平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案

1、平面連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方案1 平面連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析1.1機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的任務(wù)、目的和方法曲柄搖桿機(jī)構(gòu)是平面連桿機(jī)構(gòu)中最基本的由轉(zhuǎn)動(dòng)副組成的四桿機(jī)構(gòu)， 它可以用來(lái)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)和擺動(dòng)之間運(yùn)動(dòng)形式的轉(zhuǎn)換或傳遞動(dòng)力。對(duì)四桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分析的意義是： 在機(jī)構(gòu)尺寸參數(shù)已知的情況下， 假定主動(dòng)件（曲柄）做勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，撇開力的作用，僅從運(yùn)動(dòng)幾何關(guān)系上分析從動(dòng)件（連桿、搖桿）的角位移、角速度、角加速度等運(yùn)動(dòng)參數(shù)的變化情況。還可以根據(jù)機(jī)構(gòu)閉環(huán)矢量方程計(jì)算從動(dòng)件的位移偏差。 上述這些容， 無(wú)論是設(shè)計(jì)新的機(jī)械， 還是為了了解現(xiàn)有機(jī)械的運(yùn)動(dòng)性能， 都是十分必要的， 而且它還是研究機(jī)械運(yùn)動(dòng)性能和動(dòng)力性能提供必要的依據(jù)。機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的

2、方法很多， 主要有圖解法和解析法。 當(dāng)需要簡(jiǎn)捷直觀地了解機(jī)構(gòu)的某個(gè)或某幾個(gè)位置的運(yùn)動(dòng)特性時(shí)， 采用圖解法比較方便， 而且精度也能滿足實(shí)際問(wèn)題的要求。而當(dāng)需要精確地知道或要了解機(jī)構(gòu)在整個(gè)運(yùn)動(dòng)循環(huán)過(guò)程中的運(yùn)動(dòng)特性時(shí)，采用解析法并借助計(jì)算機(jī)， 不僅可獲得很高的計(jì)算精度及一系列位置的分析結(jié)果，并能繪制機(jī)構(gòu)相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)線圖， 同時(shí)還可以把機(jī)構(gòu)分析和機(jī)構(gòu)綜合問(wèn)題聯(lián)系起來(lái)，以便于機(jī)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)。1.2機(jī)構(gòu)的工作原理在平面四桿機(jī)構(gòu)中，其具有曲柄的條件為：a. 各桿的長(zhǎng)度應(yīng)滿足桿長(zhǎng)條件，即：最短桿長(zhǎng)度 +最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度其余兩桿長(zhǎng)度之和。b. 組成該周轉(zhuǎn)副的兩桿中必有一桿為最短桿，且其最短桿為連架桿或機(jī)架（當(dāng)最短桿為連

3、架桿時(shí)，四桿機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；當(dāng)最短桿為機(jī)架時(shí)，則為雙曲柄機(jī)構(gòu)）。在如下圖 1 所示的曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中，構(gòu)件 AB為曲柄，則 B 點(diǎn)應(yīng)能通過(guò)曲柄與連桿兩次共線的位置。1.3機(jī)構(gòu)的數(shù)學(xué)模型的建立建立機(jī)構(gòu)的閉環(huán)矢量位置方程在用矢量法建立機(jī)構(gòu)的位置方程時(shí)，需將構(gòu)件用矢量來(lái)表示，并作出機(jī)構(gòu)的封閉矢量多邊形。 如圖 1 所示，先建立一直角坐標(biāo)系。 設(shè)各構(gòu)件的長(zhǎng)度分別為 L1 、L2 、L3 、 L4 ，其方位角為 、 、 、 。以各桿矢量組成一個(gè)封閉矢量多邊形，即 ABCDA。其個(gè)矢量之和必等于零。即：式 1式 1 為圖 1 所示四桿機(jī)構(gòu)的封閉矢量位置方程式。 對(duì)于一個(gè)特定的四桿機(jī)構(gòu)， 其各構(gòu)件的長(zhǎng)度和

4、原動(dòng)件 2 的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，即 為已知，而 =0 ，故由此矢量方程可求得未知方位角 、 。角位移方程的分量形式為：式 2閉環(huán)矢量方程分量形式對(duì)時(shí)間求一階導(dǎo)數(shù)（角速度方程）為：式 3其矩陣形式為：式 4聯(lián)立式 3 兩公式可求得：式 5式 6閉環(huán)矢量方程分量形式對(duì)時(shí)間求二階導(dǎo)數(shù)（角加速度方程）矩陣形式為：式 7由式 7 可求得加速度：式 8式 9注：式 1式 9 中， Li(i=1,2,3,4）分別表示機(jī)架1、曲柄 2、連桿 3、搖桿 4 的長(zhǎng)度； （i=1,2,3,4）是各桿與 x 軸的正向夾角，逆時(shí)針為正，順時(shí)針為負(fù)，單位為 rad;是各桿的角速度，單位為 rad/s;為各桿的角加速度，單位為。求

5、解方法（ 1）求導(dǎo)中應(yīng)用了下列公式：式 10（ 2）在角位移方程分量形式（式 2）中，由于假定機(jī)架為參考系，矢量 1 與 x 軸重合， =0 ，則有非線性超越方程組：式 11可以借助牛頓 - 辛普森數(shù)值解法或 Matlab 自帶的 fsolve 函數(shù)求出連桿 3 的角位移和搖桿 4 的角位移。（ 3）求解具有 n 個(gè)未知量（i=1,2, ,n ）的線性方程組：式 12式中，系列矩陣是一個(gè)階方陣：式 13的逆矩陣為 ; 常數(shù)項(xiàng) b 是一個(gè) n 維矢量：式 14因此，線性方程組解的矢量為：式 15式 11 是求解連桿 3 和搖桿 4 角速度和角加速度的依據(jù)?；?MATLAB程序設(shè)計(jì)MATLAB是

6、 Mathworks公司推出的交互式計(jì)算分析軟件，具有強(qiáng)大的運(yùn)算分析功能，具有集科學(xué)計(jì)算、 程序設(shè)計(jì)和可視化于一體的高度集成化軟件環(huán)境，是目前國(guó)際上公認(rèn)的最優(yōu)秀的計(jì)算分析軟件之一，被廣泛應(yīng)用于自動(dòng)控制、信號(hào)處理、 機(jī)械設(shè)計(jì)、流體力學(xué)和數(shù)理統(tǒng)計(jì)等工程領(lǐng)域。 通過(guò)運(yùn)算分析， MATLAB可以從眾多的設(shè)計(jì)方案中尋找最佳途徑，獲取最優(yōu)結(jié)果，大大提高了設(shè)計(jì)水平和質(zhì)量。四連桿機(jī)構(gòu)的解析法同樣可以用MATLAB的計(jì)算工具來(lái)求值，并結(jié)合 MATLAB的可視化手段，把各點(diǎn)的計(jì)算值擬合成曲線，得到四連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)仿真軌跡。2.1程序流程圖2.2M文件編寫首先創(chuàng)建函數(shù)FoutBarPosition，函數(shù)fsolve

7、通過(guò)他確定。function t=fourbarposition(th,th2,L2,L3,L4,L1)t=L2*cos(th2)+L3*cos(th(1)-L4*cos(th(2)-L1; L2*sin(th2)+L3*sin(th(1)-L4*sin(th(2);主程序如下：disp ' * * * * * *平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析*'L1=304.8;L2=101.6;L3=254.0;L4=177.8;%給定已知量，各桿長(zhǎng)L1,L2,L3,L4th2=0:1/6:2*pi;%曲柄輸入角度從0 至 360 度，步長(zhǎng)為pi/6th34=zeros(length(th2),2

8、);% 建立一個(gè)N行2列的零矩陣，第一列存放options=optimset('display','off');%_3,第二列存放_(tái)3form=1:length(th2)%建立for循環(huán)，求解_3， _4th34(m,:)=fsolve('fourbarposition',11,%調(diào)用fsove函數(shù)求解關(guān)于 _3， _4options,th2(m),L2,L3,L4,L1);%的非線性超越方程，結(jié)果保存在th34中endy=L2*sin(th2)+L3*sin(th34(:,1)');%連 桿3 的D端點(diǎn)Y 坐標(biāo)值x=L2*cos(th2

9、)+L3*cos(th34(:,1)');%連 桿3 的D端點(diǎn)X 坐標(biāo)值xx=L2*cos(th2);%連桿 3 的 C 端點(diǎn) X坐標(biāo)值yy=L2*sin(th2);%連桿 3 的 C端點(diǎn) Y坐標(biāo)值figure(1)plot(x;xx,y;yy,'k',0 L1,0 0,%繪制連桿3的幾個(gè)位置點(diǎn)'k-',x,y,'ko',xx,yy,'ks')title('連桿 3 的幾個(gè)位置點(diǎn) ')xlabel('水平方向 ')ylabel('垂直方向 ')axisequal%XY坐標(biāo)均衡

10、th2=0:2/72:2*pi;%重新細(xì)分曲柄輸入角度_2，步長(zhǎng)為5 度th34=zeros(length(th2),2);options=optimset('display','off');for m=1:length(th2)th34(m,:)=fsolve('fourbarposition',1 1,options,th2(m),L2,L3,L4,L1);endfigure(2)plot(th2*180/pi,th34(:,1),th2*180/pi,th34(:,2)%繪制連桿3 的角位移關(guān)于曲柄2 的角位移圖plot(th2*180/p

11、i,th34(:,1)*180/pi,th2*180/pi,th34(:,2)*180/pi)%繪制搖桿4 的角位移關(guān)于曲柄2 的角位移圖axis(03600170)% 確定 XY邊界值grid%圖形加網(wǎng)格xlabel('主動(dòng)件轉(zhuǎn)角 theta_2(度 )')ylabel('從動(dòng)件角位移 ( 度 )')title('角位移線圖 ')text(120,120,'搖桿 4 角位移 ')text(150,40,'連桿 3 角位移 ')w2=250;%設(shè)定曲柄角速度f(wàn)or i=1:length(th2)A=-L3*si n

12、(th34(i,1) L4*sin(th34(i,2);L3*cos(th34(i,1) -L4*cos(th34(i,2);B=w2*L2*sin(th2(i); -w2*L2*cos(th2(i);w=inv(A)*B;w3(i)=w(1);w4(i)=w(2);endfigure(3)plot(th2*180/pi,w3,th2*180/pi,w4);%繪制角速度線圖axis(0360-175200)text(50,160,'搖桿 4 角速度 (omega_4)')text(220,130,'連桿 3 角速度 (omega_3)')gridxlabel(&

13、#39;主動(dòng)件轉(zhuǎn)角 theta_2(度 )')ylabel('從動(dòng)件角速度 (radcdot s-1)')title('角速度線圖 ')for i=1:length(th2)C=- L3*sin(th34(i,1) L4*sin(th34(i,2);L3*cos(th34(i,1) -L4*cos(th34(i,2);D=w22*L2*cos(th2(i)+w3(i)2*L3*cos(th34(i,1)-w4(i)2*L4*cos(th34(i,2);.w22*L2*sin(th2(i)+w3(i)2*L3*sin(th34(i,1)-w4(i)2*L4

14、*sin(th34(i,2);a=inv(C)*D;a3(i)=a(1);a4(i)=a(2);endfigure(4)plot(th2*180/pi,a3,th2*180/pi,a4);%繪制角加速度線圖axis(0 360 -70000 65000)text(50,50000,'搖桿 4 角加速度 (alpha_4)')text(220,12000,'連桿 3 角加速度 (alpha_3)')gridxlabel('從動(dòng)件角加速度')ylabel('從動(dòng)件角加速度(radcdot s-2)')title('角加速度線圖

15、 ')disp '曲柄轉(zhuǎn)角連桿轉(zhuǎn)角- 搖桿轉(zhuǎn)角- 連桿角速度- 搖桿角速度- 連桿加速度- 搖桿加速度'ydcs=th2'*180/pi,th34(:,1)*180/pi,th34(:,2)*180/pi,w3',w4',a3',a4'disp(ydcs)2.3程序運(yùn)行結(jié)果輸出>>*平面四桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析*曲柄轉(zhuǎn)角連桿轉(zhuǎn)角- 搖桿轉(zhuǎn)角- 連桿角速度- 搖桿角速度- 連桿加速度- 搖桿加速度1.0e+004 *00.00440.0097-0.0125-0.0125-0.54784.84580.00050.00420.00

16、94-0.0126-0.01070.23005.56300.00100.00390.0092-0.0124-0.00860.89466.05200.00150.00370.0091-0.0119-0.00651.41436.29820.00200.00340.0090-0.0114-0.00431.78016.31740.00250.00320.0089-0.0107-0.00212.00276.14670.00300.00300.0089-0.01000.00002.10465.83390.00350.00280.0089-0.00930.00202.11345.42720.00400.00

17、260.0090-0.00850.00382.05664.96870.00450.00250.0091-0.00780.00541.95784.49180.00500.00230.0092-0.00720.00691.83564.01980.00550.00220.0093-0.00650.00821.70403.56800.00600.00210.0095-0.00600.00941.57253.14500.00650.00190.0097-0.00550.01041.44742.75450.00700.00180.0099-0.00500.01131.33282.39680.00750.0

18、0170.0102-0.00450.01211.23072.07020.00800.00170.0104-0.00410.01281.14251.77160.00850.00160.0107-0.00370.01341.06871.49710.00900.00150.0110-0.00340.01381.00951.24260.00950.00140.0112-0.00300.01420.96531.00350.01000.00140.0115-0.00270.01450.93640.77520.01050.00130.0118-0.00240.01480.92320.55300.01100.

19、00130.0121-0.00200.01490.92690.33190.01150.00130.0124-0.00170.01500.94850.10690.01200.00120.0127-0.00140.01500.9899-0.12760.01250.00120.0130-0.00100.01491.0530-0.37730.01300.00120.0133-0.00060.01471.1404-0.64810.01350.00120.0136-0.00020.01451.2544-0.94550.01400.00120.01390.00020.01411.3967-1.27430.0

20、1450.00120.01420.00080.01361.5677-1.63680.01500.00120.01440.00130.01291.7648-2.03140.01550.00120.01470.00200.01211.9807-2.44950.01600.00130.01490.00270.01122.2018-2.87350.01650.00130.01510.00350.01012.4071-3.27540.01700.00140.01530.00440.00892.5697-3.61860.01750.00150.01550.00530.00762.6616-3.86500.

21、01800.00160.01560.00630.00632.6609-3.98490.01850.00180.01570.00720.00492.5591-3.96740.01900.00190.01580.00800.00352.3638-3.82440.01950.00210.01590.00880.00222.0959-3.58660.02000.00230.01590.00950.00101.7823-3.29310.02050.00250.01590.0100-0.00011.4487-2.98150.02100.00270.01590.0105-0.00111.1152-2.680

22、90.02150.00290.01590.0108-0.00200.7942-2.41030.02200.00310.01580.0111-0.00280.4916-2.17940.02250.00330.01580.0112-0.00350.2086-1.99130.02300.00360.01570.0112-0.0042-0.0565-1.84500.02350.00380.01560.0111-0.0048-0.3071-1.73750.02400.00400.01550.0110-0.0054-0.5475-1.66500.02450.00420.01540.0108-0.0060-

23、0.7817-1.62330.02500.00440.01530.0104-0.0065-1.0139-1.60890.02550.00460.01510.0100-0.0071-1.2479-1.61810.02600.00480.01500.0096-0.0077-1.4868-1.64800.02650.00500.01480.0090-0.0082-1.7336-1.69550.02700.00520.01460.0084-0.0088-1.9905-1.75740.02750.00540.01450.0076-0.0095-2.2588-1.83040.02800.00550.014

24、30.0068-0.0101-2.5391-1.91000.02850.00560.01410.0058-0.0108-2.8305-1.99100.02900.00570.01380.0048-0.0115-3.1300-2.06600.02950.00580.01360.0037-0.0122-3.4326-2.12550.03000.00590.01330.0024-0.0130-3.7297-2.15720.03050.00590.01310.0011-0.0137-4.0091-2.14510.03100.00590.0128-0.0004-0.0145-4.2538-2.06960

25、.03150.00590.0125-0.0019-0.0152-4.4419-1.90790.03200.00580.0122-0.0035-0.0158-4.5473-1.63520.03250.00580.0119-0.0051-0.0163-4.5411-1.22730.03300.00560.0115-0.0066-0.0166-4.3954-0.66610.03350.00550.0112-0.0081-0.0167-4.08890.05510.03400.00530.0109-0.0095-0.0166-3.61290.92430.03450.00510.0105-0.0106-0

26、.0161-2.97811.90580.03500.00490.0102-0.0115-0.0152-2.21782.93950.03550.00470.0099-0.0122-0.0140-1.38573.94730.03600.00440.0097-0.0125-0.0125-0.54784.8458圖形輸出：圖2連桿3的幾個(gè)位置點(diǎn)圖3 角位移線圖圖4角加速度線圖圖 5角加速度線圖3 基于 MATLAB圖形界面設(shè)計(jì)所謂圖形用戶界面 ,簡(jiǎn)稱為 GU I (Graphic User Interface) ,是指包含了各種圖形控制對(duì)象 , 如圖形窗口、菜單、對(duì)話框以及文本等容的用戶界面。 利用這

27、些用戶界面 , 用戶可以和計(jì)算機(jī)之間進(jìn)行信息交流。 用戶可以通過(guò)某種方式來(lái)選擇或者激活這些圖形對(duì)象 , 來(lái)運(yùn)行一些特性的 M 文件。最常見的激活方式是利用鼠標(biāo)或者其它設(shè)備來(lái)點(diǎn)擊這些對(duì)象。 對(duì)于一個(gè)用戶來(lái)說(shuō) , 圖形用戶界面就是他所面對(duì)的應(yīng)用程序 , 對(duì)圖形界面的操作直接影響應(yīng)用程序的應(yīng)用前途。 對(duì)于以往專門用于科學(xué)計(jì)算的語(yǔ)言 , 如 FORTRAN語(yǔ)言等 , 編寫圖形界面的功能較弱 , 因而用其開發(fā)的程序 , 其界面往往不夠友好 , 用戶使用起來(lái)很不方便。 而目前流行的可視化語(yǔ)言 , 對(duì)科學(xué)計(jì)算的功能又相對(duì)弱一些。 MATLAB提供了非常強(qiáng)大的編寫圖形用戶界面的功能。 用戶只和前臺(tái)界面下的控件

28、發(fā)生交互， 而所有運(yùn)算、 繪圖等部操作都封裝在部， 終端用戶不需要區(qū)追究這些復(fù)雜過(guò)程的代碼。 圖形用戶界面大大提高用戶使用 MATLAB程序的易用性。 因此，學(xué)習(xí) MATLAB圖形用戶界面編程，即 GUI 程序的創(chuàng)建，是 MATLAB編程用戶應(yīng)該掌握的重要一環(huán)。對(duì)于一個(gè) MATLAB中的圖形用戶界面 ,它的設(shè)計(jì)過(guò)程一般可以分為兩個(gè)部分:用戶界面的外觀設(shè)計(jì)。 在這里 , 主要是通過(guò)不同的對(duì)話框、 按鈕、文本框等許多工具的使用 , 設(shè)計(jì)出一個(gè)圖形用戶界面。 同時(shí)也應(yīng)搞清楚這個(gè)圖形界面的功能是什么 , 也即在圖形界面上的操作會(huì)引發(fā)什么樣的結(jié)果。圖形界面的完成。 在這里 ,用戶將根據(jù)在外觀設(shè)計(jì)階段所確

29、定的圖形界面的功能 , 針對(duì)各個(gè)不同的圖形對(duì)象來(lái)編寫出能夠?qū)崿F(xiàn)該功能的函數(shù)代碼 , 確保這個(gè)圖形界面能夠完成所預(yù)定的功能。3.1界面設(shè)計(jì)首先我們新建一個(gè)GUI 文件，如下圖所示：圖6 新建 GUI 文件選擇 Blank GUI(Default)。進(jìn)入 GUI 開發(fā)環(huán)境以后添加 5 個(gè)編輯文本框， 8 個(gè)靜態(tài)文本框，和 1 個(gè)下拉菜單。利用菜單編輯器，創(chuàng)建 Open、 Print 、Close 三個(gè)菜單。創(chuàng)建好 GUI 界面需要的各交互控件并調(diào)整好大概的位置后， 設(shè)置這些控件的屬性。 最后的界面效果如下圖示：圖7 界面效果3.2代碼設(shè)計(jì)(1) 打開 M文件編輯器 (M-file Edit), 點(diǎn)

30、擊 向下的三角圖標(biāo)， 可以看到各個(gè)對(duì)象的回調(diào)函數(shù)（ Callback ） , 某些對(duì)象的創(chuàng)建函數(shù)或打開函數(shù)等。通過(guò)選中相應(yīng)項(xiàng)就可以跳動(dòng)對(duì)應(yīng)函數(shù)位置進(jìn)行程序編輯。選中 edit_callback選項(xiàng)，光標(biāo)跳到functionedit1_Callback(hObject,eventdata,handles) 下面空白處，添加以下代碼：user_entry=str2double(get(hObject,'String');if isnan(user_entry)errordlg('請(qǐng)輸入數(shù)值！ ','Bad Input')end該語(yǔ)句嚴(yán)格限制編輯框必須

31、輸入數(shù)值，否則出現(xiàn)錯(cuò)誤對(duì)話框（如下圖所示）。同理在其他四個(gè)編輯框的回調(diào)函數(shù)下輸入相同的代碼。圖 8錯(cuò)誤對(duì)話框(2) 打開 M文件編輯器 (M-file Edit), 點(diǎn)擊 向下的三角圖標(biāo)， 設(shè)置下拉菜單返回函數(shù)，光標(biāo)跳到 function popupmenu1_Callback(hObject, eventdata, handles) 下面空白處。 由于下拉菜單是本界面設(shè)計(jì)關(guān)鍵控件， 與本設(shè)計(jì)相關(guān)的程序都放在這個(gè)返回函數(shù)下。添加代碼如下：L1=str2double(get(handles.edit1,'String');L2=str2double(get(handles.edi

32、t2,'String');L3=str2double(get(handles.edit3,'String');L4=str2double(get(handles.edit4,'String');w2=str2double(get(handles.edit5,'String');th2=0:2/72:2*pi;th34=zeros(length(th2),2);options=optimset('display','off');for m=1:length(th2)th34(m,:)=fsolve(&

33、#39;fourbarposition',1 1,options,th2(m),L2,L3,L4,L1);endw2=250;for i=1:length(th2)A=-L3*sin(th34(i,1) L4*sin(th34(i,2); L3*cos(th34(i,1)-L4*cos(th34(i,2);B=w2*L2*sin(th2(i); -w2*L2*cos(th2(i);w=inv(A)*B;w3(i)=w(1);w4(i)=w(2);endfor i=1:length(th2)C=-L3*sin(th34(i,1) L4*sin(th34(i,2);L3*cos(th34(

34、i,1)-L4*cos(th34(i,2);D=w22*L2*cos(th2(i)+w3(i)2*L3*cos(th34(i,1)-w4(i)2*L4*cos(th34( i,2);.w22*L2*sin(th2(i)+w3(i)2*L3*sin(th34(i,1)-w4(i)2*L4*sin(th3 4(i,2);a=inv(C)*D;a3(i)=a(1);a4(i)=a(2);endval=get(hObject,'Value');str=get(hObject,'String');switch strvalcase ' 連桿 3 的幾個(gè)位置點(diǎn) &#

35、39;th2=0:1/6:2*pi;th34=zeros(length(th2),2);options=optimset('display','off');for m=1:length(th2)th34(m,:)=fsolve('fourbarposition',1 1,options,th2(m),L2,L3,L4,L1);endy=L2*sin(th2)+L3*sin(th34(:,1)');x=L2*cos(th2)+L3*cos(th34(:,1)');xx=L2*cos(th2);yy=L2*sin(th2);plot(

36、x;xx,y;yy,'k',0 L1,00,'k-',x,y,'ko',xx,yy,'ks')title('連桿 3 的幾個(gè)位置點(diǎn) ')xlabel('水平方向 ')ylabel('垂直方向 ')axis equalgrid oncase ' 角位移線圖 'plot(th2*180/pi,th34(:,1)*180/pi,th2*180/pi,th34(:,2)*180/pi)axis(0 360 0 170)gridonxlabel('主動(dòng)件轉(zhuǎn)角 theta

37、_2(度)')ylabel('從動(dòng)件角位移 ( 度)')title('角位移線圖 ')text(120,120,'搖桿 4 角位移 ')text(150,40,'連桿 3 角位移 ')case ' 角速度線圖 'plot(th2*180/pi,w3,th2*180/pi,w4);axis(0 360 -175 200)text(50,160,'搖桿 4 角速度 (omega_4)')text(220,130,'連桿 3 角速度 (omega_3)')grid onxlabel

38、('主動(dòng)件轉(zhuǎn)角 theta_2(度)')ylabel('從動(dòng)件角速度 (radcdot s-1)')title('角速度線圖 ')case ' 角加速度線圖 'plot(th2*180/pi,a3,th2*180/pi,a4);axis(0 360 -50000 65000)text(50,50000,'搖桿 4 角加速度 (alpha_4)')text(220,12000,'連桿 3 角加速度 (alpha_3)')grid onxlabel('主動(dòng)件轉(zhuǎn)角theta_2(度)')ylabel('從動(dòng)件角加速度(radcdot s-2)')title('角加速度線圖')endguidata(hObject,handles)%其中，guidata(hObject,handles) 命令用于更新