答辯報告 - 熊五沅

1、ABSABS汽車制動性能模擬計算汽車制動性能模擬計算與評價研究與評價研究姓名：熊五沅學(xué)院：機電工程學(xué)院專業(yè)：車輛工程導(dǎo)師：李駿 教授日期：2012年12月23日華東交通大學(xué)碩士學(xué)位論文答辯報告華東交通大學(xué)碩士學(xué)位論文答辯報告主要內(nèi)容主要內(nèi)容一、課題來源一、課題來源二、研究現(xiàn)狀二、研究現(xiàn)狀三、研究的目的與意義三、研究的目的與意義四、防抱制動系統(tǒng)的基本組成及工作原理四、防抱制動系統(tǒng)的基本組成及工作原理五、五、ABS汽車制動性能理論模型與計算汽車制動性能理論模型與計算六、六、ABS汽車制動性能模擬分析與評價汽車制動性能模擬分析與評價七、取得的成果與展望七、取得的成果與展望一、課題來源一、課題來源 本

2、文課題來源于本文課題來源于江西省交通廳科技江西省交通廳科技項目項目(2010T00482010T0048)“事故車輛檢測鑒定技事故車輛檢測鑒定技術(shù)與規(guī)程研究術(shù)與規(guī)程研究” 。 二、研究現(xiàn)狀二、研究現(xiàn)狀 目前，對于裝備目前，對于裝備ABS 的汽車，其制動性能的汽車，其制動性能的理論研究主要集中在兩個方面：的理論研究主要集中在兩個方面： 一是側(cè)重于控制算法或策略對一是側(cè)重于控制算法或策略對ABS車輛制動性車輛制動性能的比較研究；能的比較研究； 二是應(yīng)用動力學(xué)建模的方法，借助軟件進行仿二是應(yīng)用動力學(xué)建模的方法，借助軟件進行仿真分析。真分析。 很少有文獻涉及到汽車很少有文獻涉及到汽車ABS性能在性能在

3、制動胎印制動胎印上上的分析與討論。的分析與討論。三、研究的目的與意義三、研究的目的與意義n 研究的目的研究的目的： 在路上我們經(jīng)?？梢钥吹饺鐖D所示的在路上我們經(jīng)常可以看到如圖所示的ABS汽車制動胎印。汽車制動胎印。 汽車汽車ABS的性能好壞有差異，制動時在道路上留下的胎印也不同。本文通過建立的性能好壞有差異，制動時在道路上留下的胎印也不同。本文通過建立ABS汽車制動性能理論計算公式汽車制動性能理論計算公式和和設(shè)置滑動率與顏色深淺設(shè)置滑動率與顏色深淺的關(guān)系，獲得的關(guān)系，獲得依據(jù)制動胎印依據(jù)制動胎印對對ABS汽車制動性能進行評價的方法汽車制動性能進行評價的方法，從而對，從而對ABS汽車制動性能進行

4、評價分析。汽車制動性能進行評價分析。n研究的意義研究的意義： 理論意義理論意義：豐富了汽車制動性能評價的理：豐富了汽車制動性能評價的理論研究。論研究。 實踐意義實踐意義：有助于檢測機構(gòu)對有助于檢測機構(gòu)對ABSABS汽車的制汽車的制動性能進行評價及進行道路交通事故分析。動性能進行評價及進行道路交通事故分析。三、研究的目的與意義三、研究的目的與意義四、防抱制動系統(tǒng)的基本組成及工作原理四、防抱制動系統(tǒng)的基本組成及工作原理 1 1） ABS的組成（的組成（2.22.2節(jié)）節(jié)） 2 2） ABS的類型的類型（2.32.3節(jié)）節(jié)） 4 4） 典型典型ABS系統(tǒng)系統(tǒng)（2.52.5節(jié)）節(jié)） 3 3） ABS工

5、作原理及過程（工作原理及過程（2.42.4節(jié)）節(jié)） 汽車防抱死制動系統(tǒng)是在傳統(tǒng)的制動系統(tǒng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，汽車防抱死制動系統(tǒng)是在傳統(tǒng)的制動系統(tǒng)基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，除原有的傳統(tǒng)常規(guī)制動裝置外，一般都是由除原有的傳統(tǒng)常規(guī)制動裝置外，一般都是由傳感器傳感器、電子控制單電子控制單元元和和制動壓力調(diào)節(jié)器制動壓力調(diào)節(jié)器三部分組成。三部分組成。四、防抱制動系統(tǒng)的基本組成及工作原理四、防抱制動系統(tǒng)的基本組成及工作原理n ABS的組成（的組成（2.22.2節(jié)）節(jié)）ABS系統(tǒng)主要組成及其功能，如下表所示：系統(tǒng)主要組成及其功能，如下表所示：ABS系統(tǒng)主要組成組 成 元 件元 件 功 能輪速傳感器檢測車輪轉(zhuǎn)速，給ECU

6、提供輪速信號，各種控制方式均適用制動壓力調(diào)節(jié)器受ECU控制，在可變?nèi)莘e式制動壓力調(diào)節(jié)器的控制油路中建立控制油壓；在循環(huán)式制動壓力調(diào)節(jié)器調(diào)節(jié)壓力降低的過程中，將由輪缸流出的制動液經(jīng)蓄能器泵壓回主缸，以防止ABS工作時制動踏板行程發(fā)生變化電子控制單元ECU接收車速、輪速、減速等傳感器的信號，計算出車速、輪速、滑移率和車輪的減速度、加速度，并將這些信號加以分析、判別、放大，由輸出級輸出控制指令，控制各種執(zhí)行器工作 針對針對ABS系統(tǒng)按照傳感器的數(shù)量和控制通道數(shù)目，可以分為七系統(tǒng)按照傳感器的數(shù)量和控制通道數(shù)目，可以分為七種型式，它們的性能比較如下表所示：種型式，它們的性能比較如下表所示：四、防抱制動系

7、統(tǒng)的基本組成及工作原理四、防抱制動系統(tǒng)的基本組成及工作原理n ABS的類型的類型（2.32.3節(jié)）節(jié)）類型性能四傳感器四通道四輪獨立控制制動距離和操縱性最好，不對稱路面上制動穩(wěn)定性較差.易跑偏四傳感器四通道前輪獨立后輪選擇控制操縱性、穩(wěn)定性較好，制動效能稍差。四傳感器三通道/前輪獨立后輪低選擇控制操縱性、穩(wěn)定性較好，制動效能稍差。三傳感器三通道前輪獨立-后輪低選擇控制操縱性、穩(wěn)定性較好，制動效能稍差四傳感器二通道前輪獨立控制后輪制動力稍有降低，效能稍有下降后輪側(cè)滑較大。四傳感器二通道前輪獨立后輪選擇控制接近三通道或四通道系統(tǒng)的控制效果制動效能稍差一傳感器一通道后輪近似低選擇控制對前輪無控制，易

8、抱死，轉(zhuǎn)向操縱性差，制動距離較長。四、防抱制動系統(tǒng)的基本組成及工作原理四、防抱制動系統(tǒng)的基本組成及工作原理n ABS工作原理及過程（工作原理及過程（2.42.4節(jié)）節(jié)）ABS工作原理（工作原理（2.4.1節(jié)）節(jié)） ABS基本原理是通過基本原理是通過傳感器傳感器將采集的信號傳送到將采集的信號傳送到電子控制裝置電子控制裝置，根，根據(jù)這些信號判斷車輪的運動狀態(tài)（車輪減速度太快，或者是車輪即將抱據(jù)這些信號判斷車輪的運動狀態(tài)（車輪減速度太快，或者是車輪即將抱死），然后發(fā)送信號到死），然后發(fā)送信號到液壓調(diào)節(jié)器液壓調(diào)節(jié)器，液壓調(diào)節(jié)器根據(jù)信號來自動調(diào)節(jié)油，液壓調(diào)節(jié)器根據(jù)信號來自動調(diào)節(jié)油壓（作用，保持，釋放，重

9、新作用）。液壓調(diào)節(jié)器對制動壓力的調(diào)節(jié)每壓（作用，保持，釋放，重新作用）。液壓調(diào)節(jié)器對制動壓力的調(diào)節(jié)每秒可以出現(xiàn)秒可以出現(xiàn)10次以上。次以上。四、防抱制動系統(tǒng)的基本組成及工作原理四、防抱制動系統(tǒng)的基本組成及工作原理n ABS工作原理及過程（工作原理及過程（2.42.4節(jié)）節(jié)）ABS工作過程（工作過程（2.4.2節(jié)）節(jié)）n 典型典型ABS系統(tǒng)系統(tǒng)（2.52.5節(jié)）節(jié)） 介紹了奧迪介紹了奧迪200汽車、奇瑞汽車、通用汽車的汽車、奇瑞汽車、通用汽車的ABS系統(tǒng)。系統(tǒng)。 ABS工作過程可以分為常規(guī)制動階段、制動壓力保持階段、制動壓力工作過程可以分為常規(guī)制動階段、制動壓力保持階段、制動壓力減小階段和制動壓

10、力增大階段。減小階段和制動壓力增大階段。五、五、ABS汽車制動性能理論模型與計算汽車制動性能理論模型與計算 1）通過）通過汽車?yán)碚撈嚴(yán)碚?，得到汽車制動性能的理論計，得到汽車制動性能的理論計算公式。算公式?2）在）在課題組課題組的研究基礎(chǔ)上，細(xì)化了的研究基礎(chǔ)上，細(xì)化了ABS汽車制汽車制動性能理論計算模型（引入動性能理論計算模型（引入時間變量時間變量，可以體，可以體現(xiàn)各參數(shù)在制動過程中隨時間的變化）。現(xiàn)各參數(shù)在制動過程中隨時間的變化）。五、五、ABS汽車制動性能理論模型與計算汽車制動性能理論模型與計算n1 1）汽車?yán)碚撚嬎愎剑ǎ┢嚴(yán)碚撚嬎愎剑?.23.2節(jié)）節(jié)）計算模型（計算模型（3.2

11、.1節(jié)）節(jié)） 汽車的制動過程可以分為四個階段汽車的制動過程可以分為四個階段:駕駛員反應(yīng)階段（駕駛員反應(yīng)階段（t1）、制動器起作用階段）、制動器起作用階段（t2）、持續(xù)制動階段（）、持續(xù)制動階段（t3）和放松制動器階段（）和放松制動器階段（t4）。制動距離是指開始踩著制動）。制動距離是指開始踩著制動踏板到完全停車的距離，包括踏板到完全停車的距離，包括制動器起作用制動器起作用和和持續(xù)制動持續(xù)制動兩個階段中汽車駛過的距兩個階段中汽車駛過的距離離 。五、五、ABS汽車制動性能理論模型與計算汽車制動性能理論模型與計算n1 1）汽車?yán)碚撚嬎愎剑ǎ┢嚴(yán)碚撚嬎愎剑?.23.2節(jié)）節(jié)）計算公式（計算公式（

12、3.2.2節(jié)）節(jié)） 242)2(22maxmax2002221taauuttsssbb s-制動距離；制動距離；t2-制動系統(tǒng)反應(yīng)時間制動系統(tǒng)反應(yīng)時間 ；t2-制動器制動力增長時間；制動器制動力增長時間；abmax-最大制動減速度；最大制動減速度；u0-起始制動車速。起始制動車速。 由汽車?yán)碚?，得到由汽車?yán)碚?，得到制動距離制動距離計算公式：計算公式： n2 2）ABSABS汽車制動性能理論計算模型（汽車制動性能理論計算模型（3.33.3節(jié)）節(jié)） 制動模型（制動模型（3.3.1節(jié)）節(jié)） 五、五、ABS汽車制動性能理論模型與計算汽車制動性能理論模型與計算 裝有裝有ABS的汽車其制動過程與沒有裝備的

13、汽車其制動過程與沒有裝備ABS汽車的差別在于汽車的差別在于持續(xù)制動階段持續(xù)制動階段。本文考慮本文考慮ABS系統(tǒng)參數(shù)對汽車制動性能的影響，即考慮制動器的系統(tǒng)參數(shù)對汽車制動性能的影響，即考慮制動器的壓力調(diào)節(jié)頻率（壓力調(diào)節(jié)頻率（）和和調(diào)節(jié)幅值（調(diào)節(jié)幅值（），并用，并用余弦函數(shù)余弦函數(shù)模擬模擬ABS的制動壓力調(diào)節(jié)過程，建立的制動壓力調(diào)節(jié)過程，建立ABS汽車制汽車制動模型，如圖所示。動模型，如圖所示。 五、五、ABS汽車制動性能理論模型與計算汽車制動性能理論模型與計算汽車?yán)碚摚o汽車?yán)碚摚oABS）計算公式）計算公式taabcos22maxttatauubbsin2)2(21max2max0 n3)3)

14、在計算公式中引入時間變量在計算公式中引入時間變量t t 制動減速度制動減速度 速度速度制動距離制動距離cos2)2(21)21(6122max2max022max2020 tattautatutusbbb附著系數(shù)附著系數(shù))cos22(1maxtagb速度速度tatautauubbbemax2max0max212121 制動距離制動距離2max2max022max02281)21(2161)(tattautauttsbbb t-持續(xù)制動時間變量持續(xù)制動時間變量。ABS汽車制動性能計算公式汽車制動性能計算公式五、五、 ABS汽車制動性能理論模型與計算汽車制動性能理論模型與計算 根據(jù)建立的制動性能理

15、論模型，采用根據(jù)建立的制動性能理論模型，采用MATLABMATLAB軟件對所推導(dǎo)的計算軟件對所推導(dǎo)的計算公式進行仿真，并對仿真數(shù)據(jù)進行分析。公式進行仿真，并對仿真數(shù)據(jù)進行分析。 根據(jù)前面計算模型中的參數(shù)分析，取重力加速度根據(jù)前面計算模型中的參數(shù)分析，取重力加速度g=9.8 m/s2g=9.8 m/s2；制動系統(tǒng)；制動系統(tǒng)反應(yīng)時間反應(yīng)時間t2 =0.02s=0.02s，制動器制動力增長時間，制動器制動力增長時間t2=0.2s=0.2s；最佳滑動率；最佳滑動率s sp p= 0.2= 0.2；仿真頻率為仿真頻率為=62.8rad/s=62.8rad/s，制動減速度波動幅值，制動減速度波動幅值=0.

16、5=0.5；高附著系數(shù)路面的；高附著系數(shù)路面的峰值附著系數(shù)峰值附著系數(shù)p=0.8=0.8、滑動附著系數(shù)、滑動附著系數(shù)s=0.7=0.7，低附著系數(shù)路面的峰值附著系，低附著系數(shù)路面的峰值附著系數(shù)數(shù)p為為0.40.4、滑動附著系數(shù)、滑動附著系數(shù)s為為0.30.3 ；取仿真初始車速取仿真初始車速u0 = 50 km/h = 50 km/h （低速）（低速）和和100 km/h100 km/h（高速），仿真步長為（高速），仿真步長為0.010.01。 nABSABS汽車制動性能計算（汽車制動性能計算（3.43.4節(jié)）節(jié)） 參數(shù)選取參數(shù)選取 模擬分四種情況進行，包括模擬分四種情況進行，包括高附著系數(shù)路面

17、高速制動、高附著系數(shù)路面高附著系數(shù)路面高速制動、高附著系數(shù)路面低速制動、低附著系數(shù)路面高速制動和低附著系數(shù)路面低速制動低速制動、低附著系數(shù)路面高速制動和低附著系數(shù)路面低速制動。典型路面制動性能模擬典型路面制動性能模擬四種情況的模擬結(jié)果如下。四種情況的模擬結(jié)果如下。（1） 100 km/h無無ABS制動模擬結(jié)果制動模擬結(jié)果五、五、 ABS汽車制動性能理論模型與計算汽車制動性能理論模型與計算n模擬數(shù)據(jù)分析（模擬數(shù)據(jù)分析（3.53.5節(jié)）節(jié)） 參數(shù)高附著系數(shù)（0.8）低附著系數(shù)（0.4）制動時間（s）7.9018.70制動距離（m）59.56134.55（2） 100 km/h有有ABS制動模擬結(jié)果

18、制動模擬結(jié)果參數(shù)高附著系數(shù)（0.8）低附著系數(shù)（0.4）制動時間（s）3.567.47制動距離（m）54.06108.26（3） 50 km/h無無ABS制動模擬結(jié)果制動模擬結(jié)果（4） 50 km/h無無ABS制動模擬結(jié)果制動模擬結(jié)果參數(shù)高附著系數(shù)（0.8）低附著系數(shù)（0.4）制動時間（s）3.859.25制動距離（m）15.7234.47參數(shù)高附著系數(shù)（0.8）低附著系數(shù)（0.4）制動時間（s）1.733.68制動距離（m）14.3227.85五、五、 ABS汽車制動性能理論模型與計算汽車制動性能理論模型與計算n模擬數(shù)據(jù)分析（模擬數(shù)據(jù)分析（3.53.5節(jié)）節(jié)） 從上述模擬結(jié)果可以看出：高附著

19、系數(shù)路面從上述模擬結(jié)果可以看出：高附著系數(shù)路面上制動有上制動有ABS的制動時間和制動距離比無的制動時間和制動距離比無ABS的的制動結(jié)果都有所減少，制動距離減少相對比較小，制動結(jié)果都有所減少，制動距離減少相對比較小，制動時間的減少比較明顯。制動時間的減少比較明顯。50 km/h有有ABS的制的制動距離為動距離為14.32 m，無，無ABS的制動距離為的制動距離為15.72 m，數(shù)據(jù)與實際吻合，數(shù)據(jù)與實際吻合，驗證了計算模型的準(zhǔn)確性。驗證了計算模型的準(zhǔn)確性。六、六、 ABS汽車制動性能模擬分析與評價汽車制動性能模擬分析與評價n1) 1) 制動痕跡模擬（制動痕跡模擬（4.24.2節(jié)）節(jié)） n2) 2

20、) 不同不同ABSABS參數(shù)制動痕跡的比較（參數(shù)制動痕跡的比較（4.34.3節(jié)）節(jié)） n3) 3) 基于制動痕跡的基于制動痕跡的ABSABS汽車制動性能評價（汽車制動性能評價（4.44.4節(jié)）節(jié)） 仿真過程：仿真過程：將理論計算得到的制動距離公式、滑動率公式進行模擬，得到制動將理論計算得到的制動距離公式、滑動率公式進行模擬，得到制動距離曲線和滑動率曲線，再將得到的制動距離曲線和滑動率曲線進行擬合，得到滑動距離曲線和滑動率曲線，再將得到的制動距離曲線和滑動率曲線進行擬合，得到滑動率率-制動距離曲線。通過設(shè)置滑動率與顏色深淺的關(guān)系，將得到的滑動率制動距離曲線。通過設(shè)置滑動率與顏色深淺的關(guān)系，將得到

21、的滑動率-制動距離曲線制動距離曲線模擬出模擬出ABS汽車的制動痕跡。汽車的制動痕跡。 六、六、 ABS汽車制動性能模擬分析與評價汽車制動性能模擬分析與評價n1 1）制動痕跡模擬（）制動痕跡模擬（4.24.2節(jié)）節(jié)） 仿真流程圖仿真流程圖五、五、 ABS汽車制動性能模擬分析與評價汽車制動性能模擬分析與評價n1 1）制動痕跡模擬（）制動痕跡模擬（4.24.2節(jié)）節(jié)） 制動痕跡制動痕跡ABS汽車制動痕跡（u0=50km/h、=0.5） 在制動痕跡仿真圖中出現(xiàn)的在制動痕跡仿真圖中出現(xiàn)的黑白相間黑白相間的條紋，滑動率越大，制動痕跡顏色的條紋，滑動率越大，制動痕跡顏色越深；滑動率越小，制動痕跡顏色越淺，相

22、間的黑白色條紋代表越深；滑動率越小，制動痕跡顏色越淺，相間的黑白色條紋代表ABS的一個制的一個制動循環(huán)。動循環(huán)。 本節(jié)主要對不同的本節(jié)主要對不同的制動減速度變化幅值制動減速度變化幅值（0.25、0.5、0.75），在高），在高附著系數(shù)路面（附著系數(shù)路面（峰值附著系數(shù)峰值附著系數(shù)p=0.8=0.8、滑動附著系數(shù)、滑動附著系數(shù)s=0.7=0.7），），進行制動進行制動痕跡的模擬。仿真初始車速為痕跡的模擬。仿真初始車速為50 km/h、80 km/h、100 km/h。五、五、 ABS汽車制動性能模擬分析與評價汽車制動性能模擬分析與評價n2 2）不同）不同ABSABS參數(shù)制動痕跡的比較（參數(shù)制動痕跡

23、的比較（4.34.3節(jié)）節(jié)） 仿真結(jié)果仿真結(jié)果選取相同仿真初始車速、不同制動減速度變化幅值選取相同仿真初始車速、不同制動減速度變化幅值的制動痕跡進行比較的制動痕跡進行比較。 （1）仿真初始車速為）仿真初始車速為50 km/h，制動減速度變化幅值，制動減速度變化幅值為為0.25、0.5、0.75的制動痕跡的制動痕跡=0.25=0.5=0.75五、五、 ABS汽車制動性能模擬分析與評價汽車制動性能模擬分析與評價n2 2）不同）不同ABSABS參數(shù)制動痕跡的比較（參數(shù)制動痕跡的比較（4.34.3節(jié)）節(jié)） （2）仿真初始車速為）仿真初始車速為80 km/h，制動減速度變化幅值，制動減速度變化幅值為為0

24、.25、0.5、0.75的制動痕跡的制動痕跡=0.25=0.5=0.75 （3）仿真初始車速為）仿真初始車速為100 km/h，制動減速度變化幅值，制動減速度變化幅值為為0.25、0.5、0.75的制動痕跡的制動痕跡=0.25五、五、 ABS汽車制動性能模擬分析與評價汽車制動性能模擬分析與評價n2 2）不同）不同ABSABS參數(shù)制動痕跡的比較（參數(shù)制動痕跡的比較（4.34.3節(jié)）節(jié)） 總結(jié)：總結(jié)：ABS汽車制動痕跡隨著制動減速度變化幅值汽車制動痕跡隨著制動減速度變化幅值的增大，顏色越來越的增大，顏色越來越來深。而且同一初始車速汽車的制動距離也不同（如下表所示），表現(xiàn)在來深。而且同一初始車速汽車

25、的制動距離也不同（如下表所示），表現(xiàn)在汽車汽車ABS的制動性能有差異。的制動性能有差異。初始車速（km/h）=0.25的制動距離（m）=0.5的制動距離（m）=0.75的制動距離（m）5014.1314.3214.518034.6235.1135.6210053.2854.0654.86=0.75=0.5五、五、 ABS汽車制動性能模擬分析與評價汽車制動性能模擬分析與評價n3 3）基于制動痕跡的）基于制動痕跡的ABSABS汽車制動性能評價（汽車制動性能評價（4.44.4節(jié)）節(jié)） （1）根據(jù)制動痕跡推算制動初速度）根據(jù)制動痕跡推算制動初速度 （2）根據(jù)制動痕跡計算）根據(jù)制動痕跡計算ABS的調(diào)節(jié)頻

26、率的調(diào)節(jié)頻率 （3）根據(jù)制動痕跡估算車輪滑動率的變化范圍）根據(jù)制動痕跡估算車輪滑動率的變化范圍五、五、 ABS汽車制動性能模擬分析與評價汽車制動性能模擬分析與評價n3 3）基于制動痕跡的）基于制動痕跡的ABSABS汽車制動性能評價（汽車制動性能評價（4.44.4節(jié)）節(jié)） （1）根據(jù)制動痕跡推算制動初速度根據(jù)制動痕跡推算制動初速度常規(guī)制動汽車起始制動車速常規(guī)制動汽車起始制動車速)814161(216 . 32max2max22max220tattatastttubbb ABS汽車起始制動車速汽車起始制動車速（km/h） 2max2max22max220)2(2121616 . 3tattatas

27、tttubbb（km/h） 計算公式計算公式五、五、 ABS汽車制動性能模擬分析與評價汽車制動性能模擬分析與評價n基于制動痕跡的基于制動痕跡的ABSABS汽車制動性能評價（汽車制動性能評價（4.44.4節(jié)）節(jié)） 1、無、無ABS轎車道路試驗檢測結(jié)果如下表。轎車道路試驗檢測結(jié)果如下表。 車型試驗初速度（km/h）制動距離（m）制動協(xié)調(diào)時間（s）MFDD（m/s2）偏移量（m）制動時間（s）本田5316.60.2808.58未超出規(guī)定2.7 根據(jù)實驗數(shù)據(jù)，確定參數(shù)值代入計算公式進行計算，得到初速度根據(jù)實驗數(shù)據(jù)，確定參數(shù)值代入計算公式進行計算，得到初速度u0為為54.9km/h。與道路試驗初速度。與

28、道路試驗初速度53km/h比較，誤差為比較，誤差為3.6%，這樣的誤差在研，這樣的誤差在研究過程中屬于合理的誤差范圍，從而驗證了理論計算方法是正確可行的。究過程中屬于合理的誤差范圍，從而驗證了理論計算方法是正確可行的。 案例計算案例計算 選取一輛選取一輛無無ABS的轎車的轎車和和裝有裝有ABS的某乘用車的某乘用車在混凝土路面直線在混凝土路面直線制動的道路試驗結(jié)果與理論計算結(jié)果進行比較。制動的道路試驗結(jié)果與理論計算結(jié)果進行比較。 把數(shù)據(jù)代入計算公式中計算，得到初速度把數(shù)據(jù)代入計算公式中計算，得到初速度u0為為51.2km/h。與道路試驗初。與道路試驗初始速度始速度46.1km/h相比，誤差為相比

29、，誤差為11.1%，對于理論研究來說這樣的誤差在合理，對于理論研究來說這樣的誤差在合理范圍內(nèi)，驗證了理論計算方法是合理可行的。范圍內(nèi)，驗證了理論計算方法是合理可行的。五、五、 ABS汽車制動性能模擬分析與評價汽車制動性能模擬分析與評價n基于制動痕跡的基于制動痕跡的ABSABS汽車制動性能評價（汽車制動性能評價（4.44.4節(jié)）節(jié)） 2、有、有ABS乘用車道路試驗檢測結(jié)果如下表（部分）。乘用車道路試驗檢測結(jié)果如下表（部分）。 時間（s）減速度（m/s2）時間（s）減速度（m/s2）時間（s）減速度（m/s2）0.0400.180.3606.850.6807.510.0800.520.4007.350.7206.770.1200.120.4408.330.7606.470.1600.390.4809.200.8006.010.2000.360.5208.840.8405.720.2400.340.5608.800.8806.090.2804.120.6008.580.9206.070.3206.150.6408.190.9606.01 道路試驗的初始速度為道路試驗的初始速度為46.1km/h，制動協(xié)調(diào)時間為，制動協(xié)調(diào)時間為0.250s，制動時間，制動時間2.520s，制動距離為，制動距離為1