現(xiàn)場(chǎng)機(jī)器人調(diào)試方案課件

1、FS1-1# OP60焊接站機(jī)器人調(diào)整基本操作和常識(shí) SIASUN概述調(diào)整以安全為主，主要體現(xiàn)在人員安全，其次設(shè)備安全，為了避免不正確的操作造成人員損傷，設(shè)備損壞，數(shù)據(jù)丟失等后果，因此需要操作人員熟悉OP60設(shè)備的一些基本的操作，注意一些安全事項(xiàng)，與此同時(shí)調(diào)試人員心態(tài)要放輕松避免受到不必要的干擾。OP60站構(gòu)成工位1-影像檢測(cè)工位2-預(yù)壓工位3-焊接工位4-影像檢測(cè)工位5-打標(biāo)工位6-下料工位3-焊接工位構(gòu)成六組氣缸包括氣爪-請(qǐng)通過工位3手動(dòng)熟悉該工位每一個(gè)氣缸的作用；左右兩套焊接系統(tǒng)，手動(dòng)觸發(fā)激光焊接要注意人員安全；一套機(jī)器人系統(tǒng)兩套機(jī)器人夾爪工裝，注意區(qū)分后左右夾爪（Hanging）和后中

2、（ Standard ）夾爪的區(qū)別調(diào)試前準(zhǔn)備設(shè)備正常開機(jī)，設(shè)備在原位，設(shè)備處于手動(dòng)模式；觸摸屏上軟件換型已經(jīng)換成所要調(diào)整的產(chǎn)品型號(hào)，機(jī)器人夾爪已經(jīng)正確換型，換型完成后請(qǐng)點(diǎn)擊-“換型選擇”-“ACC預(yù)覽”，比照夾爪碼是否一致，機(jī)器人動(dòng)作碼是否對(duì)應(yīng)于自己要調(diào)整的產(chǎn)品型號(hào)注意事項(xiàng)注意：不對(duì)應(yīng)的夾爪工裝的調(diào)整會(huì)導(dǎo)致將注意：不對(duì)應(yīng)的夾爪工裝的調(diào)整會(huì)導(dǎo)致將夾爪撞壞！更換完對(duì)應(yīng)的夾爪后，請(qǐng)夾爪撞壞！更換完對(duì)應(yīng)的夾爪后，請(qǐng)活動(dòng)機(jī)器人夾爪氣缸，觀察夾爪是否活動(dòng)活動(dòng)機(jī)器人夾爪氣缸，觀察夾爪是否活動(dòng)自如。自如。注意：這里的機(jī)器人動(dòng)作碼總是比機(jī)器人注意：這里的機(jī)器人動(dòng)作碼總是比機(jī)器人手柄里手柄里真正對(duì)應(yīng)真正對(duì)應(yīng)的機(jī)器

3、人動(dòng)作碼大的機(jī)器人動(dòng)作碼大1，注意，注意比照。比照。Step1在工位3放好白色和黑色敏感組件后，將工裝頂升氣缸伸出，工件壓緊氣缸伸出，確確認(rèn)好敏感球的放置是正確的方向并且是放認(rèn)好敏感球的放置是正確的方向并且是放好的好的，確認(rèn)白色部分是壓平的，靠近機(jī)器，確認(rèn)白色部分是壓平的，靠近機(jī)器人一側(cè)已經(jīng)和工裝圓環(huán)狀定位部分貼平人一側(cè)已經(jīng)和工裝圓環(huán)狀定位部分貼平。Step2活動(dòng)幾下機(jī)器人夾爪氣缸，確認(rèn)機(jī)器人夾爪氣缸在原位Step3將機(jī)器人手柄從架子上取下，確認(rèn)手柄上此時(shí)沒有什么報(bào)錯(cuò)信息后，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行時(shí)處于遠(yuǎn)程模式，現(xiàn)在需要對(duì)一些點(diǎn)的坐標(biāo)值進(jìn)行修正，需要切換到手動(dòng)模式，在正常運(yùn)行條件下，操作方法如下，在手

4、柄上選擇手動(dòng)模式，選定的模式顯示為手形圖標(biāo)出指示燈亮起Step4給手臂上電之前需要按住手柄背后的確認(rèn)按鈕，該按鈕有三個(gè)位置，該按鈕沒有按下時(shí)，打開/位于中間位置時(shí)，關(guān)閉/按鈕處于完全下陷位置，對(duì)應(yīng)使用者的緊張狀態(tài)，給手臂上電需要一直使確認(rèn)按鈕處于中間位置，手柄上的藍(lán)色按鈕用于給手臂上電，當(dāng)綠色指示燈穩(wěn)定發(fā)亮?xí)r，表明手柄已通電。Step5手動(dòng)運(yùn)動(dòng)可以通過運(yùn)動(dòng)模式選擇鍵（Joint，F(xiàn)rame,Tool或Point）來進(jìn)行，本站調(diào)節(jié)過程中使用的最多的是Point和Tool兩種方式Step6上電后第一次進(jìn)入手動(dòng)模式并選擇任意一種運(yùn)動(dòng)方式后，手柄會(huì)彈出選擇工具的畫面，如果已經(jīng)被人選擇了工具坐標(biāo)也可以通

5、過選擇再次選擇所需要的工具坐標(biāo)，通過上下左右可以選擇到所需要的工具坐標(biāo)，點(diǎn)擊OK和即選擇成功，選擇成功后可以在手動(dòng)界面上方看到自己選擇的是哪一個(gè)工具Step7通過手柄上的+/-鍵，將機(jī)器人的速度降低工具坐標(biāo)系tcp-tWPos16數(shù)組，具體是 tWPos0 tWPos15，這里的數(shù)字對(duì)應(yīng)于機(jī)器人動(dòng)作碼（注意是觸摸屏上的動(dòng)作碼-1）具體的D2JB-RC選擇tWPos5， D2JB-RS選擇tWPos4Step8接下來可以看到界面左下欄有許多坐標(biāo)點(diǎn)，pHomePos是原位點(diǎn)、 pMaintPos 是維修位（這兩點(diǎn)FS1-1#的自動(dòng)程序中參考的工具坐標(biāo)是tcp），繼續(xù)向下翻， pWorkPos16,

6、6,8這個(gè)是機(jī)器人動(dòng)作點(diǎn)的數(shù)組，16對(duì)應(yīng)于機(jī)器人動(dòng)作碼（產(chǎn)品型號(hào)），6對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)臺(tái)工位號(hào)，8對(duì)應(yīng)于位置（預(yù)抓取位、抓取位、預(yù)焊接位、焊接位、（中間點(diǎn)）、備用）Step9-1以D2JB-RC為例，下翻到pWorkPos5,0,0，工具選擇到tWPos5，夾爪換成后中的，產(chǎn)品放好，頂升氣缸升起，壓緊，確認(rèn)氣爪在原位，（+/-）降低機(jī)器人速度到5%以下，Point運(yùn)動(dòng)方式，點(diǎn)動(dòng)閃亮的Hold/Move鍵直到到pWorkPos5,0,0-預(yù)抓取位，可以在這個(gè)位置切換到Tool模式，點(diǎn)擊x、y、z、rx、ry、rz活動(dòng)活動(dòng)，熟悉熟悉，注意速度要減到5%一下，點(diǎn)動(dòng);Step9-2確認(rèn)當(dāng)前處于pWorkPos

7、5,0,0后，選擇下一個(gè)點(diǎn)pWorkPos5,0,1 -抓取位,動(dòng)作到該點(diǎn)過程中速度放慢，一旦發(fā)現(xiàn)位置完全不對(duì)，立即停止，檢查是什么狀況。pWorkPos5,0,1抓取位后，機(jī)器人夾爪關(guān)閉，返回pWorkPos5,0,0-預(yù)抓取位，注意不要搞混，直接到其他位置會(huì)導(dǎo)致機(jī)器人碰撞；Step9-3pWorkPos5,0,0-預(yù)抓取位后，選擇pWorkPos5,0,2-預(yù)焊接位，點(diǎn)動(dòng)到預(yù)焊接位pWorkPos5,0,2-預(yù)焊接位，選擇tool模式，熟悉熟悉，再選擇point模式回到該點(diǎn)，選擇pWorkPos5,0,3焊接位，越低速度越要慢，注意觀察，到位后使用Tool既可調(diào)整間隙，速度小于0.1%，點(diǎn)

8、動(dòng)，注意觀察數(shù)值，一定要注意此時(shí)的x,y,z是什么方向，Step9-4實(shí)際為準(zhǔn)，不能有定化思維，確認(rèn)對(duì)應(yīng)的工具坐標(biāo)以及處于tool模式，速度0.1%,可以是0.02%、0.05%甚至0.01%，調(diào)整到合適的位置后，可以坐標(biāo)數(shù)值綜合實(shí)際情況判斷，點(diǎn)擊記錄，然后點(diǎn)擊保存，如果調(diào)整幅度不大，則預(yù)焊接位不需要更改，如果調(diào)整幅度很大，則預(yù)焊接位也要進(jìn)行微調(diào)。Step9-5調(diào)節(jié)完了，需要依次移動(dòng)到pWorkPos5,0,0，然后將這點(diǎn)的坐標(biāo)值記錄到pWorkPos5,1,0， pWorkPos5,2,0， pWorkPos5,3,0， pWorkPos5,4,0， pWorkPos5,5,0，需要確認(rèn)所有的都變成，其余依次類推。Step9-6與后中略有不同D2JB-RS 后左右工具 tWPos4pWorkPos4,05,0中間點(diǎn)pWorkPos4, 05,1預(yù)抓取位pWorkPos4, 05,2抓取位pWorkPos4, 05,3預(yù)焊接位pWorkPos4, 05,4焊接位Step9-7調(diào)整完了，如果不放心，可以手動(dòng)到各個(gè)點(diǎn)去檢查一遍，確認(rèn)無誤后，切到遠(yuǎn)程模式，檢查換型正確之后，設(shè)備復(fù)位，自動(dòng)焊接幾個(gè)檢測(cè)調(diào)節(jié)結(jié)果結(jié)語(yǔ)PPT寫的倉(cāng)促，手頭也缺少合適的圖片，描述中也有不完善和不太清楚的地方敬請(qǐng)見諒。 -lyw 2015/12/27人有了知識(shí)，就會(huì)具備各種分析能力，明辨是非的能力。