機(jī)械創(chuàng)新設(shè)計(jì)(第四章)

1、第四章第四章 機(jī)構(gòu)組合原理與創(chuàng)新機(jī)構(gòu)組合原理與創(chuàng)新1基本機(jī)構(gòu)：連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)、間歇機(jī)構(gòu)基本機(jī)構(gòu)：連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)、間歇機(jī)構(gòu)等等2組合機(jī)構(gòu)：由基本機(jī)構(gòu)組合為新的機(jī)構(gòu)組合機(jī)構(gòu)：由基本機(jī)構(gòu)組合為新的機(jī)構(gòu)3機(jī)構(gòu)的組合：幾種基本機(jī)構(gòu)的組合體，組合體中的各基機(jī)構(gòu)的組合：幾種基本機(jī)構(gòu)的組合體，組合體中的各基本機(jī)構(gòu)還保持各自特性。本機(jī)構(gòu)還保持各自特性。 基本機(jī)構(gòu)組合基本機(jī)構(gòu)組合 新機(jī)構(gòu)新機(jī)構(gòu)組合機(jī)構(gòu)組合機(jī)構(gòu) 基本機(jī)構(gòu)的組合體基本機(jī)構(gòu)的組合體機(jī)構(gòu)的組合機(jī)構(gòu)的組合4組合方式：組合方式：串聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合；串聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合；并聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合；并聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合； 復(fù)合式機(jī)構(gòu)組合；復(fù)合式機(jī)構(gòu)組合；疊加式

2、機(jī)構(gòu)組合疊加式機(jī)構(gòu)組合第一節(jié)第一節(jié) 串聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合與創(chuàng)新串聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合與創(chuàng)新一、串聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合的原理與創(chuàng)新方法一、串聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合的原理與創(chuàng)新方法1串聯(lián)組合：串聯(lián)組合： 若干機(jī)構(gòu)順序聯(lián)接，前置機(jī)構(gòu)的輸出為后置機(jī)構(gòu)的輸若干機(jī)構(gòu)順序聯(lián)接，前置機(jī)構(gòu)的輸出為后置機(jī)構(gòu)的輸入入2聯(lián)接方式：聯(lián)接方式： 聯(lián)接點(diǎn)設(shè)在前置機(jī)構(gòu)中作簡單運(yùn)動(dòng)的連架桿上，稱聯(lián)接點(diǎn)設(shè)在前置機(jī)構(gòu)中作簡單運(yùn)動(dòng)的連架桿上，稱為為 I型串聯(lián)型串聯(lián) 聯(lián)接點(diǎn)設(shè)在前置機(jī)構(gòu)中作復(fù)雜平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件上，聯(lián)接點(diǎn)設(shè)在前置機(jī)構(gòu)中作復(fù)雜平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件上，稱為稱為 型串聯(lián)型串聯(lián)3框圖表示：框圖表示： 圖圖4-1圖圖4-1 串聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合串聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合a) 型串聯(lián)型串聯(lián)

3、 b) 型串聯(lián)型串聯(lián)二、串聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合的主要功能分析二、串聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合的主要功能分析一）一）I型串聯(lián)式組合型串聯(lián)式組合1前置子機(jī)構(gòu)為連桿機(jī)構(gòu)前置子機(jī)構(gòu)為連桿機(jī)構(gòu)輸出構(gòu)件為連架桿，可實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)有往復(fù)擺動(dòng)、往復(fù)移輸出構(gòu)件為連架桿，可實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)有往復(fù)擺動(dòng)、往復(fù)移動(dòng)動(dòng)變速轉(zhuǎn)動(dòng)輸出，可有急回運(yùn)動(dòng)特征變速轉(zhuǎn)動(dòng)輸出，可有急回運(yùn)動(dòng)特征常用的后置機(jī)構(gòu)：常用的后置機(jī)構(gòu)：（1）連桿機(jī)構(gòu)）連桿機(jī)構(gòu) 可利用變速轉(zhuǎn)動(dòng)輸入獲得等速可利用變速轉(zhuǎn)動(dòng)輸入獲得等速轉(zhuǎn)動(dòng)的輸出，還可以利用杠桿轉(zhuǎn)動(dòng)的輸出，還可以利用杠桿原理確定合適的鉸接位置，在原理確定合適的鉸接位置，在不減小不減小的情況下實(shí)現(xiàn)增程、的情況下實(shí)現(xiàn)增程、增力的作用。增力的

4、作用。（2）凸輪機(jī)構(gòu)）凸輪機(jī)構(gòu)作為后置機(jī)構(gòu)，可獲得變速凸輪、移作為后置機(jī)構(gòu)，可獲得變速凸輪、移動(dòng)凸輪，使后置機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件獲得更動(dòng)凸輪，使后置機(jī)構(gòu)的從動(dòng)件獲得更多的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。多的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。2前置子機(jī)構(gòu)為凸輪機(jī)構(gòu)前置子機(jī)構(gòu)為凸輪機(jī)構(gòu)輸出運(yùn)動(dòng)為從動(dòng)件的移動(dòng)或擺動(dòng)，但行程較小輸出運(yùn)動(dòng)為從動(dòng)件的移動(dòng)或擺動(dòng)，但行程較小后置子機(jī)構(gòu)可以是：后置子機(jī)構(gòu)可以是： 連桿機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、 齒輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)、 槽輪機(jī)構(gòu)、槽輪機(jī)構(gòu)、 凸輪機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)（3）齒輪機(jī)構(gòu)：利用擺動(dòng)或移動(dòng)輸入，獲得從動(dòng)齒輪或齒條）齒輪機(jī)構(gòu)：利用擺動(dòng)或移動(dòng)輸入，獲得從動(dòng)齒輪或齒條的大行程擺動(dòng)和移動(dòng)，還可利用變速轉(zhuǎn)動(dòng)的輸入進(jìn)一步通過后的大行程擺動(dòng)和

5、移動(dòng)，還可利用變速轉(zhuǎn)動(dòng)的輸入進(jìn)一步通過后置的齒輪機(jī)構(gòu)進(jìn)行增速或減速。置的齒輪機(jī)構(gòu)進(jìn)行增速或減速。（4）槽輪機(jī)構(gòu)）槽輪機(jī)構(gòu)（5）棘輪機(jī)構(gòu)）棘輪機(jī)構(gòu)利用變速轉(zhuǎn)動(dòng)輸入，減小槽輪轉(zhuǎn)位的速度波動(dòng)利用變速轉(zhuǎn)動(dòng)輸入，減小槽輪轉(zhuǎn)位的速度波動(dòng)利用往復(fù)擺動(dòng)和移動(dòng)撥動(dòng)棘輪間歇轉(zhuǎn)動(dòng)。利用往復(fù)擺動(dòng)和移動(dòng)撥動(dòng)棘輪間歇轉(zhuǎn)動(dòng)。后置子機(jī)構(gòu)利用凸輪機(jī)構(gòu)輸出構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律改善后置機(jī)構(gòu)的后置子機(jī)構(gòu)利用凸輪機(jī)構(gòu)輸出構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律改善后置機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性，或使其運(yùn)動(dòng)行程增大。運(yùn)動(dòng)特性，或使其運(yùn)動(dòng)行程增大。3前置子機(jī)構(gòu)為齒輪機(jī)構(gòu)前置子機(jī)構(gòu)為齒輪機(jī)構(gòu)輸出運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)或移動(dòng)輸出運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)或移動(dòng)后置子機(jī)構(gòu)可以是各種類型的基本機(jī)構(gòu)，后置子機(jī)構(gòu)可以是各

6、種類型的基本機(jī)構(gòu)， 齒輪機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)、 連桿機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、 凸輪機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)4前置子機(jī)構(gòu)可以是非圓齒輪機(jī)構(gòu)、槽輪機(jī)構(gòu)等前置子機(jī)構(gòu)可以是非圓齒輪機(jī)構(gòu)、槽輪機(jī)構(gòu)等5I型串聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合的用途：型串聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合的用途：（1）改善輸出構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力特性）改善輸出構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力特性（2）放大運(yùn)動(dòng)或力）放大運(yùn)動(dòng)或力6I型串聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合實(shí)例型串聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合實(shí)例（一）改善輸出構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力特性（一）改善輸出構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力特性例例4-1 雙曲柄機(jī)構(gòu)與槽輪機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合雙曲柄機(jī)構(gòu)與槽輪機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合類似機(jī)構(gòu)：轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿槽輪機(jī)構(gòu)，凸輪槽輪機(jī)構(gòu)，橢圓齒輪槽類似機(jī)構(gòu)：轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿槽輪機(jī)構(gòu)，凸輪槽輪機(jī)構(gòu)，橢圓齒輪槽輪

7、機(jī)構(gòu)，雙槽輪機(jī)構(gòu)輪機(jī)構(gòu)，雙槽輪機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)圖圖4-2 雙曲柄機(jī)構(gòu)與槽輪機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合雙曲柄機(jī)構(gòu)與槽輪機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合 雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)槽輪機(jī)構(gòu)槽輪機(jī)構(gòu)圖圖4-3 槽輪角速度變化曲線槽輪角速度變化曲線 槽輪動(dòng)程時(shí)的轉(zhuǎn)角。槽輪動(dòng)程時(shí)的轉(zhuǎn)角。ii從動(dòng)槽輪與其主動(dòng)構(gòu)件的角速比。從動(dòng)槽輪與其主動(dòng)構(gòu)件的角速比。圖4-4 轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿槽輪機(jī)構(gòu)1曲柄曲柄 2導(dǎo)桿導(dǎo)桿 3主動(dòng)撥盤主動(dòng)撥盤 4撥銷撥銷 5槽輪槽輪 轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)槽輪機(jī)構(gòu)槽輪機(jī)構(gòu)圖4-5 凸輪槽輪機(jī)構(gòu)1主動(dòng)撥盤主動(dòng)撥盤 2槽輪槽輪 3固定凸輪固定凸輪 4彈簧彈簧 A撥銷撥銷反凸輪機(jī)構(gòu)反凸輪機(jī)構(gòu)槽輪機(jī)構(gòu)槽輪機(jī)構(gòu)圖4-6 橢圓齒輪槽

8、輪結(jié)構(gòu) 1主動(dòng)橢圓齒輪主動(dòng)橢圓齒輪 2帶有轉(zhuǎn)臂的橢圓齒輪帶有轉(zhuǎn)臂的橢圓齒輪3槽輪槽輪 A撥銷撥銷 橢圓齒輪機(jī)構(gòu)橢圓齒輪機(jī)構(gòu)槽輪機(jī)構(gòu)槽輪機(jī)構(gòu)圖4-7 雙槽輪機(jī)構(gòu)的串聯(lián)1前置槽輪機(jī)構(gòu)的主動(dòng)撥盤前置槽輪機(jī)構(gòu)的主動(dòng)撥盤 2前置槽輪前置槽輪 3向置槽輪向置槽輪 A、B撥銷撥銷槽輪機(jī)構(gòu)槽輪機(jī)構(gòu)槽輪機(jī)構(gòu)槽輪機(jī)構(gòu)圖圖4-8 牛頭刨床導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)牛頭刨床導(dǎo)桿機(jī)構(gòu) 轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)六桿機(jī)構(gòu)六桿機(jī)構(gòu)例例4-2 圖圖4-8所示為牛頭刨床的導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)所示為牛頭刨床的導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿轉(zhuǎn)動(dòng)導(dǎo)桿+擺動(dòng)導(dǎo)桿擺動(dòng)導(dǎo)桿目的：使滑枕目的：使滑枕4實(shí)現(xiàn)近似勻速往復(fù)移動(dòng)（原動(dòng)件勻速轉(zhuǎn)動(dòng)）實(shí)現(xiàn)近似勻速往復(fù)移動(dòng)（原動(dòng)件勻速轉(zhuǎn)動(dòng)）例例4-3

9、 毛紡針梳機(jī)導(dǎo)條機(jī)構(gòu)毛紡針梳機(jī)導(dǎo)條機(jī)構(gòu) 圖圖4-9橢圓齒輪機(jī)構(gòu)橢圓齒輪機(jī)構(gòu)+圓柱齒輪機(jī)構(gòu)圓柱齒輪機(jī)構(gòu)+（變形）正弦機(jī)構(gòu)（變形）正弦機(jī)構(gòu)變傳動(dòng)比變傳動(dòng)比 定傳動(dòng)比定傳動(dòng)比目的：使從動(dòng)件近似實(shí)現(xiàn)勻速移動(dòng)目的：使從動(dòng)件近似實(shí)現(xiàn)勻速移動(dòng)總結(jié)：對(duì)于要求改善輸出構(gòu)件運(yùn)動(dòng)特性的總結(jié)：對(duì)于要求改善輸出構(gòu)件運(yùn)動(dòng)特性的I型串聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合型串聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合 的設(shè)計(jì)的步驟的設(shè)計(jì)的步驟（1）按照后置子機(jī)構(gòu)輸出的運(yùn)動(dòng)規(guī)律的要求，確定前置子機(jī)）按照后置子機(jī)構(gòu)輸出的運(yùn)動(dòng)規(guī)律的要求，確定前置子機(jī) 構(gòu)應(yīng)輸出的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。構(gòu)應(yīng)輸出的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。（2）按確定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，對(duì)前置子機(jī)構(gòu)進(jìn)行尺寸綜合）按確定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，對(duì)前置子機(jī)構(gòu)進(jìn)行尺寸綜合（

10、二）放大運(yùn)動(dòng)和增力（二）放大運(yùn)動(dòng)和增力例例4-4 增力機(jī)構(gòu)增力機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)+搖桿滑塊機(jī)構(gòu)搖桿滑塊機(jī)構(gòu)圖圖4-9 毛紡針梳機(jī)導(dǎo)條機(jī)構(gòu)毛紡針梳機(jī)導(dǎo)條機(jī)構(gòu) 橢圓齒輪機(jī)構(gòu)橢圓齒輪機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)齒輪機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)圖圖4-10 增力機(jī)構(gòu)增力機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)搖桿滑塊機(jī)構(gòu)搖桿滑塊機(jī)構(gòu)受力分析：設(shè)受力分析：設(shè)BC，CE為二力桿為二力桿對(duì)桿對(duì)桿CD有：有： FL=PS SFLP 對(duì)滑塊有：對(duì)滑塊有： SFlPQcoscos故減小故減小和和S，增大，增大L均能增大均能增大Q力。力。例例4-5 共軛凸輪連桿機(jī)構(gòu)共軛凸輪連桿機(jī)構(gòu) 圖圖4-11凸輪機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)+連桿機(jī)構(gòu)（連桿機(jī)構(gòu)（ABCD

11、）+搖桿滑塊機(jī)構(gòu)（搖桿滑塊機(jī)構(gòu)（DFE）增大滑塊增大滑塊9的行程的行程例例4-6 齒輪齒條大行程直移機(jī)構(gòu)齒輪齒條大行程直移機(jī)構(gòu)齒輪齒條機(jī)構(gòu)齒輪齒條機(jī)構(gòu)+齒輪齒條機(jī)構(gòu)齒輪齒條機(jī)構(gòu)活塞行程為活塞行程為A 設(shè)齒輪模數(shù)相等設(shè)齒輪模數(shù)相等摩擦忽略不計(jì)摩擦忽略不計(jì)圖圖4-11 共軛凸輪連桿機(jī)構(gòu)共軛凸輪連桿機(jī)構(gòu)共軛凸輪機(jī)構(gòu)共軛凸輪機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)圖圖4-12 利用齒條齒輪的大行程直移機(jī)構(gòu)利用齒條齒輪的大行程直移機(jī)構(gòu)齒條齒輪機(jī)構(gòu)齒條齒輪機(jī)構(gòu)齒條齒輪機(jī)構(gòu)齒條齒輪機(jī)構(gòu)齒輪齒輪3轉(zhuǎn)的圈數(shù)為轉(zhuǎn)的圈數(shù)為 3 mZA活動(dòng)齒條活動(dòng)齒條2的行程的行程 5353.ZA

12、ZAmZmZAAB二）二）型串聯(lián)組合型串聯(lián)組合后置子機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件與前置子機(jī)構(gòu)中作平面復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的后置子機(jī)構(gòu)的輸入構(gòu)件與前置子機(jī)構(gòu)中作平面復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的連桿聯(lián)接。連桿聯(lián)接。例例4-7 具有運(yùn)動(dòng)停歇的多桿機(jī)構(gòu)具有運(yùn)動(dòng)停歇的多桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)+滑塊導(dǎo)桿滑塊導(dǎo)桿 圖圖4-13實(shí)現(xiàn)導(dǎo)桿轉(zhuǎn)動(dòng)過程中停歇實(shí)現(xiàn)導(dǎo)桿轉(zhuǎn)動(dòng)過程中停歇例例4-8 鏈鏈四桿機(jī)構(gòu)鏈鏈四桿機(jī)構(gòu)+連桿滑塊連桿滑塊 圖圖4-14實(shí)現(xiàn)曲柄實(shí)現(xiàn)曲柄1回轉(zhuǎn)回轉(zhuǎn)1周，滑塊周，滑塊5可往復(fù)移動(dòng)兩次可往復(fù)移動(dòng)兩次齒輪3的分度圓周長齒輪5的分度圓周長圖圖4-13 具有停歇的六桿機(jī)構(gòu)具有停歇的六桿機(jī)構(gòu) 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)擺動(dòng)導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)

13、圖圖4-14 實(shí)現(xiàn)從動(dòng)件兩次動(dòng)程的六桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)從動(dòng)件兩次動(dòng)程的六桿機(jī)構(gòu) 曲柄搖桿機(jī)構(gòu)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)往復(fù)移動(dòng)滑塊機(jī)構(gòu)往復(fù)移動(dòng)滑塊機(jī)構(gòu)例例4-9 行星輪系行星輪系+連桿滑塊連桿滑塊 圖圖4-15實(shí)現(xiàn)滑塊運(yùn)動(dòng)中的停歇實(shí)現(xiàn)滑塊運(yùn)動(dòng)中的停歇（2）直線軌跡或曲弧線軌跡可使后置子機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)）直線軌跡或曲弧線軌跡可使后置子機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的停歇，自交曲線軌跡可使后置子機(jī)構(gòu)的件實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的停歇，自交曲線軌跡可使后置子機(jī)構(gòu)的輸出構(gòu)件實(shí)現(xiàn)兩個(gè)行程。輸出構(gòu)件實(shí)現(xiàn)兩個(gè)行程?？偨Y(jié)：總結(jié)：（1） 型串聯(lián)組合的主要問題是如何型串聯(lián)組合的主要問題是如何確定前置機(jī)構(gòu)中確定前置機(jī)構(gòu)中連桿的運(yùn)動(dòng)軌跡問題，（如何實(shí)現(xiàn)特殊的運(yùn)動(dòng)軌跡

14、，如連桿的運(yùn)動(dòng)軌跡問題，（如何實(shí)現(xiàn)特殊的運(yùn)動(dòng)軌跡，如何按預(yù)定軌跡對(duì)連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行尺寸綜合的問題，）可采何按預(yù)定軌跡對(duì)連桿機(jī)構(gòu)進(jìn)行尺寸綜合的問題，）可采用解析法、實(shí)驗(yàn)法或直接從連桿圖譜中查取。用解析法、實(shí)驗(yàn)法或直接從連桿圖譜中查取。圖圖4-15 行星齒輪連桿機(jī)構(gòu)行星齒輪連桿機(jī)構(gòu)第二節(jié)第二節(jié) 并聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合與創(chuàng)新并聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合與創(chuàng)新一、并聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合原理與創(chuàng)新方法一、并聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合原理與創(chuàng)新方法兩個(gè)或多個(gè)基本機(jī)構(gòu)并列布置，稱為機(jī)構(gòu)并聯(lián)組合。兩個(gè)或多個(gè)基本機(jī)構(gòu)并列布置，稱為機(jī)構(gòu)并聯(lián)組合。I型并聯(lián)；型并聯(lián)； 各基本機(jī)構(gòu)輸入構(gòu)件獨(dú)立，輸出構(gòu)件共用各基本機(jī)構(gòu)輸入構(gòu)件獨(dú)立，輸出構(gòu)件共用型并聯(lián)：型并聯(lián)： 各基本

15、機(jī)構(gòu)有共同的輸入和輸出構(gòu)件。各基本機(jī)構(gòu)有共同的輸入和輸出構(gòu)件。型并聯(lián)：型并聯(lián)： 各機(jī)構(gòu)有共同的輸入，獨(dú)立的輸出。各機(jī)構(gòu)有共同的輸入，獨(dú)立的輸出。簡單型并聯(lián)：兩個(gè)子機(jī)構(gòu)類型、形狀和尺寸完全相同，并簡單型并聯(lián)：兩個(gè)子機(jī)構(gòu)類型、形狀和尺寸完全相同，并 且對(duì)稱布置。且對(duì)稱布置。用用 途：改善受力及動(dòng)力特性，過死點(diǎn)。途：改善受力及動(dòng)力特性，過死點(diǎn)。復(fù)雜型并聯(lián)：兩個(gè)不同類型或相同類型不同尺寸的子機(jī)構(gòu)復(fù)雜型并聯(lián)：兩個(gè)不同類型或相同類型不同尺寸的子機(jī)構(gòu) 的關(guān)聯(lián)以實(shí)現(xiàn)性質(zhì)復(fù)雜的、合成的運(yùn)動(dòng)。的關(guān)聯(lián)以實(shí)現(xiàn)性質(zhì)復(fù)雜的、合成的運(yùn)動(dòng)。如果按輸出運(yùn)動(dòng)的性質(zhì)劃分有：如果按輸出運(yùn)動(dòng)的性質(zhì)劃分有：并聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合的特點(diǎn)：兩個(gè)子機(jī)

16、構(gòu)并列布置，運(yùn)動(dòng)并行傳遞。圖圖4-16 并聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合并聯(lián)式機(jī)構(gòu)組合a) 型并聯(lián)型并聯(lián) b) 型并聯(lián)型并聯(lián) c) 型并聯(lián)型并聯(lián)圖圖4-17 V型雙缸發(fā)動(dòng)機(jī)型雙缸發(fā)動(dòng)機(jī) 曲柄滑塊曲柄滑塊曲柄滑塊曲柄滑塊圖圖4-18 襟翼操縱機(jī)構(gòu)襟翼操縱機(jī)構(gòu) 齒條齒輪齒條齒輪圖圖4-19 縫紉機(jī)針桿傳動(dòng)縫紉機(jī)針桿傳動(dòng) 型復(fù)雜型并聯(lián)型復(fù)雜型并聯(lián)擺動(dòng)凸輪曲柄滑塊圖圖4-20 釘扣機(jī)針桿傳動(dòng)釘扣機(jī)針桿傳動(dòng)型復(fù)雜型并聯(lián)型復(fù)雜型并聯(lián)擺動(dòng)導(dǎo)桿曲柄滑塊2型并聯(lián)式組合型并聯(lián)式組合將一個(gè)運(yùn)動(dòng)分解為兩個(gè)運(yùn)動(dòng)，再將這兩個(gè)運(yùn)動(dòng)合成為一將一個(gè)運(yùn)動(dòng)分解為兩個(gè)運(yùn)動(dòng)，再將這兩個(gè)運(yùn)動(dòng)合成為一個(gè)運(yùn)動(dòng)輸出。個(gè)運(yùn)動(dòng)輸出。例例4-14 雙棘爪機(jī)構(gòu)雙棘爪機(jī)

17、構(gòu)由兩個(gè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)并聯(lián)組合而成由兩個(gè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)并聯(lián)組合而成例例4-15 活塞機(jī)的齒輪杠桿機(jī)構(gòu)活塞機(jī)的齒輪杠桿機(jī)構(gòu)由兩個(gè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)與齒輪機(jī)構(gòu)組合而成由兩個(gè)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)與齒輪機(jī)構(gòu)組合而成例例4-16 壓力機(jī)螺旋杠桿機(jī)構(gòu)壓力機(jī)螺旋杠桿機(jī)構(gòu)特點(diǎn)：機(jī)構(gòu)類型相同，對(duì)應(yīng)構(gòu)件的尺寸相同，對(duì)稱布置。特點(diǎn)：機(jī)構(gòu)類型相同，對(duì)應(yīng)構(gòu)件的尺寸相同，對(duì)稱布置。例例4-17 矩形軌跡輸送機(jī)構(gòu)矩形軌跡輸送機(jī)構(gòu)兩個(gè)凸輪機(jī)構(gòu)組合兩個(gè)凸輪機(jī)構(gòu)組合3型并聯(lián)組合型并聯(lián)組合將一個(gè)運(yùn)動(dòng)分解為兩個(gè)輸出運(yùn)動(dòng)，主要問題是機(jī)構(gòu)動(dòng)作的將一個(gè)運(yùn)動(dòng)分解為兩個(gè)輸出運(yùn)動(dòng)，主要問題是機(jī)構(gòu)動(dòng)作的協(xié)調(diào)和時(shí)序的控制。協(xié)調(diào)和時(shí)序的控制。圖圖4-21 雙棘爪機(jī)構(gòu)雙

18、棘爪機(jī)構(gòu) 曲柄滑塊曲柄滑塊圖4-22 活塞機(jī)的齒輪杠桿機(jī)構(gòu) 曲柄滑塊曲柄滑塊圖4-23 壓力機(jī)的螺旋杠桿機(jī)構(gòu) 雙滑塊雙滑塊圖4-24 矩形軌跡輸送機(jī)構(gòu) 型并聯(lián)（復(fù)雜型）端面凸輪機(jī)構(gòu)平底直動(dòng)盤形凸輪例4-18 雙滑塊驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)與連桿機(jī)構(gòu)并聯(lián)組合例4-19 絲織機(jī)開口機(jī)構(gòu)兩個(gè)搖桿滑塊機(jī)構(gòu)并聯(lián)組合圖4-27所示沖壓機(jī)凸輪連桿機(jī)構(gòu)由一個(gè)凸輪機(jī)構(gòu)和一個(gè)凸輪連桿機(jī)構(gòu)并聯(lián)組合而成圖圖4-25 沖壓機(jī)機(jī)構(gòu)沖壓機(jī)機(jī)構(gòu) 型并聯(lián)（復(fù)雜型）型并聯(lián)（復(fù)雜型）反移動(dòng)凸輪搖桿滑塊圖圖4-26 絲織機(jī)構(gòu)開口機(jī)機(jī)構(gòu)絲織機(jī)構(gòu)開口機(jī)機(jī)構(gòu)曲柄搖桿搖桿滑塊搖桿滑塊圖圖4-27 沖壓機(jī)的凸輪連桿機(jī)構(gòu)沖壓機(jī)的凸輪連桿機(jī)構(gòu)移動(dòng)從動(dòng)件盤

19、形凸輪型并聯(lián)（復(fù)雜型）型并聯(lián)（復(fù)雜型）擺動(dòng)從動(dòng)件擺動(dòng)滑塊第三節(jié)第三節(jié) 復(fù)合式機(jī)構(gòu)組合與創(chuàng)新復(fù)合式機(jī)構(gòu)組合與創(chuàng)新一、復(fù)合式機(jī)構(gòu)組合原理與創(chuàng)新方法一、復(fù)合式機(jī)構(gòu)組合原理與創(chuàng)新方法 一個(gè)具有兩個(gè)自由度的基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)一個(gè)具有兩個(gè)自由度的基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)A和一個(gè)附加機(jī)構(gòu)和一個(gè)附加機(jī)構(gòu)B在一在一起起的組合形式為復(fù)合式機(jī)構(gòu)組合。的組合形式為復(fù)合式機(jī)構(gòu)組合。組合形式組合形式 并接并接 圖圖4-28 a) 回接回接 圖圖4-28 b)組合特點(diǎn)：組合特點(diǎn)：一般為不同類型的基本機(jī)構(gòu)的組合，并有機(jī)地一般為不同類型的基本機(jī)構(gòu)的組合，并有機(jī)地融為一體成為新機(jī)構(gòu)融為一體成為新機(jī)構(gòu) 基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)一般為二自由度機(jī)構(gòu)，如差動(dòng)齒輪機(jī)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)一般為

20、二自由度機(jī)構(gòu)，如差動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)，五連桿機(jī)構(gòu)，空間機(jī)構(gòu)構(gòu)，五連桿機(jī)構(gòu)，空間機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)一般為單自由度基本機(jī)構(gòu)附加機(jī)構(gòu)一般為單自由度基本機(jī)構(gòu)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的兩個(gè)輸入運(yùn)動(dòng)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)的兩個(gè)輸入運(yùn)動(dòng)來自于機(jī)構(gòu)的主動(dòng)構(gòu)件來自于機(jī)構(gòu)的主動(dòng)構(gòu)件來自于附加機(jī)構(gòu)來自于附加機(jī)構(gòu)通過與附加機(jī)構(gòu)的構(gòu)件并接。通過與附加機(jī)構(gòu)的構(gòu)件并接。通過附加機(jī)構(gòu)的回接通過附加機(jī)構(gòu)的回接復(fù)合式機(jī)構(gòu)組合主要功能：可以實(shí)現(xiàn)任意預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律的復(fù)合式機(jī)構(gòu)組合主要功能：可以實(shí)現(xiàn)任意預(yù)定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律的輸出，例如一定規(guī)律的停歇、逆轉(zhuǎn)、加速、減速、前進(jìn)、倒輸出，例如一定規(guī)律的停歇、逆轉(zhuǎn)、加速、減速、前進(jìn)、倒退等，設(shè)計(jì)較復(fù)雜缺乏共同的規(guī)律。需對(duì)具體的機(jī)構(gòu)進(jìn)行分退等，

21、設(shè)計(jì)較復(fù)雜缺乏共同的規(guī)律。需對(duì)具體的機(jī)構(gòu)進(jìn)行分析和綜合。析和綜合。并接復(fù)合式的組合方式：基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)與附加機(jī)構(gòu)各自取出并接復(fù)合式的組合方式：基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)與附加機(jī)構(gòu)各自取出一個(gè)作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件并接，再各自取出一個(gè)連架桿并一個(gè)作平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件并接，再各自取出一個(gè)連架桿并接，運(yùn)動(dòng)由基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)中參加并接的連架桿輸入，再由基接，運(yùn)動(dòng)由基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)中參加并接的連架桿輸入，再由基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)中另一個(gè)連架桿輸出。礎(chǔ)機(jī)構(gòu)中另一個(gè)連架桿輸出。圖圖4-28 復(fù)合式機(jī)構(gòu)組合復(fù)合式機(jī)構(gòu)組合a) 構(gòu)件并接式構(gòu)件并接式 b) 機(jī)構(gòu)回接式機(jī)構(gòu)回接式回接復(fù)合式的組合方式：基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)與附加機(jī)構(gòu)中兩個(gè)連架桿回接復(fù)合式的組合方式：基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)與附加機(jī)構(gòu)中兩個(gè)

22、連架桿并接，附加機(jī)構(gòu)中另一個(gè)連架桿負(fù)責(zé)把運(yùn)動(dòng)回接到基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)并接，附加機(jī)構(gòu)中另一個(gè)連架桿負(fù)責(zé)把運(yùn)動(dòng)回接到基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)中作復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件中去。中作復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件中去。二、復(fù)合式機(jī)構(gòu)組合主要功能分析二、復(fù)合式機(jī)構(gòu)組合主要功能分析1并接復(fù)合式組合并接復(fù)合式組合例例4-20 凸輪凸輪-行星機(jī)構(gòu)行星機(jī)構(gòu)例例4-21 凸輪連桿機(jī)構(gòu)組合凸輪連桿機(jī)構(gòu)組合例例4-22 齒輪連桿機(jī)構(gòu)齒輪連桿機(jī)構(gòu) 2機(jī)構(gòu)回接復(fù)合式組合機(jī)構(gòu)回接復(fù)合式組合齒輪加工機(jī)床誤差補(bǔ)償機(jī)構(gòu)齒輪加工機(jī)床誤差補(bǔ)償機(jī)構(gòu) 圖圖4-33圖4-29 凸輪行星機(jī)構(gòu) 平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件并接。件并接。輸出輸出差動(dòng)輪系反凸輪機(jī)構(gòu)可獲得多樣化的運(yùn)動(dòng)規(guī)律圖圖4-30

23、 凸輪凸輪連桿組合機(jī)構(gòu)連桿組合機(jī)構(gòu) 平面運(yùn)動(dòng)構(gòu)件并接平面運(yùn)動(dòng)構(gòu)件并接既是曲柄，又是活動(dòng)機(jī)架輸出輸出五桿機(jī)構(gòu)反凸輪機(jī)構(gòu)滑塊行程 但凸輪的不會(huì)圖圖4-31 齒輪連桿機(jī)構(gòu)齒輪連桿機(jī)構(gòu) 平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件并接平面運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件并接差動(dòng)輪系曲柄滑塊當(dāng)主動(dòng)構(gòu)件3轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí)，中心輪步進(jìn)轉(zhuǎn)角為72，并且在轉(zhuǎn)位的始末還有瞬時(shí)反轉(zhuǎn)現(xiàn)象。圖圖4-33 傳動(dòng)誤差補(bǔ)償機(jī)構(gòu)傳動(dòng)誤差補(bǔ)償機(jī)構(gòu)蝸輪蝸桿凸輪機(jī)構(gòu)第四節(jié)第四節(jié) 疊加式機(jī)構(gòu)組合與創(chuàng)新疊加式機(jī)構(gòu)組合與創(chuàng)新一、疊加式機(jī)構(gòu)組合的原理與創(chuàng)新方法一、疊加式機(jī)構(gòu)組合的原理與創(chuàng)新方法疊加式機(jī)構(gòu)組合：將一個(gè)機(jī)構(gòu)安裝在另一個(gè)機(jī)構(gòu)的某個(gè)疊加式機(jī)構(gòu)組合：將一個(gè)機(jī)構(gòu)安裝在另一個(gè)機(jī)構(gòu)的某個(gè)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件上的組合形式，其輸出運(yùn)動(dòng)是若干個(gè)機(jī)構(gòu)輸出運(yùn)運(yùn)動(dòng)構(gòu)件上的組合形式，其輸出運(yùn)動(dòng)是若干個(gè)機(jī)構(gòu)輸出運(yùn)動(dòng)的合成。動(dòng)的合成?；警B加形式基本疊加形式 兩種運(yùn)動(dòng)關(guān)系：兩種運(yùn)動(dòng)關(guān)系：（1）運(yùn)動(dòng)獨(dú)立式