智能巡線小車設(shè)計報告分解

1、-第三屆電子設(shè)計與測試競賽方案設(shè)計報告 學(xué) 院： 信息工程學(xué)院 組長： 戴紫旭 學(xué) 號： 5120212401 班 級： 電氣1402班 聯(lián)系： 指導(dǎo)教師： 靜 選題名稱： 智能巡線小車C題 設(shè)計報告智能巡線小車C題林曉強(qiáng) 桑朝春1. 系統(tǒng)方案論證1.1 小車巡線原理 這里的巡線是指小車在白色地板上循黑線行走，由于黑線和白色地板對光線的反射系數(shù)不同，可以根據(jù)接收到的反射光的強(qiáng)弱來判斷“道路。通常采取的方法是紅外探測法。紅外探測法，即利用紅外線在不同顏色的物體外表具有不同的反射性質(zhì)的特點(diǎn)，在小車行駛過程中不斷地向地面發(fā)射紅外光，當(dāng)紅外光遇到白色紙質(zhì)地板時發(fā)生漫反射，反射光被裝在小車上的接收管接收

2、；如果遇到黑線則紅外光被吸收，小車上的接收管接收不到紅外光。單片機(jī)就是否收到反射回來的紅外光為依據(jù)來確定黑線的位置和小車的行走路線。1.2 方案論證與選擇1.2.1 巡線模塊設(shè)計與比較采用一體反射式紅外對管，所謂一體就是發(fā)射管和承受管固定在一起，反射式的工作原理就是接收管接收到的信號是發(fā)射管發(fā)出的紅外光經(jīng)過反射物的反射后得到的，所以使用紅外對管進(jìn)展循跡時必須是白色地板加黑色引導(dǎo)條。這次設(shè)計中由于是近距離探測，故采用紅外對管來完成數(shù)據(jù)采集。由于紅外光波比可見光長，因此受可見光的影響較小。同時紅外線系統(tǒng)還具有以下優(yōu)點(diǎn)：尺寸小、質(zhì)量輕，便于安裝。反射式光電檢測器就是其中的一種器件，它具有體積小、靈敏

3、度高、線性好等特點(diǎn)，外圍電路簡單，安裝起來方便，電源要求不高。用它作為近距離傳感器是最理想的，電路設(shè)計簡單、性能穩(wěn)定可靠。1.2.2 供電方案設(shè)計與比較 方案一： 采用兩個電源供電，將電動機(jī)驅(qū)動電源以及其周邊電路與單片機(jī)電源分別供電，由于單片機(jī)的電壓較低，而電機(jī)需要的電壓較高，容易使單片機(jī)電壓過高而損壞，使用兩個電池供電，可以提高系統(tǒng)穩(wěn)定性，但是多一組電池，增加了小車的質(zhì)量，同時也增加了小車的慣性，降低了靈敏度。 方案二：采用單一電源供電。電源直接給單片機(jī)供電，通過單片機(jī)的IO口連接到電動機(jī)上，這樣輸出的電壓穩(wěn)定，同時也減輕了小車的質(zhì)量，使小車更加靈活。但是加高的電壓提高了損壞單片機(jī)的風(fēng)險。

4、從平安性考慮，我們選擇方案一。1.2.3 電機(jī)驅(qū)動模塊設(shè)計與比較 方案一：33886驅(qū)動 采用飛思卡爾公司的直流電機(jī)驅(qū)動芯片MC33886。其驅(qū)動能力強(qiáng)，有過流保護(hù)功能，狀態(tài)監(jiān)測功能，通過PWM調(diào)節(jié)可實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)。 1)單獨(dú)使用一片33886 優(yōu)點(diǎn)：應(yīng)用電路簡單，實(shí)現(xiàn)方便。缺點(diǎn)：芯片驅(qū)動電流小，阻大，可能存在發(fā)熱嚴(yán)重的問題，不好加散熱片。 2)采用兩片或者四片MC33886并聯(lián) 優(yōu)點(diǎn)：可以增大驅(qū)動能力，減少單片機(jī)發(fā)熱量。缺點(diǎn)：存在均流不佳的問題，有礙提高整個裝置的輸出，甚至造成器件和裝置的損害。 方案二：L298N驅(qū)動 L298N是ST生產(chǎn)的芯片，主要特點(diǎn)：工作電壓高，最高工作電壓可到達(dá)46V，

5、并且可以驅(qū)動兩個電機(jī)，可以直接通過電源來調(diào)節(jié)電壓；可以直接用單片機(jī)的I/O口提供信號，而且電路簡單，使用比較方便。經(jīng)經(jīng)歷比較，L298N驅(qū)動模塊運(yùn)行可靠，取得效果較好，而且電路的電氣性能和散熱性能較好，此設(shè)計選用L298N驅(qū)動模塊。1.2.4 智能小車測距模塊設(shè)計與比較 方案一：用霍爾元件檢測小磁片 利用霍爾元件檢測裝在小車輪子上的小磁鐵放置的小磁鐵個數(shù)可更改給單片機(jī)發(fā)送中斷脈沖，每受到一次或者幾個脈沖后，小車輪子周長加一次，即最后的總數(shù)就為距離，霍爾元件具有體積小，頻率相應(yīng)寬度大，動態(tài)性好，對外圍電路要求簡單等優(yōu)點(diǎn)。但是他的轉(zhuǎn)換率比較低，受外界影響，尤其是溫度。 方案二：用光柵進(jìn)展計算 在小

6、車的輪子上加上光柵，外圍加上光電管進(jìn)展檢測。用這種方法進(jìn)展檢測準(zhǔn)確度高，誤差較小，安裝方便。但是在小車轉(zhuǎn)彎處準(zhǔn)確度不高，會造成一定的誤差。 方案三：使用帶有編碼器直流電機(jī) 用這種方法就是簡單，直接計算出，而且精度高。缺點(diǎn)在于這種電機(jī)非常貴，自己需求大。 但根據(jù)我們的實(shí)際狀況，我們決定采用第三種方案。1.2.5 剎車機(jī)構(gòu)功能設(shè)計與比較 方案一：自然減速式 當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出停頓信號時停頓給驅(qū)動電機(jī)供電，小車在無動力狀態(tài)因阻力而自然變?yōu)殪o止。由于慣性，小車全速行駛時需1.8秒后才能停頓，因車輪滑行造成的誤差較大。無法實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確制動的目標(biāo)。 方案二：反轉(zhuǎn)式 當(dāng)小車需要停車時給驅(qū)動電機(jī)以反轉(zhuǎn)信號，利用輪胎與跑道

7、的摩擦力抵消慣性效應(yīng)。由于車速是漸減的，反向驅(qū)動信號長度也要漸減，否則小車可能反向行駛。使用此方案后全速剎車反響時間減少為0.5s。由于需要對小車進(jìn)展剎車，從而更加準(zhǔn)確的計算路程，故本系統(tǒng)中采用方案二。1.3 控制系統(tǒng)總體設(shè)計自動循跡小車控制系統(tǒng)由主控制電路模塊、穩(wěn)壓電源模塊、紅外檢測模塊、電機(jī)及驅(qū)動模塊等局部組成,控制系統(tǒng)的構(gòu)造框圖如圖1所示。穩(wěn)壓電源模塊主控芯片EK-TM4C123G*LL298N減速電機(jī)光電傳感器電壓比較器 圖1 控制系統(tǒng)的構(gòu)造框圖1.主控制電路模塊：用EK-TM4C123G*L單片機(jī)、復(fù)位電路，時鐘電路2.紅外檢測模塊：光電傳感器ST1883.電機(jī)及驅(qū)動模塊:電機(jī)驅(qū)動芯

8、片L298N、四個直流電機(jī)4.電源模塊：雙路開關(guān)電源2. 系統(tǒng)電路設(shè)計及指標(biāo)計算2.1 光電管探測模塊2.1.1 紅外傳感器ST188簡介含一個反射模塊發(fā)光二極管和一個接收模塊光敏三極管。通過發(fā)射紅外信號，看接收信號變化判斷檢測物體狀態(tài)的變化。A、K之間接發(fā)光二極管，C、E之間接光敏三極管二者在電路中均正接，但要串聯(lián)一定阻值的電阻。圖2 ST188實(shí)物圖 圖3 ST188實(shí)物圖2.1.2 具體電路 通過ST188檢測黑線，輸出接收到的信號給LM324 ，接收電壓與比較電壓比較后，輸出信號變?yōu)樯舷码娖?，再輸入到單片機(jī)中，用以判定是否檢測到黑線。 圖4 ST188電路圖2.1.3 傳感器安裝 在小

9、車具體的巡線行走過程中，為了能準(zhǔn)確測定黑線位置并確定小車行走的方向，需要同時在底盤裝設(shè)4個紅外探測頭，進(jìn)展兩級方向糾正控制，提高其巡線的可靠性。這4個紅外探頭的具體位置如圖6所示。圖5 傳感器安裝圖圖中巡線傳感器全部在一條直線上。其中*1與Y1為第一級方向控制傳感器，*2與Y2為第二級方向控制傳感器，并且黑線同一邊的兩個傳感器之間的寬度不得大于黑線的寬度。小車前進(jìn)時，始終保持(如圖3-4中所示的行走軌跡黑線)在*1和Y1這兩個第一級傳感器之間，當(dāng)小車偏離黑線時，第一級傳感器就能檢測到黑線，把檢測的信號送給小車的處理、控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)發(fā)出信號對小車軌跡予以糾正。假設(shè)小車回到了軌道上，即4個探測

10、器都只檢測到白紙，則小車會繼續(xù)行走；假設(shè)小車由于慣性過大依舊偏離軌道，越出了第一級兩個探測器的探測圍，這時第二級探測器動作，再次對小車的運(yùn)動進(jìn)展糾正，使之回到正確軌道上去?？梢钥闯?，第二級方向探測器實(shí)際是第一級的后備保護(hù)，從而提高了小車巡線的可靠性。2.2 單片機(jī)控制板模塊對于我們的智能小車，我們使用EK-TM4C123G*L最小系統(tǒng) 圖6 EK-TM4C123G*L最小系統(tǒng)控制板實(shí)物圖經(jīng)過我們對EK-TM4C123G*L最小系統(tǒng)的資料的研讀，我們知道系統(tǒng)板上的電源模塊，復(fù)位電路，晶振電路已經(jīng)具備。然后我們對最小系統(tǒng)板上的可用I/O口進(jìn)展了統(tǒng)計，統(tǒng)計結(jié)果如下：PA2-PA7 PB0-PB7PC

11、4PC7PD0-PD3PE0PE5PF0PF5電機(jī)及驅(qū)動模塊 2.4.1 L298N驅(qū)動模塊L298N是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動芯片。該芯片采用15腳封裝。主要特點(diǎn)是：工作電壓高，最高工作電壓可達(dá)46V；輸出電流大，瞬間峰值可達(dá)3A，持續(xù)工作電流2A；含兩個H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動器，可以用來驅(qū)動直流電動機(jī)和步進(jìn)電機(jī)，繼電器線圈等感性負(fù)載；采用標(biāo)準(zhǔn)邏輯電平信號控制；具有兩個使能控制端，在不受輸入信號影響的情況下允許或制止器件工作有一個邏輯電源輸入端，使部邏輯電路局部在低電壓下工作；并且可以外接檢測電阻，將變化量反響給控制電路。使用L298N驅(qū)動電機(jī)，該芯片可以驅(qū)動兩個二相電

12、機(jī)，也可以驅(qū)動一個四相電機(jī)，可以直接通過電源來調(diào)節(jié)輸出電壓。 L298N的主要引腳功能如下： +5V：芯片電壓5V VCC：電機(jī)電壓，最大可接50V GND：共地接法 Output1Output2：輸出端，接電機(jī)1 Output3Output4：輸出端，接電機(jī)2 EN1、EN2：高電平有效，EN1、EN2分別為 IN1和IN2、IN3和IN4的使能端 Input1Input4：輸入端，輸入端電平和輸出端電平是對應(yīng)的 圖7 L298N實(shí)物圖 圖8 L298N引腳圖圖9 L298N驅(qū)動原理圖2.4.2 電機(jī)控制過程IN1，IN2，IN3，IN4接收脈沖信號 L298N的1腳和15腳發(fā)射極分別單獨(dú)引

13、出以便接入電流采樣電阻，形成電流傳感信號。OUT1，OUT2 和 OUT3，OUT4之間可分別接電動機(jī)的一相。5，7，10，12腳接輸入控制電平，控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。ENA，ENB控制使能端，控制電機(jī)的停轉(zhuǎn)。表1 ：電機(jī)驅(qū)動邏輯關(guān)系IN1IN2ENA電機(jī)狀態(tài)*0停頓001順時針011逆時針000停頓110停頓 控制電機(jī)的運(yùn)行速度只要控制系統(tǒng)發(fā)出時鐘脈沖的頻率或換相的周期，即在升速過程中，使脈沖的輸出頻率逐漸增加；在減速過程中，使脈沖的輸出頻率逐漸減少。注釋：對應(yīng)附錄中的連接表：zy1IN1zy1IN2zy2IN1zy2IN2zy1pwmINzy2pwmIN2.3 LCD顯示模塊我們采用1602液

14、晶顯示對我們所測得的比賽時間和路程，1602控制相對簡單，本錢也相對較低，因此我們選用1602作為顯示模塊。簡介：工業(yè)字符型液晶，能夠同時顯示16*02即32個字符。16列2行1602液晶也叫1602字符型液晶，它是一種專門用來顯示字母、數(shù)字、符號等的點(diǎn)陣型液晶模塊。它由假設(shè)干個5*7或者5*11等點(diǎn)陣字符位組成，每個點(diǎn)陣字符位都可以顯示一個字符，每位之間有一個點(diǎn)距的間隔，每行之間也有間隔，起到了字符間距和行間距的作用，正因?yàn)槿绱怂运荒芎芎玫仫@示圖形用自定義CGRAM，顯示效果也不好。1602LCD是指顯示的容為16*2,即可以顯示兩行，每行16個字符液晶模塊顯示字符和數(shù)字。市面上字符液晶

15、大多數(shù)是基于HD44780液晶芯片的，控制原理是完全一樣的，因此基于HD44780寫的控制程序可以很方便地應(yīng)用于市面上大局部的字符型液晶。圖10 lcd1602實(shí)物圖圖11 lcd1602引腳圖2.4 距離計算模塊 我們采用27GMB-1525Y 直流減速電機(jī)，這種電機(jī)部有兩線霍爾編碼器，4倍頻減速箱減速，輪子每圈有幾百脈沖。圖12 電機(jī)實(shí)物圖 電機(jī)上編碼器的作用及其工作原理： 編碼器一般用在普通電機(jī)的軸端采集旋轉(zhuǎn)了多少角度，伺服和步進(jìn)電機(jī)都有自帶的信號反響一般不需要加裝編碼器，通過轉(zhuǎn)子在編碼器部掃過了多少個暗刻線來輸出多少個脈沖信號，精度選擇就是編碼器有多少分辨率，越高的角度記錄越準(zhǔn)確，有A

16、B輸出的也有A+B+A-B-輸出的，把這兩根信號線接在PLC輸入端的高速計數(shù)輸入端子上，一般都是PLC輸入的前幾個點(diǎn)上，程序控制也是要查找手冊用高速計數(shù)器接收信號，通過計算得出你想要的電機(jī)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)然后來控制電機(jī)的啟停到達(dá)電機(jī)在線性或是轉(zhuǎn)盤角度上的準(zhǔn)確定位。通過這種編碼器，我們通過它來直接給單片機(jī)傳送脈沖信號，讀取數(shù)據(jù)，然后進(jìn)展輪子周長的計算來計算出距離。輪子轉(zhuǎn)動發(fā)送脈沖給單片機(jī)霍爾元件檢測單片機(jī)處理數(shù)據(jù)，計算出距離圖13流程框圖2.5 聲光報警模塊 當(dāng)系統(tǒng)檢測到終點(diǎn)信號時，由主控芯片控制蜂鳴器間歇性鳴響，同時四個發(fā)光二極管開場工作，用此時的相應(yīng)作為到達(dá)終點(diǎn)的報警信號。具體電路如下：圖14聲光報

17、警模塊電路圖3. 系統(tǒng)程序設(shè)計及算法分析 3.1總體軟件流程圖小車進(jìn)入尋跡模式后，即開場不停地掃描與探測器連接的單片I/O口，一旦檢測到*個I/O口有信號變化，就執(zhí)行相應(yīng)的判斷程序，把相應(yīng)的信號發(fā)送給電動機(jī)從而糾正小車的狀態(tài)。軟件的主程序流程圖如圖18所示：圖15 主程序流程圖3.2小車循跡流程圖小車進(jìn)入巡線模式后，即開場不停地掃描與探測器連接的單片機(jī)I/O口，一旦檢測到*個I/O口有信號，即進(jìn)入判斷處理程序，先確定4個探測器中的哪一個探測到了黑線，如果左面第一級傳感器或者左面第二級傳感器探測到黑線，即小車左半局部壓到黑線，車身向右偏出，此時應(yīng)使小車向左轉(zhuǎn)；右邊與左邊情況相似；圖16小車循跡流程圖3.3中斷程序流程圖這里利用的EK-TM4C123G*L單片機(jī)是計數(shù)器，從而讓單片機(jī)P0口的P0.4和P0.5引腳輸出占空比不同的方波,然后經(jīng)驅(qū)動芯片放大后控制直流電機(jī)。定時計數(shù)器假設(shè)干時間比方0.1ms比方中斷一次,就使P0.4或P0.5產(chǎn)生一個高電平或低電平。中斷程序流程圖如圖20所示：圖17 中斷程序流程圖3.4系統(tǒng)程序流程圖圖18系統(tǒng)程序流程圖4. 測試方案 設(shè)計采用環(huán)形的黑色軌道，對小車進(jìn)展實(shí)際測試。設(shè)計測試圖如圖22所示：圖19測試場景及參數(shù)系統(tǒng)測試過程中，采取順時針和逆時針兩個方向的測試方法，在不同的起點(diǎn)啟動，以此來檢測智能小車