PLC第4章步進順控指令

1、第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令 4 4.1 .1 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 4.2 編程方法編程方法4.3 狀態(tài)的詳細動作狀態(tài)的詳細動作4.4 操作方式操作方式 4.5 程序設(shè)計方法與實例程序設(shè)計方法與實例 第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令本章主要內(nèi)容：本章主要內(nèi)容： 步進順控指令的基本知識步進順控指令的基本知識 幾種常用的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖幾種常用的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 程序設(shè)計，比較詳細地介紹在程序設(shè)計時順程序設(shè)計，比較詳細地介紹在程序設(shè)計時順序功能圖的使用序功能圖的使用 應(yīng)用實例應(yīng)用實例 本章要求對本章要求對SFC的方法和步驟掌握會用，重點是的方法和步

2、驟掌握會用，重點是掌握程序設(shè)計方法中的順序功能圖法。掌握程序設(shè)計方法中的順序功能圖法。返回本章首頁返回本章首頁第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令4.1狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 4.1.1順序控制設(shè)計法順序控制設(shè)計法 4.1.2順序功能圖概述順序功能圖概述 4.1.3簡單狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖簡單狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 返回本章首頁返回本章首頁第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令PLCPLC的編程語言簡介：的編程語言簡介：1 1、梯形圖語言：、梯形圖語言：梯形圖表達式是在原電器控制系統(tǒng)中常用的接觸器、繼電器梯形圖基礎(chǔ)上梯形圖表達式是在原電器控制系統(tǒng)中常用的接觸器、繼電器梯形圖基礎(chǔ)上演變而來的，它與電氣操作原理圖相

3、呼應(yīng)，它形象、直觀和實用。演變而來的，它與電氣操作原理圖相呼應(yīng)，它形象、直觀和實用。2 2、指令表：、指令表：由若干條指令組成的程序叫做指令表程序。由若干條指令組成的程序叫做指令表程序。3 3、功能塊圖：、功能塊圖：用類似與門、或門的方框來表示邏輯關(guān)系，方框的左側(cè)為立即運算的輸入用類似與門、或門的方框來表示邏輯關(guān)系，方框的左側(cè)為立即運算的輸入變量，右側(cè)為輸出變量，輸入、輸出端的小圓圈表示變量，右側(cè)為輸出變量，輸入、輸出端的小圓圈表示“非非”運算，信號自運算，信號自左向右流動。左向右流動。4 4、SFCSFC：(Sequential Function chart(Sequential Funct

4、ion chart，順序功能圖，順序功能圖) )引言：引言：第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令4.1.1順序控制設(shè)計法順序控制設(shè)計法 所謂順序控制，就是按照生產(chǎn)工藝預(yù)先規(guī)定的順序，所謂順序控制，就是按照生產(chǎn)工藝預(yù)先規(guī)定的順序，在各個輸入信號的作用下，根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)和時間的順在各個輸入信號的作用下，根據(jù)內(nèi)部狀態(tài)和時間的順序，在生產(chǎn)過程中各個執(zhí)行機構(gòu)自動地有序地進行操序，在生產(chǎn)過程中各個執(zhí)行機構(gòu)自動地有序地進行操作。順序控制法又叫步進控制設(shè)計法。作。順序控制法又叫步進控制設(shè)計法。 順序控制設(shè)計法的基本思想是將系統(tǒng)的一個工作周順序控制設(shè)計法的基本思想是將系統(tǒng)的一個工作周期劃分為若干個順序相連的階

5、段，這些階段稱為步。期劃分為若干個順序相連的階段，這些階段稱為步。 順序功能圖是設(shè)計順序控制程序的一種極為重要的順序功能圖是設(shè)計順序控制程序的一種極為重要的圖形編程語言和工具，下面將具體介紹。圖形編程語言和工具，下面將具體介紹。第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令順序功能圖，簡稱功能圖，又叫狀態(tài)流程圖或狀順序功能圖，簡稱功能圖，又叫狀態(tài)流程圖或狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。它是專用于工業(yè)順序控制程序設(shè)計的態(tài)轉(zhuǎn)移圖。它是專用于工業(yè)順序控制程序設(shè)計的一種功能說明性語言，能完整地描述控制系統(tǒng)的一種功能說明性語言，能完整地描述控制系統(tǒng)的控制過程、功能和特性，是分析、設(shè)計電氣控制控制過程、功能和特性，是分析、設(shè)計電氣

6、控制系統(tǒng)控制程序的重要工具。系統(tǒng)控制程序的重要工具。順序功能圖由步、有向連線、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件和動作（或命令）組成。4.1.2順序功能圖概述順序功能圖概述第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令1. 組成組成 （1）步：）步： 步是控制系統(tǒng)中的一個相對不變的性質(zhì)，它對應(yīng)于步是控制系統(tǒng)中的一個相對不變的性質(zhì)，它對應(yīng)于一個穩(wěn)定的狀態(tài)。一個穩(wěn)定的狀態(tài)。在順序功能圖中步通常表示某個執(zhí)行在順序功能圖中步通常表示某個執(zhí)行元件的狀態(tài)變化。步是根據(jù)輸出量的狀態(tài)變化來劃分的，元件的狀態(tài)變化。步是根據(jù)輸出量的狀態(tài)變化來劃分的，在任何一步內(nèi)，各個輸出量的在任何一步內(nèi)，各個輸出量的ON/OFF狀態(tài)不變，但是狀態(tài)不變，但

7、是相鄰步的輸出量總的狀態(tài)是不同的。步用矩形框表示，相鄰步的輸出量總的狀態(tài)是不同的。步用矩形框表示，框中的數(shù)字是該步的編號，編號可以是該步對應(yīng)的工步框中的數(shù)字是該步的編號，編號可以是該步對應(yīng)的工步序號，也可以是與該步相對應(yīng)的編程元件（如狀態(tài)元件、序號，也可以是與該步相對應(yīng)的編程元件（如狀態(tài)元件、PLC內(nèi)部的通用輔助繼電器、步標志繼電器等）。步的內(nèi)部的通用輔助繼電器、步標志繼電器等）。步的圖形符號如圖圖形符號如圖4.1（a）所示。）所示。FX2系列的系列的PLC表示步用表示步用狀態(tài)元件狀態(tài)元件S20-S899。（見教材。（見教材P20）第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令圖圖4.1步和初始步步

8、和初始步S21S0(a)(b)初始步（初始步（S0-S9）初始步對應(yīng)于控制系統(tǒng)的初始狀態(tài)，是系統(tǒng)運行的初始步對應(yīng)于控制系統(tǒng)的初始狀態(tài)，是系統(tǒng)運行的起點。一個控制系統(tǒng)至少有一個初始步，起點。一個控制系統(tǒng)至少有一個初始步，初始步用初始步用雙線框表示雙線框表示，如圖，如圖4.1（b）所示。）所示。第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令（2）有向線段和轉(zhuǎn)換）有向線段和轉(zhuǎn)換有向線段和轉(zhuǎn)換及轉(zhuǎn)換條件如圖有向線段和轉(zhuǎn)換及轉(zhuǎn)換條件如圖4.2所示。所示。有向線段：有向線段：用來表示步的活動狀態(tài)和進展用來表示步的活動狀態(tài)和進展方向，從上到下和從左到右這兩個方向上方向，從上到下和從左到右這兩個方向上的箭頭可以省略

9、。其他方向上必須加上箭的箭頭可以省略。其他方向上必須加上箭頭用來注明步的進展方向。頭用來注明步的進展方向。轉(zhuǎn)換：轉(zhuǎn)換：用與有向連線垂直的短劃線表示，用與有向連線垂直的短劃線表示，用來將相鄰兩步分隔開。用來將相鄰兩步分隔開。轉(zhuǎn)換條件轉(zhuǎn)換條件是與轉(zhuǎn)換有關(guān)的邏輯命題，可以是與轉(zhuǎn)換有關(guān)的邏輯命題，可以用文字語言、布爾代數(shù)表達式或圖形符號用文字語言、布爾代數(shù)表達式或圖形符號標注在表示轉(zhuǎn)換的短線的旁邊。標注在表示轉(zhuǎn)換的短線的旁邊。 圖4.2第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令在順序功能圖中，步的活動狀態(tài)是由轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)在順序功能圖中，步的活動狀態(tài)是由轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)來完成的。轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)必須同時滿足兩個條件：來

10、完成的。轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)必須同時滿足兩個條件：該轉(zhuǎn)換所有的前級步都是活動步。該轉(zhuǎn)換所有的前級步都是活動步。相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足。相應(yīng)的轉(zhuǎn)換條件得到滿足。如果轉(zhuǎn)換的前級步或后續(xù)步不止一個，轉(zhuǎn)換的實如果轉(zhuǎn)換的前級步或后續(xù)步不止一個，轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)稱為現(xiàn)稱為同步實現(xiàn)同步實現(xiàn)。為了強調(diào)同步實現(xiàn)，有向連線。為了強調(diào)同步實現(xiàn)，有向連線的水平部分用雙線表示。的水平部分用雙線表示。轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)應(yīng)該完成以下兩個操作：轉(zhuǎn)換的實現(xiàn)應(yīng)該完成以下兩個操作：使所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件相連的后續(xù)步使所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件相連的后續(xù)步 都變?yōu)榛顒硬?。都變?yōu)榛顒硬?。使所有由有向連線與相應(yīng)轉(zhuǎn)換條件相連的前級步使所有由有向連線與相

11、應(yīng)轉(zhuǎn)換條件相連的前級步 都變?yōu)椴换顒硬?。都變?yōu)椴换顒硬?。第? 4章章 步進順控指令步進順控指令（3）動作（命令）說明）動作（命令）說明一個步表示控制過程中的穩(wěn)定狀態(tài)，它可以對應(yīng)一個或一個步表示控制過程中的穩(wěn)定狀態(tài)，它可以對應(yīng)一個或多個動作?？梢栽诓接疫吋右粋€矩形框，在框中用簡明多個動作。可以在步右邊加一個矩形框，在框中用簡明的文字說明該步對應(yīng)的動作，如下圖的文字說明該步對應(yīng)的動作，如下圖4.3所示。所示。圖中（圖中（a）表示一個步對應(yīng)一個動作；圖（）表示一個步對應(yīng)一個動作；圖（b）和（）和（c）表示一個步對應(yīng)多個動作，兩種方法任選一種。表示一個步對應(yīng)多個動作，兩種方法任選一種。第第4 4章章

12、 步進順控指令步進順控指令2. 使用規(guī)則使用規(guī)則 （1）步與步不能直接相連，必須用轉(zhuǎn)移分開；）步與步不能直接相連，必須用轉(zhuǎn)移分開；（2）轉(zhuǎn)換與轉(zhuǎn)換不能直接相連，必須用步分開；）轉(zhuǎn)換與轉(zhuǎn)換不能直接相連，必須用步分開；（3）步與轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換與步之間的連線采用有向線段，畫功能圖）步與轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換與步之間的連線采用有向線段，畫功能圖的順序一般是從上向下或從左到右，正常順序時可以省略箭頭，的順序一般是從上向下或從左到右，正常順序時可以省略箭頭，否則必須加箭頭。否則必須加箭頭。（4）一個功能圖至少應(yīng)有一個初始步。）一個功能圖至少應(yīng)有一個初始步。（5）自動控制系統(tǒng)應(yīng)該能多次重復(fù)執(zhí)行同一工藝過程，因此在）自動控制

13、系統(tǒng)應(yīng)該能多次重復(fù)執(zhí)行同一工藝過程，因此在SFC圖中一般應(yīng)有由初始步和有向連線組成的閉環(huán)。圖中一般應(yīng)有由初始步和有向連線組成的閉環(huán)。（6）在單系列中，只有當某一步的前級步是活動步時，該步才）在單系列中，只有當某一步的前級步是活動步時，該步才有可能變成活動步。必須用初始化脈沖有可能變成活動步。必須用初始化脈沖M8002常開觸點作為轉(zhuǎn)換常開觸點作為轉(zhuǎn)換條件，將初始步轉(zhuǎn)化為活動步。條件，將初始步轉(zhuǎn)化為活動步。第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令3. 結(jié)構(gòu)形式結(jié)構(gòu)形式 （1）順序結(jié)構(gòu)）順序結(jié)構(gòu) （2）分支結(jié)構(gòu)）分支結(jié)構(gòu) 選擇性分支選擇性分支 并發(fā)性分支并發(fā)性分支 （3）循環(huán)結(jié)構(gòu)）循環(huán)結(jié)構(gòu) （4）復(fù)

14、合結(jié)構(gòu)）復(fù)合結(jié)構(gòu) 第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令（1）順序結(jié)構(gòu)）順序結(jié)構(gòu) 210電機M2起動電機M1起動等待T1延時時間到按下停止按鈕按下起動按鈕圖圖4.4 4.4 順序結(jié)構(gòu)順序結(jié)構(gòu)第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令（2）分支結(jié)構(gòu)）分支結(jié)構(gòu) 圖圖4.5選擇性分支選擇性分支3 3 73 3 63333323333543 3 83 3 1AFCJHEBIGD第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令并發(fā)性分支并發(fā)性分支 圖圖4.6并發(fā)性分支并發(fā)性分支第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令（3）循環(huán)結(jié)構(gòu)）循環(huán)結(jié)構(gòu) 循環(huán)結(jié)構(gòu)用于一個循環(huán)結(jié)構(gòu)用于一個順序過程的多次或順序過程的多次或往復(fù)執(zhí)

15、行。功能圖往復(fù)執(zhí)行。功能圖畫法如圖畫法如圖4.7所示，所示，這種結(jié)構(gòu)可看作是這種結(jié)構(gòu)可看作是選擇性分支結(jié)構(gòu)的選擇性分支結(jié)構(gòu)的一種特殊情況。一種特殊情況。 圖4.7 循環(huán)結(jié)構(gòu)第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令（4）復(fù)合結(jié)構(gòu)）復(fù)合結(jié)構(gòu) 圖圖4.8順序功能圖舉例順序功能圖舉例返回本節(jié)返回本節(jié)第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令4.4.狀態(tài)的功能狀態(tài)的功能下圖中狀態(tài)下圖中狀態(tài)S30有效時輸出有效時輸出Y10，Y11動作，程序等待轉(zhuǎn)移條件動作，程序等待轉(zhuǎn)移條件X20動作；動作；X20接通瞬間，動作狀態(tài)就從接通瞬間，動作狀態(tài)就從S30向向S31轉(zhuǎn)移；轉(zhuǎn)移；S30轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)到到S31，使，使Y10 OF

16、F，Y12 ON。SET驅(qū)動的驅(qū)動的Y11保持導(dǎo)通。保持導(dǎo)通。注意：注意：狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中，當前步有且僅有一個；狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中，當前步有且僅有一個；雖然通常用單獨觸點作為轉(zhuǎn)移條件，但實際上，雖然通常用單獨觸點作為轉(zhuǎn)移條件，但實際上，X、Y、M、S、T、C等各種元件觸點的邏輯組合（復(fù)雜的串、并聯(lián)）連接時也等各種元件觸點的邏輯組合（復(fù)雜的串、并聯(lián)）連接時也可以作為轉(zhuǎn)移條件；可以作為轉(zhuǎn)移條件；各種負載（各種負載（Y、M、S、T、C）和功能指令可由）和功能指令可由“狀態(tài)狀態(tài)”的觸的觸點驅(qū)動，也可由各種元件觸點的邏輯組合驅(qū)動。點驅(qū)動，也可由各種元件觸點的邏輯組合驅(qū)動。第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令4

17、.1.3 簡單流程的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖示例簡單流程的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖示例單系列單系列第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令選擇系列選擇系列第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令圖圖4-5 分類處理流程圖分類處理流程圖第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令并行性分支并行性分支/匯合示例匯合示例第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令4.2 編程方法編程方法4.2.1 步進順控的程序示例步進順控的程序示例1）步進順序圖是用繼電器順控電路表達的狀態(tài)轉(zhuǎn)

18、移圖。）步進順序圖是用繼電器順控電路表達的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。編程順序為先進行負載的驅(qū)動處理，接著進行轉(zhuǎn)移。編程順序為先進行負載的驅(qū)動處理，接著進行轉(zhuǎn)移。2）STL指令為與主母線連接的常開觸點指令，在副母指令為與主母線連接的常開觸點指令，在副母線里直接連接線圈或通過觸點驅(qū)動線圈。副母線上的線里直接連接線圈或通過觸點驅(qū)動線圈。副母線上的觸點使用觸點使用LD/LDI指令。指令。RET指令返回主母線。狀態(tài)轉(zhuǎn)指令返回主母線。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中狀態(tài)的順序可以自由選擇。移圖中狀態(tài)的順序可以自由選擇。3）STL電路中不能用電路中不能用MC指令，指令，MPS指令也不能緊接指令也不能緊接著著STL觸點后使用。觸點后使用。第第

19、4 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令STL指令的特點指令的特點1 1、與、與STLSTL觸點相連的觸點應(yīng)使用觸點相連的觸點應(yīng)使用LDLD或或LDILDI指令，即指令，即LDLD點移到點移到STLSTL觸點的右側(cè)，直到出現(xiàn)下一條觸點的右側(cè)，直到出現(xiàn)下一條STLSTL指令或出指令或出現(xiàn)現(xiàn)RETRET指令，指令，RETRET指令使指令使LDLD點返回左側(cè)母線。各點返回左側(cè)母線。各STLSTL觸觸點驅(qū)動的電路一般放在一起，最后一個點驅(qū)動的電路一般放在一起，最后一個STLSTL電路結(jié)束電路結(jié)束時一定要使用時一定要使用RETRET指令，否則將出現(xiàn)程序錯誤，指令，否則

20、將出現(xiàn)程序錯誤，PLCPLC不不能正常運行。能正常運行。2 2、STLSTL觸點可以直接驅(qū)動或通過別的觸驅(qū)動觸點可以直接驅(qū)動或通過別的觸驅(qū)動Y Y、M M、 S S、T T等元件的線圈。等元件的線圈。3 3、由于、由于CPUCPU只執(zhí)行活動步對應(yīng)的程序段，使用只執(zhí)行活動步對應(yīng)的程序段，使用STLSTL指指令時允許雙線圈輸出，既不同的令時允許雙線圈輸出，既不同的STLSTL觸點可以分別驅(qū)觸點可以分別驅(qū)動同一編程元件的一個線圈。動同一編程元件的一個線圈。第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令4.2.2 初始狀態(tài)編程初始狀態(tài)編程（如下圖）在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中起始位置的狀態(tài)即是初始狀（如下圖）在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖

21、中起始位置的狀態(tài)即是初始狀態(tài)，態(tài)，S0-S9。1）起始狀態(tài)最初是由）起始狀態(tài)最初是由PLC從從STOP-RUN切換瞬時動切換瞬時動作的特殊輔助繼電器作的特殊輔助繼電器M8002驅(qū)動，使其置驅(qū)動，使其置1（如下圖（如下圖S0），也可由其他狀態(tài)元件驅(qū)動（如下圖中），也可由其他狀態(tài)元件驅(qū)動（如下圖中S23）。即）。即S23必須先處于當前步（工作狀態(tài)），先于必須先處于當前步（工作狀態(tài)），先于S0前置前置1。2）其他狀態(tài)之外的一般狀態(tài)元件必須在其他狀態(tài)后加）其他狀態(tài)之外的一般狀態(tài)元件必須在其他狀態(tài)后加入入STL指令才能驅(qū)動，不能脫離狀態(tài)而用其他方式驅(qū)動。指令才能驅(qū)動，不能脫離狀態(tài)而用其他方式驅(qū)動。第第4

22、 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令4.2.3 選擇性分支、匯合的編程選擇性分支、匯合的編程第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令4.2.4并行分支并行分支/匯合的編程匯合的編程第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令4.2.5分支、匯合的組合（注意虛擬狀態(tài)）分支、匯合的組合（注意虛擬狀態(tài)）第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令選擇分支可包含并行分支并行分支不能包含選擇分支第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令4.2.6 跳轉(zhuǎn)、復(fù)位處理跳轉(zhuǎn)、復(fù)位處理第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令復(fù)復(fù)第第4 4章章 步

23、進順控指令步進順控指令4.2.7 同一信號作為多個狀態(tài)之間轉(zhuǎn)移條件的處理方法同一信號作為多個狀態(tài)之間轉(zhuǎn)移條件的處理方法 在某些應(yīng)用中，流程中各個狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)移條件是在某些應(yīng)用中，流程中各個狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)移條件是同一信號。原本的意思是當這個信號來時流程走上一步，同一信號。原本的意思是當這個信號來時流程走上一步，信號再來時再下一步。但若編程時寫成圖信號再來時再下一步。但若編程時寫成圖4-21所示的例所示的例子，則當子，則當M0信號來時整個流程會信號來時整個流程會“走通走通”，即一次通，即一次通過全程狀態(tài)。對這種情況可采用以下兩種方法處理：過全程狀態(tài)。對這種情況可采用以下兩種方法處理：M0M0M0圖4

24、-21第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令方法1：在每個狀態(tài)中設(shè)置一個阻擋元件，以防止“走通”現(xiàn)象。如圖4-22所示，進入S30時M1脈沖阻止進一步轉(zhuǎn)移；M0下一個脈沖來時，阻擋脈沖消失，可順利向下轉(zhuǎn)移。每個狀態(tài)中都設(shè)一個阻擋元件，保證M0來一個脈沖向下走一步。第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令方法2：利用脈沖觸點指令（LDP，LDF，ANP等）與M2800M3071輔助繼電器配合可得方法1同樣的結(jié)果，如圖4-23所示。4.3 狀態(tài)的詳細動作狀態(tài)的詳細動作4.3.1 STL指令的動作指令的動作第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令插入常通觸點4.3.2對狀態(tài)的對狀態(tài)的 各種指令的處

25、理各種指令的處理第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令4.4 操作方式操作方式 較復(fù)雜的控制系統(tǒng)的梯形圖一般采較復(fù)雜的控制系統(tǒng)的梯形圖一般采用左圖所示的典型結(jié)構(gòu)。用左圖所示的典型結(jié)構(gòu)。X2是自動是自動/手動手動切換開關(guān)，為切換開關(guān)，為ON時將跳過自動程序執(zhí)行時將跳過自動程序執(zhí)行手動程序，為手動程序，為OFF時則相反。公用程序時則相反。公用程序用于自動與手動程序間的相互切換處理。用于自動與手動程序間的相互切換處理。開始執(zhí)行自動程序時，要求系統(tǒng)處于與開始執(zhí)行自動程序時，要求系統(tǒng)處于與自動功能圖中初始步對應(yīng)的初始狀態(tài)。自動功能圖中初始步對應(yīng)的初始狀態(tài)。如果開

26、機時系統(tǒng)沒有進入初始狀態(tài)，則如果開機時系統(tǒng)沒有進入初始狀態(tài)，則應(yīng)進入手動工作方式，用手動操作使系應(yīng)進入手動工作方式，用手動操作使系統(tǒng)進入初始狀態(tài)后在切換到自動工作方統(tǒng)進入初始狀態(tài)后在切換到自動工作方式，也可以設(shè)置使系統(tǒng)自動進入初始狀式，也可以設(shè)置使系統(tǒng)自動進入初始狀態(tài)的工作方式。態(tài)的工作方式。4.4.1 操作方式的概念操作方式的概念第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令4.4.2 初始狀態(tài)指令初始狀態(tài)指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步

27、進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令初初始始化化手工方式手工方式回原點方式回原點方式自動方式初始狀態(tài)自動方式初始狀態(tài)自動方式自動方式第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令4.5 程序設(shè)計方法與實例程序設(shè)計方法與實例4.5.1 SFC程序的設(shè)計方法程序的設(shè)計方法1.基本系列的編程應(yīng)用基本系列的編程應(yīng)用2.使用起保停電路的編程方法。使用起保停電路

28、的編程方法。3.以轉(zhuǎn)換條件為中心的編程方法。以轉(zhuǎn)換條件為中心的編程方法。4. 仿仿STL指令的編程方法。指令的編程方法。第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令1.基本系列的編程應(yīng)用基本系列的編程應(yīng)用第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令2.使用起保停電路的編程方法使用起保停電路的編程方法第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令（1）簡單系列的編程）簡單系列的編程第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令（2）復(fù)雜系列的編程）復(fù)雜系列的編程第第4 4章章 步進順控指令步進順控

29、指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令(3) 應(yīng)用實例應(yīng)用實例第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令3.以轉(zhuǎn)換條件為中心的編程方法以轉(zhuǎn)換條件為中心的編程方法第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令4. 仿仿STL指令的編程方法指令的編程方法使用使用STL指令的編程方式編制出的程序簡短，易掌握。指令的編程方式編制出的程序簡短，易掌握。因此很受梯形圖設(shè)計人員的歡迎。對于沒有因此很受梯形圖設(shè)計人員的歡迎。對于沒有STL指令的指令的PLC，可以仿照，可以仿照STL指令的設(shè)計思路來設(shè)計順序控制梯指令的設(shè)計思路來設(shè)計順

30、序控制梯形圖，即仿形圖，即仿STL指令的編程方法。指令的編程方法。冶金粉末制品壓縮機裝好金屬粉末后，按下啟動按鈕冶金粉末制品壓縮機裝好金屬粉末后，按下啟動按鈕X0，沖頭下行，將金屬粉末壓緊后壓力繼電器沖頭下行，將金屬粉末壓緊后壓力繼電器X1變?yōu)樽優(yōu)镺N，保，保壓延時壓延時5S后，沖頭上行，限位開關(guān)后，沖頭上行，限位開關(guān)X2，變?yōu)?，變?yōu)镺N，然后，然后模具下行至限位開關(guān)模具下行至限位開關(guān)X3變?yōu)樽優(yōu)镺N，取走成品后按下按鈕，取走成品后按下按鈕X5，模具上行至限位開關(guān)，模具上行至限位開關(guān)X4變?yōu)樽優(yōu)镺N，系統(tǒng)返回初始狀，系統(tǒng)返回初始狀態(tài)。（如下圖所示）態(tài)。（如下圖所示）第第4 4章章 步進順控指令

31、步進順控指令第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令注意點：注意點：1）與代替）與代替STL觸點的常開觸點相連的觸點，應(yīng)該用觸點的常開觸點相連的觸點，應(yīng)該用AND或或ANI指令，而不是指令，而不是LD或或LDI指令。指令。2）對代表前級步的輔助繼電器的復(fù)位，由用戶程序在梯）對代表前級步的輔助繼電器的復(fù)位，由用戶程序在梯形圖中用形圖中用RST指令來完成，而不是由系統(tǒng)完成。指令來完成，而不是由系統(tǒng)完成。3）不允許出現(xiàn)雙線圈現(xiàn)象，當某一輸出繼電器在幾步中）不允許出現(xiàn)雙線圈現(xiàn)象，當某一輸出繼電器在幾步中均為均為ON時，應(yīng)將代表這幾步的輔助繼電器的常開觸點并時，應(yīng)將代表這幾步的輔助繼電器的常開觸點并聯(lián)后

32、，控制該輸出繼電器的線圈。如上題中的聯(lián)后，控制該輸出繼電器的線圈。如上題中的Y0在在M201，M202這兩步中都為這兩步中都為ON，所以用，所以用M201和和M202的常開觸的常開觸點組成的并聯(lián)電路來驅(qū)動點組成的并聯(lián)電路來驅(qū)動Y0的線圈。的線圈。第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令STL指令的優(yōu)點指令的優(yōu)點第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令4.5.2設(shè)計實例設(shè)計實例 1. 系統(tǒng)描述系統(tǒng)描述 2. 制定控制方案制定控制方案 3. 系統(tǒng)配置及輸入輸出對照表系統(tǒng)配置及輸入輸出對照表 4. 設(shè)計主電路及設(shè)計主電路及PLC外部接線圖外部接線圖 5. 設(shè)計順序功能圖設(shè)計順序功能圖 6. 建立步與

33、繼電器對照表建立步與繼電器對照表 7. 寫邏輯函數(shù)式寫邏輯函數(shù)式 8. 畫梯形圖畫梯形圖 返回本章首頁返回本章首頁第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令1. 系統(tǒng)描述系統(tǒng)描述 1. 系統(tǒng)描述系統(tǒng)描述設(shè)計一個設(shè)計一個3工位旋轉(zhuǎn)工作臺，其工作示意如圖工位旋轉(zhuǎn)工作臺，其工作示意如圖4.5.2-1所示。三個工位所示。三個工位分別完成上料、鉆孔和卸件。分別完成上料、鉆孔和卸件。（1）動作特性）動作特性工位工位1：上料器推進，料到位后退回等待。：上料器推進，料到位后退回等待。工位工位2：將料夾緊后，鉆頭向下進給鉆孔，下鉆到位后退回，退回到：將料夾緊后，鉆頭向下進給鉆孔，下鉆到位后退回，退回到位后，工件松

34、開，放松完成后等待。位后，工件松開，放松完成后等待。工位工位3：卸料器向前將加工完成的工件推出，推出到位后退回，退回：卸料器向前將加工完成的工件推出，推出到位后退回，退回到位后等待。到位后等待。（2）控制要求）控制要求通過選擇開關(guān)可實現(xiàn)自動運行、半自動運行和手動操作。通過選擇開關(guān)可實現(xiàn)自動運行、半自動運行和手動操作。第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令圖圖4.5.2-1工作臺示意圖工作臺示意圖返回本節(jié)返回本節(jié)工位1裝工件鉆孔工位2退回工位3退回卸工件卸料器上料器第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令2. 制定控制方案制定控制方案 1）用選擇開關(guān)來決定控制系統(tǒng)的全自動、半自動運行和手動調(diào)整

35、方）用選擇開關(guān)來決定控制系統(tǒng)的全自動、半自動運行和手動調(diào)整方式。式。2）手動調(diào)整采用按鈕點動的控制方式。）手動調(diào)整采用按鈕點動的控制方式。3）系統(tǒng)處于半自動工作方式時，每執(zhí)行完成一個工作循環(huán)，用一個）系統(tǒng)處于半自動工作方式時，每執(zhí)行完成一個工作循環(huán)，用一個起動按鈕來控制進入下一次循環(huán)。起動按鈕來控制進入下一次循環(huán)。4）系統(tǒng)處于全自動運行方式時，可實現(xiàn)自動往復(fù)地循環(huán)執(zhí)行。）系統(tǒng)處于全自動運行方式時，可實現(xiàn)自動往復(fù)地循環(huán)執(zhí)行。5）系統(tǒng)運動不很復(fù)雜，采用）系統(tǒng)運動不很復(fù)雜，采用4臺電機臺電機 。6）對于部分與順序控制和工作循環(huán)過程無關(guān)的主令部件和控制部件，）對于部分與順序控制和工作循環(huán)過程無關(guān)的主令

36、部件和控制部件，采用不進入采用不進入PLC的方法以節(jié)省的方法以節(jié)省I/O點數(shù)。點數(shù)。7）由于點數(shù)不多，所以用中小型）由于點數(shù)不多，所以用中小型PLC可以實現(xiàn)?？捎每梢詫崿F(xiàn)。可用CPU 224與擴與擴展模塊，或用一臺展模塊，或用一臺CPU 226。返回本節(jié)返回本節(jié)第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令3. 系統(tǒng)配置及輸入輸出對照表系統(tǒng)配置及輸入輸出對照表 表表4.5.2-1輸入信號對照表輸入信號對照表第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令表表4.5.2-2 輸出信號對照表輸出信號對照表 返回本節(jié)返回本節(jié)第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令4. 設(shè)計主電路及設(shè)計主電路及PLC外部接線圖外部接線圖 圖圖4.5.2-2PLC外部接線圖外部接線圖PLC123SB11SB2SB4SB8SB9SB10SB7SB5SB6SQ1SB3SQ2SQ3SQ4SQ5SQ6SQ7SP1SP2YV4YV5YV6YV7YV8YV2YV3YV1KM4SA4第第4 4章章 步進順控指令步進順控指令圖圖4.5.2-2為為PLC外部接線的示意圖，實際接線時，還應(yīng)外部接線的示意圖，實際接線時，還應(yīng)考慮到以下幾個方面：考慮到以下幾個方面：1）應(yīng)有電源輸入線，通常為）應(yīng)有電源輸入線，通常為220V，50Hz交流電源，允交流電源，允許電源電壓有一定的浮動范圍。并且必須有保護裝置，許電源電壓有一定