液壓控制系統(tǒng)5

1、南京工程學(xué)院20102010年年7 7月月夏慶章夏慶章液壓控制系統(tǒng)本章摘要 電液伺服閥既是電液轉(zhuǎn)換元件，又是功率放大電液伺服閥既是電液轉(zhuǎn)換元件，又是功率放大元件。它能夠?qū)⑤斎氲奈⑿‰姎庑盘?hào)轉(zhuǎn)換為大功率元件。它能夠?qū)⑤斎氲奈⑿‰姎庑盘?hào)轉(zhuǎn)換為大功率的液壓信號(hào)的液壓信號(hào)( (流量與壓力流量與壓力) )輸出。根據(jù)輸出液壓信號(hào)輸出。根據(jù)輸出液壓信號(hào)的不同，電液伺服閥和比例閥可分為電液流量控制的不同，電液伺服閥和比例閥可分為電液流量控制伺服閥和比例閥和電液壓力控制伺服閥和比例閥兩伺服閥和比例閥和電液壓力控制伺服閥和比例閥兩大類。大類。 電液伺服閥控制精度高、響應(yīng)速度快，是一種電液伺服閥控制精度高、響應(yīng)速度

2、快，是一種高性能的電液控制元件，在液壓伺服系統(tǒng)中得到了高性能的電液控制元件，在液壓伺服系統(tǒng)中得到了廣泛的應(yīng)用。廣泛的應(yīng)用。電液伺服閥及系統(tǒng)的發(fā)展歷史電液伺服閥及系統(tǒng)的發(fā)展歷史 水利機(jī)械水利機(jī)械 活塞式泵和活塞式馬達(dá)（活塞式泵和活塞式馬達(dá)（1900年前）年前） 液壓傳動(dòng)液壓傳動(dòng)首先用于海軍戰(zhàn)艦炮塔的俯仰首先用于海軍戰(zhàn)艦炮塔的俯仰（1906年前）年前） 滑閥特性和液壓伺服控制理論研究（滑閥特性和液壓伺服控制理論研究（1940年始）年始） 飛機(jī)上出現(xiàn)電液伺服系統(tǒng)，滑閥由伺服電機(jī)拖飛機(jī)上出現(xiàn)電液伺服系統(tǒng)，滑閥由伺服電機(jī)拖動(dòng)動(dòng)（1945年后年后）電液伺服閥及系統(tǒng)的發(fā)展歷史電液伺服閥及系統(tǒng)的發(fā)展歷史 永磁

3、式力矩馬達(dá)出現(xiàn)，形成了電液伺服永磁式力矩馬達(dá)出現(xiàn)，形成了電液伺服閥的雛形（閥的雛形（1950年始）年始） 噴嘴噴嘴擋板閥作為先導(dǎo)級(jí)的電液伺服閥擋板閥作為先導(dǎo)級(jí)的電液伺服閥出現(xiàn)（出現(xiàn)（1950年底年底） 各種形式的電液伺服閥開始出現(xiàn)（各種形式的電液伺服閥開始出現(xiàn)（1960年始）年始）電液伺服閥今后發(fā)展方向電液伺服閥今后發(fā)展方向 大流量、高頻響電液伺服閥的研制大流量、高頻響電液伺服閥的研制 特種電液伺服閥（如深海）特種電液伺服閥（如深海） 機(jī)電液一體化（如飛機(jī)上）機(jī)電液一體化（如飛機(jī)上） 低成本、抗污染、工作可靠的電液伺服閥低成本、抗污染、工作可靠的電液伺服閥 電液比例伺服閥電液比例伺服閥機(jī)電液一

4、體化（機(jī)電液一體化（MOOG）5.1 5.1 電液伺服閥的組成與分類電液伺服閥的組成與分類一、電液伺服閥的組成一、電液伺服閥的組成 電液伺服閥通常由力矩馬達(dá)電液伺服閥通常由力矩馬達(dá)( (或力馬達(dá)或力馬達(dá)) )、液壓放大、液壓放大器、反饋機(jī)構(gòu)器、反饋機(jī)構(gòu)( (或平衡機(jī)構(gòu)或平衡機(jī)構(gòu)) )三部分組成。三部分組成。二、電液伺服閥的分類二、電液伺服閥的分類按液壓放大級(jí)數(shù)分為：按液壓放大級(jí)數(shù)分為：單級(jí)伺服閥單級(jí)伺服閥: :此類閥結(jié)構(gòu)簡單、價(jià)格低廉，但由于力矩此類閥結(jié)構(gòu)簡單、價(jià)格低廉，但由于力矩馬達(dá)或力馬達(dá)輸出力矩或力小、定位剛度低，使閥的輸馬達(dá)或力馬達(dá)輸出力矩或力小、定位剛度低，使閥的輸出流量有限，對(duì)負(fù)裁

5、動(dòng)態(tài)變化敏感，閥的穩(wěn)定性在很大出流量有限，對(duì)負(fù)裁動(dòng)態(tài)變化敏感，閥的穩(wěn)定性在很大程度上取決于負(fù)載動(dòng)態(tài)，容易產(chǎn)生不穩(wěn)定狀態(tài)。只適用程度上取決于負(fù)載動(dòng)態(tài)，容易產(chǎn)生不穩(wěn)定狀態(tài)。只適用于低壓、小流量和負(fù)載動(dòng)態(tài)變化不大的場合。于低壓、小流量和負(fù)載動(dòng)態(tài)變化不大的場合。兩級(jí)伺服閥兩級(jí)伺服閥: :此類閥克服了單級(jí)伺服閥缺點(diǎn)，是最常用此類閥克服了單級(jí)伺服閥缺點(diǎn)，是最常用的型式。的型式。三級(jí)伺服閥三級(jí)伺服閥: :此類閥通常是由一個(gè)兩級(jí)伺服閥作前置級(jí)控制第三級(jí)功率滑閥功率級(jí)滑閥閥芯位移通過電氣反饋形成閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)功率級(jí)滑閥閥芯的定位。三級(jí)伺服閥通常只用在大流量的場合。按第一級(jí)閥的結(jié)構(gòu)形式分類：可分為：滑閥、單噴嘴擋

6、板閥、雙噴嘴擋板閥 射流管閥和偏轉(zhuǎn)板射流閥。按反饋形式分類：可分為滑閥位置反饋、負(fù)載流量反饋和負(fù)載壓力反饋三種。按力矩馬達(dá)是否浸泡在油中分類：濕式的可使力矩馬達(dá)受到油液的冷卻，但油液中存在的鐵污物使力短馬達(dá)持性變壞，干式的則可使力矩馬達(dá)不受油液污染的影響，目前的伺服閥都采用干式的。電液伺服閥的結(jié)構(gòu)分類 液壓先導(dǎo)級(jí)控制閥 噴嘴擋板閥 射流管閥 圓柱滑閥 液壓功率級(jí)控制閥 圓柱滑閥 反饋部件 位移反饋 力反饋 電反饋二種常見的電液伺服閥二種常見的電液伺服閥1. 力反饋二級(jí)電液伺服閥（反饋二級(jí)電液伺服閥（MOOG閥）閥） 力矩馬達(dá)力矩馬達(dá) 先導(dǎo)級(jí)噴嘴先導(dǎo)級(jí)噴嘴-擋板閥擋板閥 功率級(jí)圓柱滑閥功率級(jí)圓柱

7、滑閥 力反饋力反饋2.二級(jí)動(dòng)圈式電液伺服閥二級(jí)動(dòng)圈式電液伺服閥 動(dòng)圈式力馬達(dá)動(dòng)圈式力馬達(dá) 先導(dǎo)級(jí)圓柱滑閥先導(dǎo)級(jí)圓柱滑閥 功率級(jí)圓柱滑閥功率級(jí)圓柱滑閥 直接位移反饋直接位移反饋二級(jí)力反饋電液伺服閥外型 二級(jí)力反饋電液伺服閥結(jié)構(gòu)二級(jí)力反饋電液伺服閥原理MOOG三級(jí)電液伺服閥外型力士樂三級(jí)電液伺服閥外型力士樂三級(jí)電液伺服閥結(jié)構(gòu)5.2 5.2 力矩馬達(dá)力矩馬達(dá) 在電液伺服閥中力矩馬達(dá)的作用是將電信號(hào)轉(zhuǎn)換為機(jī)械運(yùn)動(dòng)，因而是一個(gè)電氣機(jī)械轉(zhuǎn)換器。電氣機(jī)械轉(zhuǎn)換器是利用電磁原理工作的。它由永久磁鐵或激磁線圈產(chǎn)生極化磁場。電氣控制信號(hào)通過控制線圈產(chǎn)生控制磁場，兩個(gè)磁場之間相互作用產(chǎn)生與控制信號(hào)成比例并能反應(yīng)控制信

8、號(hào)極性的力或力矩，從而使其運(yùn)動(dòng)部分產(chǎn)直線位移或角位移的機(jī)械運(yùn)動(dòng)。一、力矩馬達(dá)的分類及要求1、力矩馬達(dá)的分類 1)根據(jù)可動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)形式可分為：直線位移式和角位移式，前者稱力馬達(dá)，后者稱力矩馬達(dá)。 2)按可動(dòng)件結(jié)構(gòu)形式可分為：動(dòng)鐵式和動(dòng)圈式兩種。前者可動(dòng)件是銜鐵，后者可動(dòng)件是控制線圈。 3)按極化磁場產(chǎn)生的方式可分為：非激磁式、 固定電流激磁和永磁式三種。2、對(duì)力矩馬達(dá)的要求: 作為閥的驅(qū)動(dòng)裝置，對(duì)它提出以下要求； 1)能夠產(chǎn)生足夠的輸出力和行程，同時(shí)體積小、重量輕。 2)動(dòng)態(tài)性能好、響應(yīng)速度快。 3)直線線好、死區(qū)小、靈敏度高和磁滯小。 4)在某些使用情況下，還要求它抗振、抗沖擊、不受環(huán)境溫度和

9、壓力等影響。二、永磁力矩馬達(dá)1、力矩馬達(dá)的工作原理 圖2所示為一種常用的永磁動(dòng)鐵式力矩馬達(dá)工作原理圖，它由永久磁鐵、上導(dǎo)磁體、下導(dǎo)磁體、銜鐵、控制線圈、彈簧管等組成。銜鐵固定在彈簧管上端，由彈簧管支承在上、下導(dǎo)磁體的中間位置，可繞彈簧管的轉(zhuǎn)動(dòng)中心作微小的轉(zhuǎn)動(dòng)。銜鐵兩端與上、下導(dǎo)磁體(磁極)形成四個(gè)工作氣隙、。兩個(gè)控制線圈套在銜鐵之上。上、下導(dǎo)磁體除作為磁極外，還為永久磁鐵產(chǎn)生的極化磁通和控制線圈產(chǎn)生的控制磁通提供磁路。2、力矩馬達(dá)的電磁力矩 通過力矩馬達(dá)的磁路分析可以求出電磁力矩的計(jì)算公式。從磁路分析知電磁力矩是非線性的，因此為保證輸出曲線的線性，往往設(shè)計(jì)成可動(dòng)位移和氣隙長度之比小于三分之一，

10、控制磁通遠(yuǎn)遠(yuǎn)小于極化磁通。 力矩馬達(dá) 通電讓永久磁鐵的兩極的導(dǎo)磁體極化。 線圈內(nèi)的直流電使得空氣間隙中對(duì)角線方向的反向力增加。 磁力在銜鐵上作用了等量的偏移力。液力放大器 銜鐵和擋板剛性的連接在一起，由薄壁的彈簧管支撐。 連續(xù)的液流在壓力PS 的作用下，通過兩個(gè)進(jìn)油節(jié)流口，通過噴嘴到達(dá)擋板腔，經(jīng)排油節(jié)流口流到回油口T。 銜鐵/擋板的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)減少了通過某側(cè)噴嘴的流量。 這使得液流流向閥芯的一端。閥芯 閥芯在襯套（或閥套）里運(yùn)動(dòng)，或直接在閥體的孔槽內(nèi)運(yùn)動(dòng)。 閥套上有方孔（槽）或環(huán)形凹槽，它們與油源PS和回油口T 相連。 閥芯的零位在閥套的中間，閥芯的凸肩正好遮住PS 和T 的開口。 閥芯從零位向任

11、何一側(cè)運(yùn)動(dòng)都使得PS 與一個(gè)控制口連通，同時(shí)使得另一個(gè)控制口與T 連通。操作 力矩馬達(dá)線圈內(nèi)的電流在銜鐵兩端產(chǎn)生磁力。銜鐵和擋板組件繞著支撐它們的彈簧管旋轉(zhuǎn)。擋板關(guān)閉一側(cè)的噴嘴，使得液流流向閥芯的這一側(cè)。 閥芯移動(dòng)，連通PS 和一個(gè)控制口，同時(shí)連通另一個(gè)控制口和回油T。 閥芯推動(dòng)反饋桿末端的鋼球，在銜鐵/擋板上產(chǎn)生回復(fù)力矩。 當(dāng)反饋力矩與磁力矩相等時(shí)，銜鐵/擋板就回復(fù)到中位。 閥芯在反饋力矩與輸入電流產(chǎn)生的力矩相等時(shí)停止運(yùn)動(dòng)。閥芯位位與輸入電流成正比。在壓力力恒的的情下，負(fù)流量與閥芯位位成正比。三、 永磁動(dòng)圈式力馬達(dá) 圖示為永磁動(dòng)式力馬達(dá)的結(jié)構(gòu)原理。力馬達(dá)的可動(dòng)線圈懸置于工作氣隙中，永久磁鐵在

12、工作氣隙中形成極化磁通，當(dāng)控制電流加到線圈上時(shí)，線圈就會(huì)受到電磁力的作用而運(yùn)動(dòng)。線圈的運(yùn)動(dòng)方向可根據(jù)磁通方向和電流方向按左手定則判斷。線圈上的電磁力克服彈簧力和負(fù)載力，使線圈產(chǎn)生一個(gè)與控制電流成比例的位移。四、動(dòng)鐵式力矩馬達(dá)與動(dòng)圈式力矩馬達(dá)的比較1)動(dòng)鐵式力矩馬達(dá)因磁滯影響而引起的輸出位移滯后比動(dòng)圈式力馬達(dá)大。2)動(dòng)圈式力馬達(dá)的線性范圍比動(dòng)鐵式力矩馬達(dá)寬。因此動(dòng)圈式力馬達(dá)的工作行程大，而動(dòng)鐵式力矩馬達(dá)的工作行程小。3)在同樣的慣性下，動(dòng)鐵式力矩馬達(dá)的輸出力矩大，而動(dòng)圈式力馬達(dá)的輸出力小。動(dòng)鐵式力矩馬達(dá)因輸出力矩大，支承彈簧剛度可以取得大，使銜鐵組件的固有頻率高，而力馬達(dá)的彈簧剛度小，動(dòng)圈組件的

13、固有頻率低。4)減小工作氣隙的長度可提高動(dòng)圈式力馬達(dá)和動(dòng)鐵式力矩馬達(dá)的靈敏度。但動(dòng)圈式力馬達(dá)受動(dòng)圈尺寸的限制，而動(dòng)鐵式力矩馬達(dá)受靜不穩(wěn)定的限制。5)在相同功率情況下，動(dòng)圈式力馬達(dá)比動(dòng)鐵式力矩馬達(dá)體積大，但動(dòng)圈式力馬達(dá)的造價(jià)低。5.3 力反饋兩級(jí)電液伺服閥 一、工作原理 無控制電流時(shí)，銜鐵由彈簧管支承在上、下導(dǎo)磁體的中間位置，擋板也處于兩個(gè)噴嘴的中間位置，滑閥閥芯在反饋桿小球的約束下處于中位，閥無液壓輸出。當(dāng)有差動(dòng)控制電流輸入時(shí)在銜鐵上產(chǎn)生逆時(shí)針方向的電磁力矩，使銜鐵擋板組件繞彈簧轉(zhuǎn)動(dòng)中心逆時(shí)針方向偏轉(zhuǎn)，彈簧管和反饋桿產(chǎn)生變形，擋板偏離中位。這時(shí)，噴嘴擋板閥右間隙減小而左間隙增大，引起滑閥左腔控

14、制壓力增大，右腔控制壓力減小，推動(dòng)滑閥閥芯左移。同時(shí)帶動(dòng)反饋桿端部小球左移，使反饋桿進(jìn)一步變形。當(dāng)反饋桿和彈簧管變形產(chǎn)生的反力矩與電磁力矩相平衡時(shí)，銜鐵擋板組件便處于一個(gè)平衡位旨。在反饋桿端部左移進(jìn)一步變形時(shí)，使擋板的偏移減小，趨于中位。這使左腔控制壓力又降低，右腔控制壓力增高，當(dāng)閥芯兩端的液壓力與反饋桿變形對(duì)閥芯產(chǎn)生的反作用力以及滑閻的液動(dòng)力相平衡時(shí)，閥芯停止運(yùn)動(dòng)，其位移與控制電流成比例。在負(fù)載壓差定時(shí)，閥的輸出流量也與控制電流成比例。所以這是一種流量控制伺服閥。力反饋兩級(jí)電液伺服閥這種伺服閥，由于力反饋的存在，使得力矩馬達(dá)這種伺服閥，由于力反饋的存在，使得力矩馬達(dá)在其零點(diǎn)附近工作，即銜鐵偏

15、轉(zhuǎn)角在其零點(diǎn)附近工作，即銜鐵偏轉(zhuǎn)角很小，故線很小，故線性度好。此外性度好。此外,改變反饋彈簧桿改變反饋彈簧桿11的剛度，就能在的剛度，就能在相同輸入電流時(shí)改變滑閥的位移。相同輸入電流時(shí)改變滑閥的位移。 這種伺服閥結(jié)構(gòu)緊湊這種伺服閥結(jié)構(gòu)緊湊,外形尺寸小外形尺寸小,響應(yīng)快響應(yīng)快.但但噴嘴擋板的工作間隙較小，對(duì)油液的清潔度要求噴嘴擋板的工作間隙較小，對(duì)油液的清潔度要求較高較高.射流管式伺服閥射流管式伺服閥該閥采用銜鐵式力矩馬達(dá)該閥采用銜鐵式力矩馬達(dá)帶動(dòng)射流管，兩個(gè)接收孔帶動(dòng)射流管，兩個(gè)接收孔直接和主閥兩端面連接，直接和主閥兩端面連接，控制主閥運(yùn)動(dòng)。主閥靠一控制主閥運(yùn)動(dòng)。主閥靠一個(gè)板簧恒位，其位移與主

16、個(gè)板簧恒位，其位移與主閥兩端壓力差成比例閥兩端壓力差成比例.這這種閥的最小通流尺寸（射種閥的最小通流尺寸（射流管口尺寸）比噴嘴擋板流管口尺寸）比噴嘴擋板的工作間隙大的工作間隙大410倍，倍，故對(duì)油液的清潔度要求較故對(duì)油液的清潔度要求較低。缺點(diǎn)是零位泄漏量大；低。缺點(diǎn)是零位泄漏量大；受油液粘度變化影響顯著，受油液粘度變化影響顯著，低溫特性差；力矩馬達(dá)帶低溫特性差；力矩馬達(dá)帶動(dòng)射流管，負(fù)慣量大，動(dòng)射流管，負(fù)慣量大，響應(yīng)速度低于噴嘴擋板閥。響應(yīng)速度低于噴嘴擋板閥。 二、基本方程與方框圖力矩馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)方程包括基本電壓方程，銜鐵和擋板組件的運(yùn)動(dòng)方程，擋板位移于轉(zhuǎn)角之間的關(guān)系，噴嘴擋板至滑閥的傳遞函數(shù)，閥

17、控液壓缸的傳遞函數(shù)，以及作用在擋板上的壓力反饋方程，根據(jù)這些方程可以畫出電液伺服閥的方框圖。 三、力反饋伺服閥的傳遞函數(shù) 給出的傳遞函數(shù)是一個(gè)慣性加振蕩的環(huán)節(jié)，重點(diǎn)介紹近似的傳遞函數(shù)：在大多數(shù)電液伺服系統(tǒng)中，伺服閥的動(dòng)態(tài)響應(yīng)往往高于動(dòng)力元件的動(dòng)態(tài)響應(yīng)。為了簡化系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)持性分析與設(shè)計(jì)，伺服閥的傳遞函數(shù)可以進(jìn)一步簡化，一般可用二階振蕩環(huán)節(jié)表示。如果伺服閥二階環(huán)節(jié)的固有頻率高于動(dòng)力元件的固有頻率，伺服閥傳遞函數(shù)還可用一階慣性環(huán)節(jié)表示，當(dāng)伺服閥的固有頻率遠(yuǎn)大于動(dòng)力元件的固有頻率，伺服閥可看成比例環(huán)節(jié)。5.5 其它型式的電液伺服閥簡介一、彈簧對(duì)中式兩級(jí)電液伺服閥 彈簧對(duì)中式伺服閥是早期伺服閥的結(jié)構(gòu)型式

18、，它的第級(jí)是雙噴嘴擋板閥，第二級(jí)是滑閥，閥芯兩端各有一根對(duì)中彈簧。當(dāng)控制電流輸入時(shí)，閥芯在對(duì)中彈簧作用下處于中位。當(dāng)有控制電流輸入時(shí)，對(duì)中彈簧力與噴嘴擋板閥輸出的液壓力相平衡，使閥芯取得一個(gè)相應(yīng)的位移，輸出相應(yīng)的流量。 這種伺服閥屬于開環(huán)控制、其性能受溫度、壓力及閥內(nèi)部結(jié)構(gòu)參數(shù)變化的影響較大；銜鐵及擋板的位移都較大對(duì)力矩馬達(dá)的線性要求較高；對(duì)中彈簧要求體積小、剛度大、抗疲勞好，因此制造困難；兩端對(duì)中彈簧由于制造和安裝的誤差易對(duì)閥芯產(chǎn)生側(cè)向卡緊力增加閥芯摩擦力使閥的滯環(huán)增大，分辨率降低。但由于結(jié)構(gòu)簡單、造價(jià)低，可適用于般的、性能要求不高的電液伺服系統(tǒng)。二、射流管式兩級(jí)電液伺服閥射流管由力矩馬達(dá)帶

19、動(dòng)偏轉(zhuǎn)。射流管焊接于銜鐵上，并由薄壁彈簧片支承。液壓油通過柔性的供壓管進(jìn)入射流管從射流管噴射出的液壓油進(jìn)入與滑閥兩端控制腔分別相通的兩個(gè)接收孔中，推動(dòng)閥芯移動(dòng)。射流管的側(cè)面裝有彈簧板板及反饋彈簧絲共末端插入閥從中的小槽內(nèi)，閥芯移動(dòng)推動(dòng)反饋彈簧絲構(gòu)成對(duì)力矩馬達(dá)的力反饋。力矩馬達(dá)借助于薄壁彈簧片實(shí)現(xiàn)對(duì)液壓部分的密封隔離。 三、動(dòng)壓反饋伺服閥 壓力流量伺服閥雖然增加了系統(tǒng)的阻尼，但降低了系統(tǒng)的靜剛度，為了克服這個(gè)缺點(diǎn)出現(xiàn)了功壓反饋伺服閥，與壓力流量伺服閥相比。它增加樂由出彈簧活寒和液阻(固定節(jié)流孔)所組成的壓力微分網(wǎng)絡(luò)，負(fù)載壓力通過壓力微分網(wǎng)絡(luò)反饋到滑閥，此閥在動(dòng)態(tài)時(shí)，具有壓力流量伺服閥的持性，在穩(wěn)

20、態(tài)時(shí)具有流量伺服閥的持性。5.6 電液伺服閥的主要性能參數(shù) 一、靜態(tài)特性 電液流量伺服閥的靜態(tài)性能，可根據(jù)測試所得到負(fù)載流量特性、空載流量特性、壓力特性、內(nèi)泄漏特性等曲線等性能指標(biāo)加以評(píng)定。包括 1、負(fù)載流量特性 2、空載流量特性 流量曲線非常有用，它不僅給出閥的極性、額定空載流量、名義流量增益，而且從中還可以得到閥的線件度、對(duì)稱度、滯環(huán)、分辨率，并揭示閥的零區(qū)特性。 3、壓力特性 壓力特性曲線是輸出流量為零(兩個(gè)負(fù)載油門關(guān)閉)時(shí)，負(fù)載壓降與輸入電流呈回環(huán)狀的函數(shù)曲線。 4、內(nèi)泄漏特性 5、零漂二、 動(dòng)態(tài)特性主要是用頻率響應(yīng)和瞬態(tài)響應(yīng)表示。三、輸入特性三、輸入特性線圈接法線圈接法 5.7 液壓

21、伺服閥的選用液壓伺服閥的選用 1）根據(jù)，負(fù)參數(shù)或，負(fù)軌跡求出最大，負(fù)功率。）根據(jù)，負(fù)參數(shù)或，負(fù)軌跡求出最大，負(fù)功率。 2）由最大，負(fù)功率時(shí)的力（或轉(zhuǎn)矩）計(jì)算，負(fù)壓力及執(zhí)行元）由最大，負(fù)功率時(shí)的力（或轉(zhuǎn)矩）計(jì)算，負(fù)壓力及執(zhí)行元件所需流量件所需流量q。 執(zhí)行元件為液壓缸時(shí)：執(zhí)行元件為液壓缸時(shí)： 執(zhí)行元件為液壓馬達(dá)時(shí)：執(zhí)行元件為液壓馬達(dá)時(shí)： 式中式中 AP 缸承負(fù)腔的有效作用面積；缸承負(fù)腔的有效作用面積； umax 最大功率時(shí)液壓缸速度；最大功率時(shí)液壓缸速度； V 馬達(dá)排量；馬達(dá)排量； 最大功率時(shí)角速度。最大功率時(shí)角速度。pLmLAFpmaxuAqpVTpLmLVq )(23pppLsLqppppLsV3）計(jì)算供油壓力計(jì)算供油壓力： 式中式中 p 閥到執(zhí)行元件的壓力損失。閥到執(zhí)行元件的壓力損失。4）伺服閥的輸出流量伺服閥的輸出流量：