實驗一模糊控制器MATLAB仿真

1、-實驗一 模糊控制器的MATLAB仿真一、實驗目的 本實驗要求利用MATLAB/SIMULINK與FUZZYTOOLBO*對給定的二階動態(tài)系統(tǒng)，確定模糊控制器的構造，輸入和輸出語言變量、語言值及隸屬函數(shù)，模糊控制規(guī)則；比擬其與常規(guī)控制器的控制效果；研究改變模糊控制器參數(shù)時，系統(tǒng)響應的變化情況；掌握用 MATLAB 實現(xiàn)模糊控制系統(tǒng)仿真的方法。二、實驗設備：計算機系統(tǒng)、Matlab 仿真軟件 三、實驗原理 模糊控制器它包含有模糊化接口、規(guī)則庫、模糊推理、清晰化接口等局部，輸人變量是過程實測變量與系統(tǒng)設定值之差值。輸出變量是系統(tǒng)的實時控制修正變量。模糊控制的核心局部是包含語言規(guī)則的規(guī)則庫和模糊推理

2、。模糊推理就是一種模糊變換，它將輸入變量模糊集變換為輸出變量的模糊集，實現(xiàn)論域的轉換。工程上為了便于微機實現(xiàn)，通常采用"或運算處理這種較為簡單的推理方法。Mamdani推理方法是一種廣泛采用的方法。它包含三個過程：隸屬度聚集、規(guī)則激活和輸出總合。模糊控制器的體系構造如圖1所示。圖1 模糊控制器的體系構造四、實驗步驟 1對循環(huán)流化床鍋爐床溫，對象模型為采用simulink圖庫，實現(xiàn)常規(guī)PID和模糊自整定PID。2確定模糊語言變量及其論域：模糊自整定PID為2輸入3輸出的模糊控制器。該模糊控制器是以|e|和|ec|為輸入語言變量，Kp、Ki、Kd為輸出語言變量，其各語言變量的論域如下：誤

3、差絕對值：e=0，3，6，10；誤差變化率絕對值：ec=0，2，4，6；輸出Kp：Up=0，0.5，1.0，1.5；輸出Ki：Ui=0，0.002，0.004，0.006；輸出Kd：Ud=0，3，6，9。3語言變量值域的選?。狠斎胝Z言變量|e|和|ec|的值域取值"大(B)、"中(M)、"小(s)和"零(Z) 4種；輸出語言變量Kp、Ki、Kd的值域取值為"很大(VB)、 "大(B)、"中(M)、"小(s) 4種。步驟如下：在MATLAB控制窗口輸入：Fuzzy回撤增加輸入變量和輸出變量：修改輸入變量和輸出變量的名

4、稱得到：雙擊每個輸入變量和輸出變量進展分別設計：4規(guī)則的制定：根據(jù)PID參數(shù)整定原則及運行經(jīng)歷，可列出輸出變量Kp、Ki、Kd的控制規(guī)則表。l 表1 參數(shù)Kp的整定規(guī)則BMSZBBMBBMVBBVBVBSVBBVBBZVBBBSl 表2 參數(shù)Ki的整定規(guī)則 BMSZBSMBVBMSMVBVBSSSVBVBZSSVBVBl 表3 參數(shù)Kd的整定規(guī)則 BMSZBSSSSMMMMMSMMMMZVBVBVBVB設計模糊控制規(guī)則表；5推理方法確實定Ø 隱含采用"mamdani方法：ma*-min；Ø 推理方法，即"min方法；Ø 去模

5、糊方法：面積中心法；Ø 選擇隸屬函數(shù)的形式：三角型?；氐組ATLAB主界面，可得到如下：由此，利用FUZZYTOOLS的GUI工具建立模糊控制器(PID_auot.fis)之后，在Simulink環(huán)境下，構建模糊自整定PID和常規(guī)PID控制系統(tǒng)，如圖2。其中：雙擊Fuzzy Logic Controller，設置如下：Subsystem設計如下：圖2 模糊自整定PID和常規(guī)PID控制仿真系統(tǒng)6給定輸入為階躍信號，運行程序，記錄實驗數(shù)據(jù)和控制曲線。7比擬兩種控制器的控制效果；8當通過改變模糊控制器的比例因子時，分析系統(tǒng)響應有什么變化.五、實驗報告要求 給出模糊自整定 PID 控制系統(tǒng)的設計過程和仿真構造圖