盼，充滿希望，要微笑著走人生的每一步?！奥仿湫捱h(yuǎn)兮，我將上下而求索”。精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)參考文獻(xiàn)1 張洪潤,藍(lán)清華. 單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)教程M ，清華大學(xué)出版社,1997.2 秦曾煌. 電工學(xué)M .高等教育出版社,1999.3 常斗南,等. 可編程序控制器原理、應(yīng)用、實(shí)驗(yàn)M ，機(jī)械工業(yè)出版社,1998.4 于海生,等. 微型計(jì)算機(jī)控制技術(shù)M ，清華大學(xué)出版社,1999.5 王福瑞,等. 單片機(jī)微機(jī)測控系統(tǒng)設(shè)計(jì)大全M，北京航空航天大學(xué)出版社,1998.6 陳理壁. 步進(jìn)電機(jī)及其應(yīng)用M， 上?？茖W(xué)技術(shù)出版社,1989.7 劉保延,

22、等. 步進(jìn)電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)M，哈爾濱工業(yè)大學(xué)出版社,1997.8 季維發(fā),過潤秋,嚴(yán)武升等. 機(jī)電一體化技術(shù)M，電子工業(yè)出版社,1995.9 郭敬樞,莊繼東,孔峰. 微機(jī)控制技術(shù)M，重慶大學(xué)出版社,1994.10 劉國榮. 單片微型計(jì)算機(jī)技術(shù)M，機(jī)械工業(yè)出版社,1996.11 王福瑞. 單片微機(jī)測控系統(tǒng)設(shè)計(jì)大全M，北京航空航天大學(xué)出版社,1998.12 何立民. 單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)選編M，北京航空航天大學(xué)出版社,1993.精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)附錄8279 的初始化程序如下： INIT:MOV DPTR，#7FFFH ；置 8279 命令/狀態(tài)口地址 MOV A，#0D1H

23、 ；置清顯示命令字 MOVX DPTR，A ；送清顯示命令 WEIT:MOVX A，DPTR ；讀狀態(tài) JB ACC.7，WEIT ；等待清顯示 RAM 結(jié)束 MOV A，#34H ；置分頻系數(shù)，晶振 12MHz MOVX DPTR，A ；送分頻系數(shù) MOV A，#00H ；置鍵盤/顯示命令 MOVX DPTR，A ；送鍵盤/顯示命令 MOV IE，#84H ；允許 8279 中斷 RET顯示子程序如下： DIS:MOV DPTR，#7FFFH ；置 8279 命令/狀態(tài)口地址 MOV R0，#30H ；字段碼首地址 MOV R7，#08H ；8 位顯示 MOV A，#90H ；置顯示命令字

24、MOVX DPTR，A ；送顯示命令 MOV DPTR，#7FFEH ；置數(shù)據(jù)口地址 LP:MOV A，R0 ；取顯示數(shù)據(jù) ADD A，#6 ；加偏移量 MOVC A，APC ；查表，取得數(shù)據(jù)的段碼 MOVX DPTR，A ；送段碼顯示 INC R0 ；調(diào)整數(shù)據(jù)指針 DJNZ R7，LP ； RET SEG:DB 3FH，06H，5BH，4FH，66H，6DH ；字符 0、1、2、3、4、5 段碼精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè) DB 7DH，07H，7EH，6FH，77H，7CH ；字符 6、7、8、9、A、B 段碼 DB 39H，5EH，79H，71H，73H，3EH ；字符 C

25、、d、E、F、P、U 段碼 DB 76H，38H，40H，6EH，F(xiàn)FH，00H ；字符 H、L、-、Y、“空”段碼鍵盤中斷子程序如下：KEY:PUSH PSW PUSH DPL PUSH DPH PUSH ACC PUSH B SETB PSW.3 MOV DPTR，#7FFFH ；置狀態(tài)口地址 MOVX A，DPTR ；讀 FIFO 狀態(tài) ANL A，#0FH ； JZ PKYR ； MOV A，#40H ；置讀 FIFO 命令 MOVX DPTR，A ；送讀 FIFO 命令 MOV DPTR，#7FFEH ；置數(shù)據(jù)口地址 MOVX A，DPTR ；讀數(shù)據(jù) LJMP KEY1 ；轉(zhuǎn)鍵值處理

26、程序PKYR: POP B POP ACC POP DPH POP DPL POP PSW RETI ；KEY1: ；鍵值處理程序鍵盤程序清單：精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)KEY1:ACALLKS1 ； 有無鍵按下子程序JNZ LK1 ；有鍵按下，轉(zhuǎn)去抖延時(shí)AJMPKEY1 ；無鍵按下，繼續(xù)掃描LK1:ACALLDELA12；12ms 延時(shí)程序調(diào)用ACALLKS1 ；判斷鍵是否真正按下 JNZ LK2 ；有鍵按下，轉(zhuǎn)逐列掃描AJMPKEY1 ；無鍵按下，繼續(xù)掃描LK2:MOV R2,#0FEH；設(shè)置首列掃描字MOV R4,#00H ；保存首列號(hào) LK4:MOV DPTR,#7F0

27、1H；列掃描字送至 PA 口 MOV A,R2 MOVXDPTR,A INC DPTR ；指向 PC 口 INC DPTR MOVXA,DPTR ；讀入行狀態(tài) JBACC.0,LONE ；第 0 行無鍵按下，轉(zhuǎn) LONE MOV A,#00H ；有鍵按下，設(shè)置行首鍵號(hào) AJMPLKP ；轉(zhuǎn)求鍵號(hào) LONE:JBACC.1,LTWO ；第 1 行無鍵按下，轉(zhuǎn) LTWO MOV A,#08H ；有鍵按下，設(shè)置行首鍵號(hào) AJMPLKP ；轉(zhuǎn)求鍵號(hào) LTWO:JBACC.2,LTHR ；第 2 行無鍵按下，轉(zhuǎn) LTHR MOV A,#10H ；有鍵按下，設(shè)置行首鍵? AJMPLKP ；轉(zhuǎn)求鍵號(hào) LTH

28、R:JBACC.3,NEXT ；第 3 行無鍵按下，查下一列 MOV A,#18H ；有鍵按下，設(shè)置行首鍵LKP:ADD A,R4 ；求鍵號(hào)，鍵號(hào)=行首鍵號(hào)+列號(hào) PUSHACC ；保護(hù)鍵號(hào)精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)LK3:ACALLKS1 ；等待鍵釋放JNZ LK3 ；鍵未釋放，繼續(xù)等待POP ACC ；鍵釋放，鍵號(hào)送 AAJMPOVER ；鍵掃描結(jié)束NEXT:INC R4 ；列號(hào)加 1，指向下一列 MOV A,R2 ；判斷 8 列掃描完否JNB ACC.7,KND ；8 列掃描完，繼續(xù)RLA ；掃描字左移一位MOV R2,A ；送掃描字AJMPLK4 ；轉(zhuǎn)下一列掃描 KND

29、:AJMPKEY1 OVER:RET ；鍵掃描結(jié)束KS1:MOV DPTR,#7F01H ；指向 PA 口MOV A,#00H ；設(shè)置掃描字MOVXDPTR,A ；掃描字送 PA 口INC DPTR ；指向 PC 口 INC DPTRMOVXA,DPTR ；讀入 PC 口狀態(tài)CPL ；以高電平表示有鍵按下ANL A,#0FH ；屏蔽高 4 位RET 初始化程序如下： INIT:MOV DPTR，#7FFFH ；置 8279 命令/狀態(tài)口地址 MOV A，#0D1H ；置清顯示命令字 MOVX DPTR，A ；送清顯示命令 WEIT:MOVX A，DPTR ；讀狀態(tài) JB ACC.7，WEIT

30、；等待清顯示 RAM 結(jié)束 MOV A，#34H ；置分頻系數(shù)，晶振 12MHz MOVX DPTR，A ；送分頻系數(shù) MOV A，#00H ；置鍵盤/顯示命令精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè) MOVX DPTR，A ；送鍵盤/顯示命令 MOV IE，#84H ；允許 8279 中斷 RET顯示子程序如下： DIS:MOV DPTR，#7FFFH ；置 8279 命令/狀態(tài)口地址 MOV R0，#30H ；字段碼首地址 MOV R7，#08H ；8 位顯示 MOV A，#90H ；置顯示命令字 MOVX DPTR，A ；送顯示命令 MOV DPTR，#7FFEH ；置數(shù)據(jù)口地址 LP

31、:MOV A，R0 ；取顯示數(shù)據(jù) ADD A，#6 ；加偏移量 MOVC A，APC ；查表，取得數(shù)據(jù)的段碼 MOVX DPTR，A ；送段碼顯示 INC R0 ；調(diào)整數(shù)據(jù)指針 DJNZ R7，LP ； RET 鍵盤中斷子程序如下：KEY:PUSH PSW PUSH DPL PUSH DPH PUSH ACC PUSH B SETB PSW.3 MOV DPTR，#7FFFH ；置狀態(tài)口地址 MOVX A，DPTR ；讀 FIFO 狀態(tài) ANL A，#0FH ； JZ PKYR ； MOV A，#40H ；置讀 FIFO 命令 MOVX DPTR，A ；送讀 FIFO 命令精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為

32、你奉上專心-專注-專業(yè) MOV DPTR，#7FFEH ；置數(shù)據(jù)口地址 MOVX A，DPTR ；讀數(shù)據(jù) LJMP KEY1 ；轉(zhuǎn)鍵值處理程序PKYR: POP B POP ACC POP DPH POP DPL POP PSW RETI ；驅(qū)動(dòng)電路子程序的設(shè)計(jì)PUSH:MOVR3 , # NUM PUSH A PUSH PSW LOOP: SETB P1.0 ACALL DELAY1 CLR P1.0 ACALL DELAY2 DJNZ R3,LOOP POP PSW POP A RET延時(shí)子程序的設(shè)計(jì)MOV R2,#18H LCALL 7FEBH RET ORG 7FEBH ;通用延時(shí)子程

33、序(07EBH & 0FEBH & .)L7FEB: PUSH 02H ;R2(復(fù)位后 R2 即為 02H)存放時(shí)間常數(shù),進(jìn)棧保護(hù)L7FED: PUSH 02H ; R2 進(jìn)棧保護(hù)L7FEF: PUSH 02H ; 進(jìn)棧精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)L7FF1: DJNZ R2,$ ;R2 不為零等待 POP 02H ;出棧 DJNZ R2,L7FEF ; R2 不為零轉(zhuǎn) POP 02H ; 出棧 DJNZ R2,L7FED ; R2 不為零轉(zhuǎn) POP 02H ; 出棧 DJNZ R2,L7FEB ; R2 不為零轉(zhuǎn) RET ;子程序返回 END主程序如下:CON:

34、 MOVR3, # NMOV TMOD , # 10HMOV TL1 , # LOWMOV TH1 , # H IGHJNB FLAG ,LEFTMOV R0 , RMAJMP TIME - SLEFT: MOV R0 , LMTIME: SETB EASETB ET1SETB TR1步進(jìn)電機(jī)控制程序 p3.2 正轉(zhuǎn),p3.3 反轉(zhuǎn),p3.4 停止 步進(jìn)電機(jī)接 p1.0p1.1p1.2p1.3 org 00hstop: orl p1,#0ffh ; 步進(jìn)電機(jī)停止loop:jnB p3.2,for2 ; 如果 p3.2 按下正轉(zhuǎn) jnB p3.3,rev2 ; 如果 p3.3 按下反轉(zhuǎn) jnB

35、p3.4,stop1 ; 如果 p3.4 按下停止 jmp loop ;反復(fù)監(jiān)測鍵盤精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)for: mov r0,#00h ;正轉(zhuǎn)到 tAB 取碼指針初值for1:mov A,r0 ;取碼 mov dptr,#tABle ; movC A,A+dptr jz for ;是否到了結(jié)束碼 00h Cpl A ;把 ACC 反向 mov p1,A ;輸出到 p1 開始正轉(zhuǎn) jnB p3.4,stop1 ; 如果 p3.4 按下停止 jnB p3.3,rev2 ; 如果 p3.3 按下反轉(zhuǎn) CAll delAy ;轉(zhuǎn)動(dòng)的速度 inC r0 ;取下一個(gè)碼 jmp fo

36、r1 ;繼續(xù)正轉(zhuǎn)rev:mov r0,#05h ;反轉(zhuǎn)到 tAB 取碼指針初值rev1:mov A,r0 mov dptr,#tABle ;取碼 movC A,A+tABle jz rev ;是否到了結(jié)束碼 00h Cpl A ;把 ACC 反向 mov p1,A ;輸出到 p1 開始反轉(zhuǎn) jnB p3.4,stop1 ; 如果 p3.4 按下停止 jnB p3.3,rev2 ; 如果 p3.3 按下反轉(zhuǎn) CAll delAy ;轉(zhuǎn)動(dòng)的速度 inC r0 ;取下一個(gè)碼 jmp rev1 ;繼續(xù)反轉(zhuǎn)stop1:CAll delAy ; 按 p3.4 的消除抖動(dòng) jnB p3.4,$ ; p3.4

37、 放開否? CAll delAy ;放開消除抖動(dòng) jmp stopfor2:CAll delAy ; 按 p3.2 的消除抖動(dòng) jnB p3.2,$ ; p3.2 放開否?精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè) CAll delAy ;放開消除抖動(dòng) jmp forrev2:CAll delAy ; 按 p3.3 的消除抖動(dòng) jnB p3.3,$ ; p3.3 放開否? CAll delAy ;放開消除抖動(dòng) jmp revdelAy:mov r1,#40 ;步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速 20ms d1:mov r2,#248 djnz r2,$ djnz r1,d1 rettABle: dB 03h,09

38、h,0Ch,06h ;正轉(zhuǎn)表 dB 00 ;正轉(zhuǎn)結(jié)束 dB 03h,06h,0Ch,09h ;反轉(zhuǎn) dB 00 ;反轉(zhuǎn)結(jié)束 end步進(jìn)電機(jī)正反快慢程序org 00hx1:mov r3,#48 ;一圈 48 步stArt:mov r0,#00h ;正轉(zhuǎn)取碼初值stArt1:mov p1,#0ffh ;先停止mov A,r0mov dptr,#tABlemovC A,A+dptrjz stArt ;是否到了結(jié)束碼 00？Cpl Amov p1,A ;輸出運(yùn)轉(zhuǎn)CAll delAy ;調(diào)用慢速的延時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)inC r0 ;取碼指針加 1 取下一個(gè)碼djnz r3,

39、stArt1 ;是否走了 48 步？mov r3,#48 ;是則重新設(shè)定 48 步stArt2:mov p1,#0ffh mov r0,#05 ;逆轉(zhuǎn)的取碼初值stArt3:mov A,r0mov dptr,#tABlemovC A,A+dptrjz stArt2Cpl Amov p1,ACAll delAy2inC r0djnz r3,stArt3jmp x1 ; 重復(fù)開始DELAY: ; 延時(shí)程序 （慢速）MOV R7,#255D1:MOV R6,#50D2: DJNZ R6,D2DJNZ R7,D1RETDELAY2: ; 延時(shí)程序 （快速）MOV R5,#255D3:MOV R2,#25D4: DJNZ R2,D4DJNZ R5,D3RETtABle:精選優(yōu)質(zhì)文檔-傾情為你奉上專心-專注-專業(yè)dB 03h,09h,0Ch,06h ;正轉(zhuǎn)表dB 00dB 06h,0Ch,09h,03h ;反轉(zhuǎn)表dB 00end中斷服務(wù)程序如下:INTTO: PUSHAPUSH PSWMOV A , R0MOV P1 ,AINC R0MOV A , # 00HXRL A , R0JNZ NEXTMOV A , R0CLR CSUBB A , # 03H MOV R0 , A NEXT: DJNZ R3 , RETUCLR ET1CLR EA RETU: POP PSWPOP A