《工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)》期中復(fù)習(xí)試卷試題

1、工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)期中復(fù)習(xí)試卷 姓名： 班級(jí)： 學(xué)號(hào)： 一、填空題1、機(jī)器人的英文名稱是： 。它是 的機(jī)器裝置，既可以接受人類的指揮，又可以 程序，也可以根據(jù) 技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。2、國際標(biāo)準(zhǔn)組織（ISO）為機(jī)器人下的定義是：機(jī)器人是一種 、位置可控的、具有 能力的多功能操作機(jī)。3、工業(yè)機(jī)器人是機(jī)器人的一種，是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié) 或 的機(jī)器裝置。4、工業(yè)機(jī)器人按用途可分為 機(jī)器人、 機(jī)器人、 機(jī)器人、 機(jī)器人等多種。5、1954年，美國 最早提出了工業(yè)機(jī)器人的概念，并申請(qǐng)了專利。6、智能機(jī)器人不僅具備了 能力，而且還具有 ，并具有記憶、 的能力，因而能夠完成更加復(fù)雜的動(dòng)作。7、工業(yè)機(jī)器人的機(jī)

2、械結(jié)構(gòu)主要由四大部分構(gòu)成，分別是 、 、 和 。8、工業(yè)機(jī)器人的手不僅是一個(gè) 的機(jī)構(gòu)，它還應(yīng)該具有 的功能，這就是我們通常所說的“觸覺”。9、夾持式取料手分為三種： 、 和 。10、夾鉗式取料手一般由 、 、 和支架組成。11、機(jī)器人的手腕是連接 和 的部件，它的主要作用是確定手部的作業(yè)方向。二、判斷題1、工業(yè)機(jī)器人是一種能自動(dòng)控制，可以重復(fù)編程，多功能、多自由度的操作機(jī)。（ ）2、直角坐標(biāo)機(jī)器人具有結(jié)構(gòu)緊湊、靈活、占用空間小等優(yōu)點(diǎn)，是目前工業(yè)機(jī)器人大多采用的結(jié)構(gòu)形式。（ ）3、工業(yè)關(guān)節(jié)型機(jī)器人主要由立柱、前臂和后臂組成。（ ）4、球面關(guān)節(jié)允許兩邊桿之間有三個(gè)獨(dú)立的相對(duì)軸動(dòng)，這種關(guān)節(jié)具有三個(gè)自

3、由度。（ ）5、機(jī)器人的工作空間是指機(jī)器人手臂或手部安裝點(diǎn)所能達(dá)到的所有空間區(qū)域，以及手部本身所能到達(dá)的區(qū)域。（ ）6、鉤拖式手部主要是靠夾緊力來夾持工件。（ ）7、手腕按驅(qū)動(dòng)方式，可分為直接驅(qū)動(dòng)手腕和間接驅(qū)動(dòng)手腕。（ ）8、目前，大部分工業(yè)機(jī)器人的手部只有2個(gè)手指，而且手指上一般沒有關(guān)節(jié)。（ ）9、為安全考慮，規(guī)定在低速運(yùn)行時(shí)所能抓取的工件重量做為承載能力載荷（ ）10、分辨率是指機(jī)器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動(dòng)距離或最小轉(zhuǎn)動(dòng)角度。（ ）三、選擇題1、 型機(jī)器人具有三個(gè)相互垂直的移動(dòng)軸線，通過手臂的上下、左右移動(dòng)和前后伸縮構(gòu)成坐標(biāo)系。 A、直角坐標(biāo) B、圓柱坐標(biāo) C、極坐標(biāo) D、多關(guān)節(jié)坐標(biāo)2、

4、 控制方式的機(jī)器人只控制工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)的位姿。A、智能 B、力（力矩） C、連續(xù)軌跡 D、點(diǎn)位3、下列 不是工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展方向。A、智能化 B、小型化 C、模塊化 D、系統(tǒng)化4、下列 不是工業(yè)機(jī)器人的精度技術(shù)參數(shù)。A、分辨率 B、定位精度 C、重復(fù)精度 D、安裝精度5、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和 工件。 A. 固定 B.定位 C.釋放 D.觸摸6、RRR手腕是 自由度的手腕。A. 1 B.2 C.3 D.47、手臂的驅(qū)動(dòng)方式主要有液壓驅(qū)動(dòng)、氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)和 驅(qū)動(dòng)。A. 手動(dòng) B.機(jī)械 C.電動(dòng) D.計(jì)算機(jī)8、多數(shù)機(jī)器人的腕部結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)部分安裝在 上。A.

5、 大臂 B.小臂 C.機(jī)身 D.手部9、 取料手是依靠吸附力進(jìn)行取料的。A. 吸附式 B.夾鉗式 C.鉤拖式 D.彈簧式10、球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)，它是用一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和 旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件的位置，再用一個(gè)附加的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件的姿態(tài)。A. 一個(gè) B.兩個(gè) C.三個(gè) D.四個(gè)四、簡(jiǎn)答題（每題5分，共15分）1、 工業(yè)機(jī)器人按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系統(tǒng)可分為哪幾種類型？2、 簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人由哪3大部分6個(gè)子系統(tǒng)組成？3、什么是工業(yè)機(jī)器人的自由度？五、看圖填空（每空2分，共26分）1、根據(jù)圖形寫出工業(yè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)的名稱。 1 2 3 4 5 6 2、根據(jù)圖片，判斷圖中手腕關(guān)節(jié)的類型。 1、 2、 3、 4

6、、 工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)期中復(fù)習(xí)試卷答案 一、填空題（每空1分，共30分）1_robot_、 _自動(dòng)執(zhí)行工作_、_預(yù)先編排_(tái)、_人工智能_2_自動(dòng)的_、 _編程_ 3_機(jī)械手_、 _多自由度_ 4_裝配_、 _焊接_、 _搬運(yùn)_、_噴涂 _ 5_戴沃爾_ 6_感覺_、 _獨(dú)立判斷和行動(dòng)能力_、 _推理_ 7_機(jī)身_、 _臂部_、 _腕部_、_手部_ 8_執(zhí)行命令_、 _識(shí)別 _ 9_夾鉗式_、 _鉤拖式_、 _彈簧式_ 10_手指_、 _驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)_、 _傳動(dòng)機(jī)構(gòu)_11_手部_、 _手臂_二、判斷題（每題1分，共9分）12345678910××××××三、判斷題（正確的打，錯(cuò)誤的打，每題2分，共20分）12345678910ADBDCCCBAB四、簡(jiǎn)答題（每題5分，共15分）1、工業(yè)機(jī)器人按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系統(tǒng)可分為哪幾種類型？答：直角坐標(biāo)型機(jī)器人 圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人極坐標(biāo)型機(jī)器人多關(guān)節(jié)坐標(biāo)型機(jī)器人2、 簡(jiǎn)述工業(yè)機(jī)器人由哪3大部分6個(gè)子系統(tǒng)組成？答：3大部分：機(jī)械部分、傳感部分、控制部分 6大子系統(tǒng)：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人環(huán)境交互系統(tǒng) 人機(jī)交互系統(tǒng)、控制系統(tǒng)3、什么是工業(yè)機(jī)器人的自由度？答：機(jī)器人的自由度是描述物體運(yùn)動(dòng)所需要的獨(dú)立坐標(biāo)數(shù)。五、看圖填空（每空2分，共26分）1、根據(jù)圖形寫出工業(yè)