可編程控制器 第三章 功能指令(2)

1、功能指令（功能指令（2） 四四 循環(huán)移位與移位指令循環(huán)移位與移位指令1.右循環(huán)指令右循環(huán)指令 ROR 2.左循環(huán)指令左循環(huán)指令 ROL 3.帶進(jìn)位右循環(huán)移位指令帶進(jìn)位右循環(huán)移位指令 RCR4.帶進(jìn)位左循環(huán)移位指令帶進(jìn)位左循環(huán)移位指令 RCL5.位右移位指令位右移位指令 SFTR6.位左移位指令位左移位指令 SFTL7.字右移位指令字右移位指令 WSFR 8.字左移位指令字左移位指令 WSFL9.先入先出寫(xiě)入指令先入先出寫(xiě)入指令 SFWR 10.先入先出讀出指令先入先出讀出指令 SFWD1.右回轉(zhuǎn)循環(huán)右回轉(zhuǎn)循環(huán) (D)ROR(P) 左回轉(zhuǎn)循環(huán)左回轉(zhuǎn)循環(huán) (D)ROL(P)格式格式 (D)ROR(

2、P)（FNC30） D n (D)ROL(P)（FNC31） D n D: KnY 、 KnM、KnS、 T、C、 D、V、Z n: K、H 回轉(zhuǎn)量回轉(zhuǎn)量: (16位指令）位指令）n 16 （32位指令）位指令）n 32作用：作用： 將目標(biāo)操作數(shù)將目標(biāo)操作數(shù)D中的數(shù)據(jù)右循環(huán)、左中的數(shù)據(jù)右循環(huán)、左循環(huán)回轉(zhuǎn)量指定的位數(shù)，并且將最終位存入循環(huán)回轉(zhuǎn)量指定的位數(shù)，并且將最終位存入進(jìn)位標(biāo)志中。進(jìn)位標(biāo)志中。示例示例五、數(shù)據(jù)處理五、數(shù)據(jù)處理1 全部復(fù)位全部復(fù)位 ZRST 2 譯碼譯碼 DECO 3 編碼編碼 ENCO4 ON的位數(shù)的位數(shù) SUM5 ON位的判定位的判定 BON6 平均值平均值 MEAN 7 數(shù)

3、據(jù)開(kāi)方運(yùn)算數(shù)據(jù)開(kāi)方運(yùn)算 SQR 8 浮點(diǎn)數(shù)轉(zhuǎn)換浮點(diǎn)數(shù)轉(zhuǎn)換 FLT 1.全部復(fù)位全部復(fù)位ZRST(P)格式格式 ZRST(P)（FNC40） D 1 D 2 D1 D2 : Y 、 M、S、 T、C 、 D 作用：作用： 對(duì)指定區(qū)間的元器件進(jìn)行成批復(fù)位。對(duì)指定區(qū)間的元器件進(jìn)行成批復(fù)位。 D1 D2 示例示例注意：注意： 1. D1 、D2必須是同一種類的軟元件； 2. D1 的編碼 D2的編碼； 3.這個(gè)指令以16位執(zhí)行，但是 D1 、D2 可指定32位計(jì)數(shù)器。 2.平均值指令平均值指令 MEAN格式格式 (D)MEAN(P)（FNC45） S D n S : KnX、KnY、KnM、KnS、

4、T、 C 、 D D: KnY、KnM、KnS、 T、C 、D、 V 、 Z n: K、H n=1-64作用：作用： 將將n點(diǎn)的源操作數(shù)進(jìn)行加權(quán)平均后存入目點(diǎn)的源操作數(shù)進(jìn)行加權(quán)平均后存入目標(biāo)地址中，余數(shù)舍去。標(biāo)地址中，余數(shù)舍去。 示例示例 3.平方根指令平方根指令 SQR格式格式 (D)SQR(P)（FNC48） S D S : K、H、 D D: D作用：作用： 將源操作數(shù)進(jìn)行平方根開(kāi)方運(yùn)算后存入將源操作數(shù)進(jìn)行平方根開(kāi)方運(yùn)算后存入目標(biāo)地址中，運(yùn)算結(jié)果舍去小數(shù)為整數(shù)目標(biāo)地址中，運(yùn)算結(jié)果舍去小數(shù)為整數(shù)。 SQRD100D20 x0示例示例 4. 浮點(diǎn)數(shù)轉(zhuǎn)換浮點(diǎn)數(shù)轉(zhuǎn)換 FLT格式格式 (D)FLT

5、(P)（FNC49） S D S : D D: D作用：作用： 將將BIN整數(shù)值轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制浮點(diǎn)數(shù)，常數(shù)整數(shù)值轉(zhuǎn)換為二進(jìn)制浮點(diǎn)數(shù)，常數(shù)K、H在各浮點(diǎn)運(yùn)算中自動(dòng)轉(zhuǎn)換為浮點(diǎn)數(shù)。在各浮點(diǎn)運(yùn)算中自動(dòng)轉(zhuǎn)換為浮點(diǎn)數(shù)。 FLTD10D20 x0示例示例 DFLTD10D20 x0六、高速處理指令1 輸入輸出刷新輸入輸出刷新 REF 2 刷新和濾波時(shí)間調(diào)整刷新和濾波時(shí)間調(diào)整 REFF 3 矩陣輸入矩陣輸入 MTR4 高速計(jì)數(shù)器比較置位高速計(jì)數(shù)器比較置位 HSCS5 高速計(jì)數(shù)器比較復(fù)位高速計(jì)數(shù)器比較復(fù)位 HSCR6 高速計(jì)數(shù)器區(qū)間置位比較高速計(jì)數(shù)器區(qū)間置位比較HSZ7 脈沖密度脈沖密度 SPD 8 脈沖輸出指令

6、脈沖輸出指令 PLSY 9 脈寬調(diào)制脈寬調(diào)制 PWM1、高速計(jì)數(shù)器比較置位高速計(jì)數(shù)器比較置位 HSCS 格式格式 (D)HSCS（FNC53） S1 S2 D S1 : K、K、KnX、KnY、KnM、 KnS、 T、C 、 D S2 : C235C255（對(duì)應(yīng)（對(duì)應(yīng)X0X7） D : Y、M、S作用：作用：源操作數(shù)源操作數(shù)2的當(dāng)前值與源操作數(shù)的當(dāng)前值與源操作數(shù)1的的數(shù)值相等時(shí)，目標(biāo)操作數(shù)立即置位，用于數(shù)值相等時(shí)，目標(biāo)操作數(shù)立即置位，用于希望立即向外輸出高速計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值比希望立即向外輸出高速計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值比較結(jié)果。較結(jié)果。 注意：注意： 1、該指令是、該指令是32位專用指令，必位專用指令，必

7、須用須用DHSCS； 2、比較置位結(jié)果采用中斷方式處、比較置位結(jié)果采用中斷方式處理，不受掃描周期的影響。理，不受掃描周期的影響。2、高速計(jì)數(shù)器比較復(fù)位高速計(jì)數(shù)器比較復(fù)位 HSCR 格式格式 (D)HSCR（FNC54） S1 S2 D S1 : K、H、KnX、KnY、KnM、 KnS、 T、C 、 D S2 : C235C255（對(duì)應(yīng)（對(duì)應(yīng)X0X7） D : Y、M、S 作用：作用：源操作數(shù)源操作數(shù)2的當(dāng)前值與源操作數(shù)的當(dāng)前值與源操作數(shù)1的數(shù)的數(shù)值相等時(shí)，目標(biāo)操作數(shù)立即被復(fù)位，用于希望值相等時(shí)，目標(biāo)操作數(shù)立即被復(fù)位，用于希望立即向外輸出高速計(jì)數(shù)器的當(dāng)前值比較結(jié)果。立即向外輸出高速計(jì)數(shù)器的當(dāng)前

8、值比較結(jié)果。3、高速計(jì)數(shù)器區(qū)間比較高速計(jì)數(shù)器區(qū)間比較 HSZ 格式格式 (D)HSZ（FNC55）S1 S2 S D S1 S2 : K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、 T、C 、 D S : C235C255（對(duì)應(yīng)（對(duì)應(yīng)X0X7） D : Y、M、S 作用：源操作數(shù)與源操作數(shù)作用：源操作數(shù)與源操作數(shù)1及源操作數(shù)及源操作數(shù)2作高速比作高速比較，結(jié)果送到目標(biāo)操作數(shù)。較，結(jié)果送到目標(biāo)操作數(shù)。 4、脈沖密度、脈沖密度 SPD格式格式: SPD（FNC56） S1 S2 D S1 : X （X0X5） S2 : k、H、KnX、KnY、KnM、KnS、 T、C 、 D D : T、C 、D、V、

9、Z 作用作用:采用中斷輸入方式對(duì)指定時(shí)間采用中斷輸入方式對(duì)指定時(shí)間 S2 內(nèi)的內(nèi)的輸入脈沖輸入脈沖S1 進(jìn)行計(jì)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù) ，結(jié)果存放在，結(jié)果存放在D 中。中。5、脈沖輸出、脈沖輸出 PLSY 格式格式 （D）PLSY （FNC57） S1 S2 D S1 、S2 : k、H、KnX、KnY、 KnM、KnS、T、C 、 D D : Y （Y0、Y1）作用：作用： 以指定的頻率產(chǎn)生定量脈沖的指令。以指定的頻率產(chǎn)生定量脈沖的指令。 6脈寬調(diào)制脈寬調(diào)制 PWM 格式格式: PWM（FNC58） S1 S2 D S1 、S2 : k、H、KnX、KnY、KnS、 KnM、T、C 、 D、 V、Z D

10、: Y 作用：指定了脈沖的周期和作用：指定了脈沖的周期和ON時(shí)間的脈沖時(shí)間的脈沖 輸出指令輸出指令 S1 指定脈寬指定脈寬t 0-32767ms S2 指定周期指定周期T0 1-32767ms D 指定輸出脈沖的指定輸出脈沖的Y編號(hào)編號(hào) Y0-Y3七、其它七、其它1、狀態(tài)初始化、狀態(tài)初始化 IST (方便指令）方便指令）2、交替輸出、交替輸出 ALT (方便指令）方便指令）3、BFM 讀出讀出 FROM （外部（外部I/O)4、BFM 寫(xiě)入寫(xiě)入 TO （外部（外部I/O)5、PID6、RS7 、IVCK8、IVDR9、IVRD10、IVWR1、狀態(tài)初始化、狀態(tài)初始化 IST 格式格式 IST

11、（FNC60） S D1 D2 S : X、M D1 、D2 : S 作用作用 在步進(jìn)階梯中的初始狀態(tài)和特殊輔助繼電器在步進(jìn)階梯中的初始狀態(tài)和特殊輔助繼電器的自動(dòng)控制指令。的自動(dòng)控制指令。 2、交替輸出、交替輸出 ALT 格式格式 ALT（P） FNC66 D D ：Y、M、S 作用作用 反向輸出目標(biāo)操作數(shù)反向輸出目標(biāo)操作數(shù)3、BFM 讀出讀出 FROM 格式格式 （D）FROM（P） m1 m2 D? n m1： K 、H 特殊單元模塊號(hào)特殊單元模塊號(hào) 07 m2: K 、H 緩沖存儲(chǔ)器號(hào)緩沖存儲(chǔ)器號(hào) 032767 D?： KnY、KnM、KnS、T、C 、D V、Z n: K、H 傳送點(diǎn)數(shù)

12、傳送點(diǎn)數(shù) 032767 作用作用 將指定的特殊單元（模塊）緩沖存儲(chǔ)器的內(nèi)容讀到將指定的特殊單元（模塊）緩沖存儲(chǔ)器的內(nèi)容讀到 可編程控制器的目標(biāo)操作數(shù)中去指令。可編程控制器的目標(biāo)操作數(shù)中去指令。4、BFM 寫(xiě)入寫(xiě)入 TO格式格式 （D）TO（P） m1 m2 S? n m1： K 、H 特殊單元模塊號(hào)特殊單元模塊號(hào) 07 m2: K 、H 緩沖存儲(chǔ)器號(hào)緩沖存儲(chǔ)器號(hào) 032767 S?：K、H、KnX、 KnY、KnM、KnS、T、C 、D V、Z n: K、H 傳送點(diǎn)數(shù)傳送點(diǎn)數(shù) 032767 作用作用 將可編程控制器中的源操作數(shù)的內(nèi)容寫(xiě)入到特殊單將可編程控制器中的源操作數(shù)的內(nèi)容寫(xiě)入到特殊單元（模

13、塊）緩沖存儲(chǔ)器中去的指令。元（模塊）緩沖存儲(chǔ)器中去的指令。RS 串行數(shù)據(jù)通訊串行數(shù)據(jù)通訊 RS 串行數(shù)據(jù)通訊串行數(shù)據(jù)通訊RS 串行數(shù)據(jù)通訊串行數(shù)據(jù)通訊RS 串行數(shù)據(jù)通訊串行數(shù)據(jù)通訊變頻器通信變頻器通信IVCK 變頻器運(yùn)行監(jiān)視變頻器運(yùn)行監(jiān)視IVCK變頻器運(yùn)行監(jiān)視變頻器運(yùn)行監(jiān)視IVCK變頻器運(yùn)行監(jiān)視變頻器運(yùn)行監(jiān)視IVCK變頻器運(yùn)行監(jiān)視變頻器運(yùn)行監(jiān)視IVDR 變頻器運(yùn)行控制變頻器運(yùn)行控制IVDR變頻器運(yùn)行控制變頻器運(yùn)行控制IVDR變頻器運(yùn)行控制變頻器運(yùn)行控制IVDR變頻器運(yùn)行控制變頻器運(yùn)行控制IVRD 變頻器參數(shù)讀取變頻器參數(shù)讀取IVRD變頻器參數(shù)讀取變頻器參數(shù)讀取IVRD變頻器參數(shù)讀取變頻器參數(shù)讀

14、取IVWR變頻器參數(shù)寫(xiě)入變頻器參數(shù)寫(xiě)入IVWR變頻器參數(shù)寫(xiě)入變頻器參數(shù)寫(xiě)入IVWR變頻器參數(shù)寫(xiě)入變頻器參數(shù)寫(xiě)入PID 運(yùn)算運(yùn)算PID模型模型PID 運(yùn)算運(yùn)算 1、PID是一個(gè)閉環(huán)控制算法是一個(gè)閉環(huán)控制算法。因此要實(shí)現(xiàn)PID算法，必須在硬件上具有閉環(huán)控制，就是得有反饋。比如控制一個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速，就得有一個(gè)測(cè)量轉(zhuǎn)速的傳感器，并將結(jié)果反饋到控制路線上，下面也將以轉(zhuǎn)速控制為例。 2、PID是比例是比例(P)、積分、積分(I)、微分、微分(D)控制算法?？刂扑惴?。但并不是必須同時(shí)具備這三種算法，也可以是PD,PI,甚至只有P算法控制。我以前對(duì)于閉環(huán)控制的一個(gè)最樸素的想法就只有P控制，將當(dāng)前結(jié)果反饋回來(lái)，再

15、與目標(biāo)相減，為正的話，就減速，為負(fù)的話就加速。現(xiàn)在知道這只是最簡(jiǎn)單的閉環(huán)控制算法。3、比例比例(P)、積分、積分(I)、微分、微分(D)控制算法各有作用控制算法各有作用 比例：比例： 反應(yīng)系統(tǒng)的基本（當(dāng)前）偏差e(t)，系數(shù)大，可以加快調(diào)節(jié)，減小誤差，但過(guò)大的比例使系統(tǒng)穩(wěn)定性下降，甚至造成系統(tǒng)不穩(wěn)定； 積分：積分： 反應(yīng)系統(tǒng)的累計(jì)偏差，使系統(tǒng)消除穩(wěn)態(tài)誤差，提高無(wú)差度，因?yàn)橛姓`差，積分調(diào)節(jié)就進(jìn)行，直至無(wú)誤差；PID 運(yùn)算運(yùn)算 微分：微分：反映系統(tǒng)偏差信號(hào)的變化率e(t)-e(t-1)，具有預(yù)見(jiàn)性，能預(yù)見(jiàn)偏差變化的趨勢(shì)，產(chǎn)生超前的控制作用，在偏差還沒(méi)有形成之前，已被微分調(diào)節(jié)作用消除，因此可以改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。但是微分對(duì)噪聲干擾有放大作用，加強(qiáng)微分對(duì)系統(tǒng)抗干擾不利