QD75參數(shù)設(shè)置說明

1、QD75參數(shù)設(shè)置說明-程明基本蓼數(shù)11、單位設(shè)置缸色需定，疊色未默熬值，紫色疑問不同的單位（毫米、英寸、度和脈沖）適用于不同的系統(tǒng)：毫米或英寸.X-Y工作臺、傳送帶（依據(jù)機器規(guī)格選擇毫米或英寸。）度旋轉(zhuǎn)體（360度/旋轉(zhuǎn)）脈沖X-Y工作臺、傳送帶當(dāng)你更改單位時，注意其它參數(shù)和數(shù)據(jù)的值不會自動變化。在更改單位后，檢查參數(shù)和數(shù)據(jù)值是否在容許范圍之內(nèi)。設(shè)置以“度”為單位來執(zhí)行速度-位置切換控制（ABS模式）。2、每一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)（Ap）設(shè)置電動機軸完成旋轉(zhuǎn)需要的脈沖數(shù)。如果你使用Mitsubishi伺服放大器MR-H、MR-J2/J2S或MR-C，則應(yīng)按速度/位置檢測器規(guī)格中給出的“伺服電動機每一轉(zhuǎn)的

2、分辨率”設(shè)置每一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)。每一轉(zhuǎn)的脈沖數(shù)（Ap）=伺服電動機每一轉(zhuǎn)的分辨率=編碼器脈沖數(shù)（脈沖/轉(zhuǎn)）3、每一轉(zhuǎn)的位移量（Al）電動機每轉(zhuǎn)對應(yīng)的工件的位移量由機械結(jié)構(gòu)確定。如果蝸輪導(dǎo)程（毫米/轉(zhuǎn)）是PB并且減速比是1/n，那么：每一轉(zhuǎn)的位移量（AL）= PB x1/n4、單位放大倍率（Am）單位放大倍率（Am）是值1、10、100或1000。如果“PB x1/n”值超過6553.5 m，則用單位放大倍率調(diào)節(jié)，使“每一轉(zhuǎn)的位移量（Al）”不超過6553.6 m m（QD75D，QD75P）。例子：當(dāng)每一轉(zhuǎn)的位移量（AL）= PB x1/n = 60000.0 m（= 60mm）時每一轉(zhuǎn)的位移量（

3、AL）=每一轉(zhuǎn)的位移量（Al）x單位放大倍率（Am）=6000 x10=600 x1005、脈沖輸出模式（QD75D, QD75P事有）要點“ Pr.5脈沖輸出模式”的唯一有效值是在接通電源或復(fù)位PLC CPU后第一時間PLC READY信號Y0從OFF變成ON時的值。一旦PLC READY信號Y0變成了ON,就不會復(fù)位值，即使把另外的值設(shè)置成參數(shù)并且PLC READY信號Y0從OFF變成ON。（1） PLS/SIGN 模式（2） CW/CCW 模式正向運行期間，將輸出正向運行進(jìn)給脈沖（PULSE F）。反向運行期間，將輸出反向運行進(jìn)給脈沖（PULSE R）。（3） A相/B相模式正向運行和反

4、向運行是用A相（A ）和3相（B ）的相差控制的。當(dāng)B相在A相后90°時，電動機會正向運行。當(dāng)B相在A相前90°時，電動機會反向運行。6、旋轉(zhuǎn)方向設(shè)置（QD75D, QD75P事有）設(shè)置電動機旋轉(zhuǎn)方向和當(dāng)前值地址增量/減量的關(guān)系。設(shè)置步驟（1）在Pr.6中設(shè)置“0”，并執(zhí)行正向運行JOG運行。（把“0”設(shè)置為Pr.6的默認(rèn)值。）（2）當(dāng)工件“W ”向著地址增量方向移動時，當(dāng)前設(shè)置是O.K.。當(dāng)工件“W”向著地址減量方向移動時，在Pr.6中設(shè)置“1”。（3）再次執(zhí)行正向運行JOG運行，并且如果“W”向著增量方向移動，則設(shè)置完成。7、起動時的偏置速度設(shè)置起動時的偏置速度（最小速

5、度）。必須定義偏置速度以使電動機平穩(wěn)起動，尤 其是使用步進(jìn)電動機時。（如果在開始時被指令低速旋轉(zhuǎn)，則步進(jìn)電動機不會平穩(wěn) 起動。）在下列運行期間指定的“起動時的偏置速度”會有效：1 定位運行2 OPR運行3 JOG運行注意偏置速度不應(yīng)該超過“ Pr.8速度極限值”?；緟?shù)28、速度極限值設(shè)置定位和OPR運行期間的最大速度?？紤]到驅(qū)動裝置和控制目標(biāo)規(guī)格，必須限制定位控制期間的最大速度。當(dāng)確定速度極限值時，考慮以下內(nèi)容：1）電動機速度2）工件位移速度3）（3） * （4） *焉逵傅速（3000R/MIN）9、加速時間#0加速時間0”指定速度從零增加到速度極限值（Pr.8 ）的時間。600ms10、

6、減速時間#0減速時間0”指定速度從速度極限值（Pr.8 ）減少到零的時間。600ms1）如果定位速度設(shè)置低于參數(shù)-定義的速度極限值，則實際加速/減速時間會相應(yīng)地縮短。因此，設(shè)置等于或稍低于參數(shù)-定義的速度極限值的最大定位速度。2）這些設(shè)置對OPR、定位和JOG運行有效。3）當(dāng)定位涉及插補時，為參考軸定義的加速/減速時間有效。擴展蓼數(shù)111、反向間隙補償量可以補償由于通過齒輪使機器運轉(zhuǎn)時的反向間隙引起的誤差。當(dāng)設(shè)置反向間隙補償量時，定位期間每次改變方向時都會輸出相當(dāng)于補償量的脈 沖。1）反向間隙補償在OPR后有效。因此，如果設(shè)置或更改反向間隙補償量，則必須 執(zhí)行一次OPR。2）反向間隙補償量設(shè)置

7、范圍是0至65535,但是應(yīng)該使用下列公式把它設(shè)置成255 或更小。反向間隙補償量0 & 每一脈沖的位移量 & 25512、軟件行程極限上限值設(shè)置定位控制期間機器位移范圍的上限。13、軟件行程極限下限值設(shè)置定位控制期間機器位移范圍的下限。1）通常，OP設(shè)置在軟件行程極限的下限或上限。2）通過設(shè)置軟件行程極限的上限值或下限值，可通過軟件中防止超程。然而，必須 在范圍之外附近安裝緊急停止限位開關(guān)。3）為了使軟件行程極限無效，把設(shè)置值設(shè)置成“上限值=下限值”。（設(shè)置值可以 是任何值。）4）當(dāng)單位是“度”時，速度控制期間（包括速度-位置切換控制、位置-速度切換控 制）或手動控制期間軟件

8、行程極限檢查無效。14、軟件行程極限選擇設(shè)置軟件行程極限是否應(yīng)用在“當(dāng)前進(jìn)給值”或“機器進(jìn)給值”上。按照設(shè)置值， 軟件行程極限會有效。當(dāng)前進(jìn)給值，與機器進(jìn)給是否一樣？有什么區(qū)別？15、軟件行程極限有效/無效設(shè)置設(shè)置JOG/微動運行和手動脈沖發(fā)生器運行期間軟件行程極限是否有效。16、命令到位寬度設(shè)置使命令到位變成ON的剩余距離。命令到位信號用作定位完成信號的前加載信 號。當(dāng)起動定位控制時，” Md.31狀態(tài)”中的“命令到位標(biāo)志”（從右邊數(shù)第3 個標(biāo)志）變成OFF,并且在命令到位信號的設(shè)置位置，“命令到位標(biāo)志”變成 ON。（命令到位檄提前ON）17、轉(zhuǎn)矩極限設(shè)置值按百分比在1和500%之間設(shè)置伺服

9、電動機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩的最大值。轉(zhuǎn)矩極限功能把伺服電動機產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩限制在設(shè)置范圍之內(nèi)。如果控制需要的轉(zhuǎn)矩超過轉(zhuǎn)矩極限值，則用設(shè)置的轉(zhuǎn)矩極限值控制轉(zhuǎn)矩。使用條件（是否是運用場合）脈沖串輸出型的限制（a）需要能用模擬電壓發(fā)布轉(zhuǎn)矩極限指令的驅(qū)動裝置。（b）必須給數(shù)/模轉(zhuǎn)換模塊配線并給數(shù)/模轉(zhuǎn)換模塊和驅(qū)動裝置配線。（c）設(shè)置的“ Pr.17轉(zhuǎn)矩極限設(shè)置值”是在緩沖存儲器“ Md.35轉(zhuǎn)矩極限存儲 值”中設(shè)置的，因此用順控程序把“ Md.35轉(zhuǎn)矩極限存儲值”傳送到數(shù)/模轉(zhuǎn) 換模塊。100%18、M代碼ON信號輸出時間該參數(shù)設(shè)置M代碼ON信號輸出時間。選擇WITH模式或AFTER模式為M代碼ON信號輸出時間。W

10、ITH模式當(dāng)定位運行起動時輸出M代碼并且M代碼ON信號變成ON。AFTER模式當(dāng)定位運行完成時輸出M代碼并且M代碼ON信號變成ON。BUFFER:1504、1604、1704、1804注：如果速度控制采用AFTER模式，則不會輸出M代碼并且M代碼ON信號不會變成ON。M代碼是在0和65535之間可以分配給各個定位數(shù)據(jù)（Da.10）的數(shù)字。只要M代碼ON信號X4、X5、X6、X7變成ON，順控程序可以編碼以便從“ Md.25 有效M代碼”指定的緩沖存儲器地址讀取M代碼，這樣可以發(fā)出與M代碼相關(guān)聯(lián)的輔 助工作（例如夾緊、鉆孔、工具更換）的命令。19、速度切換模式設(shè)置是用標(biāo)準(zhǔn)切換模式還是用前加載切換

11、模式切換速度切換模式。0 :標(biāo)準(zhǔn)切換當(dāng)執(zhí)行下一個定位數(shù)據(jù)時切換速度。1 ：前加載切換在當(dāng)前正執(zhí)行的定位數(shù)據(jù)結(jié)束時切換速度。20、插補速度指定法當(dāng)執(zhí)行線性插補/環(huán)形插補時，設(shè)置是否指定合成速度或參考軸速度。0：合成速度通過QD75指定控制目標(biāo)的位移速度，并計算各個軸的速度。1：參考軸速度通過QD75指定為參考軸設(shè)置的軸速度，并計算執(zhí)行插補的其它軸的速度。注：如果必須進(jìn)行4-軸線性插補或2至4軸速度控制，則一定要指定參考軸速度。如果你為涉及4-軸線性插補或2至4軸速度控制的定位運行指定合成速度，則在嘗試定位運行時會輸出出錯代碼523 “插補模式出錯”。關(guān)于涉及環(huán)形插補的定位運行，一定指定合成速度。

12、21、速度控制期間的當(dāng)前進(jìn)給值指定在速度控制（包括速度-位置和位置-速度切換控制）模式下進(jìn)行運行時你想允許或是想禁止更新“ Md.20當(dāng)前進(jìn)給值”。0：禁止當(dāng)前進(jìn)給值的更新當(dāng)前進(jìn)給值不會變化。（將保持速度控制開始時的值。）1：允許當(dāng)前進(jìn)給值的更新當(dāng)前進(jìn)給值會被更新。（當(dāng)前進(jìn)給值會從初始值開始改變。）2：當(dāng)前進(jìn)給值清為零最初把當(dāng)前進(jìn)給設(shè)置成零并且在速度控制有效時當(dāng)前進(jìn)給會從零開始改變。注1：當(dāng)對2至4個軸進(jìn)行速度控制時，允許和禁止“ Md.20當(dāng)前進(jìn)給值”的更新的選擇依據(jù)參考軸的設(shè)置方法而定。注2：設(shè)置“2”來練習(xí)速度-位置切換控制（ABS模式）。22、輸入信號邏輯選擇23、輸出信號邏輯選擇設(shè)置

13、I/O信號邏輯，使之符合連接的外部設(shè)備的發(fā)信規(guī)格。注1：信號邏輯中的不相符會禁止正常運行。當(dāng)你更改默認(rèn)值時一定要小心這一 點。注2：把手動脈沖發(fā)生器輸入邏輯選擇（b8）設(shè)置給軸1。（軸2至4中任意一個 的設(shè)置都無效。）24、手動脈沖發(fā)生器輸入選擇設(shè)置手動脈沖發(fā)生器輸入脈沖模式。（只有對軸1指定的值才有效。）0： A-相/B-相;4的倍數(shù)1： A-相/B-相;2的倍數(shù)2： A-相/B-相；1的倍數(shù)3： PLS/SIGN速度-位置功能選擇選擇速度-位置切換控制的模式。0： INC模式2：ABS 模式 注1：如果設(shè)置是0和2除外的數(shù)字，則把設(shè)置當(dāng)作0，以INC模式進(jìn)行運行Lower LimitUpe

14、r Limit擴展蓼數(shù)225、加速時間1, 26、加速時間2, 27、加速時間3這些參數(shù)設(shè)置定位運行期間速度從零增加到速度極限值（Pr.8 ）的時間800ms600ms300ms28、減速時間1，29、減速時間2，30、減速時間3這些參數(shù)設(shè)置定位運行期間速度從速度極限值（Pr.8）減少到零的時間。800ms600ms300ms31、JOG速度極限值設(shè)置JOG運行的最大速度。注）把“JOG速度極限值”設(shè)置成小于“ Pr.8速度極限值”。如果超過“速度極限值”，則會發(fā)生“JOG速度極限值出錯”（出錯代 碼：956）。32、JOG運行加速時間選擇設(shè)置”加速時間0至3”中哪一種用于JOG運行期間的加速

15、時間。0 :使用Pr.9加速時間0中設(shè)置的值。4 ：使用Pr.25加速時間1中設(shè)置的值。5 :使用Pr.26加速時間2中設(shè)置的值。6 :使用Pr.27加速時間3中設(shè)置的值。33、JOG運行減速時間選擇設(shè)置“減速時間0至3”中哪一種用于JOG運行期間的減速時間。0 :使用Pr.10減速時間0中設(shè)置的值。1 ：使用Pr.28減速時間1中設(shè)置的值。2 :使用Pr.29減速時間2中設(shè)置的值。3 :使用Pr.30減速時間3中設(shè)置的值。34、加速/減速處理選擇設(shè)置加速/減速處理是使用自動梯形加速/減速或是使用S-形加速/減速。注）關(guān)于詳介參考“第12.7.7節(jié)加速/減速處理功能”。當(dāng)使用步進(jìn)電動機時不能進(jìn)

16、行S-形加速/減速。35、S形比率設(shè)置S形比率（1至100%）來執(zhí)行S形加速/減速處理。S形比率表示使用正弦曲線繪制加速/減速曲線的地方36、突然停止減速時間設(shè)置突然停止期間從“ Pr.8速度極限值”達(dá)到速度0的時間。37、停止組1突然停止選擇至39、停止組3突然停止選擇設(shè)置在下列停止組中發(fā)生停止原因時停止的方法。停止組1用硬件行程限位停止。停止組2I/O復(fù)位、PLC READY信號Y0 OFF、測試模式中出故障停止組3外部停止信號來自PLC CPU的停止信號來自外圍設(shè)備的停止信號出錯（停止組1和2中的出錯除外：只包括JOG運行、速 度控制、速度-位置切換控制和位置-速度切換控制期間的軟 件行

17、程限位出錯）當(dāng)近點狗信號從OFF變成ON時以計數(shù)方法OPR進(jìn)行停止。停止的方法包括“0：正常減速停止”和“1：突然停止”。如果選擇“1：突然停止”，則在輸入停止信號時，軸會突然減速至停止。40、定位完成信號輸出時間設(shè)置從QD75輸出定位完成信號X14、X15、X16、X17的輸出時間。當(dāng)QD75終止輸出后過了指定的停頓時間時定位完成。41、容許環(huán)形插補出錯寬度對于“容許環(huán)形插補出錯寬度”來說，設(shè)置計算的弧形路徑和終點地址的容許出錯 范圍。如果計算的弧形路徑和終點地址的出錯在設(shè)置范圍之內(nèi)，則用螺旋形插補補 償出錯時會對設(shè)置的終點地址執(zhí)行環(huán)形插補。在下列軸緩沖存儲器地址中設(shè)置容許環(huán)形插補出錯寬度。

18、如果軸1是參考軸，則在軸1緩沖存儲器地址60、61中設(shè)置。如果軸2是參考軸，則在軸2緩沖存儲器地址210、211中設(shè)置。如果軸3是參考軸，則在軸3緩沖存儲器地址360、361中設(shè)置。如果軸4是參考軸，則在軸4緩沖存儲器地址510、511中設(shè)置。對于使用中點指定的環(huán)形插補控制來說，用起動點地址和中心點地址和終點地址計算的弧形路徑可能有偏差。42、外部命令功能選擇選擇應(yīng)該與外部命令信號有關(guān)聯(lián)的命令。0：外部定位起動外部命令信號輸入用于起動定位運行。1：外部變速請求外部命令信號輸入用于改變當(dāng)前定位運行中的速度。應(yīng)該在“ Cd.14變速值”中設(shè)置新速度。2：速度-位置、位置-速度切換請求外部命令信號輸

19、入用于處于速度-位置切換控制模式中時從速度控制切換到位置控制，或處于位置-速度切換控制模式中時從位置控制切換到速度控制。為了激活速度-位置切換控制，把“ Cd.24速度-位置切換允許標(biāo)志”設(shè)置成“1”。為了激活位置-速度切換控制，把“ Cd.26位置-速度切換允許標(biāo) 志”設(shè)置成“1”。3：跳越請求外部命令信號輸入用于跳越當(dāng)前定位運行。要點為了激活外部命令信號，把“ Cd.8外部命令激活”設(shè)置成“1”。43、OPR方法設(shè)置“OPR方法”來執(zhí)行機器OPR。0 :近點狗方法在近點狗ON時減速后，停在零信號并完成OPR。1 ：限位器方法1) 在近點狗ON時減速后，用限位器停止，并在過了停頓時間后完成O

20、PR。2 :限位器方法2) 在近點狗ON時減速后，用限位器停止，并用零信號完成OPR。3 :限位器方法3) 用蠕動速度起動后，用限位器停止，并用零信號完成OPRo4 :計數(shù)方法1) 在近點狗ON時減速后，移動指定的距離，并用零信號完成OPR。5 :計數(shù)方法2) 在近點狗ON時減速后，移動指定的距離，并完成0 :近點狗方法(1)起動 OPR。(位移以Pr.44 OPR方向以Pr.46 OPR速度起動。)(2)檢測近點狗ON,并起動減速。(3)減速至Pr.47蠕動速度，并用蠕動速度移動。(此時，近點狗必須是ON。如果近點狗為OFF,則軸會減速至停止。)(4)在近點狗OFF后的第一個零信號處(電動機

21、每轉(zhuǎn)一個脈 沖輸出)，從QD75輸出的脈沖停止，并且完成OPR。1 :限位器方法1)(1)起動 OPR。(位移以Pr.44 OPR方向以Pr.46 OPR速度起動。)(2)檢測近點狗ON,并起動減速。(3)減速至Pr.47蠕動速度，并用蠕動速度移動。(此時，需要Pr.54 OPR轉(zhuǎn)矩極限值。如果未限制轉(zhuǎn)矩，則可能在第(4)步損壞伺服電動機。)（4）軸以Pr.47蠕動速度接觸限位器，然后停止。（5）當(dāng)近點狗變成ON時，并且過了Pr.49 OPR停頓時間時，從QD75輸出的脈沖停止，并且完成OPR。2 :限位器方法2）（1）起動 OPR。（位移以Pr.44 OPR方向以Pr.46 OPR速度起動。

22、）（2）檢測近點狗ON，并起動減速。（3）減速至Pr.47蠕動速度，并用蠕動速度移動。（此時，需要Pr.54 OPR轉(zhuǎn)矩極限值。如果未限制轉(zhuǎn)矩，則可能在第（4）步損壞伺服電動機。）（4）軸以Pr.47蠕動速度接觸限位器，然后停止。（5）停止后，用零信號（在檢測與限位器的接觸情況時輸出的 信號。外部輸入）停止從QD75輸出的脈沖，并且完成 OPR。3 :限位器方法3）（1）起動 OPR。（位移以Pr.44 OPR方向以Pr.47蠕動速度起動。此時，需要Pr.54 OPR轉(zhuǎn)矩極限值。如果未限制轉(zhuǎn)矩，則可能在第（2）步損壞伺服電動機。）（2）軸以Pr.47蠕動速度接觸限位器，然后停止。（3）停止后，

23、用零信號（在檢測與限位器的接觸情況時輸出的 信號。外部輸入）停止從QD75輸出的脈沖，并且完成 OPR。4 :計數(shù)方法1） （1）起動 OPR。（位移以Pr.44 OPR方向以Pr.46 OPR速度起動。）（2）檢測近點狗ON，并起動減速。（3）減速至Pr.47蠕動速度，并用蠕動速度移動。（4）在近點狗變成ON并且過YPr.50 ”近點狗ON后的位 移量設(shè)置”中設(shè)置的位移量后，用第一個零信號（電動機 一轉(zhuǎn)一個脈沖）停止從QD75輸出的脈沖，并且完成 OPR。5 :計數(shù)方法 2）（1）起動 OPR。（位移以Pr.44 OPR方向以Pr.46 OPR速度起動。）（2）檢測近點狗ON，并起動減速。（

24、3）減速至Pr.47蠕動速度，并用蠕動速度移動。（4）在近點狗變成ON并且過了Pr.50近點狗ON后的位移量設(shè)置中設(shè)置的位移量后，用第一個零信號停止從QD75輸出的脈沖，并且完成OPR。44、OPR方向設(shè)置起動機器OPR時起動位移的方向。0：正向（地址增量方向）以地址增量方向移動。（箭頭2）1：負(fù)向（地址減量方向）以地址減量方向移動。（箭頭1）通常把OP設(shè)置成接近下限或上限，因此如下所示設(shè)置“ Pr.44OPR方向”。45、OP地址設(shè)置用作定位控制基準(zhǔn)點的地址（ABS系統(tǒng)）。（當(dāng)完成機器OPR時，停止位置地址變成“ Pr.45 OP地址”中設(shè)置的地址。同 時，” Pr.45 OP地址”存儲在“

25、 Md.20當(dāng)前進(jìn)給值”和“ Md.21機器進(jìn)給值” 中。）46、OPR速度設(shè)置OPR的速度。注）設(shè)置“OPR速度”小于“ Pr.8速度極限值”。如果超過“速度極限值”， “OPR速度”會受“ Pr.8速度極限值”限制?！癘PR速度”應(yīng)該等于或快于“ Pr.7起動時的偏置速度”和“ Pr.47蠕動速度”。47、蠕動速度設(shè)置近點狗ON后的蠕動速度（從OPR速度減速后停止之前的低速度）。在下列范圍內(nèi)設(shè)置蠕動速度。（Pr.46 OPR速度）（Pr.47蠕動速度）（Pr.7起動時的偏置速度）注）如果采用零信號OPR方法，則蠕動速度與檢測出錯相關(guān)，并且，如果是使用限 位器方法，在OPR期間如果發(fā)生沖撞，

26、還與沖撞的大小有關(guān)。設(shè)置一個等于或快于起動時的偏置速度的速度48、OPR重試設(shè)置是否執(zhí)行OPR重試。0 :不要用限位開關(guān)重試OPR1 ：用限位開關(guān)重試OPR當(dāng)OPR重試功能有效并且起動OPR時，首先軸會以O(shè)PR方向（1）運轉(zhuǎn)。如果 檢測到近點狗信號之前上限/下限開關(guān)變成OFF（2），則軸會減速至停止，然后 會以O(shè)PR方向（3）的相反方向運轉(zhuǎn)。如果以相反方向運轉(zhuǎn)時檢測到近點狗信號 已經(jīng)變成OFF，則軸會減速至停止（4），然后會再次執(zhí)行OPR（5）、6）。 OPR重試功能的運行1）用OPR起動起動OPR方向的位移。2）當(dāng)檢測限位開關(guān)時軸減速。3）用限位開關(guān)檢測停止后，軸以O(shè)PR的相反方向以O(shè)PR速度運轉(zhuǎn)。4）當(dāng)近點狗信號變成OFF時軸減速。5）、6）用近點狗信號OFF停止后，以O(shè)PR方向執(zhí)行OPR。49、OPR停頓時間當(dāng)為“ Pr.43 OPR方法”設(shè)置限位器方法1）時，設(shè)置近點狗信號變成ON后完成OPR的時間。設(shè)置值必須長于從近點狗信號ON到用限