搬運(yùn)機(jī)械手plc編程詳細(xì)講解

1、機(jī)械手示意圖任務(wù)：將工件從A點(diǎn)按指定軌跡搬運(yùn)至B點(diǎn)搬運(yùn)機(jī)械手搬運(yùn)機(jī)械手操作面板5種工作方式手動(dòng)、單周期、單步、連續(xù)、回原點(diǎn)原點(diǎn)（初始）狀態(tài)機(jī)械手在最上面和最左邊且松開操作面板一個(gè)工作周期-從原點(diǎn)（初始）狀態(tài)開始，將工件從A點(diǎn)搬運(yùn)到B點(diǎn)后，再從B點(diǎn)返回到初始狀態(tài)單周期-按下起動(dòng)按鈕，執(zhí)行一個(gè)周期連續(xù)-按下起動(dòng)按鈕，執(zhí)行一個(gè)周期后繼續(xù)執(zhí)行下一個(gè)周期。按下停止按鈕時(shí)，不能馬上停止工作，必須完成該周期后，返回原點(diǎn)才能停止搬運(yùn)機(jī)械手I/O分配表輸輸 入入輸輸 出出I0.1下限位I0.7松開I2.2單步Q0.0下行I0.2上限位I1.0下降I2.3單周期Q0.1夾緊I0.3右限位I1.1右行I2.4連續(xù)Q

2、0.2上行I0.4左限位 I1.2夾緊I2.6啟動(dòng)Q0.3右行I0.5上升I2.0手動(dòng)I2.7停止Q0.4左行I0.6左行I2.1回原點(diǎn)程序結(jié)構(gòu)用于自動(dòng)程序和手動(dòng)程序的相互切換處理切換到手動(dòng)方式時(shí)要將其他方式下的各步復(fù)位判斷是否在原點(diǎn)狀態(tài)，以激活初始步公用子程序通過面板上的6個(gè)按鈕控制機(jī)械手的升、降、左行、右行、夾緊、松開升、降、左行、右行、夾緊、松開手動(dòng)子程序連續(xù)、單周期工作方式自動(dòng)子程序回到原點(diǎn)（初始）狀態(tài)回原點(diǎn)子程序主程序“連續(xù)”循環(huán)操作“單周期”按一次“起動(dòng)”，就執(zhí)行一個(gè)周期“單步”按一次“起動(dòng)”，只執(zhí)行一步公用子程序選擇M0.5作為機(jī)械手是否在原點(diǎn)的標(biāo)志M0.0作為初始步標(biāo)志M0.5

3、-機(jī)械手在原點(diǎn)位置的標(biāo)志 =1 表示在原點(diǎn) 1 表示不在原點(diǎn)機(jī)械手在最左邊、最上邊、松開狀態(tài)則表示在原點(diǎn)公用子程序第一次掃描時(shí)在原點(diǎn)位置則激活初始步M0.0選擇“手動(dòng)”或“回原點(diǎn)”時(shí)在原點(diǎn)位置，則激活初始步M0.0只要不在原點(diǎn)位置初始步M0.0就不能激活選擇“手動(dòng)”或“回原點(diǎn)”時(shí)，將“自動(dòng)”子程序中用到的“步”標(biāo)志M2.0-M2.7復(fù)位。否則從“自動(dòng)”切換到“手動(dòng)/回原點(diǎn)”，再從“手動(dòng)/回原點(diǎn)”切換到“自動(dòng)”時(shí)就可能出錯(cuò)！公用子程序如果沒有選擇 “回原點(diǎn)” ，則將“回原點(diǎn)”子程序中用到的“步”標(biāo)志M1.0-M1.5復(fù)位。如果沒有選擇 “連續(xù)” ，則將“自動(dòng)”子程序中連續(xù)的標(biāo)志M0.7復(fù)位。公用

4、子程序M1.0M1.1M1.2M1.3M1.4M1.5I2.6 Q0.1 I0.3起動(dòng)、夾緊、不在最右邊Q0.2Q0.3Q0.0R Q0.1Q0.2Q0.4T39上升右行下降松開上升左行I0.2上限位I0.3右限位右限位I0.1下限位T39停2秒I0.2上限位I2.6 Q0.1 I0.3起動(dòng)、夾緊、在最右邊I2.6 Q0.1松開-已經(jīng)放完工件I0.2上限位回原點(diǎn)回原點(diǎn)子程序按下“起動(dòng)”按鈕時(shí)，機(jī)械手是夾緊夾緊狀態(tài)，而且又不在最右邊不在最右邊，應(yīng)該上升、右行、下降、松開、上升、左行。回原點(diǎn)子程序上升到位后，就要右行，同時(shí)把前面的上升“步”切斷。回原點(diǎn)子程序右行到位后下降如果本來是夾緊的，而且就在

5、最右邊，那么直接下降回原點(diǎn)子程序下降到位后，松開機(jī)械手，將貨物放在B點(diǎn)回原點(diǎn)子程序松開放下貨物后，就要上升準(zhǔn)備返回原點(diǎn)，注意在前面M1.0步也是上升！如果一開始機(jī)械手就是松開的，那么直接上升就可以了。上升到位后就要左行回原點(diǎn)?；氐皆c(diǎn)（I0.4）后就停止了?；卦c(diǎn)子程序在M1.0和M1.4兩步都要上升回原點(diǎn)子程序M2.0M2.1M2.2M2.3M2.4M0.5 (I2.0+I2.1)Q0.0Q0.3Q0.2Q0.0上升右行下降T37M0.0I0.5 M0.5I0.1下限位I0.2上限位S Q0.1T37I0.3右限位下降M2.5M2.6M2.7M2.4Q0.3Q0.2Q0.4上升右行T38I0

6、.2上限位R Q0.1T38I0.3右限位左行I0.1下限位I0.4 M0.7I0.4 M0.7連續(xù)單周期連續(xù)/單周期自動(dòng)自動(dòng)子程序在選擇“連續(xù)”方式時(shí)，記住任意時(shí)刻按下停止按鈕。換句話說，一旦按下“起動(dòng)”按鈕，M0.7得電，再按下“停止”按鈕后，M0.7失電。如果選擇“單步”方式，則按一下“起動(dòng)”，就執(zhí)行一步，在其它方式下M0.6始終得電，因此M0.6就是“單步”方式的標(biāo)志。自動(dòng)子程序在初始狀態(tài)M0.0，并且已經(jīng)在原點(diǎn)M0.5，此時(shí)按下“起動(dòng)”按鈕，則先下降（M2.0）抓取貨物。前提是在“連續(xù)”或“單周期”方式下一次循環(huán)（M2.7）后，又回到原點(diǎn)位置（I0.4），如果沒有按過“停止”按鈕，又

7、不是在“單步”（M0.6）方式下，則進(jìn)入下一個(gè)循環(huán)，即再下降（M2.0）抓取貨物自動(dòng)子程序下降到位后（I0.1）就要“夾緊”（M2.1），抓取貨物自動(dòng)子程序抓到（M2.1）并抓緊（T37）貨物后，就上升（M2.2）自動(dòng)子程序上升到位（I0.2）后，轉(zhuǎn)入右行（M2.3）自動(dòng)子程序右行到位（I0.3）后，轉(zhuǎn)入下降（M2.4）自動(dòng)子程序下降到位（I0.1）后，松開機(jī)械手，將貨物放下（M2.5）自動(dòng)子程序放下貨物后（T38），上升（M2.6）準(zhǔn)備回原點(diǎn)自動(dòng)子程序上升到位（I0.2）后，就左行（M2.7），左行回到原點(diǎn)后，選擇“手動(dòng)”或“回原點(diǎn)”（M0.0），則“自動(dòng)”程序結(jié)束。自動(dòng)子程序回到原點(diǎn)（I0.4），又選擇了“單周期”方式（M0.7=0），則回到M0.0步等待下一次起動(dòng)。自動(dòng)子程序在M2.0步和M2.4步均為下降步在M2.1步為抓緊貨物自動(dòng)子程序M2.5步為放下貨物M2.2步和M2.6步為上升自動(dòng)子程序M2.3步為右行M2.7步為左行自動(dòng)子程序手動(dòng)子程序任意時(shí)刻按下“夾緊”按鈕，則機(jī)械手夾緊機(jī)械手松開是有條件的，必須在最左邊（原點(diǎn)或取貨）或最右邊（放