第三章平面連桿機構(gòu)及其設(shè)計課件

1、第三章第三章 平面連桿機構(gòu)及其設(shè)計平面連桿機構(gòu)及其設(shè)計3-1 3-1 平面連桿機構(gòu)的特點及其設(shè)計的基本問題平面連桿機構(gòu)的特點及其設(shè)計的基本問題3-2 3-2 平面四桿機構(gòu)的基本型式及其演化平面四桿機構(gòu)的基本型式及其演化3-3 3-3 平面四桿機構(gòu)的主要工作特征平面四桿機構(gòu)的主要工作特征3-4 3-4 實現(xiàn)連桿給定位置的平面四桿機構(gòu)運動設(shè)計實現(xiàn)連桿給定位置的平面四桿機構(gòu)運動設(shè)計3-5 3-5 實現(xiàn)給定運動規(guī)律的平面四桿機構(gòu)運動設(shè)計實現(xiàn)給定運動規(guī)律的平面四桿機構(gòu)運動設(shè)計3-6 3-6 實現(xiàn)給定運動軌跡的平面四桿機構(gòu)運動設(shè)計實現(xiàn)給定運動軌跡的平面四桿機構(gòu)運動設(shè)計3-1 3-1 平面連桿機構(gòu)的特點及其

2、設(shè)計的平面連桿機構(gòu)的特點及其設(shè)計的基本問題基本問題n由若干個剛性構(gòu)件通過低副連接而成的平面由若干個剛性構(gòu)件通過低副連接而成的平面機構(gòu)稱為機構(gòu)稱為連桿機構(gòu)連桿機構(gòu)，又稱為，又稱為平面低副機構(gòu)。平面低副機構(gòu)。擺動導(dǎo)桿機構(gòu)四桿機構(gòu)n抽油機中的連桿機構(gòu)抽油機中的連桿機構(gòu)抽油機內(nèi)燃機中的連桿機構(gòu)內(nèi)燃機中的連桿機構(gòu)內(nèi)燃機縫紉機中的連桿機構(gòu)縫紉機中的連桿機構(gòu)縫紉機平面連桿機構(gòu)的傳動優(yōu)點平面連桿機構(gòu)的傳動優(yōu)點（1 1）平面連桿機構(gòu)屬于低副機構(gòu)，運動副為面接觸，壓）平面連桿機構(gòu)屬于低副機構(gòu)，運動副為面接觸，壓強小，承載能力大，耐沖擊，并且便于潤滑，磨損小。強小，承載能力大，耐沖擊，并且便于潤滑，磨損小。（2 2

3、）制造方便易獲得較高的精度。）制造方便易獲得較高的精度。（3 3）兩構(gòu)件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來維系的，）兩構(gòu)件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來維系的，不需要力封閉。不需要力封閉。平面連桿機構(gòu)的缺點平面連桿機構(gòu)的缺點（1 1）不易精確地滿足各種運動規(guī)律和運動軌跡的要求。）不易精確地滿足各種運動規(guī)律和運動軌跡的要求。（2 2）當(dāng)機構(gòu)復(fù)雜時累計誤差較大，影響其傳動精度。）當(dāng)機構(gòu)復(fù)雜時累計誤差較大，影響其傳動精度。（3 3）慣性力不容易平衡，不適合于高速傳動。）慣性力不容易平衡，不適合于高速傳動。平面連桿機構(gòu)設(shè)計的三類基本問題平面連桿機構(gòu)設(shè)計的三類基本問題1）實現(xiàn)構(gòu)件給定位置）實現(xiàn)構(gòu)件給定位置2

4、）實現(xiàn)已知運動規(guī)律）實現(xiàn)已知運動規(guī)律3）實現(xiàn)已知運動軌跡）實現(xiàn)已知運動軌跡平面連桿機構(gòu)的運動設(shè)計方法：平面連桿機構(gòu)的運動設(shè)計方法：圖解法：圖解法：形象直觀，形象直觀，但精度較低但精度較低解析法：解析法：設(shè)計精度高，設(shè)計精度高，但不直觀。但不直觀。3-2 3-2 平面四桿機構(gòu)的基本型式平面四桿機構(gòu)的基本型式及其演化及其演化一、鉸鏈四桿機構(gòu)一、鉸鏈四桿機構(gòu) 鉸鏈四桿機構(gòu)就是當(dāng)平面四桿機構(gòu)中的全部運鉸鏈四桿機構(gòu)就是當(dāng)平面四桿機構(gòu)中的全部運動副均為動副均為轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副時的四桿機構(gòu)為鉸鏈四桿機構(gòu)。時的四桿機構(gòu)為鉸鏈四桿機構(gòu)。 構(gòu)件名稱構(gòu)件名稱連架桿連架桿：與機架相連的構(gòu)件稱為連架桿。：與機架相連的構(gòu)件稱

5、為連架桿。連架桿連架桿機架機架連架桿連架桿連桿連桿機架機架：固定不動的構(gòu)件稱為機架。：固定不動的構(gòu)件稱為機架。連桿連桿：不直接與機架相連的構(gòu)件稱為連桿。：不直接與機架相連的構(gòu)件稱為連桿。整轉(zhuǎn)副整轉(zhuǎn)副組成轉(zhuǎn)動副的兩構(gòu)件能作整周相對轉(zhuǎn)動的運動副。組成轉(zhuǎn)動副的兩構(gòu)件能作整周相對轉(zhuǎn)動的運動副。擺動副擺動副組成轉(zhuǎn)動副的兩構(gòu)件不能相對作整周轉(zhuǎn)動的運動副。組成轉(zhuǎn)動副的兩構(gòu)件不能相對作整周轉(zhuǎn)動的運動副。能繞其軸線轉(zhuǎn)能繞其軸線轉(zhuǎn)360的的連架桿連架桿。僅能繞其軸線作往復(fù)擺動的僅能繞其軸線作往復(fù)擺動的連架桿。連架桿。 曲柄曲柄搖桿搖桿連架桿連架桿鉸鏈四桿機構(gòu)可分為三種基本型式：鉸鏈四桿機構(gòu)可分為三種基本型式：1）

6、曲柄搖桿機構(gòu)：）曲柄搖桿機構(gòu)：1個曲柄、個曲柄、1個搖桿個搖桿2）雙曲柄機構(gòu)：）雙曲柄機構(gòu)：2個曲柄個曲柄3）雙搖桿機構(gòu)：）雙搖桿機構(gòu)：2個搖桿個搖桿1)1)曲柄搖桿機構(gòu)曲柄搖桿機構(gòu) 若在鉸鏈四桿機構(gòu)的兩連架桿中一為曲柄，若在鉸鏈四桿機構(gòu)的兩連架桿中一為曲柄，另一為搖桿，則此四桿機構(gòu)稱為另一為搖桿，則此四桿機構(gòu)稱為曲柄搖桿機曲柄搖桿機構(gòu)。構(gòu)。曲柄搖桿機構(gòu)曲柄搖桿機構(gòu)的應(yīng)用曲柄搖桿機構(gòu)的應(yīng)用雷達(dá)天線機構(gòu)攪拌機機構(gòu)2)2)雙曲柄機構(gòu)雙曲柄機構(gòu)在鉸鏈四桿機構(gòu)中若兩連架桿均為曲柄，則在鉸鏈四桿機構(gòu)中若兩連架桿均為曲柄，則此四桿機構(gòu)稱為此四桿機構(gòu)稱為雙曲柄機構(gòu)雙曲柄機構(gòu)。雙曲柄機構(gòu)雙曲柄機構(gòu)的應(yīng)用雙曲柄

7、機構(gòu)的應(yīng)用慣性篩機構(gòu) 在雙曲柄機構(gòu)中，若相對兩桿的長度相等且平行，在雙曲柄機構(gòu)中，若相對兩桿的長度相等且平行，兩曲柄的轉(zhuǎn)向相同，稱為平行四邊形機構(gòu)。兩曲柄的轉(zhuǎn)向相同，稱為平行四邊形機構(gòu)。a.a.平行四邊形機構(gòu)：平行四邊形機構(gòu)：平行四邊行機構(gòu)平行四邊形機構(gòu)的應(yīng)用平行四邊形機構(gòu)的應(yīng)用蒸汽機車驅(qū)動裝置 在雙曲柄機構(gòu)中，若相對兩桿的長度相等，在雙曲柄機構(gòu)中，若相對兩桿的長度相等，但不平行但不平行(BC(BC與與AD)AD)，兩曲柄轉(zhuǎn)向相反（，兩曲柄轉(zhuǎn)向相反（ABAB與與CDCD），稱為反平行四邊形機構(gòu)。），稱為反平行四邊形機構(gòu)。b.b.反平行四邊形機構(gòu)：反平行四邊形機構(gòu)：反平行四邊形車門開閉機構(gòu)3)3

8、)雙搖桿機構(gòu)雙搖桿機構(gòu) 若鉸鏈四桿機構(gòu)的兩連架桿均為搖桿，若鉸鏈四桿機構(gòu)的兩連架桿均為搖桿，則此四桿機構(gòu)稱為則此四桿機構(gòu)稱為雙搖桿機構(gòu)雙搖桿機構(gòu)。 雙搖桿機構(gòu)雙搖桿機構(gòu)的應(yīng)用雙搖桿機構(gòu)的應(yīng)用鶴式起重機機構(gòu)鶴式起重機機構(gòu)鶴式起重機變化鉸鏈四桿機構(gòu)的機架變化鉸鏈四桿機構(gòu)的機架(0360)(0360)(360)(360)1234ABCD雙曲柄機構(gòu)雙曲柄機構(gòu)(0360)(0360)(360)(360)1234ABDC雙雙搖桿機構(gòu)搖桿機構(gòu)(0360)(0360)(360)1234ABCD( 0)e 0)對心曲柄滑塊機構(gòu)對心曲柄滑塊機構(gòu) (e = 0)(e = 0)變化單移動副機構(gòu)的機架變化單移動副機構(gòu)的

9、機架曲柄滑塊機構(gòu)曲柄滑塊機構(gòu)BA1234C曲柄搖塊機構(gòu)曲柄搖塊機構(gòu)導(dǎo)桿機構(gòu)導(dǎo)桿機構(gòu)定塊機構(gòu)定塊機構(gòu)曲柄搖塊機構(gòu)定塊機構(gòu)曲柄搖塊機構(gòu)曲柄搖塊機構(gòu)汽車裝卸機構(gòu)轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機構(gòu)轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機構(gòu)BA1234C擺動導(dǎo)桿機構(gòu)擺動導(dǎo)桿機構(gòu)3A124CB導(dǎo)桿機構(gòu)導(dǎo)桿機構(gòu)轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿擺動導(dǎo)桿轉(zhuǎn)動與擺動比較演示轉(zhuǎn)動與擺動比較演示刨床機構(gòu)刨床機構(gòu)擺動導(dǎo)桿機構(gòu)擺動導(dǎo)桿機構(gòu)(ABBC(ABBC)轉(zhuǎn)動導(dǎo)桿機構(gòu)(ABBC)移動導(dǎo)桿機構(gòu)（定塊機構(gòu)）移動導(dǎo)桿機構(gòu)（定塊機構(gòu)）壓水井對心曲柄滑塊機構(gòu)對心曲柄滑塊機構(gòu)變連桿變連桿為滑塊為滑塊正弦機構(gòu)正弦機構(gòu)雙滑塊機構(gòu)雙滑塊機構(gòu)連桿尺寸連桿尺寸為無窮大為無窮大從動件從動件3的位移與原的位移與原動件

10、動件1的轉(zhuǎn)角成正比：的轉(zhuǎn)角成正比：sinABls 移動副可認(rèn)為是回移動副可認(rèn)為是回轉(zhuǎn)中心在無窮遠(yuǎn)處轉(zhuǎn)中心在無窮遠(yuǎn)處的轉(zhuǎn)動副演化而來的轉(zhuǎn)動副演化而來三、含兩個移動副的四桿機構(gòu)三、含兩個移動副的四桿機構(gòu)曲柄移動導(dǎo)桿機構(gòu)曲柄移動導(dǎo)桿機構(gòu)（正弦機構(gòu)）sinas聯(lián)軸器雙轉(zhuǎn)塊機構(gòu)雙滑塊機構(gòu)雙滑塊機構(gòu)應(yīng)用雙滑塊機構(gòu)應(yīng)用 縫紉機針桿機構(gòu)橢圓儀機構(gòu)ly正切機構(gòu)y=l tg 改變運動副的尺寸改變運動副的尺寸偏心輪機構(gòu)偏心輪機構(gòu)曲柄滑塊機構(gòu)曲柄滑塊機構(gòu)當(dāng)曲柄當(dāng)曲柄AB的尺寸較小時，由的尺寸較小時，由于結(jié)構(gòu)需要，常將曲柄作成幾于結(jié)構(gòu)需要，常將曲柄作成幾何中心與回轉(zhuǎn)中心不重合的圓何中心與回轉(zhuǎn)中心不重合的圓盤，稱此圓盤為

11、盤，稱此圓盤為偏心輪偏心輪。幾何中心與回轉(zhuǎn)中心間的距離幾何中心與回轉(zhuǎn)中心間的距離稱為稱為偏心距，等于曲柄長。偏心距，等于曲柄長。轉(zhuǎn)動副轉(zhuǎn)動副B的的半徑擴大超半徑擴大超過曲柄長過曲柄長四、偏心輪機構(gòu)四、偏心輪機構(gòu)偏心輪機構(gòu)平面四桿機構(gòu)的演化方法平面四桿機構(gòu)的演化方法1 1、選用不同構(gòu)件為機架、選用不同構(gòu)件為機架2 2、改變相、改變相對對桿長使轉(zhuǎn)動副演化為移動副桿長使轉(zhuǎn)動副演化為移動副3 3、擴大轉(zhuǎn)動副徑向尺寸，使其演化為偏心輪機構(gòu)、擴大轉(zhuǎn)動副徑向尺寸，使其演化為偏心輪機構(gòu)一、轉(zhuǎn)動副為整轉(zhuǎn)副的充分必要條件一、轉(zhuǎn)動副為整轉(zhuǎn)副的充分必要條件a+db+cb d-a+cc d+b-aadbcabcdacb

12、da+b d+ca+c b+da ba ca dC2A1a4b3cdBD3-3 3-3 平面四桿機構(gòu)的主要工作特征平面四桿機構(gòu)的主要工作特征拉直共線拉直共線重疊共線重疊共線曲柄搖桿機構(gòu)1.鉸鏈四桿運動鏈中轉(zhuǎn)動副為整轉(zhuǎn)副的充分鉸鏈四桿運動鏈中轉(zhuǎn)動副為整轉(zhuǎn)副的充分必要條件必要條件兩構(gòu)件能作相對整周轉(zhuǎn)動的條件兩構(gòu)件能作相對整周轉(zhuǎn)動的條件（1）此兩構(gòu)件中必定有一構(gòu)件為最短桿構(gòu)件。）此兩構(gòu)件中必定有一構(gòu)件為最短桿構(gòu)件。（2）該最短構(gòu)件與機構(gòu)中最長構(gòu)件的長度之和小于或）該最短構(gòu)件與機構(gòu)中最長構(gòu)件的長度之和小于或等于其他兩構(gòu)件長度之和。（桿長條件）等于其他兩構(gòu)件長度之和。（桿長條件）四桿機構(gòu)有曲柄的條件是：

13、四桿機構(gòu)有曲柄的條件是：（1）各桿的長度應(yīng)滿足桿長條件；）各桿的長度應(yīng)滿足桿長條件；（2）最短桿為連架桿或機架。）最短桿為連架桿或機架。鉸鏈四桿機構(gòu)可以分為兩大類：鉸鏈四桿機構(gòu)可以分為兩大類：1、不滿足桿長條件時，不管取那個構(gòu)件為機架，所組成、不滿足桿長條件時，不管取那個構(gòu)件為機架，所組成的機構(gòu)都是雙搖桿機構(gòu)。的機構(gòu)都是雙搖桿機構(gòu)。2、滿足桿長條件時，最短構(gòu)件相對于與它組成轉(zhuǎn)動副的、滿足桿長條件時，最短構(gòu)件相對于與它組成轉(zhuǎn)動副的構(gòu)件可以作相對整周轉(zhuǎn)動。構(gòu)件可以作相對整周轉(zhuǎn)動。（1）、取最短構(gòu)件為機架時，得雙曲柄機構(gòu)。）、取最短構(gòu)件為機架時，得雙曲柄機構(gòu)。（2） 、取最短構(gòu)件的任一相鄰構(gòu)件為機架

14、時，均得曲柄、取最短構(gòu)件的任一相鄰構(gòu)件為機架時，均得曲柄搖桿機構(gòu)。搖桿機構(gòu)。（3）、取最短構(gòu)件的對面構(gòu)件為機架時，得雙搖桿機構(gòu)。）、取最短構(gòu)件的對面構(gòu)件為機架時，得雙搖桿機構(gòu)。判斷：所有鉸鏈四桿機構(gòu)取不同構(gòu)件為機架時，都能演化成帶判斷：所有鉸鏈四桿機構(gòu)取不同構(gòu)件為機架時，都能演化成帶曲柄的機構(gòu)。曲柄的機構(gòu)。例：圖示機構(gòu)尺寸滿足桿長條件，當(dāng)取不同構(gòu)件為機架時例：圖示機構(gòu)尺寸滿足桿長條件，當(dāng)取不同構(gòu)件為機架時各得什么機構(gòu)？各得什么機構(gòu)？取最短桿相取最短桿相鄰的構(gòu)件為鄰的構(gòu)件為機架得曲柄機架得曲柄搖桿機構(gòu)搖桿機構(gòu)最短桿為最短桿為機架得雙機架得雙曲柄機構(gòu)曲柄機構(gòu)取最短桿對取最短桿對邊為機架得邊為機架得

15、雙搖桿機構(gòu)雙搖桿機構(gòu)特殊情況：特殊情況：如果鉸鏈四桿機構(gòu)中兩個構(gòu)件長度相等且均為最短桿如果鉸鏈四桿機構(gòu)中兩個構(gòu)件長度相等且均為最短桿1、若另兩個構(gòu)件長度不相等，則不存在整轉(zhuǎn)副。、若另兩個構(gòu)件長度不相等，則不存在整轉(zhuǎn)副。2、若另兩個構(gòu)件長度也相等，、若另兩個構(gòu)件長度也相等，（1）當(dāng)兩最短構(gòu)件相鄰時，有三個整轉(zhuǎn)副。）當(dāng)兩最短構(gòu)件相鄰時，有三個整轉(zhuǎn)副。（2）當(dāng)兩最短構(gòu)件相對時，有四個整轉(zhuǎn)副。）當(dāng)兩最短構(gòu)件相對時，有四個整轉(zhuǎn)副。例例1 課后課后3-3二、行程速度變化系數(shù)二、行程速度變化系數(shù)1. 機構(gòu)極位（機構(gòu)極位（極限位置）極限位置）：曲柄回轉(zhuǎn)一周，與連桿兩次曲柄回轉(zhuǎn)一周，與連桿兩次共線，此時搖桿分別

16、處于兩共線，此時搖桿分別處于兩個位置，稱為機構(gòu)極位。個位置，稱為機構(gòu)極位。2. 極位夾角：機構(gòu)在兩個極極位夾角：機構(gòu)在兩個極位時，原動件所處兩個位置位時，原動件所處兩個位置之間所夾的角之間所夾的角稱為極位夾稱為極位夾角。角。一般一般K2，q q為銳角。為銳角。3. 急回運動：急回運動：q180121DCDCq180221DCDC121t2t 曲柄等速轉(zhuǎn)動情況下，搖桿往復(fù)擺動的平均速度一快一慢，曲柄等速轉(zhuǎn)動情況下，搖桿往復(fù)擺動的平均速度一快一慢，機構(gòu)的這種運動性質(zhì)稱為急回運動。機構(gòu)的這種運動性質(zhì)稱為急回運動。搖桿搖桿C點平均速度點平均速度2v1v曲柄搖桿急回運動qq002121121221121

17、80180/tttCCtCCvvK4. 行程速比系數(shù)行程速比系數(shù)K 為表明急回運動程度，用反正行程速比系數(shù)為表明急回運動程度，用反正行程速比系數(shù)K來衡量：來衡量：q q角愈大，角愈大，K值愈大，急回運動性質(zhì)愈顯著。值愈大，急回運動性質(zhì)愈顯著。一般一般K2，q q為銳角為銳角11-1800KKqAB2C2B1C1e21qw1曲柄滑塊機構(gòu)曲柄滑塊機構(gòu)對心曲柄滑塊機構(gòu)對心曲柄滑塊機構(gòu)00，沒有急回運動，沒有急回運動偏置曲柄滑塊機構(gòu)偏置曲柄滑塊機構(gòu)0 0，有急回運動，有急回運動對心曲柄滑塊機構(gòu)與偏置曲柄滑塊機構(gòu)的比較對心曲柄滑塊機構(gòu)與偏置曲柄滑塊機構(gòu)的比較對心曲柄滑塊機構(gòu)偏置曲柄滑塊機構(gòu)擺動導(dǎo)桿機構(gòu)的

18、急回運動擺動導(dǎo)桿機構(gòu)的急回運動ADBq=12w1gFtFFnvcgADBCB2C2maxB1C1min三、壓力角和傳動角三、壓力角和傳動角1. 機構(gòu)壓力角機構(gòu)壓力角a 機構(gòu)從動件上機構(gòu)從動件上力的作用線與力作用點的力的作用線與力作用點的絕對速度之間所夾的銳角絕對速度之間所夾的銳角，為機構(gòu)在此位置的壓力角，為機構(gòu)在此位置的壓力角 。2. 傳動角傳動角 機構(gòu)壓力角的余角稱為機構(gòu)在此位置的傳動角機構(gòu)壓力角的余角稱為機構(gòu)在此位置的傳動角 g g。g 90 機構(gòu)常用傳動角大小及變化來衡量機構(gòu)傳力性能的好壞。機構(gòu)常用傳動角大小及變化來衡量機構(gòu)傳力性能的好壞。5040ming；，；，gg設(shè)計時 g40高速和

19、大功率 g50n機構(gòu)在運轉(zhuǎn)過程中，傳動角機構(gòu)在運轉(zhuǎn)過程中，傳動角 隨機構(gòu)隨機構(gòu)的位置不同而變化，為保證的位置不同而變化，為保證機構(gòu)的傳力效果，機構(gòu)的傳力效果， 40mingg壓力角bcadcb2)(arccos2221g)90(2)(arccos222222DCBbcadcbg曲柄搖桿機構(gòu)：曲柄搖桿機構(gòu)： g gmin出現(xiàn)在曲柄與出現(xiàn)在曲柄與機架共線的兩位置之一。機架共線的兩位置之一。3. 最小傳動角的位置：最小傳動角的位置：)90(2)(arccos180222222DCBbcadcbg或),min(21minggg四、死點位置四、死點位置B1C1B2C2ADBC 曲柄搖桿機構(gòu)：若以搖桿曲柄

20、搖桿機構(gòu)：若以搖桿CD為主動件，則當(dāng)為主動件，則當(dāng)連桿與連桿與曲柄共線時曲柄共線時，機構(gòu)傳動角為零，這時，機構(gòu)傳動角為零，這時CD通過連桿作用于通過連桿作用于從動件從動件AB上的力恰好通過其回轉(zhuǎn)中心，出現(xiàn)不能使構(gòu)件上的力恰好通過其回轉(zhuǎn)中心，出現(xiàn)不能使構(gòu)件AB轉(zhuǎn)動而轉(zhuǎn)動而“頂死頂死”的現(xiàn)象，機構(gòu)的這種位置稱為死點。的現(xiàn)象，機構(gòu)的這種位置稱為死點。曲柄滑塊機構(gòu)的死點位置曲柄滑塊機構(gòu)的死點位置傳動機構(gòu)中使機構(gòu)通過死點的措施：傳動機構(gòu)中使機構(gòu)通過死點的措施：措施一：采用將兩個以上的并列機構(gòu)錯位組合的方法，即使當(dāng)其措施一：采用將兩個以上的并列機構(gòu)錯位組合的方法，即使當(dāng)其中一個機構(gòu)處于死點位置時，另一個并列機構(gòu)不處于死點位置。中一個機構(gòu)處于死點位置時，另一個并列機構(gòu)不處于死點位置。措施二：采用安裝飛輪加大慣性的方法，措施二：采用安裝飛輪加大慣性的方法，借慣性作用使機構(gòu)闖過通過死點位置。借慣性作用使機構(gòu)闖過通過死點位置。機車車輪聯(lián)動機構(gòu)機車車輪聯(lián)動機構(gòu)縫紉機腳踏板機構(gòu)縫紉機腳踏板機構(gòu)利用死點實現(xiàn)特定工作要求的機構(gòu)示例：利用死點實現(xiàn)特定工作要求的機構(gòu)示例：工件夾緊機構(gòu)飛機起落架機構(gòu)ABCDc12b12a. 分析分析幾何特點：幾何特點：活動鉸活動鉸鏈軌跡圓上任意兩點連線鏈軌跡圓上任意兩點連線的垂直平分線必過回轉(zhuǎn)中的垂直平分線必過回轉(zhuǎn)中心心(固定鉸鏈點固定鉸鏈點)b.