KUKA機器人基礎(chǔ)培訓(xùn)

1、2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter KUKA 機 器 人 基 礎(chǔ) KUKAproductsKUKAproducts2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.1機器人在現(xiàn)場的應(yīng)用 焊接 點焊MIG焊TOX焊螺柱焊激光焊2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.1機器人本體:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1.2機器人驅(qū)動方案2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系統(tǒng)

2、概述1. 2機器人驅(qū)動方案奔騰處理器：驅(qū)動模塊：2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1. 2機器人驅(qū)動方案KUKA-VGA卡（顯示卡）： MFC卡（多功能卡）：DSE卡（數(shù)字式伺服電子電路) ：DSEMFCVGA2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系統(tǒng)概述1. 2機器人驅(qū)動方案旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDW）：KUKA控制屏（KCP ）： 它是人機對話的接口，作為輸入接口的鍵盤，空間鼠標(biāo) 器，和以太網(wǎng)接口等。2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 一.KUKA Roboter系

3、統(tǒng)概述本章小節(jié)：概念：應(yīng)用，驅(qū)動方案(K-VGA,MFC, CPU,PM6-600,RDW,KCP,DSE)2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機器人操作屏2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 狀態(tài)鍵二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機器人操作屏2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機器人操作屏程序運行方式：單步或GO2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用戶編程

4、2.1KUKA機器人操作屏狀態(tài)條：2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機器人操作屏狀態(tài)條：2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機器人操作屏狀態(tài)條：2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機器人操作屏狀態(tài)條：2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用戶編程2.1KUKA機器人操作屏坐標(biāo)系:2022-4-7FAW-VW KUKA Rob

5、oter 二. KUKA Roboter 用戶編程本章小結(jié):2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立：用戶用到的程序有 FOLGE，UP，MAKRO程序等2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:2022-4-7FAW-VW K

6、UKA Roboter 二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:主程序1: PTP VB=30% VE=0% ACC=100% Wzg=1 SPSTrig=01/100s FP FB ONL = EIN1: F100 = AUS 2: bin10 ( EIN ) = 10 3: WARTE BIS E49 & E53 4: A49 = AUS 5: A53 = A 6: bin1 ( EIN ) = 3501 7: t1 ( EIN ) = 01/10Sek2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立

7、:宏程序:MAKRO0.SRC SZ 1 Arbeitshub zuMakro AnfangA73 = EINM18 = EINWARTE BIS !E195 & E193A194 = AUSA197 = EINA193 = EINWARTE BIS E195 & !E193A193 = AUS2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 二. KUKA Roboter 用戶編程2.2程序的建立:SPS編程2022-4-7FAW-VW KUKA Robot

8、er 二. KUKA Roboter 用戶編程小結(jié)：編一套程序，PTP LIN 并帶有SPS指令？2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA機器人配置3.1 INTERBUS 配置2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA機器人配置3.1 INTERBUS 配置2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA機器人配置3.1 INTERBUS 配置菜單的選擇：2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA機器人配置3.1 INTERBUS 配置;DRIVERSINTERBUS=1,ibusInit,ibus.

9、drv.oINTERBUSINW0 = 0INB2 = 2;INDW3 = 896;OUTW0 = 0OUTB2 = 2;OUTB3 = 896,x4ENDSECTION2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA機器人配置實際操作：正確的機器人INTERBUS配置？并驗證輸入輸出正確？2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA機器人配置3.2 INTERBUS 配置組的輸出：2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA機器人配置3.2 INTERBUS 配置組的輸出：2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三

10、KUKA機器人配置3.2 INTERBUS 配置組的輸出：2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA機器人配置3.2KUKA機器人零點校正： 2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三KUKA機器人配置3.2KUKA機器人零點校正： 探針EMT機械零點位置2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.2KUKA機器人零點校正：2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.2KUKA機器人零點校正：注意事項2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 實際操作：正確執(zhí)行機

11、器人零點校正？三三 KUKA機器人配置2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.3KUKA機器人坐標(biāo)系統(tǒng)與軸相關(guān)的坐標(biāo)系：2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.3KUKA機器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系： 2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.3KUKA機器人坐標(biāo)系統(tǒng)工具坐標(biāo)系： 2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.3KUKA機器人坐標(biāo)系統(tǒng)基坐標(biāo)系統(tǒng)： 2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA

12、機器人配置3.3KUKA機器人坐標(biāo)系統(tǒng)全局坐標(biāo)系： 2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置練習(xí)：用不同的坐標(biāo)系操作機器人，找出其不同點X Y Z a b c ？2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工 具坐標(biāo)系的建立前提：2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工 具坐標(biāo)系的建立：2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工具坐標(biāo)系的建立 XYZ-4點：2022-4-7

13、FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：將待檢測的工具安裝在法蘭 上，找出一個合適的參考點 它 可以是固定在工作空間的某一 參考芯。2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工具坐標(biāo)系的建立 執(zhí)行方法：工具正確2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工具坐標(biāo)系的建立執(zhí)行方法：2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點

14、：執(zhí)行方法：2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點：執(zhí)行方法：2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點：執(zhí)行方法：2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點：執(zhí)行方法:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點：執(zhí)行方法:2022-4

15、-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.4 KUKA機器人工具坐標(biāo)系的建立ABC -2點：存儲工具數(shù)據(jù)，此時工具坐標(biāo)建立完成。2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.5 KUKA機器人外部工具坐標(biāo)系的建立2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.5 KUKA機器人外部工具坐標(biāo)系的建立2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.5 KUKA機器人外部工具坐標(biāo)系的建立2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人

16、配置3.5 KUKA機器人外部工具坐標(biāo)系的建立2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.5 KUKA機器人外部工具坐標(biāo)系的建立2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.5 KUKA機器人外部工具坐標(biāo)系的建立2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置3.5 KUKA機器人外部工具坐標(biāo)系的建立2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 三三 KUKA機器人配置本章小結(jié)：INTERBUS 零點校正 坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter

17、 四.KUKA機器人基礎(chǔ)菜單4.1 KUKA機器人顯示2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA機器人基礎(chǔ)菜單4.1KUKA機器人顯示:輸入輸出端2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA機器人基礎(chǔ)菜單 4.1 KUKA機器人顯示:輸入輸出端2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA機器人基礎(chǔ)菜單 4.1 KUKA機器人顯示:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA機器人基礎(chǔ)菜單4.1 KUKA機器人顯示:實際位置2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA機器人基礎(chǔ)菜單 4.1 KUKA機器人顯示:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA機器人基礎(chǔ)菜單4.1 KUKA機器人顯示: M 位: F位: I: t:2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 四.KUKA機器人基礎(chǔ)菜單4.1 KUKA機器人顯示:登錄冊2022-4-7FAW-VW KUKA Roboter 五. KUKA Roboter 文件管理5.1文件 0.新建 1.打印 2.存檔 3.還原 4.改名 5.軟盤格式化 6. 屬性2