第三章PLC程序設(shè)計(jì)的一般過程

1、1第第3 3章章 PLCPLC程序設(shè)計(jì)的一般過程程序設(shè)計(jì)的一般過程目標(biāo)目標(biāo): : 描述典型描述典型PLCPLC鍵盤結(jié)構(gòu)及其操作流程。鍵盤結(jié)構(gòu)及其操作流程。 描述典型手持式、普通式描述典型手持式、普通式PLCPLC顯示器。顯示器。 描述正確的描述正確的PLCPLC梯形圖程序與不正確的梯形圖程序與不正確的PLCPLC梯形圖程序之間的不同。梯形圖程序之間的不同。 列出關(guān)于程序掃描頻率和順序的要點(diǎn)，以列出關(guān)于程序掃描頻率和順序的要點(diǎn)，以及它們對(duì)系統(tǒng)操作的影響。及它們對(duì)系統(tǒng)操作的影響。 描述當(dāng)描述當(dāng)PLCPLC出現(xiàn)操作錯(cuò)誤時(shí)應(yīng)采取的措施。出現(xiàn)操作錯(cuò)誤時(shí)應(yīng)采取的措施。23.1 概述概述 我們已經(jīng)學(xué)習(xí)了我們

2、已經(jīng)學(xué)習(xí)了PLCPLC的硬件基本知識(shí)，現(xiàn)在的硬件基本知識(shí)，現(xiàn)在來研究通用來研究通用PLCPLC程序編程問題。程序編程問題。 首先從編程設(shè)備入手，介紹用于首先從編程設(shè)備入手，介紹用于PLCPLC的編程的編程器器/ /監(jiān)視器（監(jiān)視器（PMPM）和）和PLCPLC軟件，隨后討論編程格軟件，隨后討論編程格 式，探討典型數(shù)據(jù)的錄入順序，然后根據(jù)程序式，探討典型數(shù)據(jù)的錄入順序，然后根據(jù)程序結(jié)構(gòu)規(guī)則進(jìn)一步學(xué)習(xí)結(jié)構(gòu)規(guī)則進(jìn)一步學(xué)習(xí)PLCPLC梯形圖的正確結(jié)構(gòu)。梯形圖的正確結(jié)構(gòu)。接著簡(jiǎn)單討論控制過程數(shù)據(jù)掃描及一些需要考接著簡(jiǎn)單討論控制過程數(shù)據(jù)掃描及一些需要考慮的特殊問題。最后回顧一下慮的特殊問題。最后回顧一下PL

3、CPLC是怎樣進(jìn)行是怎樣進(jìn)行錯(cuò)誤檢測(cè)的。錯(cuò)誤檢測(cè)的。33.2 編程設(shè)備編程設(shè)備 PLC PLC編程設(shè)備能夠書寫程序、編輯程序和監(jiān)視程序，編程設(shè)備能夠書寫程序、編輯程序和監(jiān)視程序，也能完成大量診斷。大部分情況下，在寫入程序時(shí)，也能完成大量診斷。大部分情況下，在寫入程序時(shí)，編程設(shè)備和編程設(shè)備和PMPM必須與必須與CPUCPU連接。而其他連接。而其他PMPM設(shè)備則允許離設(shè)備則允許離線編程，編程完畢后可將程序下載到線編程，編程完畢后可將程序下載到PLC CPUPLC CPU。PLCPLC程程序通常是以梯形邏輯方式書寫的。序通常是以梯形邏輯方式書寫的。 PMPM也稱為程序加載器，現(xiàn)在普遍使用的有三種。也

4、稱為程序加載器，現(xiàn)在普遍使用的有三種。低端的低端的PMPM是手持式的，它只有手掌大小，具有雙功能是手持式的，它只有手掌大小，具有雙功能鍵盤和鍵盤和LCDLCD或或LEDLED顯示窗口。第二種顯示窗口。第二種PMPM對(duì)用戶而言更友對(duì)用戶而言更友好，具有全尺寸鍵盤和大型的好，具有全尺寸鍵盤和大型的LCDLCD或或CRTCRT顯示窗口。第顯示窗口。第三種是軟件三種是軟件PMPM，它允許用戶在，它允許用戶在IBMIBM兼容兼容PCPC上開發(fā)程序。上開發(fā)程序。下面較詳細(xì)地介紹每一種類型的下面較詳細(xì)地介紹每一種類型的PMPM。 近年來，手持式近年來，手持式PMPM已經(jīng)得到了很大的發(fā)展，具有諸如計(jì)算器上已經(jīng)

5、得到了很大的發(fā)展，具有諸如計(jì)算器上第二功能鍵的第二功能鍵的ShiftShift鍵，鍵盤功能豐富。設(shè)備符號(hào)、功能指示器、鍵，鍵盤功能豐富。設(shè)備符號(hào)、功能指示器、數(shù)字鍵、程序編輯和輸入鍵以及鼠標(biāo)移動(dòng)鍵都很容易被用戶手指觸數(shù)字鍵、程序編輯和輸入鍵以及鼠標(biāo)移動(dòng)鍵都很容易被用戶手指觸及。及。 這些手持式這些手持式PMPM的顯示器也進(jìn)行了擴(kuò)展和改進(jìn)。圖的顯示器也進(jìn)行了擴(kuò)展和改進(jìn)。圖3.13.1所示的所示的LCDLCD能夠一次顯示梯形圖的能夠一次顯示梯形圖的8 8個(gè)梯級(jí)，每一個(gè)梯級(jí)包括多達(dá)個(gè)梯級(jí)，每一個(gè)梯級(jí)包括多達(dá)9 9個(gè)元素（觸個(gè)元素（觸點(diǎn)）和一個(gè)線圈，并可在信息行中顯示字符形式的文本信息。當(dāng)將點(diǎn)）和一個(gè)

6、線圈，并可在信息行中顯示字符形式的文本信息。當(dāng)將該該P(yáng)MPM置于監(jiān)視模式時(shí)，在信息行和梯形圖中都能觀察到設(shè)備的操作置于監(jiān)視模式時(shí)，在信息行和梯形圖中都能觀察到設(shè)備的操作過程。過程。圖圖3.1 3.1 監(jiān)視器顯示功能（監(jiān)視器顯示功能（Modicon/SchneiderModicon/Schneider自動(dòng)化公司授權(quán)）自動(dòng)化公司授權(quán)） 全尺寸的全尺寸的PMPM具有一個(gè)具有一個(gè)功能完整的鍵盤和一個(gè)功能完整的鍵盤和一個(gè)大監(jiān)視器，后者是基于大監(jiān)視器，后者是基于LCDLCD、等離子或、等離子或CRTCRT的監(jiān)的監(jiān)視器。鍵盤通常包含所視器。鍵盤通常包含所有的有的ASCIIASCII字符（典型的字符（典型的計(jì)

7、算機(jī)鍵盤）和專門用計(jì)算機(jī)鍵盤）和專門用于于PLCPLC編程的功能鍵。和編程的功能鍵。和手持式手持式PMPM不同，全尺寸不同，全尺寸的的PMPM不需要不需要ShiftShift鍵來實(shí)鍵來實(shí)現(xiàn)第二功能。由于尺寸現(xiàn)第二功能。由于尺寸大，監(jiān)視器一次能提供大，監(jiān)視器一次能提供大量的信息。大量的信息。圖圖3.2 全尺寸編程器全尺寸編程器/監(jiān)視器監(jiān)視器 在在IBMIBM兼容機(jī)上還可以使用用于兼容機(jī)上還可以使用用于PLCPLC系統(tǒng)編程的軟件。系統(tǒng)編程的軟件。編程一旦完成，程序就可下載到編程一旦完成，程序就可下載到PLCPLC。所有這些。所有這些PLCPLC程序都程序都是基于菜單驅(qū)動(dòng)的，通過指定選擇號(hào)，可以按菜

8、單逐個(gè)執(zhí)是基于菜單驅(qū)動(dòng)的，通過指定選擇號(hào)，可以按菜單逐個(gè)執(zhí)行。當(dāng)需要進(jìn)一步的信息時(shí)，程序要求你給出一個(gè)輸入。行。當(dāng)需要進(jìn)一步的信息時(shí)，程序要求你給出一個(gè)輸入。有些輸入是按一個(gè)適當(dāng)?shù)逆I，而另一些程序則需要使用鼠有些輸入是按一個(gè)適當(dāng)?shù)逆I，而另一些程序則需要使用鼠標(biāo)來進(jìn)行某種選擇操作。標(biāo)來進(jìn)行某種選擇操作。圖圖3.3 3.3 三菱三菱PLCPLC編程軟件編程軟件73.3 編程格式 不同的生產(chǎn)廠家的不同的生產(chǎn)廠家的PLCPLC編程格式有所不同，這里使用編程格式有所不同，這里使用一種通用的格式，該格式主要參照目前一種通用的格式，該格式主要參照目前PLCPLC市場(chǎng)占主要份市場(chǎng)占主要份額的公司所使用的格式。

9、實(shí)踐表明，當(dāng)你學(xué)好了一種形式額的公司所使用的格式。實(shí)踐表明，當(dāng)你學(xué)好了一種形式的的PLCPLC編程后，你也能很快掌握其他編程格式的編程后，你也能很快掌握其他編程格式的PLCPLC系統(tǒng)編系統(tǒng)編程。程。 編程格式的不同主要在于術(shù)語(yǔ)、記數(shù)方式和屏幕顯示編程格式的不同主要在于術(shù)語(yǔ)、記數(shù)方式和屏幕顯示內(nèi)容。術(shù)語(yǔ)描述將貫穿于不同的章節(jié)中。其他的不同還包內(nèi)容。術(shù)語(yǔ)描述將貫穿于不同的章節(jié)中。其他的不同還包括觸點(diǎn)、輸出和寄存器的編號(hào)格式，這些格式包括字母、括觸點(diǎn)、輸出和寄存器的編號(hào)格式，這些格式包括字母、數(shù)字或二者的組合。數(shù)字或二者的組合。PLCPLC的操作指南對(duì)此有詳細(xì)的說明。的操作指南對(duì)此有詳細(xì)的說明。83

10、.4 構(gòu)建PLC梯形圖 在對(duì)在對(duì)PLCPLC梯形圖編程時(shí)，需要考慮梯形圖編程時(shí)，需要考慮PLCPLC編程時(shí)編程時(shí)的一些約定方式，否則通過屏幕編程的的一些約定方式，否則通過屏幕編程的PLCPLC程序?qū)⒊绦驅(qū)⒉粫?huì)存儲(chǔ)到不會(huì)存儲(chǔ)到PLC CPUPLC CPU的內(nèi)存中。在某些情況下，如的內(nèi)存中。在某些情況下，如果內(nèi)存沒有收到格式正確的梯形圖，在屏幕上會(huì)果內(nèi)存沒有收到格式正確的梯形圖，在屏幕上會(huì)有錯(cuò)誤信息提示，提示沒有輸入的程序。對(duì)于有錯(cuò)誤信息提示，提示沒有輸入的程序。對(duì)于PLCPLC系統(tǒng)，梯形圖不正確的原因是沒有考慮到構(gòu)建梯系統(tǒng)，梯形圖不正確的原因是沒有考慮到構(gòu)建梯形圖時(shí)的約定方式。下面是形圖時(shí)的約定

11、方式。下面是PLCPLC編程時(shí)的一些典型編程時(shí)的一些典型約定方式，見圖約定方式，見圖3.63.6到圖到圖3.103.10。9PLCPLC編程時(shí)的一些典型約定方式編程時(shí)的一些典型約定方式： 1觸點(diǎn)必須放在左上方的插槽內(nèi)。觸點(diǎn)必須放在左上方的插槽內(nèi)。2 2線圈必須插在梯形圖梯級(jí)的后面。線圈必須插在梯形圖梯級(jí)的后面。3 3所有觸點(diǎn)必須水平連接，不允許垂直方所有觸點(diǎn)必須水平連接，不允許垂直方向連接的觸點(diǎn)。向連接的觸點(diǎn)。4 4每個(gè)矩陣（網(wǎng)絡(luò)）的觸點(diǎn)數(shù)是有限的每個(gè)矩陣（網(wǎng)絡(luò)）的觸點(diǎn)數(shù)是有限的比如每行比如每行1111個(gè)，共個(gè)，共7 7列。列。5 5一組觸點(diǎn)只有一個(gè)輸出。一組觸點(diǎn)只有一個(gè)輸出。6 6觸點(diǎn)必須正

12、確嵌套（一個(gè)分支電路在另一個(gè)分支觸點(diǎn)必須正確嵌套（一個(gè)分支電路在另一個(gè)分支電路里），或者在一些電路里），或者在一些PLCPLC中沒有分支。圖中沒有分支。圖3.83.8給給出了某個(gè)廠家的出了某個(gè)廠家的PLCPLC所要求的格式。所要求的格式。7 7流程必須流程必須從左到右，從上到下從左到右，從上到下，見圖，見圖3.93.9。8 8觸點(diǎn)的遞增應(yīng)該是沿垂直方向的，見圖觸點(diǎn)的遞增應(yīng)該是沿垂直方向的，見圖3.103.10。 具體型號(hào)具體型號(hào)PLCPLC系統(tǒng)的編程格式，可參見該型號(hào)系統(tǒng)的編程格式，可參見該型號(hào)PLCPLC的操作手冊(cè)。的操作手冊(cè)。 下面介紹下面介紹PLCPLC編程時(shí)候常見的錯(cuò)誤：編程時(shí)候常見的

13、錯(cuò)誤：要做合并或編輯要做合并或編輯應(yīng)由左上往右下，應(yīng)由左上往右下，虛線括處的區(qū)塊虛線括處的區(qū)塊應(yīng)往上移應(yīng)往上移不可接空裝置做不可接空裝置做并接運(yùn)算并接運(yùn)算中間的區(qū)塊沒有裝中間的區(qū)塊沒有裝置置ABDECyABDECyDCE不許在垂不許在垂直方向有直方向有觸點(diǎn)觸點(diǎn)垂 直 方 向垂 直 方 向觸 點(diǎn) 的 解觸 點(diǎn) 的 解決方案決方案觸點(diǎn)嵌套正確觸點(diǎn)嵌套正確觸點(diǎn)嵌套不正確觸點(diǎn)嵌套不正確注意：注意：這種形式的這種形式的“嵌嵌套分支套分支”在一些系統(tǒng)中在一些系統(tǒng)中是非法的，需要是非法的，需要2 2至至3 3行行梯形圖線來激勵(lì)同一個(gè)梯形圖線來激勵(lì)同一個(gè)線圈。線圈。CR11 CR11 IN 1 IN 1IN

14、2IN 2 IN 1 IN 1IN 3IN 3IN 4IN 4 IN 5 IN 5IN 4IN 4另加兩個(gè)觸點(diǎn)（左邊的另加兩個(gè)觸點(diǎn)（左邊的IN5和和IN3）于）于IN5，、，、IN3和和IN2中。中。電流通過觸點(diǎn)從左至電流通過觸點(diǎn)從左至右運(yùn)行，右運(yùn)行，不許可由觸點(diǎn)不許可由觸點(diǎn)3到左邊。到左邊。不正確不正確使用最頂部使用最頂部的交叉點(diǎn)的交叉點(diǎn)Correct正確正確圖圖3.7 3.7 觸點(diǎn)矩陣觸點(diǎn)矩陣183.5 3.5 過程掃描注意事項(xiàng)過程掃描注意事項(xiàng) PLCPLC的功能是通過掃描其操作程序來實(shí)現(xiàn)的。每個(gè)的功能是通過掃描其操作程序來實(shí)現(xiàn)的。每個(gè)PLCPLC的的操作循環(huán)由三個(gè)獨(dú)立部分組成：操作循環(huán)由

15、三個(gè)獨(dú)立部分組成： （1 1）輸入掃描；）輸入掃描； （2 2）程序掃描；）程序掃描； （3 3）輸出掃描。）輸出掃描。 一個(gè)完整的程序掃描時(shí)間是處理器速度和用戶程序長(zhǎng)一個(gè)完整的程序掃描時(shí)間是處理器速度和用戶程序長(zhǎng)度的函數(shù)。對(duì)于高速處理器和較短的程序，度的函數(shù)。對(duì)于高速處理器和較短的程序，PLCPLC可在可在1s1s內(nèi)內(nèi)完成幾百次完整掃描。完成幾百次完整掃描。讀出輸入端子的信讀出輸入端子的信號(hào)，相應(yīng)地更新輸號(hào)，相應(yīng)地更新輸入狀態(tài)表入狀態(tài)表輸入狀態(tài)表中的數(shù)據(jù)加入到用輸入狀態(tài)表中的數(shù)據(jù)加入到用戶程序，程序被執(zhí)行，相應(yīng)地戶程序，程序被執(zhí)行，相應(yīng)地更新輸出狀態(tài)表更新輸出狀態(tài)表與輸出狀態(tài)有關(guān)的數(shù)與輸出狀

16、態(tài)有關(guān)的數(shù)據(jù)送到輸出端子據(jù)送到輸出端子 輸入掃描、程序掃描和輸出掃描是相互獨(dú)立的，理解輸入掃描、程序掃描和輸出掃描是相互獨(dú)立的，理解這一點(diǎn)很重要。這一點(diǎn)很重要。在程序掃描和輸出掃描期間，輸入設(shè)備狀態(tài)在程序掃描和輸出掃描期間，輸入設(shè)備狀態(tài)的任何改變都不會(huì)影響用戶程序和輸出，直到下一次輸入掃的任何改變都不會(huì)影響用戶程序和輸出，直到下一次輸入掃描開始，輸入狀態(tài)的變化才會(huì)被系統(tǒng)感知。另外，在輸入掃描開始，輸入狀態(tài)的變化才會(huì)被系統(tǒng)感知。另外，在輸入掃描和程序掃描期間，輸出表的任何變化也不會(huì)傳到輸出終端。描和程序掃描期間，輸出表的任何變化也不會(huì)傳到輸出終端。影響輸出設(shè)備的信號(hào)傳遞只在輸出掃描時(shí)發(fā)生。影響輸

17、出設(shè)備的信號(hào)傳遞只在輸出掃描時(shí)發(fā)生。 特別指出的，所有的特別指出的，所有的PLCPLC在一個(gè)具體的時(shí)間內(nèi)完成整個(gè)在一個(gè)具體的時(shí)間內(nèi)完成整個(gè)程序的掃描。程序的掃描。典型的程序掃描是按梯級(jí)從左到右，按順序從典型的程序掃描是按梯級(jí)從左到右，按順序從上到下。上到下。通常，整個(gè)梯形圖的掃描在幾毫秒內(nèi)完成，而早期通常，整個(gè)梯形圖的掃描在幾毫秒內(nèi)完成，而早期的計(jì)算機(jī)完成一個(gè)掃描要幾秒鐘。盡管目前基于微處理器的的計(jì)算機(jī)完成一個(gè)掃描要幾秒鐘。盡管目前基于微處理器的PLCPLC掃描快多了，但我們?nèi)匀恍枰紤]其掃描速度，例如，掃描快多了，但我們?nèi)匀恍枰紤]其掃描速度，例如，在梯形圖中我們?cè)O(shè)有一個(gè)安全臨界點(diǎn)，每在梯形

18、圖中我們?cè)O(shè)有一個(gè)安全臨界點(diǎn)，每1 ms1 ms要監(jiān)視該點(diǎn)兩要監(jiān)視該點(diǎn)兩次。如果次。如果PLCPLC掃描時(shí)間是掃描時(shí)間是5 ms5 ms，則該安全臨界點(diǎn)只能每，則該安全臨界點(diǎn)只能每5 ms5 ms被檢查一次，而不是每被檢查一次，而不是每0.5 ms0.5 ms被檢查一次。被檢查一次。 與掃描相關(guān)的另一個(gè)問題是事件的正確執(zhí)行順序。與掃描相關(guān)的另一個(gè)問題是事件的正確執(zhí)行順序。PLCPLC的輸出不會(huì)像繼電器邏輯系統(tǒng)那樣很快被執(zhí)行。在的輸出不會(huì)像繼電器邏輯系統(tǒng)那樣很快被執(zhí)行。在PLCPLC梯形梯形圖控制系統(tǒng)中，在梯形圖的一行被掃描完之前，輸出不會(huì)圖控制系統(tǒng)中，在梯形圖的一行被掃描完之前，輸出不會(huì)有任何反

19、應(yīng)。而對(duì)于快速響應(yīng)、聯(lián)鎖或快速定序的有任何反應(yīng)。而對(duì)于快速響應(yīng)、聯(lián)鎖或快速定序的PLCPLC程序，程序，則必須考慮掃描所需的延時(shí)時(shí)間，如下所示。則必須考慮掃描所需的延時(shí)時(shí)間，如下所示。 如前文所述，一般程序掃描按順序從左到如前文所述，一般程序掃描按順序從左到右、從上到下逐行執(zhí)行。例如，右、從上到下逐行執(zhí)行。例如，Allen-BradleyAllen-Bradley使用的方法就是逐行掃描方式，如圖使用的方法就是逐行掃描方式，如圖3.13(a)3.13(a)所所示。另一種方法由示。另一種方法由Modicon/SchneiderModicon/Schneider自動(dòng)化公自動(dòng)化公司所使用，稱為縱向掃描

20、，如圖司所使用，稱為縱向掃描，如圖3.13(b)3.13(b)所示。所示。這時(shí)處理器從左上角的第一個(gè)觸點(diǎn)開始，從上到這時(shí)處理器從左上角的第一個(gè)觸點(diǎn)開始，從上到下掃描第一列。隨后，從上到下掃描第二列，并下掃描第一列。隨后，從上到下掃描第二列，并按此進(jìn)行下去。以上兩種掃描方法都是可行的。按此進(jìn)行下去。以上兩種掃描方法都是可行的。233.6 PLC操作錯(cuò)誤 每一個(gè)每一個(gè)PLCPLC都有錯(cuò)誤代碼以識(shí)別不正確的編程和誤操都有錯(cuò)誤代碼以識(shí)別不正確的編程和誤操作。當(dāng)某些輸入不正確時(shí)，這些代碼會(huì)在監(jiān)視器上顯示出作。當(dāng)某些輸入不正確時(shí)，這些代碼會(huì)在監(jiān)視器上顯示出來。通常小型系統(tǒng)采用代碼形式，大型系統(tǒng)采用用戶友好

21、來。通常小型系統(tǒng)采用代碼形式，大型系統(tǒng)采用用戶友好的文本格式。的文本格式。 在系統(tǒng)沒有連接好或接觸不良時(shí)，許多系統(tǒng)會(huì)顯示在系統(tǒng)沒有連接好或接觸不良時(shí)，許多系統(tǒng)會(huì)顯示“通信錯(cuò)誤通信錯(cuò)誤”的信息。對(duì)于其他問題，通常有不同的信息的信息。對(duì)于其他問題，通常有不同的信息顯示在屏幕下端。顯示在屏幕下端。 大部分大部分PLCPLC系統(tǒng)具有進(jìn)一步的診斷幫助，以系統(tǒng)具有進(jìn)一步的診斷幫助，以LEDLED（發(fā)光（發(fā)光二極管）的形式顯示在控制器的前端面板上。二極管）的形式顯示在控制器的前端面板上。24三菱編程軟件GX Developer簡(jiǎn)介25常用元件符號(hào)的意義說明如下常用元件符號(hào)的意義說明如下:放置常開觸點(diǎn)并聯(lián)常開

22、觸點(diǎn) 放置常閉觸點(diǎn) 并聯(lián)常閉觸點(diǎn) 放置指令 放置線圈 放置水平線段 放置垂直線段放置上升沿有效的常開觸點(diǎn) 刪除水平線段 26三菱三菱PLC計(jì)算機(jī)仿真軟件計(jì)算機(jī)仿真軟件 FXFX系列系列PLCPLC可用可用“FX-TRN-BEG-CFX-TRN-BEG-C”仿真軟件，仿真軟件，進(jìn)行仿真運(yùn)行。該軟件既能夠編制梯形圖程序，進(jìn)行仿真運(yùn)行。該軟件既能夠編制梯形圖程序，也能夠?qū)⑻菪螆D程序轉(zhuǎn)換成指令語(yǔ)句表程序，模也能夠?qū)⑻菪螆D程序轉(zhuǎn)換成指令語(yǔ)句表程序，模擬寫出到擬寫出到PLCPLC主機(jī)，并模擬仿真主機(jī)，并模擬仿真PLCPLC控制現(xiàn)場(chǎng)機(jī)械控制現(xiàn)場(chǎng)機(jī)械設(shè)備運(yùn)行。設(shè)備運(yùn)行。 使用使用“FX-TRN-BEG-CFX-TRN-BEG-C”仿真軟件，須將顯示仿真軟件，須將顯示器象素調(diào)整為器象素調(diào)整為10241024* *768768，如果顯示器象素較低，如果顯示器象素較低，則無法運(yùn)行該軟件。則無法運(yùn)行該軟件。27 仿真軟件界面和使用方法介紹仿真軟件界面和使用方法介紹28三菱PLC編程常用指令 分類 助記符 英文 指令用途 梯形圖 常開觸點(diǎn)連接指令 LD Load 在左母線或副母線上加載常開觸點(diǎn) AND And 在電路右方串聯(lián)常開觸點(diǎn) OR Or 向上方電路并聯(lián)常開觸點(diǎn) 其他常用指令：PLC仿真與編程手冊(cè)29例一：觸點(diǎn)、線圈指令練習(xí)采用三菱系列 PLC實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)1)確定PL