《自動控制原理》試卷及答案(A26套)

1、精選文檔自動把握原理試卷A(1)1（9分）設(shè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)開環(huán)零極點分布如圖所示，試?yán)L制其一般根軌跡圖。 （其中-P為開環(huán)極點,-Z，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)及單位脈沖響應(yīng)。3.（12分）當(dāng)從0到變化時的系統(tǒng)開環(huán)頻率特性如題4圖所示。表示開環(huán)增益。表示開環(huán)系統(tǒng)極點在右半平面上的數(shù)目。表示系統(tǒng)含有的積分環(huán)節(jié)的個數(shù)。試確定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的值的范圍。（a）（b）（c）題4圖題2圖4（12分）已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)5（15分）已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下，試?yán)L制K由0+變化的根軌跡，并確定系統(tǒng)階躍響應(yīng)分別為衰減振蕩、單調(diào)衰減時K的取值范圍。6（15分）某最小相位系統(tǒng)用串聯(lián)校正，校正前后對數(shù)幅頻特性漸近線

2、分別如圖中曲線(1)、(2)所示，試求校正前后和校正裝置的傳遞函數(shù)，并指出Gc（S）是什么類型的校正。7（15分）離散系統(tǒng)如下圖所示，試求當(dāng)采樣周期分別為T=0.1秒和T=0.5秒輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差。8（12分）非線性系統(tǒng)線性部分的開環(huán)頻率特性曲線與非線性元件負(fù)倒數(shù)描述曲線如下圖所示，試推斷系統(tǒng)穩(wěn)定性，并指出和G（j）的交點是否為自振點。參考答案A(1)1、 根軌跡略，2、 傳遞函數(shù)；單位脈沖響應(yīng)。3、4、5、 根軌跡略。衰減振蕩時待定參數(shù)的取值范圍為；單調(diào)衰減時待定參數(shù)的取值范圍為。6、校正前；校正后；滯后校正網(wǎng)絡(luò)。7、 脈沖傳遞函數(shù)，T=0.1時，。T=0.5時系統(tǒng)不穩(wěn)定。8、 （a）系統(tǒng)不

3、穩(wěn)定，在A、B交點處會產(chǎn)生自振蕩。A為穩(wěn)定的自振蕩，B為不穩(wěn)定的自振蕩；（b）系統(tǒng)不穩(wěn)定，交點處會產(chǎn)生穩(wěn)定的自振蕩；（c）系統(tǒng)不穩(wěn)定，在A、B交點處會產(chǎn)生自振蕩。A為不穩(wěn)定的自振蕩，B為穩(wěn)定的自振蕩；（d）系統(tǒng)不穩(wěn)定，在A、B交點處會產(chǎn)生自振蕩。A為不穩(wěn)定的自振蕩，B為穩(wěn)定的自振蕩。自動把握原理試卷A（2）1（10分）已知某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，求該系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)和單位階躍響應(yīng)。2（10分）設(shè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，若選定奈氏路徑如圖（a）（b）所示，試分別畫出系統(tǒng)與圖（a）和圖（b）所對應(yīng)的奈氏曲線，并依據(jù)所對應(yīng)的奈氏曲線分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性。3（10分）系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為

4、，若要使系統(tǒng)在欠阻尼狀況下的單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量小于16.3%，調(diào)整時間小于6s，峰值時間小于6.28s，試在S平面上繪出滿足要求的閉環(huán)極點可能位于的區(qū)域。（8分）4.（10分）試回答下列問題：（1）串聯(lián)超前校正為什么可以改善系統(tǒng)的暫態(tài)性能？（2）從抑制擾動對系統(tǒng)的影響這一角度考慮，最好接受哪種校正方式？5（15分）對單位負(fù)反饋系統(tǒng)進(jìn)行串聯(lián)校正，校正前開環(huán)傳遞函數(shù)，試?yán)L制K由0+變化的根軌跡。若用角平分線法進(jìn)行校正（超前），使校正后有復(fù)極點，求校正裝置及相應(yīng)的K值。6. （15分）已知最小相位系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性曲線如下圖所示（分段直線近似表示）（1） 試寫出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)；（2） 畫出

5、對應(yīng)的對數(shù)相頻特性的大致外形；（3） 在圖上標(biāo)出相位裕量。7（15分）題7圖（a）所示為一個具有間隙非線性的系統(tǒng)，非線性環(huán)節(jié)的負(fù)倒幅相特性與線性環(huán)節(jié)的頻率特性如題6圖（b）所示。這兩條曲線相交于和兩點，推斷兩個交點處是否存在穩(wěn)定的自持振蕩。題7圖(b)0題7圖 (a)8 （15分）某離散把握系統(tǒng)如下圖，采樣周期T=0.2秒，試求閉環(huán)穩(wěn)定的K1、K2的取值范圍。參考答案A（2）1、 系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng) 單位階躍響應(yīng)為2、（a）N=P-2（a-b）=0-2（0-1）=2；（b）N=（Q+P）-2（a-b）=（3+0）-2（0.5-0）=2系統(tǒng)不穩(wěn)定，有兩個根在右半平面。3、，圖略。4、從根軌跡校正

6、法看，串聯(lián)校正可以使根軌跡向左邊靠近實軸的方向移動，所以可以提高穩(wěn)定性、加快調(diào)整速度和減小超調(diào)。從頻率特性校正法看，可以提高相角裕量和穿越頻率。5、 軌跡略。6、 1）傳遞函數(shù)；（2）、（3）略。7、 B1產(chǎn)生不穩(wěn)定的自振蕩；B2產(chǎn)生穩(wěn)定的自振蕩。8、 。自動把握原理試卷A（3）1、（10分）已知某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，試求系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)和單位階躍響應(yīng)。2、（10分）已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的閉環(huán)零點為-1，閉環(huán)根軌跡起點為0，-2，-3，試確定系統(tǒng)穩(wěn)定時開環(huán)增益的取值范圍。3、（10分）已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如下，試求：（1） 閉環(huán)的幅相特性曲線；（2） 開環(huán)的對數(shù)幅頻和相頻特性曲線；（3

7、） 單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量%，調(diào)整時間ts；（4） 相位裕量，幅值裕量h。4、（10分）題4圖所示離散系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)的變換為：題4圖試求閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程，并判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。注：。5（15分）最小相位系統(tǒng)用串聯(lián)校正，校正前后對數(shù)幅頻特性漸近線分別如圖中曲線(1)、(2)所示，試求校正前后和校正裝置的傳遞函數(shù)，并指出Gc（S）是什么類型的校正。6（15分）已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，試?yán)L制K由0+變化的根軌跡，并確定系統(tǒng)階躍響應(yīng)為衰減振蕩時K的取值范圍。7（15分）已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下圖所示，試求傳遞函數(shù)。8（15分）線性二階系統(tǒng)的微分方程為。試用直接積分法法繪制相軌跡，并確定奇點位置和

8、類型。參考答案A（3）1、 單位脈沖響應(yīng)為 單位階躍響應(yīng)為2、 開環(huán)傳遞函數(shù)為，系統(tǒng)穩(wěn)定的開環(huán)增益參數(shù)取值范圍是。3、 圖形略。（1）（2）圖形略；（3）；（4）。4、 系統(tǒng)不穩(wěn)定。5、校正前，校正后， 超前校正裝置的傳遞函數(shù)為。6、根軌跡略。單位階躍響應(yīng)為衰減振蕩過程的參數(shù)取值范圍是。7、，。8、（1）以原點為中心點的圓；（2）以（1，0）為中心點的圓。相軌跡圖略。自動把握原理試卷A（4）1（9分）設(shè)單位負(fù)反饋系統(tǒng)開環(huán)零極點分布如圖所示，試?yán)L制其一般根軌跡圖。 （其中-P為開環(huán)極點,-Z為開環(huán)零點）2. （10分）已知某系統(tǒng)初始條件為零，其單位階躍響應(yīng)為，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)及單位脈沖響應(yīng)。3

9、（10分）系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為，若要使系統(tǒng)在欠阻尼狀況下的單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量小于16.3%，調(diào)整時間小于6s，峰值時間小于6.28s，試在S平面上繪出滿足要求的閉環(huán)極點可能位于的區(qū)域。4（8分）已知一單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，畫出其奈氏曲線并用奈氏判據(jù)判定閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。5（12分）已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下，試?yán)L制K由0+變化的根軌跡，并確定系統(tǒng)階躍響應(yīng)分別為衰減振蕩、單調(diào)衰減時K的取值范圍。6（12分）某最小相位系統(tǒng)用串聯(lián)校正，校正前后對數(shù)幅頻特性漸近線分別如圖中曲線(2)、(1)所示，試求校正前后和校正裝置的傳遞函數(shù)，并指出Gc（S）是什么類型的校正。7（15分）題6圖示采樣系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框

10、圖。已知采樣周期T=1秒。R T C題6圖 （1）求使系統(tǒng)穩(wěn)定的k值；（2）當(dāng)k=1時，求系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)（3）求單位階躍擾動下的穩(wěn)態(tài)誤差。題7圖8（12分）已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。9（12分）非線性系統(tǒng)線性部分的開環(huán)頻率特性曲線與非線性元件負(fù)倒數(shù)描述曲線如下圖所示，試推斷系統(tǒng)穩(wěn)定性，并指出和G（j）的交點是否為自振點。參考答案A（4）1、根軌跡略，2、傳遞函數(shù)；單位脈沖響應(yīng)。3、，圖略。4、圖形略；閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定。5、根軌跡略。衰減振蕩時待定參數(shù)的取值范圍為；單調(diào)衰減時待定參數(shù)的取值范圍為。6、校正前；校正后；滯后校正網(wǎng)絡(luò)。7、(1) (2)y(nT)=1 (3) ess=

11、08、。9、（a）系統(tǒng)不穩(wěn)定，在A、B交點處會產(chǎn)生自振蕩。A為穩(wěn)定的自振蕩，B為不穩(wěn)定的自振蕩；（b）系統(tǒng)不穩(wěn)定，交點處會產(chǎn)生穩(wěn)定的自振蕩；（c）系統(tǒng)不穩(wěn)定，在A、B交點處會產(chǎn)生自振蕩。A為不穩(wěn)定的自振蕩，B為穩(wěn)定的自振蕩；（d）系統(tǒng)不穩(wěn)定，在A、B交點處會產(chǎn)生自振蕩。A為不穩(wěn)定的自振蕩，B為穩(wěn)定的自振蕩。自動把握原理試卷A（5）一、基本概念題：（35分）1 某系統(tǒng)在單位階躍輸入及零初始條件下的輸出響應(yīng)為求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)和單位斜坡響應(yīng)。（9分）2單位負(fù)反饋系統(tǒng)開環(huán)奈氏曲線分別如下圖所示，其中分別為右半平面和原點出的極點數(shù)，試確定系統(tǒng)右半平面的閉環(huán)極點數(shù)，并推斷閉環(huán)穩(wěn)定性。（6分）3. 某系統(tǒng)閉

12、環(huán)特征方程為，試判定閉環(huán)穩(wěn)定性，并確定閉環(huán)系統(tǒng)在右半平面、左半平面和虛軸的極點個數(shù)。（10分）4.把握系統(tǒng)如下圖所示，已知r(t)=t，n(t)=1(t)，求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，并說明要想減小穩(wěn)態(tài)誤差應(yīng)實行什么措施。（10分）二綜合分析計算題：（65分）1（13分）試求下圖所示無源網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)，其中R1=R2=1，L=1H，C=1F，并求當(dāng)時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出。2 （12分）求圖示離散系統(tǒng)輸出C（z）的表達(dá)式。3（14分）某系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性曲線如下圖所示，其中曲線（1）和曲線（2）分別表示校正前和校正后的，試求解：（a） 確定所用的是何種性質(zhì)的串聯(lián)校正，并寫出校正裝置的傳遞函數(shù)Gc（s）。（b

13、） 確定校正后系統(tǒng)臨界穩(wěn)定時的開環(huán)增益值。（c） 當(dāng)開環(huán)增益K=1時，求校正后系統(tǒng)的相位裕量和幅值裕量h。4（14分）某系統(tǒng)方框圖如下，若要求r(t)=1(t)時，超調(diào)量%16.3%，峰值時間tp秒，試?yán)L制K由0+變化的根軌跡。在根軌跡圖上標(biāo)出滿足性能要求的根軌跡，并求出相應(yīng)點的取值范圍。5（12分）已知非線性系統(tǒng)微分方程為，試用直接積分法求該系統(tǒng)的相軌跡，并爭辯其極性。參考答案A（5）一、 基本概念題1、 傳遞函數(shù)為；單位斜坡響應(yīng)為。2、 （1）系統(tǒng)穩(wěn)定；（2）系統(tǒng)穩(wěn)定。3、 系統(tǒng)不穩(wěn)定，左半平面2個根，虛軸上4個根，右半平面沒有根。4、 。二、 綜合分析計算題1、 傳遞函數(shù)；系統(tǒng)在特定輸入

14、下的穩(wěn)態(tài)輸出為。2、（1）； （2）。3、（1）校正前；校正后；滯后-超前校正網(wǎng)絡(luò)。（2）k=110； （3）。4、根軌跡略，相應(yīng)點的取值范圍為。5、開關(guān)線為x=0，在開關(guān)線左側(cè)相軌跡是以原點為鞍點的雙曲線，在開關(guān)線右側(cè)相軌跡是以原點為中心點的圓。相軌跡圖略。自動把握原理試卷A（6）一 、（12分）某系統(tǒng)方框圖如圖所示。試求傳遞函數(shù) ，二、（12分）某系統(tǒng)方框圖如圖，若要求 時：超調(diào)量%，峰值時間秒。試?yán)L制由()變化的根軌跡。在根軌跡圖上標(biāo)出滿足性能要求的根軌跡，并求相應(yīng)的取值范圍。三、（12分）典型二階系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為當(dāng)取時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出為，試確定系統(tǒng)參數(shù)四、（12分）對下圖所示的系統(tǒng)

15、，試求：當(dāng)r(t)= 1(t)和n(t)=1(t)時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差ess ；五、（14分）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下，要求：（1）繪出系統(tǒng)穩(wěn)定時奈奎斯特曲線的大致圖形。（2）在奈奎斯特圖上證明系統(tǒng)臨界穩(wěn)定時的。題6圖六、（14分）某最小相位系統(tǒng)接受串聯(lián)滯后校正，校正前開環(huán)對數(shù)幅頻特性漸近線如圖。要求校正后幅值穿越頻率（,均為給定正常數(shù)）。試求校正裝置傳遞函數(shù)和校正后開環(huán)傳遞函數(shù)。七、（12分）某采樣系統(tǒng)如圖。若要求當(dāng)時。求的取值范圍。八、（12分）某系統(tǒng)運動方程為：當(dāng)：；當(dāng)：。試在相平面上繪制由開頭的相軌跡，并由相軌跡確定到達(dá)穩(wěn)定所需的時間。參考答案A（6）1、2、3、4、5、證明略。6、，校正后7、3.

16、75<k<5。8、開關(guān)線左側(cè)相軌跡為（-1，0）為圓心的圓，右側(cè)為平行橫軸的直線。6.71秒。自動把握原理試卷A（7）1（10分）設(shè)系統(tǒng)開環(huán)極點（×）、零點（）分布如題1圖所示。試畫出相應(yīng)的根軌跡圖。（a）（b）（c）（d）（e）題1圖2、（10分）已知系統(tǒng)開環(huán)幅相頻率特性如下圖所示，試依據(jù)奈氏判據(jù)判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性,并說明閉環(huán)右半平面的極點個數(shù)。其中為開環(huán)傳遞函數(shù)在s右半平面極點數(shù)，為開環(huán)系統(tǒng)積分環(huán)節(jié)的個數(shù)。3、（15分）某系統(tǒng)方框圖如下圖所示，試：（1）繪制系統(tǒng)的一般根軌跡并寫出繪制步驟； （2）應(yīng)用根軌跡法分析系統(tǒng)穩(wěn)定時K的取值范圍。4、（10分）已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的

17、開環(huán)傳遞函數(shù)為，試求系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)和單位階躍響應(yīng)。5、（10分）已知一復(fù)合把握系統(tǒng)的方框圖如下，試求：（1） 無補(bǔ)償通道Ks時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差；（2） 加入補(bǔ)償通道Ks后系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。（12分）6、（15分）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示：（1）當(dāng)選擇校正裝置時，分析系統(tǒng)穩(wěn)定性；（2）當(dāng)選擇校正裝置時，分析系統(tǒng)穩(wěn)定性，若系統(tǒng)穩(wěn)定計算和；（3） 確定校正后的系統(tǒng)型別及開環(huán)增益。7、（15分）設(shè)離散把握系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示。 (1) 求和； (2)為保證系統(tǒng)穩(wěn)定k和T之間應(yīng)滿足什么關(guān)系。8、（15分）應(yīng)用描述函數(shù)法分析非線性系統(tǒng)。首先應(yīng)當(dāng)歸化系統(tǒng)模型。試將下列非線性系統(tǒng)化為符合要求的形式。（N(A)為非線性環(huán)

18、節(jié)）參考答案A（7）1、根軌跡略。2、（a）不穩(wěn)定，右半平面有兩個根。（b）系統(tǒng)穩(wěn)定。（c）不穩(wěn)定，右半平面有兩個根。3、根軌跡略。4、。5、（1）無補(bǔ)償時；有補(bǔ)償時。6、（1）系統(tǒng)不穩(wěn)定。（2）系統(tǒng)穩(wěn)定，。（3）2型系統(tǒng)，k=1。7、8、方框圖略。各系統(tǒng)的線性部分為（a）；（b）；（c）。自動把握原理試卷A（8）1、（10分）系統(tǒng)方框圖如下圖所示，若系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量，在單位斜坡輸入時ess=0.25,試求：（1） ，n，K，T的值；（2） 單位階躍響應(yīng)的調(diào)整時間ts，峰值時間tp。2、（15分）某系統(tǒng)方框圖如下圖所示，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。3、具有擾動輸入的把握系統(tǒng)如下圖所示，求：當(dāng)時

19、系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。（10分）4、（15分）已知最小相位系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻漸近線如下圖所示：（1）試寫出系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，并計算各參數(shù)；（2）概略畫出開環(huán)對數(shù)相頻特性的大致曲線。5、（20分）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示：(1) 用根軌跡的角平分線法將主導(dǎo)極點設(shè)計在處，試確定校正裝置中的、和參數(shù)；（2）確定校正后的系統(tǒng)型別及開環(huán)增益；（3）計算校正后的超調(diào)量和調(diào)整時間；（4）計算校正后的和。6、（15分）分析下圖所示的二階采樣系統(tǒng)，試求在帶與不帶零階保持器的兩種狀況下，當(dāng)時，閉環(huán)系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)。 注：，。7、（15分）已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，設(shè)，假定初始條件為，求系統(tǒng)相軌跡方程及繪制相軌跡。參考答案A（8）1、

20、（1）； （2）。2、。3、。4、圖略。5、（1）；（2）校正后的系統(tǒng)型別為2，開環(huán)增益為8；（3）；（4）。6、不帶零階保持器；帶保持器。7、圖略。開關(guān)線為，相軌跡起于右側(cè)（6，0）處為張口向左的拋物線，拋物線方程為；左側(cè)的拋物線方程為。在開關(guān)線處交替，自動把握原理試卷A（9）1、 （10分）已知系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)及調(diào)整時間。2、（10分）某閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程為，試求系統(tǒng)產(chǎn)生等幅振蕩的k值。3、（12分）某系統(tǒng)方框圖如下，試求：（1）；（2）。4、（9分）已知系統(tǒng)的開環(huán)零、極點分布如下圖所示，試大致描繪出一般根軌跡的外形。5、（15）已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，。

21、（1）繪制開環(huán)頻率特性的極坐標(biāo)圖（從）；（2）依據(jù)奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)推斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性；（3）當(dāng)系統(tǒng)不穩(wěn)定時，計算閉環(huán)系統(tǒng)在右半平面的極點數(shù)。6、（15分）已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，試從以下三種串聯(lián)校正網(wǎng)絡(luò)中選擇一種使系統(tǒng)的穩(wěn)定程度最好。，。7、（15分）設(shè)一采樣系統(tǒng)如圖所示，采樣周期Ts=1。（1）求閉環(huán)z傳遞函數(shù)。（2）試求其在階躍輸入下的輸出c(kTs)8、（14分）試?yán)L制方程所描述系統(tǒng)的根軌跡。參考答案A（9）1、。2、 k=43、4、 根軌跡略。5、 圖略。6、 圖略。選擇超前校正時，網(wǎng)絡(luò)校正的動態(tài)效果最好。7、8、 圖略。開關(guān)線為x=0；左側(cè)相軌跡以原點為焦點的向心螺旋線；右側(cè)

22、為以原點為鞍點的雙曲線。相軌跡在開關(guān)線處光滑連接。自動把握原理試卷A(10)一、 （12分）典型二階系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為當(dāng)取時，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出為，試確定系統(tǒng)參數(shù)二、（12分）試求下圖所示無源校正網(wǎng)絡(luò)的的傳遞函數(shù)，畫出其伯德圖并說明其特性(是超前還是滯后)。三、（12分）某閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程為，試求系統(tǒng)產(chǎn)生等幅振蕩的k值。四、（13分）某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，試?yán)L制系統(tǒng)由變化的根軌跡，寫出繪制步驟，并說明閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定時K的取值范圍。（13分）五、（13分）系統(tǒng)方框圖如圖所示，試求當(dāng)時系統(tǒng)總誤差時K的取值范圍。 六、（12分）某采樣系統(tǒng)如圖。若要求當(dāng)時。求的取值范圍。七、（14分）某最小

23、相位系統(tǒng)用串聯(lián)校正，校正前后對數(shù)幅頻特性漸近線分別如圖中曲線(2)、(1)所示，試求校正前后和校正裝置的傳遞函數(shù)，并指出Gc（S）是什么類型的校正。八、（12分）已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)參考答案A(10)1、2、，超前3、k=4。4、零度根軌跡，圖略。1<K<145、15<=K<306、3.75<k<5。7、校正前；校正后；滯后校正網(wǎng)絡(luò)。8、自動把握原理試卷A（11）一、 問答題（30分）1試畫出一般自動把握系統(tǒng)的原理結(jié)構(gòu)圖，并簡要說明各部分的作用？（6分）2什么是最小相位系統(tǒng)和非最小相位系統(tǒng)？最小相位系統(tǒng)的主要特點是什么？（6分）3試畫出超前

24、網(wǎng)絡(luò)的伯德圖，并說明其特點以及用頻率法超前校正的使用條件？（6分）4相平面分析法使用的局限性是什么？（6分）5寫出繪制根軌跡的條件方程？（6分）二、（10分）已知系統(tǒng)由如下方程組成 ，試畫出該系統(tǒng)的方框圖或信號流圖，并求出閉環(huán)傳遞函數(shù)。三、（10分）一系統(tǒng)如下圖所示 （1）要使系統(tǒng)閉環(huán)極點在處，求相應(yīng)的值； （2）設(shè)計使系統(tǒng)在單獨作用下無穩(wěn)態(tài)誤差； （3）設(shè)計使系統(tǒng)在單獨作用下無穩(wěn)態(tài)誤差。 四、（10分）已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為。（1）繪制系統(tǒng)的根軌跡（）；（2）求系統(tǒng)臨界穩(wěn)定的k值與系統(tǒng)的閉環(huán)極點。五、（10分）試回答下列問題，著重從物理概念說明：（1）有源校正裝置與無源校正裝置有

25、何不同特點？在實現(xiàn)校正規(guī)律時，它們的作用是否相同？（2）相位滯后網(wǎng)絡(luò)的相位角是滯后的，為什么可以來改善系統(tǒng)的相位裕量？（3）滯后從抑制噪音的角度考慮，最好接受哪種校正形式？六、（10分）某單位負(fù)反饋系統(tǒng)前向通路上有一個描述函數(shù)為非線性環(huán)節(jié)，線性部分的傳遞函數(shù)為，試用描述函數(shù)法確定系統(tǒng)是否產(chǎn)生自振蕩？若存在求自振蕩的參數(shù)。七、（10分）離散系統(tǒng)方框圖如下圖所示。當(dāng)輸入，要求穩(wěn)態(tài)誤差,求k的取值范圍。 R（s） T =0.1 C（s） 參考答案A(11)1、 略。2、3、 （1）4、（1）根軌跡略。（2）k=162。（3）系統(tǒng)的閉環(huán)極點：-9，5、略。6、7、自動把握原理A(12）一、填空（15分

26、）1 在古典把握理論中，描述把握系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型有-、-、-等。2 為了減小穩(wěn)態(tài)誤差，可-前向通道積分環(huán)節(jié)個數(shù)或-開環(huán)增益。3 PID把握器的傳遞函數(shù)為-，其中積分時間越大，積分作用越-，微分時間越大，微分作用越-。4利用“三頻段”的概念，可以由開環(huán)頻率特性便利地分析系統(tǒng)特性。低頻段斜率和位置打算了系統(tǒng)的-；中頻段斜率、開環(huán)截止斜率及中頻段長度表征了系統(tǒng)的-；高頻段特性則反映了系統(tǒng)的-。5非線性系統(tǒng)的分析設(shè)計方法有-、-、-等。6對于用閉環(huán)脈沖傳遞函數(shù)描述的采樣把握系統(tǒng)，系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件是-。二、（10分）系統(tǒng)方框圖如下圖所示，試用梅遜公式求出它們的傳遞函數(shù)。三、（15分）已知某把握系統(tǒng)的

27、結(jié)構(gòu)圖如下圖所示：圖中，和分別是系統(tǒng)的給定輸入和擾動輸入量，是輸出量。求：（1） 確定系統(tǒng)在給定作用下的動態(tài)性能指標(biāo)（超調(diào)量和調(diào)整時間）；（2） 確定系統(tǒng)在給定信號和擾動信號共同作用下的穩(wěn)態(tài)誤差。四、（15分）如下圖所示的把握系統(tǒng)。試畫出系統(tǒng)隨參數(shù)a變化的根軌跡，并確定使閉環(huán)主導(dǎo)極點的阻尼比為0.5時的a值。 r e y五、（15分）系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖以及校正后的對數(shù)幅頻特性漸近線如下圖所示。求：（1）寫出串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)；說明是什么型式的校正； （2）畫出的幅頻特性漸近線，標(biāo)明各轉(zhuǎn)折點角頻率。00.010.1 1 10100-20-40-40-60-20520六、（15分）已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖所

28、示，求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。 r(t) e（t） T=0。1 c（t） e*（t）七、（15分）非線性系統(tǒng)如下圖1所示，曲線如下圖2所示。（1） 推斷系統(tǒng)是否存在自振蕩？若存在，求出自振蕩頻率和相應(yīng)的開環(huán)增益k；（2） 試定性分析，當(dāng)k增大時，系統(tǒng)的自振蕩振幅和頻率會怎樣變化？圖1N（A） +j1350 + E A -/4w圖2 參考答案A(12)1、 略。2、3、 ess=0.154、 根軌跡略。5、 （1）校正后的傳遞函數(shù)： 滯后超前網(wǎng)絡(luò)：，（2）圖略。（3）6、 ess=17、 存在穩(wěn)定的自振蕩。 自動把握原理試卷A（13）1 (12分)一單位反饋把握系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，式中（1）指出系統(tǒng)開

29、環(huán)零點及開環(huán)極點；（2）指出系統(tǒng)閉環(huán)零點及閉環(huán)極點；（3）求出系統(tǒng)的阻尼比及自然振蕩角頻率；（4）求當(dāng)時系統(tǒng)的性能指標(biāo)。2（10分）系統(tǒng)閉環(huán)特征方程為 試判定閉環(huán)穩(wěn)定性，并確定全部特征根的分布。3 （10分）試求下圖所示方塊圖的傳遞函數(shù)。4 （14分）設(shè)單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：繪制從變化的根軌跡，并求出閉環(huán)系統(tǒng)在階躍信號作用下，輸出響應(yīng)為單調(diào)衰減過程的的范圍。5（12分）已知兩系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性如圖所示，試問在系統(tǒng)（a）中加入何樣的串聯(lián)環(huán)節(jié)可以達(dá)到系統(tǒng)（b）。 L（w） -20 -40 -201.5 3 5 10 20 40 100 200 w -40 （a） （b） 6 （12分）

30、試求下圖所示系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，已知。7（15分） 離散系統(tǒng)方框圖如圖所示。T=1為采樣周期。 （1） 求系統(tǒng)臨界穩(wěn)定的增益k；（2） 當(dāng)k=1，求系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)。 R（s） T =1 C（s） 8（15分）非線性系統(tǒng)如下圖所示。其中非線性部分的描述函數(shù)為，試用描述函數(shù)法分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性，若有極限環(huán)，爭辯極限環(huán)的特性。 r=0 c - - c -1 1 參考答案A(13)1、開環(huán)零點：-2.5；開環(huán)極點：0，-0.5；閉環(huán)零點：-2.5；閉環(huán)極點：-0.45+0.89j,-0.45-0.89j；=0.45；=1；2、閉環(huán)不穩(wěn)定。2個右半平面根，2個左半平面根，2個虛根3、4、根軌跡略。T=31

31、.55、校正前；校正后6、7、（1）k=-1,或k=2.18 （2）8、自動把握原理A（14）一、（20分）推斷下列說法是否正確，在正確的前面畫“T”，在錯誤的前面畫“F”。每小題正確得1分，不推斷不得分，推斷錯誤扣1分。1. 對于欠阻尼的二階系統(tǒng)：（ ）當(dāng)阻尼比保持不變時，無阻尼自振蕩頻率越大，系統(tǒng)的超調(diào)量也越大；（ ）當(dāng)阻尼比保持不變時，無阻尼自振蕩頻率越大，系統(tǒng)的調(diào)整時間越小；（ ）當(dāng)無阻尼自振頻率不變時，阻尼比越大，系統(tǒng)的諧振峰值越大；（ ）當(dāng)無阻尼自振頻率不變時，阻尼比越大，系統(tǒng)的諧振頻率越小。2. 對于線性定常的負(fù)反饋把握系統(tǒng)：（ ）它的傳遞函數(shù)與外輸入信號無關(guān)；（ ）它的穩(wěn)定性與

32、外輸入信號無關(guān)；（ ）它的穩(wěn)態(tài)誤差與外輸入信號無關(guān)；（ ）它的特征方程是唯一的。3對于串聯(lián)校正：（ ）若接受無源校正，只能構(gòu)成滯后校正；不能構(gòu)成超前校正。（ ）若接受有源校正，既能構(gòu)成滯后校正；又能構(gòu)成超前校正。4根軌跡的模值方程可用于（ ）繪制根軌跡；（ ）確定根軌跡上某點所對應(yīng)的開環(huán)增益；（ ）確定實軸上的根軌跡；（ ）確定根軌跡的起始角與終止角。；5 對于非線性把握系統(tǒng)：（ ）它的傳遞函數(shù)與外輸入信號無關(guān)；（ ）它的穩(wěn)定性與外輸入信號無關(guān)；（ ）它的穩(wěn)態(tài)誤差與外輸入信號無關(guān)；6對于線性采樣把握系統(tǒng)：（ ）它的穩(wěn)定性與采樣頻率無關(guān)；（ ）它的穩(wěn)態(tài)誤差與采樣頻率無關(guān)；（ ）它的動態(tài)性能指標(biāo)與

33、采樣頻率無關(guān)；二、（12分）某系統(tǒng)方框圖如下，求傳遞函數(shù) 。 三、（18分）已知某系統(tǒng)的根軌跡草圖如下圖所示。 （1）寫出開環(huán)傳遞函數(shù)；（2）確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的K的取值區(qū)間，確定使系統(tǒng)動態(tài)過程產(chǎn)生衰減振蕩的K的取值區(qū)間；（3）利用主導(dǎo)極點的位置，確定是否通過K的取值使動態(tài)性能指標(biāo)同時滿足。（4）若該系統(tǒng)的統(tǒng)動態(tài)性能指標(biāo)不能滿足設(shè)計要求，試考慮增加什么校正環(huán)節(jié)，可以改善系統(tǒng)的動態(tài)性能？寫出校正環(huán)節(jié)形式（不需要具體數(shù)據(jù)），繪校正后根軌跡草圖，說明理由。題三圖四、（20分） 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖以及校正后的對數(shù)幅頻特性漸近線如下圖所示。（清華1996年試題）求：（1）寫出串聯(lián)校正裝置的傳遞函數(shù)；說明是什么型式的

34、校正； （2）畫出的幅頻特性漸近線，標(biāo)明各轉(zhuǎn)折點角頻率； （3）計算校正后的相角裕量。00.010.1 1 10100-20-40-40-60-20520五、（15分）離散系統(tǒng)方框圖如圖所示。T=1為采樣周期。（3） 求系統(tǒng)臨界穩(wěn)定的增益k；（4） 當(dāng)k=1，求系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)。 R（s） T =1 C（s）題五圖 六、（15分）非線性系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示。已知：其中（1） 分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性；（2） 系統(tǒng)是否產(chǎn)生自振蕩？若產(chǎn)生，則計算自振蕩參數(shù)。r=0 e m c 題4-5-2圖k1-D D - k1參考答案A(14)一、1、FTFT；2、TTFT；3、,FT；4、TTFF；5、TFF；6、FF

35、F二、三、（1）；（2）穩(wěn)定：。衰減振蕩：；（3）根軌跡略。四、（1）校正后的傳遞函數(shù)： 滯后超前網(wǎng)絡(luò)：，（2）圖略。（3）五、（1）k=-1,或k=2.18 （2）六、圖略。自動把握原理A（15）1、（25分）推斷題，將正確答案連同相應(yīng)的題好寫在答題紙上：(1)已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)，則系統(tǒng)的開環(huán)根軌跡增益為：A：4； B：8； C：4/3； D：1(2)根軌跡的模值方程可用于：A：繪制根軌跡；B：確定根軌跡上某點所對應(yīng)的開環(huán)增益；C：確定實軸上的根軌跡；D：確定根軌跡的起始角與終止角。(3)對于串聯(lián)校正：A：若接受無源校正，只能構(gòu)成滯后校正；不能構(gòu)成超前校正。B：若接受有源校正，既能構(gòu)成滯

36、后校正；又能構(gòu)成超前校正。(4)已知系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為在右半平面有兩個極點，時的開環(huán)頻率響應(yīng)的Nyquist如圖（A）（B）（C）所示，試用Nyquist判據(jù)確定K為哪一個值時，閉環(huán)系統(tǒng)是穩(wěn)定的。（A） （B） （C）A：； B：； C：。(5)對于線性采樣把握系統(tǒng)：A：它的穩(wěn)定性與采樣頻率有關(guān)；B：它的穩(wěn)態(tài)誤差與采樣頻率無關(guān)；C：它的動態(tài)性能指標(biāo)與采樣頻率無關(guān)。2、（12分）求出下圖所示無源校正網(wǎng)絡(luò)的微分方程，并求傳遞函數(shù)，畫出其伯德圖并說明其特性(是超前還是滯后)。3、 （12分）統(tǒng)方框圖如圖所示，若要求當(dāng)時總的穩(wěn)態(tài)誤差，求K的取值范圍。4、（14分）某單位負(fù)反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為，要

37、求：（1）作出系統(tǒng)的一般根軌跡圖，并寫明主要步驟；（2）試求系統(tǒng)阻尼比時的K值范圍。5、（12分）.某單位負(fù)反饋系統(tǒng)前向通路上有一個描述函數(shù)為非線性環(huán)節(jié)，線性部分的傳遞函數(shù)為，試用描述函數(shù)法確定系統(tǒng)是否產(chǎn)生自振蕩？若存在求自振蕩的參數(shù)。6、（12分）已知最小相位系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性曲線如圖所示。求：（1）此時系統(tǒng)的相位裕度？（2）若要使，則要系統(tǒng)開環(huán)增益為多少？7、（13分）離散系統(tǒng)如下圖所示，試求當(dāng)采樣周期分別為秒和輸入時的穩(wěn)態(tài)誤差。參考答案A(15)1、(1)B；(2)AB；(3)B；(4)B；(5)A；2、，滯后，圖略。3、K>0.54、 根軌跡略。5<K<95、6、 K

38、=1.287、 脈沖傳遞函數(shù)，T=0.1時，。T=0.5時系統(tǒng)不穩(wěn)定。自動把握原理試卷A(16)一、問答題（20分）1、什么是最小相位系統(tǒng)和非最小相位系統(tǒng)？最小相位系統(tǒng)的主要特點是什么？（5分）2、相平面分析法使用的局限性是什么？（5分）3、二階系統(tǒng)階躍響應(yīng)都有哪些類型？是由什么來打算的？（5分）4、在根軌跡校正法中，當(dāng)系統(tǒng)的動態(tài)性能不足時，通常選擇什么形式的串聯(lián)校正網(wǎng)絡(luò)？網(wǎng)絡(luò)參數(shù)取值與校正效果之間有什么關(guān)系？工程應(yīng)用時應(yīng)當(dāng)留意什么問題？（5分）二、填空題（10分）1、PID把握器的傳遞函數(shù)為-，其中積分時間越大，積分作用越-，微分時間越大，微分作用越-。2、把握系統(tǒng)的平穩(wěn)性和快速性在時域中是

39、由-和-等來評價的，在頻域中則分別由-、-、-等評價。3、利用“三頻段”的概念，可以由開環(huán)頻率特性便利地分析系統(tǒng)特性。低頻段斜率和位置打算了系統(tǒng)的-；中頻段斜率、開環(huán)截止斜率及中頻段長度表征了系統(tǒng)的-；高頻段特性則反映了系統(tǒng)的-。4、為了減小穩(wěn)態(tài)誤差，可-前向通道積分環(huán)節(jié)個數(shù)或-開環(huán)增益。5、閉環(huán)零點是由前向通道的-和反饋通道的-構(gòu)成。三、計算題（70分）1、（12分）給定系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖，如題1圖所示。試求傳遞函數(shù)，。題1圖2（12分）已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如題2圖所示，其中把握器的傳遞函數(shù)，被控對象的傳遞函數(shù)，當(dāng)輸入信號和干擾信號都是單位階躍函數(shù)時：（1）求系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。（2）若要使在單位階躍擾

40、動作用下引起的系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為零，應(yīng)怎樣轉(zhuǎn)變把握器的結(jié)構(gòu)？題2圖3（15分）已知某最小相位系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性如題3圖所示。求：（1）開環(huán)傳遞函數(shù)。（2）試問系統(tǒng)有無閉環(huán)主導(dǎo)極點。（提示：實軸上根軌跡的分別點為和）。（3）能否通過選擇滿足最大超調(diào)量的要求，說明理由。（4）能否通過選擇滿足調(diào)整時間的要求，說明理由。（5）能否通過選擇滿足靜態(tài)速度誤差系數(shù)的要求，說明理由。題3圖110-40-20dB100-60-80斜率單位：dB/dec40504（16分）非線性系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如題7圖所示。選擇平面： 1 -1r=0 e m c 題4圖（1）當(dāng)a=0時，繪制系統(tǒng)的相平面圖；（2）當(dāng)a=1時，繪制系統(tǒng)的相

41、平面圖；5(15分)離散系統(tǒng)方框圖如圖所示。采樣周期T=1，設(shè)k=10，分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并求系統(tǒng)臨界穩(wěn)定的放大系數(shù)k。 R（s） T=1 C（s） 參考答案A(16)一、 問答略。二、 填空略。三、 計算1、2、(1)；(2)Gc(s)增加積分環(huán)節(jié)3、(1);(2)可以;(3)可以(4)不行以4、(1)開關(guān)線為c=0，左側(cè)為開口向右的拋物線，右側(cè)為開口向左的拋物線（2）開關(guān)線為，左側(cè)為開口向右的拋物線，右側(cè)為開口向左的拋物線5、穩(wěn)定范圍：0<K<2.4，k=10不穩(wěn)定，k=2.4臨界穩(wěn)定。自動把握原理試卷A(17)1（15分）設(shè)系統(tǒng)開環(huán)極點（×）、零點（）分布如題1圖所

42、示。試畫出相應(yīng)的根軌跡圖。（a）（b）（c）（d）（e）題1圖2、（10分）試建立題1圖所示校正環(huán)節(jié)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖，并指出這是一個什么樣的校正環(huán)節(jié)。題1圖-+ 3、（10分）給定系統(tǒng)的方框圖如題3圖所示，試求閉環(huán)傳遞函數(shù)。題3圖4.（15分）當(dāng)從0到變化時的系統(tǒng)開環(huán)頻率特性如題4圖所示。表示開環(huán)增益。表示開環(huán)系統(tǒng)極點在右半平面上的數(shù)目。表示系統(tǒng)含有的積分環(huán)節(jié)的個數(shù)。試確定閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的值的范圍。（a）（b）（c）題4圖5、 （15分）系統(tǒng)方框圖如下要求：（1）繪制K由0+變化的根軌跡圖，并寫出繪制步驟；（2）由根軌跡確定系統(tǒng)穩(wěn)定時的K值范圍。6（10分）系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性如題4圖所示，據(jù)此寫出該

43、系統(tǒng)相應(yīng)的傳遞函數(shù)。0.2110-20-2020dB題6圖7（10分）設(shè)有兩個非線性系統(tǒng)，它們的非線性部分一樣，線性部分分別如下：（1）， （2）。試問，當(dāng)用描述函數(shù)法分析時，哪個系統(tǒng)分析的精確度高？為什么？8（15分）離散系統(tǒng)方框圖如下圖所示。（1） 求系統(tǒng)開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)； R（s） T C （s）（2） 爭辯T變化對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響。 參考答案A(17)1、根軌跡略。2、是超前環(huán)節(jié)。3、4、5、根軌跡略。0<K<8。6、7、G2(s)的精確度高，由于較小，高頻衰減幅度大，具有更好的低通高濾特性。8、開環(huán)脈沖傳遞函數(shù)：，T越小，越有利于穩(wěn)定。自動把握原理試卷A（18）1（10分

44、）系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為，若要使系統(tǒng)在欠阻尼狀況下的單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量小于16.3%，調(diào)整時間小于6s，峰值時間小于6.28s，試在S平面上繪出滿足要求的閉環(huán)極點可能位于的區(qū)域。2（10分）已知系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如下，試求：（1）閉環(huán)的幅相特性曲線；（2）開環(huán)的對數(shù)幅頻和相頻特性曲線；（3）相位裕量，幅值裕量h。3（12分）已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：，試?yán)L制從的根軌跡圖。4（12分）系統(tǒng)方框圖如下圖，若要求r（t）=n（t）=（2t+3）1（t）時總的穩(wěn)態(tài)誤差ess1，求k的取值范圍。5. （14分）給定系統(tǒng)的動態(tài)結(jié)構(gòu)圖，如題2圖所示。試求傳遞函數(shù)，。6（15分）單位負(fù)反饋系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)。（

45、1）求系統(tǒng)的穿越頻率和相角裕量，并分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性；（2）串聯(lián)一個裝置，分析對系統(tǒng)的動態(tài)性能有何改善？是否轉(zhuǎn)變了系統(tǒng)的靜態(tài)性能？是否轉(zhuǎn)變了系統(tǒng)對高頻信號抑制力量？為什么？7（15分）某離散把握系統(tǒng)如下圖所示，T=1秒，試求脈沖傳遞函數(shù)C（z）/R（z），并判定閉環(huán)穩(wěn)定性，確定z平面上閉環(huán)極點的分布。8（12分）非線性系統(tǒng)線性部分的開環(huán)頻率特性曲線與非線性元件負(fù)倒數(shù)描述曲線如下圖所示，試推斷系統(tǒng)穩(wěn)定性，并指出和G（j）的交點是否為自振點。參考答案A（18）1、，圖略。2、圖略。3、根軌跡圖略。分別點：-2.64、7<=k<7.55、6、 （1）（2）靜態(tài)性能無改善。中頻段，增加，調(diào)整時間下降，增大。抗干擾力量下降。7、單位圓內(nèi)2根，圓外1根。8、（a）系統(tǒng)不穩(wěn)定，在A、B交點處會產(chǎn)生自振蕩。A為穩(wěn)定的自振蕩，B為不穩(wěn)定的自振蕩；（b）系統(tǒng)不穩(wěn)定，交點處會產(chǎn)生穩(wěn)定的自振蕩；（c）系統(tǒng)不穩(wěn)定，在A、B交點處會產(chǎn)生自振蕩。A為不穩(wěn)定的自振蕩，B為穩(wěn)定的自振蕩；（d）系統(tǒng)不穩(wěn)定，在A、B交點處會產(chǎn)生自振蕩。A為不穩(wěn)定的自振蕩，B為穩(wěn)定的自振蕩。自動把握原理試卷A(19)1、 （12分）已知系統(tǒng)初始條件為零，其單位階躍響應(yīng)為，試求：（1） 系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)；（2） 系統(tǒng)的阻尼比和無阻尼自振頻率；（3