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1、工業(yè)機器人離線編程(ABB)1-2-常用離線編程軟件介紹1-2 常用離線編程軟件介紹常用離線編程軟件ABBRobotStudioYASKAWA MotoSim EGFANUCRoboGUIDEKUKASim一、常用離線編程軟件1 ABB RobotStudio離線編程軟件介紹 RobotStudio 是一款 PC 應(yīng)用程序,用于機器人單元的建模、離線創(chuàng)建和仿真。如圖1-1、1-2、1-3。二、常用離線編程軟件1 ABB RobotStudio離線編程軟件介紹 RobotStudio 允許您使用離線控制器,即在您 PC 上本地運行的虛擬 IRC5 控制器。這種離線控制器也被稱為虛擬控制器 (VC
2、)。RobotStudio 還允許您使用真實的物理IRC5控制器(簡稱為“真實控制器”)。二、常用離線編程軟件1 ABB RobotStudio離線編程軟件介紹 當(dāng) RobotStudio 隨真實控制器一起使用時,我們稱它處于在線模式。當(dāng)在未連接到真實控制器或在連接到虛擬控制器的情況下使用時,我們說 RobotStudio 處于離線模式。二、常用離線編程軟件1 ABB RobotStudio離線編程軟件介紹 RobotStudio 提供以下安裝選項: 完整安裝。 自定義安裝:允許用戶自定義安裝路徑并選擇安裝內(nèi)容。 最小化安裝:僅允許您以在線模式運行 RobotStudio。 RobotStud
3、io 具體安裝方式將會在第二章中詳細闡述。二、常用離線編程軟件2 FANUC RoboGuide離線編程軟件介紹 RoboGuide是發(fā)那科機器人公司提供的一個離線編程工具,它是圍繞一個離線的三維世界進行模擬,在這個三維世界中模擬現(xiàn)實中的機器人和周邊設(shè)備的布局,通過其中的TP示教,進一步來模擬它的運動軌跡。如圖1-4、1-5所示。二、常用離線編程軟件2 FANUC RoboGuide離線編程軟件介紹 通過模擬可以驗證方案的可行性同時獲得準確的周期時間。RoboGUIDE是一款核心應(yīng)用軟件,具體的還包括搬運、弧焊、噴涂等其他模塊。它的仿真環(huán)境界面是傳統(tǒng)的Windows界面,由菜單欄,工具欄,狀態(tài)
4、欄等組成。二、常用離線編程軟件3 YASKAWA MotoSim EG離線編程軟件介紹 MotoSim EG具有離線編程功能,可以在PC上機器人路徑、速度和其他參數(shù)(工具中心點、用戶幀、I/O監(jiān)視器)。用戶可以移動虛擬機器人,輸入數(shù)據(jù)來編制機器人程序,并且將其下載到機器人控制器。如圖1-6、1-7所示。二、常用離線編程軟件3 YASKAWA MotoSim EG離線編程軟件介紹 Motomans MotoCal軟件和選擇濾波器時,MotoSim EG中的最小程序或無潤色的程序可以下載到機器人控制器中。二、常用離線編程軟件3 YASKAWA MotoSim EG離線編程軟件介紹 MotoSim
5、EG軟件包()完整的軟件包:除了包含所有簡化包的效果,還有PDE和INVOATE,一個3D概念設(shè)計和一個針對于2D或3D的協(xié)作工具。二、常用離線編程軟件3 YASKAWA MotoSim EG離線編程軟件介紹 MotoSim EG軟件包()簡化軟件包:和MotoSim EG完整版包含同樣的軟件。提供周期計算,沖突檢測和到達分析。簡化版是針對已經(jīng)擁有CAD程序的用戶。二、常用離線編程軟件3 YASKAWA MotoSim EG離線編程軟件介紹 MotoSim EG組件:采樣系統(tǒng)單元;定位器;附件 二、常用離線編程軟件4 KUKA SimPro離線編程軟件介紹 KUKA SimPro 專為庫卡機器
6、人離線編程而開發(fā)。通過與 KUKA.OfficeLite 實時對接,該產(chǎn)品實現(xiàn)了虛擬的庫卡控制、周期時間分析和機器人程序的生成。KUKA.Sim Pro 是 KRSim 的改進版本。 KUKA SimPro主要有四部組成: KUKA.Sim ViewerKUKA.Sim LayoutKUKA.Sim Pro二、常用離線編程軟件4 KUKA SimPro離線編程軟件介紹 KUKA.Sim Viewer:可對仿真結(jié)果進行最佳顯示。KUKA.Sim Layout:可以生成KUKA機器人系統(tǒng)的3D布局,可以進行仿真和工作流程檢查。可以快速生成和比較不同的布局、設(shè)備選擇、機器人任務(wù)。如圖1-8、1-9、1-10所示。二、常用離線編程軟件4 KUKA SimPro離線編程軟件介紹 KUKA.Sim Pro:專為庫卡機器人離線編程而開發(fā)。可以與虛擬庫卡機器人控制器實時連接,這樣就可以進行周期分析和生成機器人程序。KUKA.Sim Pro同樣用來建立KUKA.Sim Pro和KUKA.Sim Layout的
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