工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)考試試題含參考程序

1、工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)考試試題21、作業(yè)任務(wù)：通過(guò)示教器（盒）對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行操作、編程、調(diào)試，最終利用所編程序的自動(dòng)運(yùn)行，使工業(yè)機(jī)器人完成在料臺(tái)和加工臺(tái)之間的多次上、下料等搬運(yùn)工作。2、工藝要求：實(shí)現(xiàn)從料臺(tái)與加工臺(tái)間的單行上、下料各5次，使用1#手爪。上料完成后，設(shè)定加工等待時(shí)間5S，然后開(kāi)始下料。上料、下料時(shí)均先放1、3、5料位，后放4、5料位。Y正向平移，平移量96mm、192mm。上料計(jì)數(shù)使用累加指令，下料計(jì)數(shù)使用累減指令。3、設(shè)備器材：搬運(yùn)機(jī)器人（工位1）1臺(tái)、計(jì)時(shí)器1個(gè)。4、考試用時(shí)：45分鐘/人次/工位。5、平面軌跡示意圖： （料臺(tái)） （加工臺(tái)） （加工臺(tái)）上料 （料臺(tái)） （料臺(tái)） （加

2、工臺(tái)）下料單行上、下料平面軌跡示意圖6、考分分配及評(píng)分表：滿分100分。考分分配及評(píng)分表見(jiàn)附表。序號(hào)： 工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)考試2考分分配及評(píng)分表考生班級(jí)： 考生姓名： 序號(hào)主要內(nèi)容考核內(nèi)容評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)配分扣分得分1設(shè)備開(kāi)關(guān)機(jī)操作正確打開(kāi)、關(guān)閉設(shè)備1.設(shè)備開(kāi)、關(guān)機(jī)順序不正確，每次扣5分2.開(kāi)機(jī)后未進(jìn)行急停按鈕確認(rèn)，扣3分3.關(guān)機(jī)時(shí)設(shè)備未歸零位，扣2分102示教器使用示教器握持、操作及參數(shù)設(shè)定1.示教器握持方式不正確，扣2分2.權(quán)限獲取及密碼輸入不正確，扣2分3.坐標(biāo)系設(shè)定不正確，按鍵對(duì)應(yīng)不熟練，扣3分4.示教操作手動(dòng)速度設(shè)定不合理，扣3分103程序創(chuàng)建、編寫(xiě)程序編寫(xiě)規(guī)范，程序行完整、無(wú)誤。符合工藝要求1

3、.程序創(chuàng)建不熟練、命名不正確，扣2分2.不會(huì)添加、修改指令，扣5分3.不按照路徑要求選擇指令，扣5分4.不會(huì)示教零點(diǎn)、目標(biāo)點(diǎn)，扣5分5.不會(huì)示教指定末端執(zhí)行器位姿，扣5分6.程序編寫(xiě)邏輯不清楚，扣5分7.程序編輯不熟練，扣3分304程序調(diào)試、運(yùn)行運(yùn)行路徑規(guī)劃合理、示教位姿準(zhǔn)確、末端執(zhí)行器動(dòng)作正確。完成作業(yè)任務(wù)1.未按手動(dòng)調(diào)試單步、連續(xù)步驟進(jìn)行，扣5分2.自動(dòng)運(yùn)行速度、程序起點(diǎn)設(shè)定錯(cuò)誤，扣5分3.自動(dòng)運(yùn)行報(bào)錯(cuò)、無(wú)法運(yùn)行，扣5分4.運(yùn)行路徑不符合工藝要求，每處扣2分5.示教點(diǎn)位姿不準(zhǔn)確，每處扣2分6.末端執(zhí)行器動(dòng)作不正確，每次扣2分7.調(diào)試與運(yùn)行過(guò)程中出現(xiàn)碰撞，扣10分8.不能完成作業(yè)任務(wù)，扣10

4、分305安全文明生產(chǎn)勞動(dòng)保護(hù)用品穿戴整齊；正確使用工具；遵守操作規(guī)程；講文明禮貌；操作結(jié)束要清理現(xiàn)場(chǎng)1.操作中，違反安全文明生產(chǎn)考核要求的任何一項(xiàng)扣2分，扣完安全文明生產(chǎn)總分為止2.當(dāng)發(fā)現(xiàn)學(xué)生有重大事故隱患時(shí)，要立即予以制止，并每次扣安全文明生產(chǎn)總分5分，扣完安全文明生產(chǎn)總分為止106考試用時(shí)開(kāi)始時(shí)間：結(jié)束時(shí)間：計(jì)時(shí)器計(jì)時(shí)：1.每超過(guò)5分鐘扣1分，扣完考試用時(shí)總分為止107合計(jì)評(píng)測(cè)人評(píng)測(cè)結(jié)果（優(yōu)異95、優(yōu)秀90、優(yōu)良80、合格70、及格60、較差60）7、參考程序（示例程序16）：主/子程序P000=-2.794532,-2.354631,2.188341,0.003075,90.157050

5、,0.001526,0.000000,0.000000;P001=-63.710039,25.299595,-7.861327,4.556348,23.249510,125.626166,0.000000,0.000000;P002=41.545406,3.321531,18.073557,45.076682,45.993369,16.956343,0.000000,0.000000;P003=-63.710039,26.567787,-24.203067,2.900811,38.293129,127.536598,0.000000,0.000000;P004=-58.026860,-16.3

6、87816,16.735965,-25.931263,54.361455,131.271836,0.000000,0.000000;P005=-7.803018,5.567475,-5.638086,43.137545,94.729901,-7.908513,0.000000,0.000000;P006=58.646248,-16.083230,24.034333,27.601415,46.612482,47.158405,0.000000,0.000000;P007=41.545406,2.731131,12.660845,41.393473,50.371408,22.474144,0.00

7、0000,0.000000;0001 MAIN; /程序頭0002 MOVJ P0 ,V20 ,Z0 ; /零點(diǎn)0003 SET R0 ,0 ; /給R0變量賦值為00004 SET R1 ,5 ; /給R1變量賦值為50005 SETE PX0 (0) ,0 ; /給PX0變量在各方向均賦值為00006 SETE PX1 (0) ,0 ; /給PX1變量在各方向均賦值為00007 SETE PX1 (2) ,96 ; /給PX1變量在Y方向正方向賦值為960008 SETE PX2 (0) ,0 ; /給PX2變量在各方向均賦值為00009 SETE PX3 (0) ,0 ; /給PX3變量

8、在各方向均賦值為00010 SETE PX3 (2) ,192 ; /給PX3變量在Y方向正方向賦值為1920011 SETE PX4 (0) ,0 ; /給PX4變量在各方向均賦值為00012 SETE PX5 (0) ,0 ; /給PX5變量在各方向均賦值為00013 SETE PX5 (2) ,384 ; /給PX5變量在Y方向正方向賦值為3840014 SETE PX6 (0) ,0 ; /給PX6變量在各方向均賦值為00015 SETE PX6 (2) ,384 ; /給PX6變量在Y方向正方向賦值為3840016 SETE PX7 (0) ,0 ; /給PX7變量在各方向均賦值為0

9、0017 SETE PX7 (2) ,384 ; /給PX7變量在Y方向正方向賦值為3840018 DOUT OT9 ,OFF ; /抓取輸出信號(hào)關(guān)閉0019 DOUT OT8 ,ON ; /松開(kāi)輸出信號(hào)打開(kāi)0020 WAIT IN8 ,ON ,T0 ; /松開(kāi)到位輸入信號(hào)延時(shí)-無(wú)限延長(zhǎng) 0021 DELAY T0.5 ; /延時(shí)0.5S0022 LAB0: /程序段標(biāo)簽00023 INC R0; /R0加10024 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; /過(guò)渡點(diǎn) 0025 SHIFTON PX0; /平移打開(kāi)，平移量PX00026 MOVJ P3 ,V20 ,Z0 ; /過(guò)渡點(diǎn)0027 MO

10、VL P1 ,V100 ,Z0 ; /料臺(tái)抓取點(diǎn)0028 DOUT OT8 ,OFF ; /松開(kāi)輸出信號(hào)關(guān)閉0029 DOUT OT9 ,ON ; /抓取輸出信號(hào)打開(kāi)0030 WAIT IN9 ,ON ,T0 ; /抓取到位輸入信號(hào)延時(shí)-無(wú)限延時(shí)0031 DELAY T0.5 ; /延時(shí)0.5S0032 MOVL P3 ,V100 ,Z0 ; /過(guò)渡點(diǎn)0033 SHIFTOFF; /平移關(guān)閉0034 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 /過(guò)渡點(diǎn); 0035 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; /安全點(diǎn)、延時(shí)點(diǎn)、判斷點(diǎn)0036 PX0 = PX0 + PX1 ; /PX0在Y方向正方向加96，實(shí)

11、現(xiàn)向右偏移0037 JUMP LAB1 ,IF R0 <= 3 ; /如果R0值<=3時(shí)，轉(zhuǎn)到LAB1，否則執(zhí)行下一行指令0038 JUMP LAB2 ,IF R0 <= 5 ; /如果R0值<=5時(shí)，轉(zhuǎn)到LAB2，否則執(zhí)行下一行指令 0039 LAB1 : /程序段標(biāo)簽1 0040 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; /過(guò)渡點(diǎn)0041 SHIFTON PX2 ; /平移打開(kāi)，平移量PX20042 MOVJ P7 ,V20 ,Z0 ; /過(guò)渡點(diǎn)0043 MOVL P2 ,V100 ,Z0 ; /加工臺(tái)放置點(diǎn)（料位1、3、5）0044 DOUT OT9 ,OFF ; /

12、抓取輸出信號(hào)關(guān)閉0045 DOUT OT8 ,ON ; /松開(kāi)輸出信號(hào)打開(kāi)0046 WAIT IN8 ,ON ,T0 ; /松開(kāi)到我輸入信號(hào)延時(shí)-無(wú)限延時(shí)0047 DELAY T0.5 ; /延時(shí)0.5S0048 MOVL P7 ,V100 ,Z0 ; /過(guò)渡點(diǎn)0049 SHIFTOFF; /平移關(guān)閉0050 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; /過(guò)渡點(diǎn)0051 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; /安全點(diǎn)、延時(shí)點(diǎn)、判斷點(diǎn)0052 PX2 = PX2 + PX3 ; /PX2在Y方向正方向加192，實(shí)現(xiàn)向右偏移0053 JUMP LAB0 ,IF R0 < 5 ; /R0值<5

13、時(shí)，轉(zhuǎn)到LAB0，否則執(zhí)行下一行指令0054 LAB2 : /程序段標(biāo)簽20055 PX4 = PX4 + PX1 ; /PX3在Y方向正方向加96，實(shí)現(xiàn)向右偏移0056 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; /過(guò)渡點(diǎn)0057 SHIFTON PX4 ; /平移打開(kāi)0058 MOVJ P7 ,V20 ,Z0 ; /過(guò)渡點(diǎn)0059 MOVL P2 ,V100 ,Z0 ; /加工臺(tái)放置點(diǎn)（料位2、4）0060 DOUT OT9 ,OFF ; /抓取輸出信號(hào)關(guān)閉0061 DOUT OT8 ,ON ; /松開(kāi)輸出信號(hào)打開(kāi)0062 WAIT IN8 ,ON ,T0; /松開(kāi)到位輸入信號(hào)延時(shí)-無(wú)限延時(shí)00

14、63 DELAY T0.5 ; /延時(shí)0.5S0064 MOVL P7 ,V100 ,Z0 /過(guò)渡點(diǎn)0065 SHIFTOFF; /平移關(guān)閉0066 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; /過(guò)渡點(diǎn) 0067 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; /安全點(diǎn)、延時(shí)點(diǎn)、判斷點(diǎn)0068 PX4 = PX4 + PX1 ; /PX3在Y方向正方向加96，實(shí)現(xiàn)向右偏移0069 JUMP LAB0 ,IF R0 < 5 ; /R0值<5時(shí)，轉(zhuǎn)到LAB0，否則執(zhí)行下一行指令0070 DELAY T5 ; /延時(shí)5S（等待加工完成）0071 LAB3 : /程序段標(biāo)簽30072 DEC R1 ; /

15、R1減10073 MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; /過(guò)渡點(diǎn) 0074 SHIFTON PX5 ; /平移打開(kāi)，平移量PX50075 MOVJ P7 ,V20 ,Z0 ; /過(guò)渡點(diǎn)0076 MOVL P2 ,V100 ,Z0 ; /加工臺(tái)抓取點(diǎn)0077 DOUT OT8 ,OFF ; /松開(kāi)輸出信號(hào)關(guān)閉0078 DOUT OT9 ,ON ; /抓取輸出信號(hào)打開(kāi)0079 WAIT IN9 ,ON ,T0 /抓取到位輸入信號(hào)延時(shí)-無(wú)限延時(shí)0080 DELAY T0.5 ; /延時(shí)0.5S0081 MOVL P7 ,V100 ,Z0 ; /過(guò)渡點(diǎn)0082 SHIFTOFF; /平移關(guān)閉0083

16、MOVJ P6 ,V20 ,Z0 ; /過(guò)渡點(diǎn) 0084 MOVJ P5 ,V20 ,Z0 ; /安全點(diǎn)、延時(shí)點(diǎn)、判斷點(diǎn)0085 PX5 = PX5 - PX1 ; /PX5在Y方向正方向減96，否則執(zhí)行下一行指令0086 JUMP LAB4 ,IF R1 >= 2 ; /如果R0值>=2時(shí)，轉(zhuǎn)到LAB4,否則執(zhí)行下一行指令 0087 JUMP LAB5 ,IF R1 >= 0 ; /如果R0值>=0時(shí)，轉(zhuǎn)到LAB5，否則執(zhí)行下一行指令0088 LAB4 : /程序段標(biāo)簽40089 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; /過(guò)渡點(diǎn)0090 SHIFTON PX6 ; /平

17、移打開(kāi)，平移量PX60091 MOVJ P3 ,V20 ,Z0 ; /過(guò)渡點(diǎn)0092 MOVL P1 ,V100 ,Z0 ; /料臺(tái)放置點(diǎn)（料位1、3、5）0093 DOUT OT9 ,OFF ; /抓取輸出信號(hào)關(guān)閉0094 DOUT OT8 ,ON ; /松開(kāi)輸出信號(hào)打開(kāi)0095 WAIT IN8 ,ON ,T0 ; /松開(kāi)到位輸入信號(hào)延時(shí)-無(wú)限延時(shí)0096 DELAY T0.5 ; /延時(shí)0.5S0097 MOVL P3 ,V100 ,Z0 ; /過(guò)渡點(diǎn) 0098 SHIFTOFF; /平移關(guān)閉0099 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; /過(guò)渡點(diǎn)0100 MOVJ P5 ,V20 ,Z

18、0 ; /安全點(diǎn)、延時(shí)點(diǎn)、判斷點(diǎn)0101 PX6 = PX6 - PX3 ; /PX6在Y方向正方向減192，實(shí)現(xiàn)向左偏移0102 JUMP LAB3 ,IF R1 > 0 ; /P1值>0時(shí)，轉(zhuǎn)到LAB3,否則執(zhí)行下一行指令0103 LAB5 : /程序段標(biāo)簽50104 PX7 = PX7 - PX1 ; /PX7在Y方向正方向減96，實(shí)現(xiàn)向左偏移0105 MOVJ P4 ,V20 ,Z0 ; /過(guò)渡點(diǎn)0106 SHIFTON PX8 ; /平移打開(kāi)，平移量PX70107 MOVJ P3 ,V20 ,Z0 ; /過(guò)渡點(diǎn)0108 MOVL P1 ,V100 ,Z0 ; /料臺(tái)放置點(diǎn)（料位2、4）0109 DOUT OT9 ,OFF ; /抓取輸出信號(hào)關(guān)閉0110 DOUT OT8 ,ON ; /松開(kāi)輸出信號(hào)打開(kāi)0111 WAIT IN8 ,ON ,T0 ; /松開(kāi)到位輸入信號(hào)延時(shí)-無(wú)限延時(shí)0112 DELAY T0.5 ; /延時(shí)0.5S0113 MOVL P3 ,V100 ,Z0 ; /過(guò)渡點(diǎn)0114