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1、1 / 74技術(shù) 手 冊(cè)MDS V5 R5.0.0程序編號(hào): 版本:日期:P155401.02016 年 4 月2 / 74商業(yè)不得向接收人機(jī)構(gòu)外公布。本文件及其內(nèi)容都是的，不得對(duì)本文檔或本文檔的進(jìn)行。或發(fā)布，也不得將其用于任何的用途。所有知識(shí)產(chǎn)權(quán)（包括但不限于）均歸米塔© 2016 米塔。保留所利。3 / 74目錄文檔介紹51.1 目的51.2 文檔更改歷史51.3 參考資料51.4 縮寫(xiě)6軟件修訂列表7概覽83.1 系統(tǒng)83.2 運(yùn)行范圍93.3通信10操作111234可操作的狀態(tài)134.1.1啟動(dòng)134.1.2 安全速度134.1.3 安全停止134.1.4 總線廣播144.1

2、.5 總線單獨(dú)144.1.6 鍵盤(pán)速度和鍵盤(pán)位置144.1.7 服務(wù)箱速度和服務(wù)箱位置144.1.8 特殊程序(A)144.1.9 特殊程序(M)144.1.10 初始化&自測(cè)144.1.11校準(zhǔn)15安全服務(wù)程序154.2.1 服務(wù)準(zhǔn)備154.2.2 葉片變槳154.2.3 離開(kāi)輪轂16使用鍵盤(pán)17使用服務(wù)箱19初始設(shè)置和校準(zhǔn)20PID 和電機(jī)控制24電機(jī)制動(dòng)28電網(wǎng)和備用控制30安全速度操作32安全系統(tǒng)33錯(cuò)誤和警告定義36定義40診斷42PC 控制49實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)504.14.24.34.44.54.64.74.84.94.104.114.124.134.144.15安裝515.1調(diào)試

3、515.2安全525.3 限位開(kāi)關(guān)和感應(yīng)傳感器位置535.4 機(jī)械和電氣安裝545.5 控制終端585.6 串口連接6554 / 746 鍵盤(pán)菜單667 特殊錯(cuò)誤碼707.1校準(zhǔn)707.2 初始化&自測(cè)717.3 充電狀態(tài)737.4 備份初始化測(cè)試747.5 SS 進(jìn)程745 / 741文檔介紹1.1目的本手冊(cè)對(duì) MDS V5 變槳系統(tǒng)的常規(guī)信息進(jìn)行說(shuō)明。1.2文檔更改歷史本文檔次發(fā)布以來(lái)的所有更改都在下表：1.3參考資料1. MDS V5 維護(hù)手冊(cè)2. MDS V5 調(diào)試指導(dǎo)章節(jié)更改日期版本號(hào)創(chuàng)建人第一版2016-04-281.06 / 741.4縮寫(xiě)本文檔中所使用的所有縮寫(xiě)都列出并

4、解釋在此：縮寫(xiě)全稱制動(dòng)電阻電機(jī)時(shí)用來(lái)消耗其能量的電阻?？刂茊卧诠╇妴卧厦妫ㄒ壕э@示屏、控制器電子元件、I/O終端和信息通信終端。編碼器測(cè)量裝置，通過(guò)數(shù)字化的格雷碼輸出和MDS控制器中的計(jì)時(shí)器來(lái)控制相關(guān)電機(jī)軸的運(yùn) 動(dòng)。緊急停止限位開(kāi)關(guān)(ESLS)位于葉片角度運(yùn)行范圍高端的限位開(kāi)關(guān)，標(biāo)準(zhǔn)為 100°。變頻器供電單元的主要部件，產(chǎn)生PWM型的交流電壓，通過(guò)控制單元的直接控制來(lái)準(zhǔn)確控制 電機(jī)轉(zhuǎn)速。電式感應(yīng)器(IS)葉片軸承運(yùn)動(dòng)的測(cè)量設(shè)備。限位開(kāi)關(guān)的機(jī)械開(kāi)關(guān)在葉片達(dá)到允許葉片角度運(yùn)行范圍端點(diǎn)時(shí)會(huì)被激活。MDS 單元包含必要的供電、控制、安全和通信電子元件的單元，用來(lái)控制單個(gè)葉片的俯仰角

5、。PID 控制器比例-微分控制器。標(biāo)準(zhǔn)的控制器類型，調(diào)整輸出（電機(jī)轉(zhuǎn)速）使反饋值（葉片角 度）等于預(yù)先設(shè)置值。在控制單元的微控程序編碼中。供電單元MDS控制器的主要部件，包含主要的供電部件(例如：變頻器)以及電源、制動(dòng)電阻和電 機(jī)的連接。生產(chǎn)停止極限開(kāi)關(guān)（PSLS）極限開(kāi)關(guān)，在葉片運(yùn)行范圍低的一端, 標(biāo)準(zhǔn)-10°。安全鏈電子回路，當(dāng)其開(kāi)啟時(shí)，所有控制模塊都會(huì)進(jìn)入安全狀態(tài)或者關(guān)閉。安全速度MDS 單元取得控制并快速將葉片向安全停止位置移動(dòng)的狀態(tài)。安全停止位置&安全停止限位開(kāi)關(guān)(SSLS)極限位置開(kāi)關(guān)，在葉片角度運(yùn)行范圍的高端，標(biāo)準(zhǔn) 90°。將葉片置于該角度將使葉片功能

6、變?yōu)橹苿?dòng)，使風(fēng)機(jī)停止運(yùn)行。滑環(huán)電力點(diǎn)，位于風(fēng)機(jī)塔和轉(zhuǎn)動(dòng)部件之間。風(fēng)機(jī)控制器(WTC)的控制系統(tǒng)，由用戶設(shè)置參數(shù)和/或外部值來(lái)確定葉片角度設(shè)置點(diǎn)，并傳給 MDS單元。7 / 742軟件修訂列表版本 5.0.0第一版8 / 743概覽3.1系統(tǒng)風(fēng)機(jī)主控制器(WTC)決定了米塔驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（MDS）能準(zhǔn)確控制每一片風(fēng)機(jī)葉片的角度位置。每個(gè)葉片單獨(dú)配置MDS單元，從最大程度上達(dá)到高安全性和高效率。兩個(gè)封閉控制回路的MDS單元（內(nèi)置PID和變頻器），電機(jī)和編碼器時(shí)刻并調(diào)整電機(jī)速度和葉片角度位置，即使是在葉片承受強(qiáng)大而多變外力的情況下。MDS單元之間有公用通信連接，因此葉片同步箱手動(dòng)控制。都在WTC的下。在安

7、裝和服務(wù)時(shí)，MDS單元能直接通過(guò)鍵盤(pán)或者服務(wù)MDS 單元時(shí)刻著通信狀態(tài)，電機(jī)溫度和電流，供電，限位開(kāi)關(guān)，電機(jī)制動(dòng)狀態(tài)以及大量其它值。同時(shí)不斷對(duì)比所有傳感器得到的角度和速度數(shù)據(jù)。有任何故障，MDS 單元會(huì)立刻采取措施并且自動(dòng)將葉片移動(dòng)到安全停止位置（約 90°），這會(huì)有效停止風(fēng)機(jī)。如果信息通信或者主要控制系統(tǒng)出現(xiàn)故障，所有 MDS 單元也會(huì)立刻移動(dòng)葉片到安全停止位置。甚至在主電源故障時(shí)，電池和電容器也會(huì)提供持續(xù)供電使葉片移到安全停止位置。 下圖是米塔驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的概念總覽:Keypad ServiceBoxMotor brake feedbackBlade #1GearringsMDSU,

8、V,WMUnit #1SupplySafety ChainInductive SensorEncoderMotor shaft pos.Blade angle pos. Prod. Stop Limit Switch (PSLS) -10°Safety Stop Limit Switch (SSLS) 90° Emergency Stop Limit Switch (ESLS) 100°(same as above)(same as above)WTC（in nacelle）: WTC(在機(jī)艙中) Comm.：通信Supply：電源Safety Chain：安全鏈

9、Slip rings：滑環(huán)Keypad：鍵盤(pán) Service Box：服務(wù)箱Backup：備用ServiceMDSUnit #3MDSUnit #2Motor brake ThermistorBackupMitaWTC(in nacelle)SlipComm.9 / 74Motor brake feedback：電機(jī)制動(dòng)反饋Motor brake：電機(jī)制動(dòng)Thermistor：電熱傳感器Blade #1：葉片#1MDS Unit #1：MDS 單元#1 Gear：齒輪 Service：服務(wù)Motor shaft pos.：電機(jī)軸位置Encoder：編碼器Blade angle pos.：葉片角

10、度位置Inductive Sensor：電式感應(yīng)器Prod. Stop Limit Switch (PSLS) -10°：生產(chǎn)停止限位開(kāi)關(guān)(PSLS) -10° Safety Stop Limit Switch (SSLS) -90°：安全停止限位開(kāi)關(guān)(SSLS) -90°Emergency Stop Limit Switch (ESLS) -100°：緊急停止限位開(kāi)關(guān)(ESLS) -100° MDS Unit #2：MDS 單元#2MDS Unit #3：MDS 單元#3 Same as above：同上3.2運(yùn)行范圍MDS 控制葉

11、片的俯仰角大約是 90°的范圍內(nèi)。準(zhǔn)確的范圍取決于每種風(fēng)機(jī)限位開(kāi)關(guān)和電式感應(yīng)器位置的機(jī)械，以及在調(diào)試時(shí) MDS 單元的校準(zhǔn)。限位開(kāi)關(guān)是機(jī)械激活開(kāi)關(guān)，會(huì)在葉片到達(dá)運(yùn)行范圍邊界時(shí)激活。編碼器、電式感應(yīng)器和極限開(kāi)關(guān)都有效地充當(dāng)了附屬的角度測(cè)量器的功能。這保證了即使感應(yīng)器出現(xiàn)了故障，俯仰角也超出端點(diǎn)限制。Production Stop Limit Switch(PSLS)0°BladeSafety Speed90°Emergency Stop Limit Switch (ESLS)Safety Stop Limit Switch (SSLS)Production Stop

12、 Limit Switch(PSLS):生產(chǎn)停止限位開(kāi)關(guān)（PSLS） Blade：葉片Safety Speed：安全速度Safety Stop Limit Switch (SSLS)：安全停止限位開(kāi)關(guān)（SSLS) Emergency Stop Limit Switch(ESLS)：緊急停止限位開(kāi)關(guān)（ESLS）安全停止限位開(kāi)關(guān)（SSLS），標(biāo)準(zhǔn)為88°, 保證俯仰角超過(guò)上限。但是，每次葉片移到原位（順槳位置）時(shí)，要求葉片在正常運(yùn)行中激活 SSLS 開(kāi)關(guān)。常規(guī)性地激活 SSLS，讓 MDS 單元能確認(rèn)該開(kāi)關(guān)是正常SSLS 的檢查是 MDS 單元內(nèi)部安全系統(tǒng)的一部分，并且對(duì) WTC 來(lái)說(shuō)是

13、完全透明的。的。10 / 74可供選擇的生產(chǎn)停止限位開(kāi)關(guān)（PSLS）位于運(yùn)行范圍的下端（標(biāo)準(zhǔn)-10°），以保證俯仰角超出下限。如果開(kāi)關(guān)意外激活，則 MDS 單元將會(huì)執(zhí)行安全速度，即 MDS 單元接手控制并快速將葉片直接移到安全停止位置（90°）。一旦開(kāi)關(guān)被激活，則不能中斷該進(jìn)程。同時(shí)緊急停止限位開(kāi)關(guān)（ESLS）必須高于 SSLS 的角度（標(biāo)準(zhǔn)100°），有緊急停止的功能。在葉片超出SSLS 時(shí)能讓變槳電機(jī)有效停止。注意安裝 ESLS 并確認(rèn)其正常工作是必須的！在安全速度中 MDS 單元的內(nèi)部安全系統(tǒng)使用 SSLS，以及從編碼器上獲取的角度和速度信息，來(lái)決定何時(shí)達(dá)到

14、順槳位置。使用哪個(gè)輸入則取決于安全系統(tǒng)在當(dāng)時(shí)認(rèn)為哪個(gè)感應(yīng)器可靠。3.3通信WTC 與所有 MDS 單元通過(guò)公用 Modbus 或 CANopen 通信通信。WTC 是總控制器，它從外部接收諸如風(fēng)、RPM 和能量生產(chǎn)數(shù)據(jù)并且決定葉片的角度設(shè)定值。同時(shí)它必須不斷檢查從所有 MDS 單元接收的狀態(tài)信息， 并且跟蹤從每個(gè) MDS 單元自上次接收信息以來(lái)的時(shí)間。如果有任何 MDS 單元報(bào)告了錯(cuò)誤，或者到設(shè)定超時(shí)前 都沒(méi)有接收到某個(gè) MDS 單元的信息，所有 MDS 單元都會(huì)馬上被切入安全速度狀態(tài)。每個(gè) MDS 會(huì)持續(xù)停止位置。通信以保證 WTC。如果通信運(yùn)行不如預(yù)期則會(huì)啟動(dòng)安全速度并且葉片會(huì)返回到安全S

15、lip ringsMDS Controller #1RS485 Modbus/Profibus/CANopenMDS Controller #2Slip rings: 滑環(huán)MDS Controller: MDS 控制器MDS Controller #3WTC11 / 744操作每個(gè) MDS 單元可處于圖 1 所示的不同狀態(tài)。狀態(tài)可從鍵盤(pán)部分狀態(tài)被分組并被作為模式：（控制->狀態(tài)）。··手動(dòng)模式包括的狀態(tài)：鍵盤(pán)、服務(wù)箱、特殊程序(M)運(yùn)行模式包括的狀態(tài)：總線廣播, 總線單獨(dú), 特殊程序(A)手動(dòng)模式在手動(dòng)模式下 MDS 單元的速度和/或位置由鍵盤(pán)或服務(wù)箱控制，盡管兩者可

16、以同時(shí)連接。安全速度在手動(dòng)模式下都啟動(dòng)。如果安全速度已經(jīng)處于進(jìn)程中，則會(huì)在進(jìn)入手動(dòng)模式時(shí)停止。手動(dòng)模式下發(fā)生的任何錯(cuò)誤都會(huì)引起電機(jī)停止在安全停止?fàn)顟B(tài)（見(jiàn)第 4.3 和 4.4 節(jié)）。警告沒(méi)有影響。某個(gè)條件是作為錯(cuò)誤還是警告處理取決模式，并且在一定程度上是可以在程序中更改的（見(jiàn)第 4.10 節(jié)）。運(yùn)行模式在運(yùn)行模式下 WTC 有兩種方式控制 MDS 單元：在總線廣播位置模式下 MDS 單元使用公用設(shè)置點(diǎn)廣播到所有節(jié)點(diǎn)，而在總線單獨(dú)位置模式下 MDS 單元使用某個(gè)設(shè)置點(diǎn)從 WTC 特定到該單獨(dú)節(jié)點(diǎn)。由 WTC 決定哪個(gè)模式是活躍的。如果出現(xiàn)錯(cuò)誤，MDS 單元會(huì)馬上切換到安全速度。如果只是發(fā)生警告，

17、則 WTC 有機(jī)會(huì)將葉片移到安全停止位置。如果這在指定時(shí)間內(nèi)沒(méi)有執(zhí)行，則 MDS 單元會(huì)啟動(dòng)安全速度。錯(cuò)誤和警告在運(yùn)行模式運(yùn)行時(shí)不能被重置，只有當(dāng)葉片停在安全停止時(shí)才可以。更改模式和控制位置通常 MDS 單元是處于運(yùn)行模式并且控制位置是總線。如果服務(wù)箱連接到了 MDS 單元?jiǎng)t會(huì)自動(dòng)切換到手動(dòng)模式。如果連接了鍵盤(pán)并且服務(wù)箱沒(méi)有處于控制狀態(tài)，則控制位置可從鍵盤(pán)選擇（控制->控制位置）（見(jiàn)第 4.3 節(jié)）。當(dāng)斷開(kāi)鍵盤(pán)并且服務(wù)箱沒(méi)有處于控制狀態(tài)時(shí)，則模式會(huì)自動(dòng)切換到運(yùn)行模式。當(dāng)切換到運(yùn)行模式時(shí)，MDS 單元會(huì)首先嘗試執(zhí)行自測(cè)然后啟動(dòng)安全速度。注意在運(yùn)行校準(zhǔn)時(shí)發(fā)現(xiàn)編碼器、角度轉(zhuǎn)換器或限位開(kāi)關(guān)不正常

18、，則運(yùn)行模式可能會(huì)被（見(jiàn)第 4.9 節(jié)）。12 / 74Startup (0)SSLSnot activatedSafety(1Safety Stop Pos. | Basic System fault | Control Place: Keypad/Service BoxInit cmd |Control Place: -> Fieldbus. | Init requiredInitialization & Self-testSafety Stop (2)Init end (manual mode)(11)Cal. cmdCalibrating (12)Cal. cmdRun

19、- ManualKeypadSpeed Start/Stop (5)Position Start/Stop (6)Run - AutomaticControl Place: Keypad/Service BoxNo Warnings && Control Place: FieldbusFieldbusService BoxBroadcast Position (3)Individual Position (4)Speed (7)Position (8)Control Place: Keypad/Service BoxFaultSpecial Program (A) (9)Spe

20、cial Program (M) (10)圖 1 MDS 狀態(tài)Warning && Safety Stop Pos.No faultsnit end (automatic mode)FaultInit cmd.Control Place: FieldbusSSLS activatedSpeed)I13 / 74Cal. cmd：校準(zhǔn)命令Calibrating：校準(zhǔn)Fault：錯(cuò)誤(Manual mode)：（手動(dòng)模式） Run-Manual：運(yùn)行-手動(dòng)Speed Start/Stop：速度開(kāi)始/停止Position Start/Stop：位置開(kāi)始/停止Speed：速度Posit

21、ion：位置Special Program (M)：特殊程序（M） No faults：無(wú)錯(cuò)誤No Warning ：無(wú)警告Run- Automatic：運(yùn)行-自動(dòng)Croadcast Position：廣播位置Individual Position：?jiǎn)为?dú)位置Special Program (A)：特殊程序（A）Startup：?jiǎn)?dòng)SSLS activated：SSLS 已激活SSLA not acctivated：SSLA 未激活Safety Speed：安全速度Safety Stop Pos.：安全停止位置Basic System fault：基礎(chǔ)系統(tǒng)錯(cuò)誤Control Place: 控制位

22、置Keypad：鍵盤(pán)Service Box:服務(wù)箱Init end：初始化結(jié)束(Automatic mode)：（自動(dòng)模式） Safety Stop:安全停止Init cmd：初始化命令Fieldbus:總線Init required：要求初始化Initialization & Self-test：初始化&自測(cè)4.1可操作的狀態(tài)4.1.1啟動(dòng)在啟動(dòng)時(shí) MDS 單元會(huì)初始化，做一個(gè)內(nèi)部測(cè)試并執(zhí)行自測(cè)。在自測(cè)過(guò)程中會(huì)確認(rèn)編碼器和電式感應(yīng)器的功能。如果控制位置是自動(dòng)則會(huì)啟動(dòng)安全速度，否則 MDS 單元會(huì)停在安全停止?fàn)顟B(tài)。唯一從安全停止?fàn)顟B(tài)繼續(xù)的辦 法是重置所有錯(cuò)誤（按下鍵盤(pán)前面板上的

23、重置按鈕）。如果有錯(cuò)誤（或警告）不能被重置，則必須先解決問(wèn)題 引起原因。為了保護(hù)驅(qū)動(dòng)器不被潛在損壞，在電網(wǎng)連接前啟動(dòng)程序會(huì)被暫停。啟動(dòng)程序會(huì)在從 WTC 上收到實(shí)際日期時(shí)自動(dòng)繼續(xù)。如果實(shí)際日期比重組日期晚不超過(guò) 12 個(gè)月則啟動(dòng)程序會(huì)自動(dòng)繼續(xù)。否則啟動(dòng)會(huì)保持暫停。可以使用鍵盤(pán)繼續(xù)啟動(dòng)（重組電容器->電容器重組跳過(guò)）。但是，這只能在完全確定驅(qū)動(dòng)器在過(guò)去 12 個(gè)月內(nèi)有連接到電網(wǎng)供電的情況下。否則必須在啟動(dòng)繼續(xù)前重組電容器。4.1.2安全速度在安全速度下 MDS 單元掌握控制并且把葉片盡快移動(dòng)到安全停止位置。安全速度狀態(tài)只在葉片被移動(dòng)到安全停止位置或者操作員轉(zhuǎn)換到手動(dòng)模式時(shí)才會(huì)激活。在這種情

24、況下 MDS 單元會(huì)將電機(jī)停到安全停止?fàn)顟B(tài)。錯(cuò)誤和警告不能在安全速度時(shí)被重置。4.1.3安全停止當(dāng)葉片達(dá)到安全停止位置時(shí)，MDS單元會(huì)在安全速度后停在安全停止?fàn)顟B(tài)。手動(dòng)模式下無(wú)論何時(shí)發(fā)生錯(cuò)誤， MDS單元都會(huì)轉(zhuǎn)到安全停止?fàn)顟B(tài)。在安全停止?fàn)顟B(tài)電機(jī)一直是停止的。要繼續(xù)的話，必須重置錯(cuò)誤或者警告。 但是在繼續(xù)執(zhí)行所要求的任務(wù)時(shí)，會(huì)有200毫秒的延遲，這是MDS單元在檢查錯(cuò)誤是否還會(huì)發(fā)生。如果在個(gè)時(shí)間內(nèi)又發(fā)生錯(cuò)誤或者警告的話，MDS單元就會(huì)繼續(xù)處于安全停止?fàn)顟B(tài)。14 / 744.1.4總線廣播在總線廣播下 MDS 單元受 WTC 控制。葉片位置根據(jù)從 WTC 收到的俯仰角設(shè)置點(diǎn)和變槳速度限制來(lái)調(diào)節(jié)。俯

25、仰角的更新頻率取決于總線類型在 10-25ms。如果在總線廣播時(shí)檢測(cè)到錯(cuò)誤則 MDS 會(huì)啟動(dòng)安全速度并移動(dòng)葉片到安全停止位置。4.1.5總線單獨(dú)In 總線單獨(dú) the MDS Unit is controlled by the WTC. The blade position is regulated based on pitch angle set point and pitch speed limit received from the WTC. The update rate of the pitch angle is 100-200ms depending on fieldbus typ

26、e. If a fault is detected during 總線廣播 MDS will start 安全速度 and move the blade to 安全停止 position.在總線單獨(dú)下 MDS 單元受 WTC 控制。葉片位置根據(jù)從 WTC 收到的俯仰角設(shè)置點(diǎn)和變槳速度限制來(lái)調(diào)節(jié)。俯仰角的更新頻率取決于總線類型在 100-200ms。如果在總線單獨(dú)時(shí)檢測(cè)到錯(cuò)誤則 MDS 會(huì)啟動(dòng)安全速度并移動(dòng)葉片到安全停止位置。4.1.6鍵盤(pán)速度和鍵盤(pán)位置在鍵盤(pán)速度下 MDS 單元受鍵盤(pán)控制。葉片按用戶指定的速度向用戶指定的方向移動(dòng)。在鍵盤(pán)位置下 MDS 單元受鍵盤(pán)控制。葉片按用戶指定的速度向用戶

27、指定的位置移動(dòng)。4.1.7服務(wù)箱速度和服務(wù)箱位置在服務(wù)箱速度下 MDS 單元受服務(wù)箱控制。葉片按用戶指定的速度向用戶指定的方向移動(dòng)。在服務(wù)箱位置下 MDS 單元受服務(wù)箱控制。葉片按用戶指定的速度向用戶指定的位置移動(dòng)。速度在鍵盤(pán)中確認(rèn)。4.1.8特殊程序(A)從 WTC 中可對(duì) MDS 單元下命令來(lái)啟動(dòng)數(shù)個(gè)特殊程序。用于讓 MDS 單元自動(dòng)執(zhí)行需要一段時(shí)間才能完成的任務(wù)時(shí)，比如自動(dòng)電機(jī)參數(shù)識(shí)別。在特殊程序模式下 MDS 單元有完全控制權(quán)直到程序結(jié)束或檢測(cè)到錯(cuò)誤。4.1.9特殊程序(M)從鍵盤(pán)中可對(duì) MDS 單元下命令來(lái)啟動(dòng)數(shù)個(gè)特殊程序。用于讓 MDS 單元自動(dòng)執(zhí)行需要一段時(shí)間才能完成的任務(wù)時(shí)，比

28、如自動(dòng)電機(jī)參數(shù)識(shí)別。在特殊程序模式下 MDS 單元有完全控制權(quán)直到程序結(jié)束或檢測(cè)到錯(cuò)誤。4.1.10 初始化&自測(cè)初始化&自測(cè)分為兩步:1) 確認(rèn)編碼器和電式感應(yīng)器2) 電容器測(cè)試確人編碼器和電式感應(yīng)器葉片稍微移動(dòng)（約+/- 3°）在確認(rèn)編碼器和電式感應(yīng)器工作正常。電容器測(cè)試要測(cè)量電容器的實(shí)際電容來(lái)保證在像電網(wǎng)跌落這樣的情況下移動(dòng)葉片到安全停止位置也是沒(méi)問(wèn)題。如果測(cè)量到 的電熱（電量->電容器測(cè)量電容）低于最小電容限制（電量->電容器最小電容），則必須更換電容器。15 / 74如果自測(cè)成功，MDS 單元已準(zhǔn)備好可以在運(yùn)行主模式下工作。注意初始化和自測(cè)也會(huì)在

29、每次從手動(dòng)模式切換到運(yùn)行模式時(shí)啟動(dòng)。必要的話在安全速度后 MDS 單元可能也會(huì)自動(dòng)嘗試初始化和自測(cè)幾次，取決于電網(wǎng)以及顯示的啟動(dòng)信號(hào)。4.1.11 校準(zhǔn)在 MDS 可以開(kāi)始運(yùn)行前，必須先校準(zhǔn)。這是通過(guò)服務(wù)箱和鍵盤(pán)手動(dòng)調(diào)試完成的。用戶必須先將葉片移到到已知位置（通常用軸承或葉片輪輻上的幾號(hào)作為指示），然后從鍵盤(pán)上啟動(dòng)校準(zhǔn)程序。MDS 從這里接手控制并自動(dòng)移動(dòng)葉片檢查并感應(yīng)器上的信息。如果校準(zhǔn)成功，所有校準(zhǔn)信息都可以保存，從而MDS 在之后的MDS 啟動(dòng)中可用其找到葉片位置并檢查感應(yīng)器。4.2安全服務(wù)程序4.2.1服務(wù)準(zhǔn)備1. 進(jìn)入輪轂前鎖住轉(zhuǎn)子。a. 從主控制系統(tǒng)中用受控方式停止風(fēng)機(jī)，從而讓葉片

30、接近 90°。b. 用轉(zhuǎn)子鎖鎖住轉(zhuǎn)子。2. 關(guān)閉 MDS 變槳控制系統(tǒng)。a. 在機(jī)艙中，關(guān)掉輪轂的 3x400 電源b. 等待 4 分鐘，確認(rèn)沒(méi)有和變槳系統(tǒng)的通信，則表示 MDS 單元已經(jīng)關(guān)閉c. 進(jìn)入輪轂d. 啟用全部 3 個(gè) MDS 箱上的急停按鈕4.2.2葉片變槳1. 返回到機(jī)艙 或讓你的同時(shí)再打開(kāi)輪轂的 3x400 電源2. 在輪轂中, 連接其中一個(gè) MDS 單元的服務(wù)箱3. 關(guān)閉對(duì)應(yīng) MDs 箱上的急停按鈕見(jiàn) 使用鍵盤(pán) (第 Error! Reference source not found.節(jié))和 使用服務(wù)箱 (第 Error! Reference source not

31、found.節(jié)) 如何操作 MDS 單元注意: 在指定時(shí)間只有一個(gè)葉片可以手動(dòng)從 90°位置變槳注意: 啟動(dòng)急停按鈕都會(huì)斷開(kāi)所有電壓讓葉片停止變槳?jiǎng)?wù)必認(rèn)證遵守安全服務(wù)程序！16 / 74結(jié)束工作后，移動(dòng)葉片到 90° 斷開(kāi)服務(wù)箱4.5.在此過(guò)程后，啟動(dòng)急停按鈕。離開(kāi)輪轂6.離開(kāi)輪轂4.2.3·關(guān)閉 MDS 變槳控制系統(tǒng)a. 在機(jī)艙中，關(guān)掉輪轂的 3x400 電源b. 等待 4 分鐘，確認(rèn)沒(méi)有和變槳系統(tǒng)的通信，則表示 MDS 單元已經(jīng)關(guān)閉····一個(gè)一個(gè)地關(guān)閉所有 MDS 箱上的急停按鈕。離開(kāi)輪轂在機(jī)艙中，打開(kāi)輪轂的 3x40

32、0V 電源檢查通信 你應(yīng)該能確認(rèn)所有到 MDS 單元的通信·轉(zhuǎn)子注意: 只有在所有 MDS 箱都被完全校準(zhǔn)后才能轉(zhuǎn)子注意: 只有在所有葉片到到 90°位置時(shí)才轉(zhuǎn)子！注意: 確保所有葉片在 90° 位置注意: 如果葉片不在 90°，則它會(huì)自動(dòng)移到安全位置（90°）17 / 744.3使用鍵盤(pán)菜單結(jié)構(gòu)完整的鍵盤(pán)菜單結(jié)構(gòu)在第 5 章可查看。導(dǎo)航鍵盤(pán)以及更改參數(shù)總體來(lái)說(shuō)無(wú)論控制位置如何，所有參數(shù)在任何時(shí)間都可以從 WTC 和鍵盤(pán)上更改。用方向鍵導(dǎo)航菜單。V開(kāi)始的錄入是不能改變的值。B開(kāi)始的錄入是可通過(guò)按鍵盤(pán)上的回車鍵激活的按鈕。P開(kāi)始的錄入是可從鍵盤(pán)上

33、更 改的參數(shù)。要更改參數(shù)，按右箭頭鍵讓當(dāng)前參數(shù)值處于閃爍狀態(tài)。用上下箭頭鍵更改值，按回車鍵完成。要一 次只更改一個(gè)值，再按右箭頭鍵，并用左右箭頭鍵來(lái)選擇數(shù)字，以及上下箭頭鍵來(lái)更改值。管理參數(shù)當(dāng)用WTC或者鍵盤(pán)更改參數(shù)后，新數(shù)據(jù)只是暫時(shí)保存的。也就是說(shuō)斷電后數(shù)據(jù)會(huì)丟失。要保存數(shù)據(jù)，WTC 保存（外部控制或者鍵盤(pán)必須要給明確指示（外部控制 ->保存）?？梢栽阪I盤(pán)上檢查是否所有數(shù)據(jù)都->已保存）。但是請(qǐng)注意如果是在NCDrive或者PC-程序上修改的數(shù)據(jù)則不適用。如果有數(shù)據(jù)意外發(fā)生變動(dòng)，可以恢復(fù)到上次保存的數(shù)據(jù)組（外部控制 ->默認(rèn)參數(shù)）?；謴?fù)默認(rèn)參數(shù)，但是這只在RAM上，也就是說(shuō)

34、是 保存才能使數(shù)據(jù)在斷電發(fā)生時(shí)仍然存在。這樣的話即使不沒(méi)有被保存的。因此恢復(fù)默認(rèn)參數(shù)后必須要恢復(fù)到了默認(rèn)參數(shù)，也可以再恢復(fù)到之前設(shè)置的參數(shù)集。鍵盤(pán)速度控制 (TBD)要啟動(dòng)鍵盤(pán)速度控制，連接鍵盤(pán)到MDS單元，然后設(shè)置控制位置為“鍵盤(pán)”（控制-> 控制位置）。設(shè)置控制功能到“速度“（控制-> 控制功能）。并設(shè)置需要的速度（控制-> 速度）。速度是指示方向的數(shù)值，它可以很容易反向（控制-> 反向）。必要時(shí)，重置任何錯(cuò)誤，并按下鍵盤(pán)前面的開(kāi)始。要停止電機(jī)時(shí)，按停止。當(dāng)停下來(lái)時(shí)，機(jī)械電機(jī)制動(dòng)會(huì)被啟動(dòng)，除非特別設(shè)置其不啟動(dòng)（制動(dòng)-> 人工制動(dòng)放開(kāi)）。請(qǐng)注意在手動(dòng)模式下任何錯(cuò)

35、誤都會(huì)導(dǎo)致MDS單元把電機(jī)停在安全停止。這樣的例子比任何限位開(kāi)關(guān)處于啟動(dòng)狀態(tài)。要移動(dòng)葉片到限位開(kāi)關(guān)之外，MDS單元停在限位開(kāi)關(guān)時(shí)，重置錯(cuò)誤并按開(kāi)始繼續(xù)。鍵盤(pán)位置控制位置控制和速度控制類似，除了控制功能必須要設(shè)置到“位置”（控制-> 控制功能）。要求角度設(shè)置點(diǎn)（控制-> 角度）和目標(biāo)（最大）速度向那個(gè)角度接近（控制-> 目標(biāo)PID速度）才能被設(shè)置。編碼器角度用于PID位置控制。如果編碼器沒(méi)有校準(zhǔn)則不能選擇鍵盤(pán)位置控制。因?yàn)榻嵌瓤刂剖褂玫氖莾?nèi)部PID控制器，所以可能需要調(diào)整PID參數(shù)。只要沒(méi)有按停止，機(jī)械電機(jī)制動(dòng)的控制和運(yùn)行模式下是一樣的（見(jiàn)4.7節(jié)）。當(dāng)停下來(lái)后，制 動(dòng)就會(huì)啟動(dòng)

36、，除非事先設(shè)置為不啟動(dòng)（制動(dòng)-> 人工制動(dòng)放開(kāi)）。服務(wù)箱上的啟動(dòng)開(kāi)關(guān)必須開(kāi)啟才能運(yùn)行電機(jī)！務(wù)必在更改參數(shù)后執(zhí)行保存功能18 / 74運(yùn)行模式控制運(yùn)行模式可以通過(guò)設(shè)置控制位置到“總線”來(lái)選擇(控制-> 控制位置)或者簡(jiǎn)單的把鍵盤(pán)從MDS單元斷開(kāi)即可（在服務(wù)箱沒(méi)有處于控制的情況下）。在運(yùn)行模式下參數(shù)可以通過(guò)WTC和鍵盤(pán)來(lái)更改。狀態(tài)顯示MDS單元的當(dāng)前狀態(tài)隨時(shí)都可以從鍵盤(pán)(控制->狀態(tài))。可能存在的狀態(tài)（見(jiàn)4.1節(jié)）。開(kāi)始安全速度 安全停止 總線廣播 總線單獨(dú) 鍵盤(pán)速度 鍵盤(pán)位置 服務(wù)箱速度服務(wù)箱位置特殊程序(A)0.1.2.3.4.5.6.7.8.9.開(kāi)始狀態(tài)安全速度狀態(tài)安全停止

37、狀態(tài)通過(guò)總線廣播角度位置通過(guò)總線傳送單個(gè)角度位置鍵盤(pán)速度控制鍵盤(pán)位置控制 服務(wù)箱速度控制服務(wù)箱位置控制特殊程序控制自動(dòng)模式特殊程序控制手動(dòng)模式自測(cè)系統(tǒng)校準(zhǔn)10. 特殊程序 (M)11. 自測(cè)12. 校準(zhǔn)LED 和 LCD 指示在 LCD 顯示屏的左上角有兩個(gè)指示顯示電機(jī)的當(dāng)前狀態(tài):··停止: 電機(jī)處于停止運(yùn)行: 電機(jī)處于運(yùn)行LCD 顯示屏的右上角有兩個(gè)指示顯示當(dāng)前模式:··自動(dòng): 運(yùn)行模式手動(dòng): 手動(dòng)模式三個(gè) LED 燈顯示 MDS 單元的當(dāng)前狀態(tài):·就緒:亮:在手動(dòng)模式下無(wú)錯(cuò)誤（運(yùn)行警告）。閃爍（慢）: 在手動(dòng)和運(yùn)行模式下處于電池測(cè)試中。閃爍

38、（快）: 在手動(dòng)和運(yùn)行模式下無(wú)錯(cuò)誤但啟用信號(hào)運(yùn)行:亮：電機(jī)電源開(kāi)啟。閃爍（慢）: 自測(cè)。·閃爍（快）: PID 處于運(yùn)行但由于內(nèi)部角度公差（制動(dòng)->制動(dòng)角度公差，制動(dòng)->角度公差時(shí)間）電機(jī)已停止 。錯(cuò)誤:亮: 安全鏈處于打開(kāi)。閃爍（慢）: 有警告（安全鏈處于關(guān)閉，無(wú)錯(cuò)誤）。閃爍（快）: 有錯(cuò)誤（安全鏈處于關(guān)閉）。·注意 WTC 的安全速度命令或開(kāi)放的安全鏈在鍵盤(pán) LED 作為一般 MDS 錯(cuò)誤顯示。19 / 744.4使用服務(wù)箱速度和位置控制在輪轂中進(jìn)行服務(wù)時(shí)都會(huì)用到服務(wù)箱，因?yàn)橐欢ㄒ恢卑粗鴨?dòng)按鈕才能讓電機(jī)運(yùn)行。服務(wù)箱可以和鍵盤(pán)一起 使用也可以單獨(dú)使用。在連

39、接上服務(wù)箱時(shí)，可鍵盤(pán)上確認(rèn)（狀態(tài)->服務(wù)箱已連接）。當(dāng)手動(dòng)運(yùn)行開(kāi)關(guān)打開(kāi)時(shí)， 模式會(huì)自動(dòng)切換到手動(dòng)，控制位置切換到服務(wù)箱。如果之前的控制位置是鍵盤(pán)的話則該操作會(huì)被否決。這時(shí)速度或者位置由電位器控決于選擇的控制功能（控制-> 控制功能）。見(jiàn)4.3節(jié)。默認(rèn)控制功能為“速度”，意味著如果鍵盤(pán)不能用的話，就只有這個(gè)控制功能可用。錯(cuò)誤重置錯(cuò)誤很容易在服務(wù)箱中重置，先放開(kāi)啟動(dòng)按鈕，然后把手動(dòng)運(yùn)行開(kāi)關(guān)關(guān)掉再打開(kāi)。自測(cè)要用服務(wù)箱執(zhí)行內(nèi)部初始化和自測(cè)，按住啟用按鈕，然后關(guān)掉手動(dòng)運(yùn)行開(kāi)關(guān)。在初始化和自責(zé)完全結(jié)束后（如 果電容器用于備用的可能會(huì)需要幾秒到幾分鐘）可放開(kāi)啟用按鈕并且手動(dòng)運(yùn)行按鈕設(shè)置回打開(kāi)位置

40、。MDS ControllerService BoxEnableSpeed or angle adjustManualOperationEmergency StopMDS Controller: MDS 控制器Emergency Stop：急停Service Box: 服務(wù)箱Enable: 啟用Manual Operation: 手動(dòng)運(yùn)行Speed or angle adjust: 速度或角度調(diào)整20 / 744.5初始設(shè)置和校準(zhǔn)要設(shè)置完整運(yùn)行的MDS變槳控制系統(tǒng)，必須完成以下所有步驟。前提是所有機(jī)械和電路安裝按照已審核的機(jī)械 和電路圖紙安裝完畢。系統(tǒng)中的每個(gè)MDS單元都要完成所有步驟。在開(kāi)始

41、設(shè)置和校準(zhǔn)程序開(kāi)始前熟悉基本操作 方式以及鍵盤(pán)和服務(wù)箱的使用非常重要（如4.1-4.4所述）建議在1-4步驟只用24伏電源（不接電網(wǎng)）。在設(shè)置基本參數(shù)和校準(zhǔn)之前，限位開(kāi)關(guān)和電式感應(yīng)器必須正確安裝，MDS單元必須有三種軟件和一個(gè)參數(shù)集。軟件必須用NCLoad或者PC程序用以下順序上傳：1. 系統(tǒng)軟件,版本 NXP00002V192。文件名:注意 MDS 單元只能用該版本的系統(tǒng)軟件才能運(yùn)行。如果用其它（更早或者更晚）的版本則不能保證正常運(yùn)行。當(dāng)前 MDS 單元系統(tǒng)軟件的版本能在鍵盤(pán)查看（系統(tǒng)菜單->系統(tǒng)信息->軟件->軟件包）。2. 選項(xiàng)板軟件。根據(jù)通信類型選擇匹配的選項(xiàng)板。a.

42、 Modbus RTU (OPTC2) 選項(xiàng)板軟件。文件名: MITA_OPb. CANopen (OPTC6) 選項(xiàng)板軟件。文件名: MITA_OP3. MDS 應(yīng)用軟件，最新版本。文件名和應(yīng)用文件上傳時(shí)使用以下格式：MT_ 其中 x, y 和 z 分別是主，次和補(bǔ)丁號(hào)碼。如果指定應(yīng)用軟件版本和風(fēng)機(jī)定制的參數(shù)集可用，其必須用NCDrive電腦程序上傳。注意如果軟件已經(jīng)上傳（版本沒(méi)有升級(jí)），建議用鍵盤(pán)手動(dòng)設(shè)置MDS單元。當(dāng)前版本的MDS單元的應(yīng)用軟件可以在鍵盤(pán)查看：序列和密鑰->軟件版本主要，軟件版本次要，軟件版本補(bǔ)丁， 開(kāi)放備用。MDS單元當(dāng)前軟件的配置編號(hào)能在鍵盤(pán)查看：序列和密鑰-&

43、gt;配置在電機(jī)可運(yùn)行之前，最基本的電機(jī)參數(shù)必須正確設(shè)置，見(jiàn) 4.節(jié)關(guān)于“基本參數(shù)”。記住要保存參數(shù)（外部控制 ->保存）。當(dāng)電機(jī)機(jī)械制動(dòng)無(wú)實(shí)時(shí)反饋時(shí)，必須設(shè)置電機(jī)制動(dòng)延遲以保證電機(jī)在制動(dòng)完全開(kāi)放前運(yùn)行。注意延遲必須4. 機(jī)械制動(dòng)時(shí)間3. 基本電機(jī)參數(shù)2. 軟件和參數(shù)上傳1. 機(jī)械設(shè)置控制等級(jí)必需步驟手動(dòng)速度控制（開(kāi)路）1-8手動(dòng)速度控制（閉路）1-9手動(dòng)速度和位置控制1-13完整安裝全部21 / 74準(zhǔn)確設(shè)置（見(jiàn)4.節(jié)）在速度控制模式下的服務(wù)箱或者鍵盤(pán)（見(jiàn)4.3和4.4節(jié)），現(xiàn)在可以運(yùn)行電機(jī)。如果電機(jī)不能正常運(yùn)行，可以嘗試設(shè)置電機(jī)控制類型為開(kāi)放回路（外部控制 ->回路類型開(kāi)放）。

44、這個(gè)時(shí)候必須確認(rèn)當(dāng)速度是正數(shù)時(shí)（控制-> 速度）葉片是向正方向（向°）移動(dòng)的，否則相反。如果不是這樣的話，電機(jī)的兩個(gè)相位必須交換，編碼器的方向也必須要相應(yīng)更改，相互從交換編碼器過(guò)來(lái)的S00和S90信號(hào)（如果處于連接的話也同時(shí)交換/S00 和/S90）?？梢栽谧冾l器的槽C中OPTA5選項(xiàng)板的連接器上操作。完成后，要確認(rèn)選擇閉合回路運(yùn)行（外部控制->回路類型閉合）并確認(rèn)電機(jī)在兩個(gè)方向都無(wú)錯(cuò)誤正常運(yùn)行。如果可以用手動(dòng)速度控制來(lái)運(yùn)行電機(jī)的話，MDS單元這時(shí)候就能自動(dòng)檢測(cè)到一些電機(jī)參數(shù)（外部控制 -> 檢測(cè)電機(jī)參數(shù)），見(jiàn)4.6節(jié)。注意服務(wù)箱上的啟動(dòng)按鈕在檢測(cè)前和檢測(cè)時(shí)一直保持

45、打開(kāi)，直到模式（控制->模式）由“ 特殊程序(M)”變掉。識(shí)別后，必須保存參數(shù)（外部控制->保存）。在閉合回路可開(kāi)始正常運(yùn)行前，檢查所有電機(jī)和變頻器的參數(shù)設(shè)置正確（見(jiàn)4.6節(jié)）。更改參數(shù)后，保存參數(shù)（外部控制->保存）。首先每次變化時(shí)編碼器的脈沖數(shù)必須輸入到兩個(gè)地方（校準(zhǔn)->編碼器脈沖，延伸板-> C:OPTA5 ->參數(shù)->脈沖變化）。必須檢查編碼器的脈沖方向正確。在鍵盤(pán)檢查（角度->編碼器角度）當(dāng)速度為正時(shí)（控制->速度）編碼器角度增加，否則相反。如果不是這樣的話，那么編碼器的兩條接線（A和B）必須交換。由于安全原因，編碼器方向是沒(méi)有參

46、數(shù)可設(shè)置的。在這步時(shí)編碼器角度錯(cuò)誤是不重要的。電機(jī)控制類型現(xiàn)在可以設(shè)置為閉合回路（外部控制 ->回路類型閉合）。記得保存參數(shù)（外部控制->保存）。必須要檢查電式感應(yīng)器能檢測(cè)葉片軸承的移動(dòng)。在任何方向移動(dòng)時(shí)用服務(wù)箱從電式感應(yīng)器上過(guò)來(lái)的信號(hào)（狀態(tài)->IS 信號(hào)）。在勻速速度移動(dòng)時(shí)其必須有規(guī)律地變化。如果從電視感應(yīng)器上過(guò)來(lái)的信號(hào)不變則檢查電視感應(yīng)器位置正確，必要的話確認(rèn)接線。9. 電式感應(yīng)器8. 編碼器類型和方向7. 設(shè)置所有電機(jī)參數(shù)6. 自動(dòng)電機(jī)參數(shù)識(shí)別5. 電機(jī)方向22 / 74首先校準(zhǔn)點(diǎn)角度必須在葉片軸承和輪轂框上明確標(biāo)記。校準(zhǔn)點(diǎn)的角度值必須在校準(zhǔn)程序開(kāi)始前知道。要執(zhí)行校準(zhǔn)必

47、須進(jìn)行以下步驟：連接服務(wù)箱連接鍵盤(pán)設(shè)置鍵盤(pán)控制 (控制 -> 控制面板)輸入葉片軸承上的齒輪數(shù) (校準(zhǔn) -> 軸承齒) 輸入小齒輪齒數(shù)(校準(zhǔn) -> 小齒輪)輸入齒輪箱比 (校準(zhǔn) -> 齒輪箱比) 輸入校準(zhǔn)點(diǎn)角度 (校準(zhǔn) -> 校準(zhǔn)點(diǎn)) 選擇服務(wù)箱上的 “手動(dòng)操作 1“移動(dòng)葉片到校準(zhǔn), 例如葉片軸承和輪轂框上的標(biāo)記是對(duì)齊的開(kāi)始校準(zhǔn) (校準(zhǔn) -> 校準(zhǔn))校準(zhǔn)程序開(kāi)始執(zhí)行，在成功校準(zhǔn)后葉片將會(huì)返回校準(zhǔn)點(diǎn) 當(dāng)校準(zhǔn)程序停止后，確認(rèn)以下:a. 葉片軸承和輪轂上的校準(zhǔn)點(diǎn)是對(duì)齊的b. 校準(zhǔn)成功 (校準(zhǔn) -> 校準(zhǔn) Ok)c. 如果校準(zhǔn)不成功則確認(rèn)校準(zhǔn)參數(shù)并再次執(zhí)行校準(zhǔn)

48、d. 如果兩次嘗試后校準(zhǔn)還是不成功，連詞米塔客戶支持并需要提供以下:i. 參數(shù)備份ii. 以下鍵盤(pán)項(xiàng)目的值:1. 校準(zhǔn) -> 校準(zhǔn)邊緣2. 校準(zhǔn) -> 校準(zhǔn)角度3. 校準(zhǔn) -> 校準(zhǔn)標(biāo)記脈沖4. 校準(zhǔn) -> 校準(zhǔn)間隔脈沖5. 校準(zhǔn) -> 校準(zhǔn) SSLS 啟用6. 校準(zhǔn) -> 校準(zhǔn) SSLS 關(guān)閉1.2.3.4.5.6.7.8.9.10.11.12.1. 接收到的設(shè)置點(diǎn)應(yīng)該由內(nèi)部爬坡功能（開(kāi)啟）限制（外部控制 ->設(shè)置點(diǎn)爬坡啟用）。2. 設(shè)置PID的Ki, Kd 和Kf 參數(shù)為0.000 (PID -> PID Ki, PID Kd, PID Kf

49、)3. 調(diào)整PID的Kp參數(shù)到盡可能高，使葉片在任何風(fēng)況下向兩邊的特定（常數(shù)）設(shè)置點(diǎn)盡可能快地移動(dòng)，可 能或者會(huì)超過(guò)一點(diǎn)。4. PID的Ki和PID的Kd參數(shù)必須一直都是0.5. 電機(jī)最大限制).和可以通過(guò)調(diào)整最大和限制參數(shù)來(lái)控制(PID -> PID限制, PID -> PID記得要保存所以參數(shù)（外部控制 ->保存）。11. PID 參數(shù)調(diào)整10. 校準(zhǔn)23 / 74Modbus 和 CANopen 節(jié)點(diǎn)的編號(hào)是不同的：Modbus1.Modbus通信必須按以下設(shè)置：····擴(kuò)展板-> OPTC2 ->參數(shù)-> 通信

50、協(xié)議= Modbus RTU擴(kuò)展板-> OPTC2 ->參數(shù)-> 從地址 = 13擴(kuò)展板-> OPTC2 ->參數(shù)-> 波特率= 38400擴(kuò)展板-> OPTC2 ->參數(shù)-> 奇偶校驗(yàn)類型= 無(wú)CANopen1.CANopen通信必須按以下設(shè)置：···擴(kuò)展板-> OPTC6 -> 參數(shù) -> 節(jié)點(diǎn)ID = 1127擴(kuò)展板-> OPTC6 -> 參數(shù) -> 波特率= (設(shè)置到和WTC一致)擴(kuò)展板-> OPTC6 -> 參數(shù) -> 操作模式= 旁通對(duì)所有通信類

51、型:1.設(shè)置角度轉(zhuǎn)換通信間隔時(shí)間（必須準(zhǔn)確設(shè)置）:·通信 ->通信間隔保存參數(shù) (外部擴(kuò)展 ->保存)2.1. MDS單元必須知道安全停止限位開(kāi)關(guān)（SSLS）的確切位置，指的是，啟動(dòng)和關(guān)閉的確切角度（見(jiàn)3.2節(jié)）:· 校準(zhǔn)->SSLS啟動(dòng)位置· 校準(zhǔn)->SSLS關(guān)閉位置MDS系統(tǒng)配置20x,SSLS由兩組冗余開(kāi)關(guān)組成，這兩個(gè)開(kāi)關(guān)必須很靠近才能運(yùn)行。指的是，他們開(kāi)啟和關(guān) 閉要同時(shí)。如果不是這樣的話，他們之間的公差能稍微增加:·校準(zhǔn) -> SSLS 內(nèi)部公差2.MDS單元會(huì)不斷檢查測(cè)得的角度是否超出上下端限制，如果超出的額話就會(huì)

52、報(bào)告錯(cuò)誤。下端限制必須設(shè)置好，即使PID控制器（如果允許的話）稍微超出范圍時(shí)也達(dá)到下。因此通常會(huì)設(shè)置到稍微（比如°）超出正常運(yùn)行范圍（或者如果有安裝PSLS的話就和它的位置一樣）。上 設(shè)置比SSLS角度位置°高一點(diǎn)比如高°。應(yīng)該··角度 -> 下角度限制角度 -> 上角度限制幾個(gè)參數(shù)必須設(shè)置正確 (見(jiàn) Error! Reference source not found.節(jié))。14. 電容器備份13. 限位開(kāi)關(guān)位置和角度限制重要：MDS 箱的節(jié)點(diǎn)編號(hào)必須按次序編號(hào)（比如：1-2-3, 54-55-56 或 114-115-116等。）

53、像這樣的節(jié)點(diǎn)編號(hào)是不允許的，例如 1-2-412. 通信參數(shù)24 / 74全部操作權(quán)限必須要用鍵盤(pán)輸入米塔提供的申請(qǐng)密鑰（系列和密鑰->密鑰 1-4）。通常適用的密鑰會(huì)印在 MDS 單元的 上。如果沒(méi)有的話，把 MDS 系列號(hào)（系列和密鑰->系列號(hào) 1-4）和供電單元系列號(hào)（系統(tǒng)菜單->系統(tǒng)信息->硬件->系列號(hào) 1-4）一起發(fā)給米塔，我們會(huì)提供給你正確的密鑰。密鑰可以和其他參數(shù)一起保存在MDS 單元中，所以記得保存（外部控制 ->保存）。輸入正確的密鑰后，需要一分鐘時(shí)間重置“錯(cuò)誤密鑰”錯(cuò)誤（ID45）然后 MDS 單元就能全部運(yùn)行了。4.6PID 和電機(jī)控

54、制控制回路MDS 單元包括不同等級(jí)的幾種控制回路。最重要的兩個(gè)，一個(gè)是 PID 回路，它基于當(dāng)前角度位置控制電機(jī)速度，和電機(jī)控制回路，它簡(jiǎn)單化了變頻器控制電機(jī)也改善了特別是在低速下的準(zhǔn)確性。PID 回路一直處于運(yùn)行， 除非在手動(dòng)速度控制模式下。電機(jī)控制回路可以按需要啟動(dòng)（閉合回路）或者關(guān)閉（開(kāi)放回路）（外部控制->回路類型）。注意 MDS 單元的內(nèi)部安全系統(tǒng)可能在某些情況下無(wú)視該選擇直接用開(kāi)放回路。Safety Speed Speed Manual SpeedPIDAngle SetpointAngleSpeed0Error_BladeBlade SpeedGearMCal.Inductive SensorEncoderAngle Setpoint:角度設(shè)置點(diǎn)Angle Error：角度錯(cuò)誤 PID Speed：PID 速度Safety Speed Speed:安全速度速度Manual Speed：手動(dòng)速度Current Angle：當(dāng)前角度Blade Speed：葉片速度Exp. Angle：預(yù)期角度Motor Control：手動(dòng)控制C