Fanuc機(jī)器人控制器及編程

1、R-J3iB 示教器結(jié)構(gòu)示教器結(jié)構(gòu)RESET 鍵鍵（復(fù)位鍵）（復(fù)位鍵）: 按此鍵清除報(bào)警信息。按此鍵清除報(bào)警信息。TEACHSHIFT鍵鍵:與其他鍵配合使用執(zhí)行特定功能。TEACHJog 鍵鍵: 使用這些鍵來(lái)點(diǎn)動(dòng)使用這些鍵來(lái)點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人。機(jī)器人。J1J2J3J5J4J6TEACHCOORD鍵鍵: 用該鍵來(lái)切換機(jī)器用該鍵來(lái)切換機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系人運(yùn)動(dòng)的坐標(biāo)系（World,Tool,Joint) J1J2J3J5J4J6TEACH+ X- X-Y+Y+Z- Z+ X+Y+Z 機(jī)器人坐標(biāo)系機(jī)器人坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（關(guān)節(jié)坐標(biāo)系（Joint）直角坐標(biāo)系（直角坐標(biāo)系（World）工具坐標(biāo)系（工具坐標(biāo)系（Too

2、l）其它坐標(biāo)系其它坐標(biāo)系速度鍵速度鍵:用這些鍵來(lái)調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度。TEACH程序鍵程序鍵: 用這些鍵來(lái)選擇編程時(shí)的菜單選項(xiàng)。SELECT 鍵鍵顯示程序清單EDIT 鍵鍵顯示當(dāng)前使用或編寫(xiě)的程序DATA 鍵鍵顯示weld schedules, weld processes, weave schedules, TorchMate data 等TEACH功能鍵功能鍵: 使用這些鍵根據(jù)屏幕使用這些鍵根據(jù)屏幕顯示執(zhí)行指定的功能顯示執(zhí)行指定的功能和操作。和操作。F1 keyF2 keyF3 keyF4 keyF5 keyTEACHNEXT 鍵鍵: 按下該鍵顯示更多的按下該鍵顯示更多的對(duì)應(yīng)于對(duì)應(yīng)于F1-

3、F2-F3-F4-F5按鍵的功能鍵。TEACH光標(biāo)鍵光標(biāo)鍵:使用這些鍵在屏幕上按一定的方向移動(dòng)光標(biāo)。TEACH數(shù)字鍵數(shù)字鍵:這些鍵用來(lái)輸入數(shù)值這些鍵用來(lái)輸入數(shù)值:0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 減號(hào)減號(hào) (-), 小數(shù)點(diǎn)小數(shù)點(diǎn) (.)逗號(hào)逗號(hào) (,)TEACH確認(rèn)鍵確認(rèn)鍵: 使用該鍵確認(rèn)一個(gè)數(shù)使用該鍵確認(rèn)一個(gè)數(shù)值的輸入，或者從一值的輸入，或者從一個(gè)菜單中確認(rèn)選擇一個(gè)菜單中確認(rèn)選擇一個(gè)項(xiàng)目。個(gè)項(xiàng)目。TEACHSTEP 鍵鍵:在T1 或 T2 模式中, 使用該鍵在以下兩種執(zhí)行模式間切換：?jiǎn)尾侥Ｊ?(每次執(zhí)行程序中的一行) 連續(xù)模式 (連續(xù)運(yùn)行程序）TEACH在屏幕頂端有

4、狀態(tài)顯示表明在屏幕頂端有狀態(tài)顯示表明STEP鍵鍵是否開(kāi)啟是否開(kāi)啟:FWD (前進(jìn)前進(jìn)) 鍵鍵:在STEP開(kāi)啟時(shí)使用該鍵來(lái)執(zhí)行下一個(gè)程序語(yǔ)句。 連續(xù)運(yùn)行程序時(shí)，使用該鍵驅(qū)使機(jī)器人開(kāi)始執(zhí)行編好的程序。 TEACHBWD (后退后退) 鍵鍵:用該鍵執(zhí)行排在光標(biāo)前面的程序語(yǔ)句。TEACHWELD ENBL 鍵鍵:運(yùn)行一個(gè)程序時(shí)，使用該鍵來(lái)控制是否開(kāi)啟焊接過(guò)程TEACH有狀態(tài)顯示模式來(lái)顯示是否啟用有狀態(tài)顯示模式來(lái)顯示是否啟用了了 Weld Enabled:焊絲運(yùn)動(dòng)鍵焊絲運(yùn)動(dòng)鍵: Wire “+” 使焊絲經(jīng)由焊槍送出Wire “” 使焊絲經(jīng)由焊槍回抽T(mén)EACHITEM 鍵鍵:用該鍵 在一個(gè)列表中選擇一個(gè)項(xiàng)

5、目TEACH要在一個(gè)TP 程序列表中選擇一行, 按下ITEM, 輸入要選行的編號(hào)后按下 ENTER例:1.要在一個(gè)System Variables 清單中選擇一行，按下ITEM 鍵，輸入要選行的編號(hào)后按下 ENTER2.BACK SPACE 鍵鍵: 使用該鍵能依次刪除光使用該鍵能依次刪除光標(biāo)前的字母和數(shù)字標(biāo)前的字母和數(shù)字TEACH. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program- -Program Name Testm6 6 . PRG MAIN SUB TES

6、T PREV 鍵鍵:用該鍵能顯示上一級(jí)屏幕界面TEACHFILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2TYPE CREATE DELETE COPY F1 F2 F3 F4 F5. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program- -Program Na

7、me . PRG MAIN SUB TEST CREAT PREVMENUS鍵鍵:用該鍵顯示菜單屏幕：TEACH下面是按下 MENUS后出現(xiàn)的列表: 1.UTILITIES 2.TEST CYCLE 3.MANUAL FCTNS 4.ALARM 5.I/O 6.SETUP 7.FILE 8.USER 9.SELECT10.EDIT11.DATA 12.STATUS 13.POSITION14.SYSTEM 15.BROWSERHOLD 鍵鍵: 用該鍵可停止機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)TEACHFCTN 鍵鍵:用該鍵顯示補(bǔ)充菜單TEACH按下 FCTN鍵后出現(xiàn)的典型項(xiàng)目：1.ABORT (ALL)2.Disab

8、le FWD/BWD3.CHANGE GROUP4.QUICK/FULL MENUS5.SAVE6.PRINT SCREEN7.etc. . .R-J3iB 示教器示教器狀態(tài)指示區(qū)狀態(tài)指示區(qū): 顯示系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)TEACHDiag/Help 鍵鍵:按下該鍵可以獲得1、關(guān)于如何使用當(dāng)前屏幕的信息2、使用 DIAGnostics 鍵顯示如下信息：報(bào)警信息說(shuō)明、起因和糾正辦法TEACHPOSN鍵鍵:按下該鍵顯示要查找的位置信息. JOINT 10%J1= deg J2= deg J3 = deg J4 = deg J5 = deg J6 = degTEACHSTATUS鍵鍵:按下該鍵顯示機(jī)器人當(dāng)前的焊

9、接狀態(tài)值。TEACHMOVE MENU鍵鍵:按下該鍵，會(huì)出現(xiàn)系統(tǒng)宏程序的列表，可執(zhí)行宏程序的調(diào)用TEACHMAN FCTN 鍵鍵:按該鍵顯示手動(dòng)操作功能屏幕TEACHDisplay鍵鍵:該鍵與SHIFT鍵一起使用，改變屏幕顯示格式，從單對(duì)話(huà)框轉(zhuǎn)換到雙對(duì)話(huà)框或三對(duì)話(huà)框格式、單對(duì)話(huà)框帶擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)。 操作機(jī)器人注意事項(xiàng)操作機(jī)器人注意事項(xiàng)1.示教和手動(dòng)機(jī)器人時(shí)：示教和手動(dòng)機(jī)器人時(shí)：1）請(qǐng)不要帶手套操作示教盤(pán)和操作面板。2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對(duì)機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。3）在按下示教盤(pán)上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)。4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線(xiàn)路不受干涉。2.

10、生產(chǎn)運(yùn)行時(shí)：生產(chǎn)運(yùn)行時(shí)：1）在開(kāi)機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開(kāi)關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒(méi)有移動(dòng)其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。 上機(jī)實(shí)踐操作上機(jī)實(shí)踐操作 熟悉如何上電開(kāi)機(jī)熟悉如何上電開(kāi)機(jī) 熟悉示教器的各按鍵熟悉示教器的各按鍵 熟悉機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)熟悉機(jī)器人的運(yùn)動(dòng) 掌握掌握TCP的建立方法的建立方法 第二部分第二部分 程序的選用、創(chuàng)建及編寫(xiě)程序的選用、創(chuàng)建及編寫(xiě) 選擇及創(chuàng)建程序名選擇

11、及創(chuàng)建程序名 選用已創(chuàng)建的焊接程序選用已創(chuàng)建的焊接程序 (Select） 為新建焊接程序創(chuàng)建程為新建焊接程序創(chuàng)建程 序名序名 （F2 Create-輸入程序名輸入程序名） FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2TYPE CREATE DELETE COPY F1 F2 F3 F4 F5. JOINT 10%1 Words2 Upper Case3 Lower Case4 Op

12、tions -Insert-. -Create Teach Pendant Program- -Program Name . PRG MAIN SUB TEST 程序的詳細(xì)設(shè)置程序的詳細(xì)設(shè)置 Program Detail JOINT 10% 5/10Create Date: 10-MAR-1994Modification Date: 10-MAR-1994Copy source *Positions: FALSE Size: 312Byte1 Program name: SAMPLE2 2 Sub Type: None 3 Comment: * Group Mask: 1,*,*,*,* 4

13、Write protection: OFF 5 Ignore pause: OFF END PREV NEXT 按按F鍵對(duì)應(yīng)的鍵對(duì)應(yīng)的detail功能，功能， 出現(xiàn)下方程序詳細(xì)設(shè)置界面。出現(xiàn)下方程序詳細(xì)設(shè)置界面。主要用在對(duì)有外部軸的系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置。主要用在對(duì)有外部軸的系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置。 三個(gè)基本三個(gè)基本 “點(diǎn)點(diǎn)” 零位（零位（Zero Position）1.JP100% FINE 自行將P SAFEHOME點(diǎn)點(diǎn) 1. JP 1 100% FINE自己定義P 1 點(diǎn)的位置并作為系統(tǒng)運(yùn)行的安全點(diǎn) 工具坐標(biāo)系原點(diǎn)工具坐標(biāo)系原點(diǎn)( TCP) 機(jī)機(jī) 器器 人人 的的 三種運(yùn)動(dòng)軌跡及表示方法三種運(yùn)動(dòng)軌跡及表示方

14、法 點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)（點(diǎn)對(duì)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)（Joint- J） 直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng) （Linear-L） 圓弧運(yùn)動(dòng)圓弧運(yùn)動(dòng) （Circle-C） 上海林肯電氣自動(dòng)化 精確到位 FINE圓滑過(guò)渡 CNT Robot Program Movement End types 機(jī)器人編程運(yùn)動(dòng)結(jié)束方式 典型焊接程序的編寫(xiě)典型焊接程序的編寫(xiě) （EDIT） 直線(xiàn)軌跡的焊縫焊接程序 圓弧狀軌跡的焊縫焊接程序 直直 線(xiàn)線(xiàn) 焊焊 接接 的的 編編 程程 1. JP 1 100% FINE 2. JP 2 100% CNT100 3. LP3 100mm/sec FINE Arc Start1 4. LP4 20mm/sec FINE

15、 Arc End1 5. JP5 50% CNT100 6. JP6 50% CNT100 7. Call SafeHomePoint Arcstart Weld_ PT Arcend Touch Up F1 F2 F3 F4 F5 圓圓 弧弧 焊焊 接接 編編 程程 1. JP1 100% FINE 2. JP2 100% FINE 3. LP3 500mm/sec FINE Arc Start1 4. CP4 P5100mm/sec FINE 5. CP6 P7 100mm/sec FINE Arc End1 6. JP8 100% FINE 7. Call SafeHomePoint A

16、rcstart Weld_ PT Arcend Touch Up F1 F2 F3 F4 F5 編程時(shí)常用的編程時(shí)常用的 中高級(jí)指令及功能中高級(jí)指令及功能 EDCMD (F5)（ Insert, Delete, Copy, Paste, Undo） INST (F1) ( Program control, arc start/end, timer, wait, Weaving, IF,JMP,PR,R, Offset, DO,DI) EDCMD 類(lèi)操作指令類(lèi)操作指令 1. JP1 100% fine 2. JP2 100% fine 3. LP3 100% fine INST EDCMDInsert, Delete, Copy, Paste, Replace, Renumber, Undo F1 F5INST 類(lèi)操作指令類(lèi)操作指