自動控制原理B1

1、自動控制原理B Automation Control Theory B信息工程學院自動化系信息工程學院自動化系溫溫 素素 芳芳自動控制理論自動控制理論（第（第3 3版）版）. .夏德鈐夏德鈐. .機械工業(yè)出版社機械工業(yè)出版社.2007.2007 1 1 自動控制原理自動控制原理（第（第2 2版）版）. .吳麒吳麒. .清華大學出版社清華大學出版社.1992.1992 2 2 自動控制原理自動控制原理（第（第4 4版）版）. .胡壽松胡壽松. .科學出版社科學出版社.2001.2001 3 Richard C. Dorf. Modern Control Systems( 3 Richard C.

2、 Dorf. Modern Control Systems(第九版第九版). ). 北京：科學出版社北京：科學出版社. 2002. 2002參考教材參考教材教材教材教學安排教學安排7070 考試成績考試成績出勤作業(yè)課堂表現(xiàn)（2 2）成績評定）成績評定1515 平時成績平時成績15% 15% 實驗成績實驗成績課程的性質與特點課程的性質與特點v自動控制是一門技術學科，它從方法論的角度來研 究系統(tǒng)的建立、分析與設計。v 該課程與其它課程的關系。自動控制理論自動控制理論大學物理大學物理信號與系統(tǒng)信號與系統(tǒng)復變函數復變函數拉氏變換拉氏變換電路理論電路理論電機與拖動電機與拖動模擬電子技術模擬電子技術微積分

3、微積分各類各類專業(yè)課專業(yè)課建筑設備建筑設備自動化自動化第一章第一章 緒論緒論主要內容主要內容對自動控制系統(tǒng)的基本要求基本要求自動控制的基本概念基本概念自動控制系統(tǒng)的分類分類本課程的主要內容、學習的目的與方法目的與方法自動控制系統(tǒng)的發(fā)展簡史發(fā)展簡史自動控制的自動控制的基本概念基本概念自動控制技術自動控制技術控制：控制：能夠使設備和生產過程的能夠使設備和生產過程的物理量物理量保持保持恒定或者恒定或者按照一定規(guī)律變化按照一定規(guī)律變化的的動作動作?？刂瓶刂迫斯た刂迫斯た刂谱詣涌刂谱詣涌刂谱詣涌刂萍夹g自動控制技術測量比較決策（控制器）淋浴系統(tǒng)淋浴系統(tǒng)神經感受神經感受人腦人腦肌肉肌肉實際水溫實際水溫期望水

4、溫期望水溫手手閥門閥門執(zhí)行器被控對象自動控制的自動控制的基本概念基本概念爐溫控制系統(tǒng)原理圖爐溫控制系統(tǒng)原理圖自動控制技術自動控制技術自動控制的自動控制的基本概念基本概念自動控制技術自動控制技術爐溫控制系統(tǒng)方框圖爐溫控制系統(tǒng)方框圖自動控制的自動控制的基本概念基本概念自動控制技術自動控制技術 自動控制是指在沒有人直接參與的情況下, 利用外加的設備或裝置(稱控制裝置或控制器), 使機器、 設備或生產過程(統(tǒng)稱被控對象)的某個工作狀態(tài)或參數(即被控量)自動地按照預定的規(guī)律運行。水位控制 控制器 執(zhí)行器水箱系統(tǒng) 傳感器 h 水位測量水位測量與變送與變送執(zhí)行器執(zhí)行器控制器控制器給定給定自動控制系統(tǒng)的組成：

5、自動控制系統(tǒng)的組成： 傳感器、控制器、執(zhí)行器、傳感器、控制器、執(zhí)行器、被控對象、比較環(huán)節(jié)被控對象、比較環(huán)節(jié)自動控制的自動控制的基本概念基本概念自動控制技術自動控制技術 隨著電子計算機技術和其它技術的發(fā)展和應用，自動控制技術更具有特別重要的作用，且應用范圍已擴展到生物、醫(yī)學、環(huán)境、經濟管理和其它許多社會生活領域，已成為現(xiàn)代社會活動中不可缺少的重要組成部分。工業(yè)企業(yè)實例工業(yè)企業(yè)實例軍事航天領域軍事航天領域農業(yè)生產領域農業(yè)生產領域商業(yè)領域商業(yè)領域日常生活領域日常生活領域自動控制的自動控制的基本概念基本概念第一章第一章 緒論緒論主要內容主要內容對自動控制系統(tǒng)的基本要求基本要求自動控制的基本概念基本概念

6、自動控制系統(tǒng)的分類分類本課程的主要內容、學習的目的與方法目的與方法自動控制系統(tǒng)的發(fā)展簡史發(fā)展簡史自動控制系統(tǒng)的分類自動控制系統(tǒng)的分類自動控制的自動控制的分類分類 自動控制系統(tǒng)有多種分類方法，站在不同的角度分類不同。開環(huán)控制系統(tǒng)、閉環(huán)開環(huán)控制系統(tǒng)、閉環(huán)控制系統(tǒng)和復合控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)和復合控制系統(tǒng)1 1）開環(huán)控制系統(tǒng)）開環(huán)控制系統(tǒng)缺點：缺點：系統(tǒng)沒有抗干擾能力，控制精度低。系統(tǒng)沒有抗干擾能力，控制精度低。開環(huán)控制方式信號由輸入開環(huán)控制方式信號由輸入至被控量至被控量單向傳遞單向傳遞?？刂破骺刂屏靠刂茖ο筝斎肓枯敵隽績?yōu)點：優(yōu)點：結構簡單，成本較低，易于實現(xiàn)。結構簡單，成本較低，易于實現(xiàn)。適用場合：適用

7、場合：不存在干擾，元件穩(wěn)定，控制精度不存在干擾，元件穩(wěn)定，控制精度要求不高。要求不高。自動控制系統(tǒng)的分類自動控制系統(tǒng)的分類自動控制的自動控制的分類分類2 2）閉環(huán)控制系統(tǒng)）閉環(huán)控制系統(tǒng)閉環(huán)控制系統(tǒng)閉環(huán)控制系統(tǒng):系統(tǒng)的被控量直接或間接地參與控制系統(tǒng)的被控量直接或間接地參與控制 閉環(huán)控制系統(tǒng)也叫閉環(huán)控制系統(tǒng)也叫反饋控制系統(tǒng)反饋控制系統(tǒng)反饋：在自動控制系統(tǒng)中,把輸出量的一部分送回系統(tǒng)的輸入端,對控制對象進行控制,這一過程叫反饋。自動控制系統(tǒng)的分類自動控制系統(tǒng)的分類自動控制的自動控制的分類分類2 2）閉環(huán)控制系統(tǒng)）閉環(huán)控制系統(tǒng)反饋控制特點：反饋控制特點： 輸出參與控制輸出參與控制 自動檢測偏差糾正偏差

8、自動檢測偏差糾正偏差 具有抗干擾能力具有抗干擾能力反饋控制缺點：反饋控制缺點： 穩(wěn)定性差穩(wěn)定性差反饋控制適用場合：反饋控制適用場合： 系統(tǒng)元件參數變化系統(tǒng)元件參數變化和擾動無法預計的場合。和擾動無法預計的場合。 反饋是控制理論的基石！自動控制的自動控制的分類分類(1) (1) 被控對象被控對象(2) (2) 被控量或輸出量被控量或輸出量(3) (3) 控制量控制量(4) (4) 設定量或輸入量設定量或輸入量(5) (5) 擾動量擾動量 閉環(huán)控制系統(tǒng)中的基本術語閉環(huán)控制系統(tǒng)中的基本術語(6) (6) 反饋量反饋量(7) (7) 偏差量偏差量(8) (8) 前向通道或正向通道前向通道或正向通道(9

9、) (9) 反饋通道或反向通道反饋通道或反向通道(10) (10) 理想輸出理想輸出(11) (11) 實際輸出實際輸出反饋控制系統(tǒng)的典型結構圖：反饋控制系統(tǒng)的典型結構圖：擾動量擾動量自動控制系統(tǒng)的分類自動控制系統(tǒng)的分類自動控制的自動控制的分類分類3 3）復合控制系統(tǒng)）復合控制系統(tǒng) 復合控制系統(tǒng)復合控制系統(tǒng):在系統(tǒng)中同時引進開環(huán)控制和閉環(huán)控制在系統(tǒng)中同時引進開環(huán)控制和閉環(huán)控制 優(yōu)點：提高系統(tǒng)的控制精度。優(yōu)點：提高系統(tǒng)的控制精度。 線性系統(tǒng)線性系統(tǒng)由線性元件組成的系統(tǒng)，可用線性微分方程或差由線性元件組成的系統(tǒng)，可用線性微分方程或差分方程描述。又可分為線性定常系統(tǒng)和線性時變系統(tǒng)。主分方程描述。又可

10、分為線性定常系統(tǒng)和線性時變系統(tǒng)。主要特點是系統(tǒng)具有齊次性和滿足疊加原理。要特點是系統(tǒng)具有齊次性和滿足疊加原理。 非線性系統(tǒng)非線性系統(tǒng)由至少一個非線性元件組成的系統(tǒng)，其微分方由至少一個非線性元件組成的系統(tǒng)，其微分方程式的系數與自變量有關。程式的系數與自變量有關。 連續(xù)控制系統(tǒng)連續(xù)控制系統(tǒng)系統(tǒng)各部分的信號都是時間系統(tǒng)各部分的信號都是時間t t的連續(xù)函數。的連續(xù)函數。 離散控制系統(tǒng)離散控制系統(tǒng)系統(tǒng)中的信號只要有一個是時間系統(tǒng)中的信號只要有一個是時間t t的離散信號，的離散信號，這里信號是以脈沖系列或數碼的形式傳遞。這里信號是以脈沖系列或數碼的形式傳遞。 自動控制系統(tǒng)的分類自動控制系統(tǒng)的分類自動控制的

11、自動控制的分類分類 定值系統(tǒng)定值系統(tǒng)輸入信號是是恒定不變的，要求被控量保持相輸入信號是是恒定不變的，要求被控量保持相對應的數值不變。如室溫控制系統(tǒng)、直流電機轉速控制對應的數值不變。如室溫控制系統(tǒng)、直流電機轉速控制系統(tǒng)等。系統(tǒng)等。 伺服系統(tǒng)伺服系統(tǒng)輸入信號的變化規(guī)律是未知的任意時間函數，輸入信號的變化規(guī)律是未知的任意時間函數，系統(tǒng)的任務是使被控量按照同樣規(guī)律變化并與輸入信號系統(tǒng)的任務是使被控量按照同樣規(guī)律變化并與輸入信號的誤差保持在規(guī)定的范圍內。如導彈發(fā)射架控制系統(tǒng)、的誤差保持在規(guī)定的范圍內。如導彈發(fā)射架控制系統(tǒng)、雷達天線控制系統(tǒng)等。雷達天線控制系統(tǒng)等。 程序控制系統(tǒng)程序控制系統(tǒng)輸入信號是按已知

12、規(guī)律輸入信號是按已知規(guī)律( (事先規(guī)定的程序事先規(guī)定的程序) )變化的，要求被控量也按相應的規(guī)律隨輸入信號變化，變化的，要求被控量也按相應的規(guī)律隨輸入信號變化，誤差不超過規(guī)定值。如機床的數控加工系統(tǒng)等。誤差不超過規(guī)定值。如機床的數控加工系統(tǒng)等。自動控制系統(tǒng)的分類自動控制系統(tǒng)的分類自動控制的自動控制的分類分類自動控制系統(tǒng)的自動控制系統(tǒng)的分類分類分類特征分類特征控制方式控制方式特點特點按控制方式分開環(huán)控制按給定值操縱、按干擾補償閉環(huán)控制閉環(huán)控制按偏差調節(jié)復合控制閉環(huán)反饋為主，開環(huán)補償為輔按給定值變化規(guī)律分恒值系統(tǒng)恒值系統(tǒng)保持輸出恒定隨動系統(tǒng)輸出跟隨輸入變化程序控制系統(tǒng)輸出按照預先設定好的程序變化按

13、被控對象分運動控制系統(tǒng)交、直流調速系統(tǒng)過程控制系統(tǒng)慢時變系統(tǒng)，流程工業(yè)按系統(tǒng)功用分溫度控制系統(tǒng)以溫度為被控量壓力控制系統(tǒng)以壓力為被控量位置控制系統(tǒng)以位置為被控量按系統(tǒng)性能分線性線性/非線性系統(tǒng)線性系統(tǒng)滿足疊加原理連續(xù)/離散系統(tǒng)離散系統(tǒng)中包含數字量定常定常/時變性系統(tǒng)時變系統(tǒng)參數隨時間變化自動控制原理B Automation Control Theory B信息工程學院自動化系信息工程學院自動化系溫溫 素素 芳芳第一章第一章 緒論緒論主要內容主要內容對自動控制系統(tǒng)的基本要求基本要求自動控制的基本概念基本概念自動控制系統(tǒng)的分類分類本課程的主要內容、學習的目的與方法目的與方法自動控制系統(tǒng)的發(fā)展簡史發(fā)

14、展簡史自動控制系統(tǒng)的自動控制系統(tǒng)的發(fā)展簡史發(fā)展簡史一、控制理論胚胎與萌芽期一、控制理論胚胎與萌芽期中國古代自動化方面的成就：西漢漏壺西漢漏壺銅壺滴漏銅壺滴漏(1) 銅壺滴漏(1400B.C. 1100B.C.)自動控制系統(tǒng)的自動控制系統(tǒng)的發(fā)展簡史發(fā)展簡史一、控制理論胚胎與萌芽期一、控制理論胚胎與萌芽期中國古代自動化方面的成就：(2) 中國三國時期的馬鈞研制出用齒輪傳動的自動指示方向的指南車。馬鈞的指南車馬鈞的指南車（3）公元3世紀 中國發(fā)明了自動記錄里數的記里鼓車 在魏晉時期出現(xiàn)。記里鼓車分上下兩層，上層設一口鐘，下層設一鼓。在魏晉時期出現(xiàn)。記里鼓車分上下兩層，上層設一口鐘，下層設一鼓。車上有

15、一木人，峨冠錦袍，坐于車的下層。車走一里，小木人擊鼓一次；車上有一木人，峨冠錦袍，坐于車的下層。車走一里，小木人擊鼓一次；每擊鼓十次，小木人就上升到上一層，擊鐘一次，煞是有趣。每擊鼓十次，小木人就上升到上一層，擊鐘一次，煞是有趣。記里鼓車模型及側視圖記里鼓車模型及側視圖漢代孝堂山畫像石中的鼓車圖漢代孝堂山畫像石中的鼓車圖自動控制系統(tǒng)的自動控制系統(tǒng)的發(fā)展簡史發(fā)展簡史中國古代自動化方面的成就：世界上公認的第一個自動控制系統(tǒng) 1788年瓦特發(fā)明飛球調節(jié)器，進一步推動蒸汽機的應用，促進了工業(yè)的發(fā)展。 推動了社會進步是飛球調節(jié)器公認為第一個自動控制系統(tǒng)的最主要原因！自動控制系統(tǒng)的自動控制系統(tǒng)的發(fā)展簡史發(fā)

16、展簡史J. Watt 的離心式調速器的離心式調速器自動控制系統(tǒng)的自動控制系統(tǒng)的發(fā)展簡史發(fā)展簡史自動控制理論的開端1868年，英國J. C. Maxwell發(fā)表“論調速器”(On Governors)論文，系統(tǒng)分析了反饋控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。1877年，E.J.Routh 和 A.Hurwitz 1895年分別 建立了“Routh-Hurwitz Stability Criteria” 。1892年，俄國 A.M.Lyapunov 完成博士論文“論運動穩(wěn)定性的一般問題”。二、經典控制理論的孕育和形成時期二、經典控制理論的孕育和形成時期自動控制系統(tǒng)的自動控制系統(tǒng)的發(fā)展簡史發(fā)展簡史 1948 1948年

17、，維納出版年，維納出版控制論控制論，形成完整的經典控制理論，形成完整的經典控制理論，標志控制學科的誕生。維納成為控制論的創(chuàng)始人！標志控制學科的誕生。維納成為控制論的創(chuàng)始人！自動控制理論的開端二、經典控制理論的孕育和形成時期二、經典控制理論的孕育和形成時期19451945年，美國人年，美國人 Bode Bode 寫了寫了“網絡分析和反饋放大器設網絡分析和反饋放大器設計計”一文，奠定了一文，奠定了經典控制理論經典控制理論基礎，在西方國家開始基礎，在西方國家開始正式形成自動控制學科正式形成自動控制學科 。美國美國W. EvansW. Evans提出提出根軌跡法根軌跡法(Root Locus (Roo

18、t Locus Method)Method) (1948)(1948)，以單輸入線性系統(tǒng)為對，以單輸入線性系統(tǒng)為對象的經典控制研究工作完成。象的經典控制研究工作完成。W. Evans三、現(xiàn)代控制時期三、現(xiàn)代控制時期(1955(19551970)1970) 二次世界大戰(zhàn)中火炮，雷達，飛機以及通訊系統(tǒng)的控制研究直接推動了經典控制的發(fā)展。五十年代后興起的現(xiàn)代控制起源于冷戰(zhàn)時期的軍備競賽，如導彈(發(fā)射，操縱，指導及跟蹤)，衛(wèi)星，航天器和星球大戰(zhàn)，以及計算機技術的出現(xiàn)(英國科學家A.J.G. MacFarlane)。自動控制系統(tǒng)的自動控制系統(tǒng)的發(fā)展簡史發(fā)展簡史世界第一顆人造地球衛(wèi)星(Sputnik)由蘇

19、聯(lián)發(fā)射成功(1957)自動控制系統(tǒng)的自動控制系統(tǒng)的發(fā)展簡史發(fā)展簡史四四. . 智能控制時期智能控制時期 （2020世紀世紀7070年代以后）年代以后） 這是近年來新發(fā)展起來的一種控制技術，是這是近年來新發(fā)展起來的一種控制技術，是人工智能人工智能在控制上的應用。它的指導思想是依據在控制上的應用。它的指導思想是依據人的思維人的思維方式和處方式和處理問題的技巧，解決那些目前需要人的智能才能解決的復理問題的技巧，解決那些目前需要人的智能才能解決的復雜的控制問題。雜的控制問題。 它是一門新興的控制學科，有些問題尚存有爭議，然它是一門新興的控制學科，有些問題尚存有爭議，然而由于它實用性強，能運用人們的經驗

20、與技巧解決許多以而由于它實用性強，能運用人們的經驗與技巧解決許多以往控制中難以解決的棘手問題（如建模等），因此得到了往控制中難以解決的棘手問題（如建模等），因此得到了人們極大的重視。人們極大的重視。 模糊控制模糊控制 神經網絡控制神經網絡控制 自動控制理論自動控制理論是研究自動控制共同規(guī)律的技是研究自動控制共同規(guī)律的技術科學。術科學。發(fā)展初期以反饋理論為基礎的自動調節(jié)原理，主要用于工業(yè)控制。發(fā)展中期（二戰(zhàn)前后）形成以傳遞函數為基礎的經典控制理論，主要研究單輸入單輸出、線性定常系統(tǒng)的分析與控制。20世紀60年代形成以狀態(tài)空間法為基礎的現(xiàn)代控制理論，主要研究多變量、時變系統(tǒng)的分析與控制。20世紀8

21、0年代以后研究最優(yōu)控制、智能控制、大系統(tǒng)控制、非線性系統(tǒng)等自動控制系統(tǒng)的自動控制系統(tǒng)的發(fā)展簡史發(fā)展簡史第一章第一章 緒論緒論主要內容主要內容對自動控制系統(tǒng)的基本要求基本要求自動控制的基本概念基本概念自動控制系統(tǒng)的分類分類本課程的主要內容、學習的目的與方法目的與方法自動控制系統(tǒng)的發(fā)展簡史發(fā)展簡史基本要求的提法基本要求的提法對自動控制系統(tǒng)的對自動控制系統(tǒng)的基本要求基本要求(1)穩(wěn)定性穩(wěn)定性 根據自動控制系統(tǒng)完成的任務不同，對每個系統(tǒng)都有不同的特殊要求，但對每一類系統(tǒng)被控量變化的全過程提出的共同基本要求是一樣的，可歸納為穩(wěn)定性、快速性和準確性，即日常講的穩(wěn)、準、快。 穩(wěn)定性是保證控制系統(tǒng)正常工作的先

22、決條件，不穩(wěn)定的控制系統(tǒng)無法完成預定的控制任務。 系統(tǒng)在受到擾動作用后自動返系統(tǒng)在受到擾動作用后自動返回原來的平衡狀態(tài)的回原來的平衡狀態(tài)的能力能力。如果系統(tǒng)。如果系統(tǒng)受到擾動作用（系統(tǒng)內或系統(tǒng)外）后，受到擾動作用（系統(tǒng)內或系統(tǒng)外）后，能自動返回到原來的平衡狀態(tài)，則該能自動返回到原來的平衡狀態(tài)，則該系統(tǒng)是穩(wěn)定的。反之，系統(tǒng)是不穩(wěn)定系統(tǒng)是穩(wěn)定的。反之，系統(tǒng)是不穩(wěn)定系統(tǒng)。系統(tǒng)?；疽蟮奶岱ɑ疽蟮奶岱▽ψ詣涌刂葡到y(tǒng)的對自動控制系統(tǒng)的基本要求基本要求(2)快速性快速性(3)準確性準確性 快速性是反映控制系統(tǒng)動態(tài)性能好壞的指標，一般用過渡過程時間（即快速性）和最大振蕩幅度（即超調量）來描述。 準確性

23、 是在系統(tǒng)過渡過程結束后，衡量系統(tǒng)輸出（被控量）達到的穩(wěn)態(tài)值與系統(tǒng)輸出期望值之間的接近程度，一般用穩(wěn)態(tài)誤差來表示。 如圖所示，系統(tǒng)在外力作用下，輸出如圖所示，系統(tǒng)在外力作用下，輸出逐漸與期望值一致，則系統(tǒng)是穩(wěn)定的，逐漸與期望值一致，則系統(tǒng)是穩(wěn)定的，如曲線如曲線、所示；反之，輸出如曲所示；反之，輸出如曲線線所示，則系統(tǒng)是不穩(wěn)定的。所示，則系統(tǒng)是不穩(wěn)定的?？焖傩约磩討B(tài)過程進行的時間的快速性即動態(tài)過程進行的時間的長短長短。過。過程時間越短，說明系統(tǒng)快速性越好，反之程時間越短，說明系統(tǒng)快速性越好，反之說明系統(tǒng)響應遲鈍，如曲線說明系統(tǒng)響應遲鈍，如曲線所示。所示?？刂葡到y(tǒng)動態(tài)過程曲線控制系統(tǒng)動態(tài)過程曲線

24、2 2）根據對系統(tǒng)性能的要求，如何合理地設計校正裝置，）根據對系統(tǒng)性能的要求，如何合理地設計校正裝置， 使系統(tǒng)的性能能全面地滿足技術上的要求。使系統(tǒng)的性能能全面地滿足技術上的要求。1 1）對于一個具體的控制系統(tǒng)，如何從理論上對它的動態(tài)性）對于一個具體的控制系統(tǒng)，如何從理論上對它的動態(tài)性 能和穩(wěn)態(tài)精度進行定性的分析和定量的計算。能和穩(wěn)態(tài)精度進行定性的分析和定量的計算。基本要求的提法基本要求的提法對自動控制系統(tǒng)的對自動控制系統(tǒng)的基本要求基本要求 以上分析的穩(wěn)、快、準三方面的性能指標往往由于被控以上分析的穩(wěn)、快、準三方面的性能指標往往由于被控對象的具體情況不同，各系統(tǒng)要求也有所側重，而且同一個對象的

25、具體情況不同，各系統(tǒng)要求也有所側重，而且同一個系統(tǒng)的穩(wěn)、快、準的要求是相互制約的。系統(tǒng)的穩(wěn)、快、準的要求是相互制約的。本課程所要研究的兩大任務本課程所要研究的兩大任務系統(tǒng)系統(tǒng) ( (機械，電氣，機械，電氣，過程等過程等) )建模方法建模方法 機理或實驗機理或實驗 數學模型數學模型性能分析性能分析 穩(wěn)定性、穩(wěn)定性、動態(tài)性能、動態(tài)性能、魯棒性等等魯棒性等等若性能若性能不滿足要求不滿足要求對系統(tǒng)進行校正對系統(tǒng)進行校正校正方法（控制器設計方法）校正方法（控制器設計方法） 滯后滯后- -超前、超前、PIDPID、LQLQ最優(yōu)等最優(yōu)等 對自動控制系統(tǒng)的對自動控制系統(tǒng)的基本要求基本要求本課程所要研究的任務本

26、課程所要研究的任務第一章第一章 緒論緒論主要內容主要內容對自動控制系統(tǒng)的基本要求基本要求自動控制的基本概念基本概念自動控制系統(tǒng)的分類分類本課程的主要內容、學習的目的與方法目的與方法自動控制系統(tǒng)的發(fā)展簡史發(fā)展簡史本課程的安排本課程的安排本課程的本課程的主主要內容要內容、學習的學習的目的和方法目的和方法序號章節(jié)內容講課學時實驗學時1第1章 緒論22第2章 拉普拉斯變換63第3章 線性系統(tǒng)的數學模型64第4章 線性系統(tǒng)的時域分析法825第5章 線性系統(tǒng)的根軌跡法66第6章 線性系統(tǒng)的頻域分析法827第7章 線性系統(tǒng)的校正方法648第8章 采樣控制系統(tǒng)的分析6合 計488本課程的本課程的主主要內容要內容、學習的學習的目的和方法目的和方法學習本課程的目的學習本課程的目的1 1、了解自動控制原理在本專業(yè)的地位、作用，了解自動控制原、了解自動控制原理在本專業(yè)的地位、作用，了解自動控制原 理的一般概念；理的一般概念；2 2、掌握用系統(tǒng)的觀點分析和解決問題；、掌握用系統(tǒng)的觀點分析和解決問題；3 3、掌