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1、1.4 狀態(tài)空間表達(dá)式的建立ubyayayaynnn001) 1(1)(.)1(21,.,nnyxyxyxubububyayayaymmmmnnn0) 1(1)(01) 1(1)(.nxxx.21nnaaaa1101 0 0 00 100010nxxx2110.00uuxaxaxauyayayayyxxxxxxxbbnnnnnnnnn0121100111013221.,.,x CXxxxyn.0.01213、系統(tǒng)輸出方程 0001C例1.3：系統(tǒng)方程為求系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式.解:選取為 yxyxyx 321,uyyyy616116 uxxxxxxxx61611612333221uxxxxxx6

2、00611161000103213213211001xxxxy則得到一階微分方程組uyyyy661116 狀態(tài)方程和輸出方程（模擬結(jié)構(gòu)圖）能控標(biāo)準(zhǔn)型，能控性：是控制作用u(t)支配系統(tǒng)x(t)的能力三、狀態(tài)變量不唯一，高階方程還可以化為能觀測標(biāo)準(zhǔn)型例1.3 求系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式。解：設(shè)uyyyy616116 yxyyxyyyx3216116 狀態(tài)方程：323311231611116166166116xxyxxxyxyyxxuyuyyyx 輸出方程：3xy 矩陣形式：uxxxxxx00661011011600321321模擬結(jié)構(gòu)圖321100 xxxy 110100001000naaaA1.00c能觀測標(biāo)準(zhǔn)型 能觀測性是系統(tǒng)輸出y(t)放映系統(tǒng)狀

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