機械設計基礎chap2連桿機構

1、第第 2 章章 連桿機構連桿機構 若干剛性構件通若干剛性構件通過低副聯(lián)接而成的機過低副聯(lián)接而成的機構，稱為連桿機構。構，稱為連桿機構。第第 2 章章 連桿機構連桿機構2.1 平面連桿機構的類型平面連桿機構的類型2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性2.3 平面連桿機構的特點及功能平面連桿機構的特點及功能2.4 平面連桿機構的運動分析平面連桿機構的運動分析2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計2.6 空間連桿機構簡介空間連桿機構簡介2.1 平面連桿機構的類型平面連桿機構的類型2.1.1 平面四桿機構的基本形式平面四桿機構的基本形式2.1.2 平面四桿機構的演化平面四桿機構的演

2、化2.1.1 平面四桿機構的基本形式平面四桿機構的基本形式鉸鏈四桿機構的組成鉸鏈四桿機構的組成機架：機架： AD連架桿：連架桿： AB、CD連桿：連桿： BC整轉(zhuǎn)副：整轉(zhuǎn)副： A、B擺動副：擺動副： C、D：鉸鏈四桿機構鉸鏈四桿機構ABCD連架桿：連架桿：曲柄、搖桿曲柄、搖桿2.1 平面連桿機構的類型平面連桿機構的類型-基本形式基本形式 根據(jù)連架桿的運動形式分：根據(jù)連架桿的運動形式分： 曲柄搖桿機構曲柄搖桿機構 雙曲柄機構雙曲柄機構 雙搖桿機構雙搖桿機構2.1 平面連桿機構的類型平面連桿機構的類型-基本形式基本形式1 曲柄搖桿機構曲柄搖桿機構曲柄：曲柄： AB （連架桿作整周轉(zhuǎn)動）連架桿作整周

3、轉(zhuǎn)動）搖桿：搖桿： CD （連架桿不作整周轉(zhuǎn)動）連架桿不作整周轉(zhuǎn)動）ABCD2.1 平面連桿機構的類型平面連桿機構的類型-基本形式基本形式2 雙曲柄機構雙曲柄機構BC：曲柄：曲柄AD：曲柄：曲柄平行四桿機構平行四桿機構2.1 平面連桿機構的類型平面連桿機構的類型-基本形式基本形式3 雙搖桿機構雙搖桿機構BC：搖桿：搖桿AD：搖桿：搖桿CABDABCD2.1 平面連桿機構的類型平面連桿機構的類型-基本形式基本形式曲柄搖桿機構曲柄搖桿機構雙曲柄機構雙曲柄機構雙搖桿機構雙搖桿機構平面連桿機構平面連桿機構鉸鏈四桿機構鉸鏈四桿機構四桿機構四桿機構2.1 平面連桿機構的類型平面連桿機構的類型-基本形式基本

4、形式偏置曲柄滑塊機構偏置曲柄滑塊機構2.1 平面連桿機構的類型平面連桿機構的類型-演化方式演化方式2.1.2 平面四桿機構的演化平面四桿機構的演化轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)化為移動副轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)化為移動副轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)化為移動副轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)化為移動副2.1.2 平面四桿機構的演化平面四桿機構的演化2.1 平面連桿機構的類型平面連桿機構的類型-演化方式演化方式對心曲柄滑塊機構對心曲柄滑塊機構偏置曲柄滑塊機構偏置曲柄滑塊機構2.1.2 2.1.2 平面四桿機構的演化平面四桿機構的演化取不同構件作機架取不同構件作機架 低副運動可逆性低副運動可逆性以低副相連接的兩構以低副相連接的兩構件之間的相對運動關件之間的相對運動關系不會因取其中

5、哪一系不會因取其中哪一件為機架而改變。件為機架而改變。2.1 平面連桿機構的類型平面連桿機構的類型-演化方式演化方式ABCD曲柄搖桿機構ACDB雙曲柄機構CABD雙搖桿機構ABCD曲柄搖桿機構ABCD2.1 平面連桿機構的類型平面連桿機構的類型-演化方式演化方式轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)化為移動副轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)化為移動副取不同構件作機架取不同構件作機架2.1.2 平面四桿機構的演化平面四桿機構的演化2.1 平面連桿機構的類型平面連桿機構的類型-演化方式演化方式曲柄搖塊機構曲柄搖塊機構對心曲柄滑塊機構對心曲柄滑塊機構擺動導桿機構擺動導桿機構2.1 平面連桿機構的類型平面連桿機構的類型-演化方式演化方式轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)化為移動副

6、轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)化為移動副取不同構件作機架取不同構件作機架變換構件的形態(tài)變換構件的形態(tài)2.1.2 平面四桿機構的演化平面四桿機構的演化2.1 平面連桿機構的類型平面連桿機構的類型-演化方式演化方式曲柄搖塊機構曲柄搖塊機構123擺動導桿機構擺動導桿機構1232.1 平面連桿機構的類型平面連桿機構的類型-演化方式演化方式 擴大運動副尺寸擴大運動副尺寸對心曲柄滑塊機構對心曲柄滑塊機構2.1 平面連桿機構的類型平面連桿機構的類型-演化方式演化方式轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)化為移動副轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)化為移動副取不同構件作機架取不同構件作機架變換構件的形態(tài)變換構件的形態(tài)擴大運動副尺寸擴大運動副尺寸2.1.2 平面四桿機構的演化平面四桿機構

7、的演化2.2.1 2.2.1 運動特性運動特性轉(zhuǎn)動副為整轉(zhuǎn)副的條件轉(zhuǎn)動副為整轉(zhuǎn)副的條件急回運動特性急回運動特性運動的連續(xù)性運動的連續(xù)性2.2.2 2.2.2 傳力特性傳力特性壓力角、傳動角壓力角、傳動角死點位置死點位置2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性2.2.1 運動特性運動特性 具有整轉(zhuǎn)副的條件具有整轉(zhuǎn)副的條件:2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性AB整周轉(zhuǎn)動整周轉(zhuǎn)動B1C1D和和B2C2D成立成立2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性整轉(zhuǎn)副存在條件：整轉(zhuǎn)副存在條件：z 四桿長度滿足四桿長度滿足桿長條件桿長條件：最短桿與最長桿長

8、度之：最短桿與最長桿長度之和和 小于或等于小于或等于 其他兩桿之和。其他兩桿之和。z 整轉(zhuǎn)副連接的兩構件中必有一個整轉(zhuǎn)副連接的兩構件中必有一個最短桿最短桿。z 滿足桿長條件時，最短桿兩端分別是兩個整轉(zhuǎn)副。滿足桿長條件時，最短桿兩端分別是兩個整轉(zhuǎn)副。z 若以最短桿或其相鄰桿作機架，機構都存在曲柄。若以最短桿或其相鄰桿作機架，機構都存在曲柄。z 不滿足桿長條件則沒有整轉(zhuǎn)副，總為雙搖桿機構。不滿足桿長條件則沒有整轉(zhuǎn)副，總為雙搖桿機構。2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性以最短桿以最短桿AB為機架為機架ACDB雙曲柄機構雙曲柄機構2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機

9、構的工作特性以最短桿以最短桿AB相鄰構件為機架相鄰構件為機架曲柄搖桿機構曲柄搖桿機構ABCD2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性AD為機架為機架ABCD曲柄搖桿機構曲柄搖桿機構BC為機架為機架以最短桿以最短桿AB對面構件對面構件CD為機架為機架雙搖桿機構雙搖桿機構CABD2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性桿長條件不成立時桿長條件不成立時雙搖桿機構雙搖桿機構以上結論為以上結論為Grashoff 定理定理ABCD2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性a + e b2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性思考

10、：曲柄滑塊機構及導桿機構具有整轉(zhuǎn)副的條件？思考：曲柄滑塊機構及導桿機構具有整轉(zhuǎn)副的條件？偏置曲柄滑塊機構偏置曲柄滑塊機構擺動導桿機構擺動導桿機構123 急回運動：急回運動：從動件搖桿往復擺動的平均速度不等。從動件搖桿往復擺動的平均速度不等。 通常：快速返回，慢速工作，故稱急回通常：快速返回，慢速工作，故稱急回2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性急回運動的相急回運動的相對程度用行程速對程度用行程速度變化系數(shù)度變化系數(shù)K衡量衡量 極位夾角極位夾角 q q（銳角）（銳角） 行程速度變化系數(shù)行程速度變化系數(shù) K2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性偏置曲柄

11、滑塊機偏置曲柄滑塊機構構2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性分析：偏置曲柄滑塊機構是否有急回運動特性？分析：偏置曲柄滑塊機構是否有急回運動特性？思考：對心曲柄滑塊機構是否有急回運動特性？思考：對心曲柄滑塊機構是否有急回運動特性？對心曲柄滑塊機對心曲柄滑塊機構構2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性關鍵：找從動件極限位置和從動件極限位置和 對應的原動件的極位夾角對應的原動件的極位夾角2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性思考：從動件極限位置？從動件極限位置？ 對應的原動

12、件的極位夾角？對應的原動件的極位夾角？結論？ 運動連續(xù)性運動連續(xù)性 運動連續(xù)性：運動連續(xù)性：表示主動件連續(xù)運動時，從動件也能連表示主動件連續(xù)運動時，從動件也能連 續(xù)占據(jù)各個預期的位置。續(xù)占據(jù)各個預期的位置。 從動件只能在某一可行域內(nèi)運動，而不能相互跨越。從動件只能在某一可行域內(nèi)運動，而不能相互跨越。2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性2.2.1 運動特性總結轉(zhuǎn)動副為整轉(zhuǎn)副的條件轉(zhuǎn)動副為整轉(zhuǎn)副的條件急回運動特性急回運動特性運動的連續(xù)性運動的連續(xù)性2.2.2 傳力特性傳力特性壓力角壓力角 a a ：從動件從動件受力方向和運動方向所夾的銳角受力方向和運動方向所夾的銳角傳動角傳

13、動角 g g ：壓力角的余角：壓力角的余角2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性50amaxaamingg2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性死點位置：傳動角為零。有效分力等于零死點位置：傳動角為零。有效分力等于零g g = 0 a a = 902.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性有死點嗎？有死點嗎？如果有，何時發(fā)生？如果有，何時發(fā)生？如何避免死點的出現(xiàn)？如何避免死點的出現(xiàn)？2.2 2.2 平面連桿機構的工

14、作特性平面連桿機構的工作特性 避免死點避免死點 1.利用構件慣性力利用構件慣性力2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性 避免死點避免死點2.多套機構交錯排列多套機構交錯排列2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性多套機構交錯排列多套機構交錯排列2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性 死點的利用死點的利用 1.夾緊裝置夾緊裝置2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性2.飛機起落架飛機起落架2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性3.3.電氣開關分合閘機構電氣開關分合閘機構合閘時機構處于死點位置

15、合閘時機構處于死點位置,.分閘時控制桿推動分閘時控制桿推動AB分閘分閘2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性 機械增益機械增益 機械獲得的輸出力矩大于輸入力矩機械獲得的輸出力矩大于輸入力矩實例實例:肘形機構肘形機構用于行程不大但壓力要求用于行程不大但壓力要求大的沖壓、剪切機構大的沖壓、剪切機構2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性1 、傳動角和壓力角傳動角和壓力角2、死點、如何利用和避免死、死點、如何利用和避免死點點傳力特性總結傳力特性總結分析死點位置時, 首先要搞清楚哪個是主動件2.2 2.2 平面連桿機構的工作特性平面連桿機構的工作特性F = 0

16、 死點死點 自鎖自鎖2.3 平面連桿機構的特點及功能平面連桿機構的特點及功能 運動副形狀簡單、易制造運動副形狀簡單、易制造 面接觸，可以承受沖擊力面接觸，可以承受沖擊力 構件運動形式多樣構件運動形式多樣 慣性力不易平衡慣性力不易平衡 運動傳遞的累積誤差較大運動傳遞的累積誤差較大 實現(xiàn)多種運動軌跡實現(xiàn)多種運動軌跡特點：特點：第第 2 章章 連桿機構連桿機構平面連桿機構的功用平面連桿機構的功用1. 實現(xiàn)有軌跡、位置或運動規(guī)律要求的運動實現(xiàn)有軌跡、位置或運動規(guī)律要求的運動2. 實現(xiàn)從動件運動形式及運動特性的改變實現(xiàn)從動件運動形式及運動特性的改變3. 實現(xiàn)較遠距離的傳動實現(xiàn)較遠距離的傳動4. 調(diào)解、擴

17、大從動件行程調(diào)解、擴大從動件行程5. 獲得較大的機械增益獲得較大的機械增益2.4 平面連桿機構的運動分析（平面連桿機構的運動分析（介紹介紹）運動分析內(nèi)容：位移、速度、加速度運動分析內(nèi)容：位移、速度、加速度分析方法：圖解法分析方法：圖解法 解析法解析法 瞬心法瞬心法 相對運動圖解法（矢量合成法）相對運動圖解法（矢量合成法） 桿組法桿組法1.速度瞬心（復習）2.機構瞬心的數(shù)目3.瞬心的位置4.應用2.4.1 瞬心法及其應用瞬心法及其應用2.4 平面連桿機構的運動分析平面連桿機構的運動分析3. 瞬心的位置通過運動副直接相聯(lián)的兩構件的瞬心三心定理2.4 平面連桿機構的運動分析平面連桿機構的運動分析R

18、jointsP jointsHigher pairsRollRoll-slide2.4 平面連桿機構的運動分析平面連桿機構的運動分析直接相聯(lián)的兩構件的瞬心絕對瞬心絕對瞬心相對瞬心相對瞬心做平面運動的三個構件共有三個瞬心，做平面運動的三個構件共有三個瞬心，它們位于同一條直線。它們位于同一條直線。三心定理2.4 平面連桿機構的運動分析平面連桿機構的運動分析4.應用2.4 平面連桿機構的運動分析平面連桿機構的運動分析分析：構件分析：構件4與構件與構件2之角速比，之角速比，C 點的速度點的速度B2.4 平面連桿機構的運動分析平面連桿機構的運動分析2.4.2 桿組法桿組法2.4 平面連桿機構的運動分析平

19、面連桿機構的運動分析計算流程圖計算流程圖運動學和動力學分析軟件ADAMS2.4 平面連桿機構的運動分析平面連桿機構的運動分析2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計2.5.1 2.5.1 平面連桿機構設計的基本問題平面連桿機構設計的基本問題2.5.2 2.5.2 平面連桿機構設計平面連桿機構設計2.5.1 平面連桿機構設計的基本問題平面連桿機構設計的基本問題問題一：實現(xiàn)剛體給定位置的設計問題一：實現(xiàn)剛體給定位置的設計 即引導一個剛體實現(xiàn)一系列給定位置即引導一個剛體實現(xiàn)一系列給定位置砂箱造型翻轉(zhuǎn)機構砂箱造型翻轉(zhuǎn)機構通常稱為剛通常稱為剛體導引機構的設計體導引機構的設計問題二：實現(xiàn)預定運動規(guī)律的

20、設計問題二：實現(xiàn)預定運動規(guī)律的設計 主、從動連架桿運動規(guī)律具有給定的函數(shù)關系主、從動連架桿運動規(guī)律具有給定的函數(shù)關系2.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計通常稱為函數(shù)生成機構的設計通常稱為函數(shù)生成機構的設計問題三：實現(xiàn)預定軌跡的設計問題三：實現(xiàn)預定軌跡的設計 機構中某點可以實現(xiàn)預期的運動軌跡機構中某點可以實現(xiàn)預期的運動軌跡 通常稱為軌跡生成機構的設計通常稱為軌跡生成機構的設計2.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計 圖解法圖解法 解析法解析法 實驗法實驗法平面連桿機構設計方法：平面連桿機構設計方法：2.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計2.5.2 剛體導

21、引機構的設計剛體導引機構的設計要求：設計四桿機構，使得連桿通過要求：設計四桿機構，使得連桿通過 I、II、III三個位置三個位置2.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計2.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計第第 1 步：選定步：選定 B、C 點位置點位置第第 2 步：找步：找 A、D 點位置點位置剛體導引機構的設計剛體導引機構的設計 第第 3 步：聯(lián)接步：聯(lián)接 A、B1、C1、D，獲得四桿機構，獲得四桿機構 三點唯一確定一個圓，三點唯一確定一個圓，B B、C C確定后，確定后，A A、D D是是確定的；確定的； B B、C C的位置可以根據(jù)的位置可以根據(jù)實際情況確定，

22、滿足實際情況確定，滿足設計要求的四桿機構設計要求的四桿機構有無窮多個。有無窮多個。2.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計剛體導引機構的設計剛體導引機構的設計2.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計確定固定鉸鏈點。通過3個位置時，解唯一嗎？機構不唯一，不同機構的差別在什么？工程實際中的那些問題可以歸納為這個命題？剛體導引機構的設計關鍵：剛體導引機構的設計關鍵：2.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計2.5.3 函數(shù)生成機構的設計函數(shù)生成機構的設計 已知固定已知固定鉸鏈點鉸鏈點A、D，設計四桿機構，使得兩個連，設計四桿機構，使得兩個連架桿可以實現(xiàn)三組對應關系架

23、桿可以實現(xiàn)三組對應關系函數(shù)生成機構函數(shù)生成機構 剛體導引機構剛體導引機構？2.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計d d2.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計剛化反轉(zhuǎn)法剛化反轉(zhuǎn)法 以以CD桿為機架時看到的四桿機構桿為機架時看到的四桿機構ABCD的位置相當?shù)奈恢孟喈斢诎岩杂诎岩訟D為機架時觀察到的為機架時觀察到的ABCD的位置剛化，以的位置剛化，以D軸為中心轉(zhuǎn)過軸為中心轉(zhuǎn)過 得到的。得到的。21 低副可逆性；低副可逆性； 機構在某一瞬時，各構機構在某一瞬時，各構件相對位置固定不變，件相對位置固定不變，相當于一個剛體，其形相當于一個剛體，其形狀不會隨著參考坐標系狀不會隨著

24、參考坐標系不同而改變。不同而改變。2.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計2.5.3 函數(shù)生成機構的設計函數(shù)生成機構的設計 已知固定已知固定鉸鏈點鉸鏈點A、D，設計四桿機構，使得兩個連，設計四桿機構，使得兩個連架桿可以實現(xiàn)三組對應關系架桿可以實現(xiàn)三組對應關系2.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計問題：已知A、D；先選定一個鉸鏈點B，求C點的設計方法：找到站在桿CD上的人看到的B1、 B2 、 B3 的位置，連接B1、 B2 、 B3 的中垂線的交點是鉸鏈點C 。2.5.3 函數(shù)生成機構的設計函數(shù)生成機構的設計本章難點本章難點函數(shù)生成機構的設計函數(shù)生成機構的設計第第 1

25、 步：選鉸鏈點步：選鉸鏈點B，以，以 I 位置為參考位，位置為參考位，DF1 為機架為機架第第 2 步：用剛化反轉(zhuǎn)法求出步：用剛化反轉(zhuǎn)法求出 B2、B3 的轉(zhuǎn)位點的轉(zhuǎn)位點第第 3 步：做中垂線，找步：做中垂線，找C1 點點第第 4 步：聯(lián)接步：聯(lián)接AB1C1D2.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計2.5.3 函數(shù)生成機構的設計函數(shù)生成機構的設計2.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計2.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計函數(shù)生成機構設計函數(shù)生成機構設計 解析法解析法2.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計2.5.4 急回機構的設計急回機構的設

26、計 已知行程速比系數(shù)已知行程速比系數(shù) K，以及從動件兩個極限位置，以及從動件兩個極限位置，設計四桿機構設計四桿機構2.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計2.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計急回機構的設計急回機構的設計思考：思考：A點可以在點可以在FG弧上選取嗎？弧上選取嗎？第第 1 步：確定步：確定D、C1、C2點，計算點，計算 q q 第第 2 步：找步：找 A 點點第第 3 步：找步：找 B 點點2.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計2.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計2.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計急回機構的

27、設計小結急回機構的設計小結已知急回特性系數(shù)已知急回特性系數(shù)K K及從動件的極限位置及從動件的極限位置, ,求桿長求桿長及鉸鏈點及鉸鏈點A A的位置的位置確定確定, ,先找到先找到P P點點( (根據(jù)根據(jù)90900 0- -),),再定再定A A點點設計方法適用所有有急回特性的機構設計方法適用所有有急回特性的機構思考思考: :擺動導桿機構如已知擺動導桿機構如已知K,K,如何設計如何設計? ?2.5.5 軌跡生成機構的設計軌跡生成機構的設計 設計一個四桿機構，使得機構上設計一個四桿機構，使得機構上 M 點實現(xiàn)給定軌跡點實現(xiàn)給定軌跡2.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計軌跡生成機構的設計軌跡生成機構的設計 解析法解析法M（x，y）a,b, c, d, e, fg, h, j j0 02.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計連桿機構連桿機構因低副的約束多、自由度因低副的約束多、自由度少少,設計靈活度受到限制設計靈活度受到限制減少約束減少約束 增加自由度增加自由度 2.5 2.5 平面連桿機構的設計平面連桿機構的設計減少約束減少約束開式鏈開式鏈機構機構軌跡生成機構的設計軌跡生成機構的設計 實驗法實驗法2