第10章Simulink動(dòng)態(tài)仿真

1、第10章 Simulink動(dòng)態(tài)仿真 10.1 Simulink窗口 10.2 建模方法 10.3 運(yùn)行仿真 10.4 庫(kù)模塊介紹 10.5綜合實(shí)例10.1 Simulink窗口 10.1.1 Simulink啟動(dòng)與界面在MATLAB命令窗口中輸入 simulink，按回車鍵Enter；或通過(guò)MATLAB主窗口的快捷按鈕 直接打開(kāi)。首先出現(xiàn)Simulink庫(kù)瀏覽器窗口“Simulink Library Browser”，如圖所示。窗口給出了界面標(biāo)注說(shuō)明，列出了窗口給出了界面標(biāo)注說(shuō)明，列出了Simulink公共模塊庫(kù)中的子庫(kù)：公共模塊庫(kù)中的子庫(kù)：Commonly Used Blocks（常用模塊）

2、、（常用模塊）、Continuous（連續(xù)模塊）、（連續(xù)模塊）、Discontinuities（非連續(xù)模塊）、（非連續(xù)模塊）、Discrete（離散模塊）、（離散模塊）、Logic and Bit Operations（邏輯和位操作模塊）、（邏輯和位操作模塊）、Lookup Tables（查表（查表函數(shù)模塊）、函數(shù)模塊）、Math Operations（數(shù)學(xué)函數(shù)模塊）、（數(shù)學(xué)函數(shù)模塊）、Model Verification（模型檢測(cè)模塊）、（模型檢測(cè)模塊）、Model-Wide Utilities（模型擴(kuò)充（模型擴(kuò)充模塊）、模塊）、Ports & Subsystems（端口與子系統(tǒng)模塊

3、）、（端口與子系統(tǒng)模塊）、Signal Attributes（信號(hào)屬性模塊）、（信號(hào)屬性模塊）、Signal Routing（信號(hào)路徑模塊）、（信號(hào)路徑模塊）、Sinks（接收器輸出模塊）、（接收器輸出模塊）、Sources（輸入源模塊）、（輸入源模塊）、User-Defined Functions（用戶自定義函數(shù)模塊）、（用戶自定義函數(shù)模塊）、Additional Math & Discrete（附加數(shù)學(xué)與離散模塊）等標(biāo)準(zhǔn)模塊庫(kù)。（附加數(shù)學(xué)與離散模塊）等標(biāo)準(zhǔn)模塊庫(kù)。10.1.2 模型編輯窗口1創(chuàng)建新模型窗在Simulink Library Browser的窗口中選擇菜單“File”“

4、New”“Model”命令，或直接點(diǎn)擊工具欄新建圖標(biāo)，即可打開(kāi)一個(gè)名為“untitled”的新建模型窗口， 2模型窗口組成 整個(gè)模型窗口包括：菜單欄、工具欄、模型框圖窗口和狀態(tài)欄等部分。（1）菜單名稱與功能。）菜單名稱與功能。 模型窗口的菜單提供了模型建立和仿真的幾乎全部功能，其名稱模型窗口的菜單提供了模型建立和仿真的幾乎全部功能，其名稱和功能如表和功能如表 File菜單名稱與功能菜單名稱與功能主要子菜單功 能New新建模型（Model）或庫(kù)（Library）Open打開(kāi)一個(gè)模型Close關(guān)閉模型Save保存模型，其擴(kuò)展名為.mdlSave as模型另存為Source control設(shè)置Sim

5、ulink 與資源控制系統(tǒng)接口Model Properties打開(kāi)“模型屬性”對(duì)話框Preferences打開(kāi)“模型參數(shù)設(shè)置”對(duì)話框，用于設(shè)置用戶界面的顯示形式等屬性Export to Web將系統(tǒng)、子系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)輸出到Web網(wǎng)頁(yè)Reports形成系統(tǒng)設(shè)置描述和需求報(bào)告Print打印模型文件Print Details打印成為HTML 格式的詳細(xì)描述文件，含模塊圖標(biāo)和模塊參數(shù)設(shè)置等Print Setup打印設(shè)計(jì)Enable Tiled Printing平鋪打印設(shè)置選項(xiàng)Exit MATLAB退出MATLAB Edit菜單名稱與功能菜單名稱與功能主要子菜單功 能Copy Model to Clipb

6、oard將模型圖復(fù)制到剪切板Find查找Simulink對(duì)象、狀態(tài)流程對(duì)象等Variant模塊函數(shù)等變體操作Create Subsystem創(chuàng)建子系統(tǒng)，當(dāng)有模塊被選中時(shí)才可用Mask Subsystem封裝子系統(tǒng)，當(dāng)有子系統(tǒng)被選中時(shí)才可用Look Under Mask查看子系統(tǒng)內(nèi)部結(jié)構(gòu)，當(dāng)有子系統(tǒng)被選中時(shí)才可用Link Options鏈接選項(xiàng)Link and Model Blocks鏈接模塊的輸入/輸出口和參數(shù)Update Diagram更新模型框圖的外觀屬性 View菜單名稱與功能菜單名稱與功能主要子菜單功 能Go to parent顯示當(dāng)前系統(tǒng)的父系統(tǒng)Toolbar顯示或隱藏工具條Stat

7、us Bar顯示或隱藏狀態(tài)條Model Browser Options模型瀏覽器設(shè)置Block Data Tips Options模塊數(shù)據(jù)提示選項(xiàng)，設(shè)定鼠標(biāo)位于模塊上方時(shí)是否顯示數(shù)據(jù)信息Requirements選擇增加與Word、Excel等連接Library Browser打開(kāi)庫(kù)瀏覽器Model Explorer打開(kāi)模塊資源管理器 Simulink Project導(dǎo)入Simulink選項(xiàng)Signal Hierarchy打開(kāi)信號(hào)層次結(jié)構(gòu)Sample Time Legend樣本時(shí)間注釋MATLAB Desktop打開(kāi)MATLAB桌面窗口Fit system to view自動(dòng)選擇最合適的顯示比例

8、Show Page Boundaries顯示頁(yè)面邊界Port Values Labels設(shè)置打開(kāi)或關(guān)閉模塊端口的輸出提示標(biāo)簽Remove Highlighting刪除高亮顯示Simulation菜單名稱與功能菜單名稱與功能主要子菜單功 能Start/ Stop啟動(dòng)/停止仿真Configuration Parameters設(shè)置仿真參數(shù)Normal標(biāo)準(zhǔn)仿真模式Accelerator加速仿真模式Rapid Accelerator快速加速仿真模式Software-in-the-Loop利用軟件在回路快速進(jìn)行設(shè)計(jì)驗(yàn)證Processor-in-the-Loop進(jìn)行在環(huán)仿真External外部仿真模式 Fo

9、rmat菜單名稱與功能菜單名稱與功能主要子菜單功 能Font打開(kāi)對(duì)話框設(shè)置文本字體和大小Text Alignment標(biāo)注文字對(duì)齊工具Enable TeX commands使用TeX格式編輯文本標(biāo)注，如數(shù)學(xué)符號(hào)、希臘字母等Show/Hide name顯示/隱藏模塊名Show Drop Shadow顯示模塊陰影，當(dāng)有模塊被選中時(shí)才可用Show Port Label端口標(biāo)簽顯示模式，當(dāng)有模塊被選中時(shí)才可用Foreground color設(shè)置模塊前景顏色Background color設(shè)置模塊背景顏色Screen color設(shè)置模塊窗口屏幕顏色Show smart Guides顯示智能向?qū)гO(shè)置Alig

10、n Blocks模塊排列設(shè)置Distribute Blocks模塊分布設(shè)置Resize Blocks調(diào)整模塊大小，當(dāng)有模塊被選中時(shí)才可用Flip Name翻轉(zhuǎn)模塊名字，當(dāng)有模塊被選中時(shí)才可用Flip Block翻轉(zhuǎn)模塊圖標(biāo)，當(dāng)有模塊被選中時(shí)才可用Rotate Block旋轉(zhuǎn)模塊圖標(biāo)，當(dāng)有模塊被選中時(shí)才可用Port/Signal Displays端口/信號(hào)信息顯示設(shè)置Block Displays模塊信息顯示設(shè)置Library Link Display 庫(kù)鏈接信息顯示設(shè)置Sample Time Display采樣時(shí)間信息顯示設(shè)置Tools菜單名稱與功能菜單名稱與功能主要子菜單功 能Simulink

11、 Debugger打開(kāi)Simulink調(diào)試器Model Advisor打開(kāi)模型咨詢工具，幫助用戶檢查和分析模型的配置Model Dependencies 使用模型文件清單Fixed-Point打開(kāi)定點(diǎn)設(shè)置對(duì)話框Lookup Table Editor打開(kāi)查表編輯器，幫助用戶檢查和修改模塊的參數(shù)Data Class Designer打開(kāi)數(shù)據(jù)類設(shè)計(jì)器，幫助用戶創(chuàng)建自定義數(shù)據(jù)類Bus Editor打開(kāi)總線編輯器，查看或編輯總線對(duì)象Profiler剖析工具，當(dāng)仿真運(yùn)行結(jié)束后會(huì)自動(dòng)生成并彈出一個(gè)仿真報(bào)告文件Coverage Settings覆蓋模塊窗口、模型系統(tǒng)等設(shè)置Requirements選擇高亮模塊，

12、檢查的一致性、生成報(bào)告等輸出類型Design Verifier打開(kāi)設(shè)置驗(yàn)證器Inspect Logged Signals檢查記錄信號(hào)Signal & Scope Manager打開(kāi)信號(hào)和示波器的管理器，幫助用戶創(chuàng)建信號(hào)生成模塊和示波器模塊Code Generation打開(kāi)生成代碼器，形成各種系統(tǒng)代碼External Mode Control Panel打開(kāi)外部模式控制面板，用于設(shè)置外部模式的各種特性Control Design用于控制設(shè)計(jì)Parameter Estimation打開(kāi)參數(shù)控制和估計(jì)管理器Response Optimization打開(kāi)設(shè)計(jì)優(yōu)化窗口的響應(yīng)優(yōu)化選項(xiàng)Report

13、Generator用于打開(kāi)報(bào)告生成器Verification Wizards選擇協(xié)同仿真向?qū)Х绞?，指定為FPGA硬件在環(huán)選項(xiàng)HDL Code GenerationHDL代碼生成Compare Simulink XML Files選擇文件導(dǎo)出到XML進(jìn)行比較Data Object Wizard數(shù)據(jù)對(duì)象向?qū)imulink Code Inspector仿真代碼檢查SystemTest系統(tǒng)檢測(cè)器Mplay Video Viewer打開(kāi)Mplay視頻瀏覽窗口Run on Target Hardware進(jìn)入到安裝或更新硬件目標(biāo)窗口（2）工具欄功能 模型窗口工具欄包含模型建立和仿真過(guò)程中常用的命令按鈕，其

14、功能如圖 （3）模型框圖窗口 模型框圖窗口是模型編輯區(qū)，主要建立由輸入、輸出模塊，被模擬的系統(tǒng)模塊，以及信號(hào)線等部分組成的系統(tǒng)模型。（4）狀態(tài)欄狀態(tài)欄是仿真過(guò)程中的狀態(tài)信息，圖下方的狀態(tài)欄有六小部分，從左至右依次為： 模型狀態(tài)信息。 圖面比例，如“100%”表示編輯框模型的顯示比例。 仿真進(jìn)程條（第一空欄處）。 當(dāng)前仿真時(shí)間（第二空欄處）。 解算方法，如“ode45”表示仿真所采用的算法。 模型狀態(tài)條。10.1.3 模型構(gòu)成及步驟1仿真模型的構(gòu)成（1）信號(hào)源模塊。信號(hào)源為系統(tǒng)的輸入，包括常數(shù)信號(hào)源、函數(shù)信號(hào)發(fā)生器（如正弦波和階躍函數(shù)）以及用戶自己在MATLAB中創(chuàng)建的自定義信號(hào)。（2）被模擬的

15、系統(tǒng)模塊。系統(tǒng)模塊作為仿真的中心模塊，它是Simulink仿真建模所要解決的主要問(wèn)題。（3）輸出顯示模塊。系統(tǒng)的輸出由顯示模塊接收。輸出顯示的形式包括示波器顯示、圖形顯示、以及輸出到數(shù)據(jù)文件或MATLAB工作空間。2仿真過(guò)程的步驟（1）打開(kāi)一個(gè)空白的模型窗口。）打開(kāi)一個(gè)空白的模型窗口。（2）打開(kāi)）打開(kāi)Simulink模塊庫(kù)瀏覽界面，將相應(yīng)模塊庫(kù)中所需的模塊拖到模型窗口模塊庫(kù)瀏覽界面，將相應(yīng)模塊庫(kù)中所需的模塊拖到模型窗口里。里。（3）設(shè)置各個(gè)模塊的參數(shù)。雙擊需要進(jìn)行參數(shù)設(shè)置的模塊，在彈出的對(duì)話框中，）設(shè)置各個(gè)模塊的參數(shù)。雙擊需要進(jìn)行參數(shù)設(shè)置的模塊，在彈出的對(duì)話框中，上半部分為參數(shù)說(shuō)明，下半部分供

16、用戶填寫模塊參數(shù)。上半部分為參數(shù)說(shuō)明，下半部分供用戶填寫模塊參數(shù)。（4）用信號(hào)線將各個(gè)模塊連接起來(lái)，搭建所需要的系統(tǒng)模型。）用信號(hào)線將各個(gè)模塊連接起來(lái)，搭建所需要的系統(tǒng)模型。（5）設(shè)置仿真參數(shù)。在模型窗口選擇菜單）設(shè)置仿真參數(shù)。在模型窗口選擇菜單“Simulink”“Configuration Parameters”命令，打開(kāi)仿真參數(shù)設(shè)置對(duì)話框，設(shè)置仿真參數(shù)。命令，打開(kāi)仿真參數(shù)設(shè)置對(duì)話框，設(shè)置仿真參數(shù)。（6）啟動(dòng)仿真。選擇模型窗口菜單）啟動(dòng)仿真。選擇模型窗口菜單“Simulink”“Start”命令，仿真將執(zhí)行。命令，仿真將執(zhí)行。并可借助示波器等模塊，顯示仿真結(jié)果。并可借助示波器等模塊，顯示仿

17、真結(jié)果。 【例10-1】 創(chuàng)建求解微分方程 的正弦信號(hào)仿真模型。仿真過(guò)程如下：首先，打開(kāi)如圖10-1所示的Simulink庫(kù)模塊瀏覽器，單擊窗口工具欄圖標(biāo)，建立一個(gè)空模塊窗口，如圖10-2所示，然后可以在此窗口中創(chuàng)建Simulink模型。dx= sint,x(0) = 0dt步驟一：添加模塊步驟二：連接模塊步驟三：運(yùn)行仿真 10.2 建模方法 10.2.1 模塊操作 1. 模塊的選定在進(jìn)行模塊操作之前，應(yīng)先打開(kāi)一個(gè)新的模型窗口。（1）從Simulink的模塊庫(kù)中選擇所需的模塊方法。單擊所需要的模塊，然后將其拖到需要?jiǎng)?chuàng)建仿真模型的窗口，釋放圖標(biāo)，這時(shí)所需要的模塊將出現(xiàn)在模型窗口中。（2）在模型窗

18、口中選定模塊。 選中單個(gè)模塊：在模塊上單擊鼠標(biāo)，模塊的四角處出現(xiàn)小黑塊編輯框，即選中模塊。 選中多個(gè)模塊：先按下Shift鍵，然后單擊所需選定的模塊；或者用鼠標(biāo)拉出矩形虛線框，將所有待選模塊框在其中，則矩形框中所有的模型均被選中。 選中所有模塊：選擇菜單“Edit”“Select all”命令。2模塊復(fù)制（1）不同模型窗口（包含模型庫(kù)窗口）之間的模塊復(fù)制。 選中模塊，用鼠標(biāo)左鍵將其拖到另一模型窗口，釋放鼠標(biāo)。 使用菜單的Copy和Paste命令。 使用工具欄的和按鈕。（2）在同一模型窗口內(nèi)的復(fù)制模塊。 選中模塊，按下鼠標(biāo)右鍵，拖動(dòng)模塊到合適的地方，釋放鼠標(biāo)。 按住Ctrl鍵，再用鼠標(biāo)拖動(dòng)對(duì)象到

19、合適的地方，釋放鼠標(biāo)。 使用工具欄的和按鈕。復(fù)制后所得模塊與原模塊屬性相同，在同一模型窗口中，這些模塊名后面自動(dòng)加上相應(yīng)的編號(hào)來(lái)進(jìn)行區(qū)分。3模塊移動(dòng)（1）在同一模型窗口移動(dòng)模塊。選中需要移動(dòng)模塊，用鼠標(biāo)將模塊拖到合適的地方。（2）在不同模型窗之間移動(dòng)模塊。在不同模型窗之間移動(dòng)模塊，在用鼠標(biāo)移動(dòng)的同時(shí)按下Shift鍵。當(dāng)模塊移動(dòng)時(shí)，與之相連的連線也隨之移動(dòng)。 4模塊刪除（1）選中模塊，按）選中模塊，按Delete鍵。鍵。（2）選中模塊，用菜單）選中模塊，用菜單“Edit”“Clear”命令。命令。（3）選中模塊，用菜單）選中模塊，用菜單“Edit”“Cut”命令，或者用工具欄的命令，或者用工具欄

20、的“Cut”按鈕，按鈕，可將模塊刪除并保存到剪切板中?？蓪⒛K刪除并保存到剪切板中。5調(diào)整模塊大小選中需要改變大小的模塊，出現(xiàn)小黑塊編輯框后，用鼠標(biāo)拖動(dòng)編輯框，可選中需要改變大小的模塊，出現(xiàn)小黑塊編輯框后，用鼠標(biāo)拖動(dòng)編輯框，可以實(shí)現(xiàn)放大或縮小。以實(shí)現(xiàn)放大或縮小。6模塊旋轉(zhuǎn)（1）模塊旋轉(zhuǎn)）模塊旋轉(zhuǎn)180。選中模塊，選擇菜單。選中模塊，選擇菜單“Format”“Flip Block”命令即可。命令即可。（2）模塊旋轉(zhuǎn)）模塊旋轉(zhuǎn)90。選中模塊，選擇菜單。選中模塊，選擇菜單“Format”“Rotate Block”命令，可以將模塊按順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)命令，可以將模塊按順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)90。（3）選中模塊，

21、右擊鼠標(biāo)，從彈出的快捷鍵中選擇相應(yīng)的命令，完成上）選中模塊，右擊鼠標(biāo)，從彈出的快捷鍵中選擇相應(yīng)的命令，完成上述旋轉(zhuǎn)。述旋轉(zhuǎn)。7模塊名的編輯（1）修改模塊名。單擊模塊名，出現(xiàn)虛線編輯框就可對(duì)模塊名進(jìn)行修改。）修改模塊名。單擊模塊名，出現(xiàn)虛線編輯框就可對(duì)模塊名進(jìn)行修改。（2）模塊名字體設(shè)置。選中模塊，選擇菜單）模塊名字體設(shè)置。選中模塊，選擇菜單“Format”“Font”命令，打開(kāi)命令，打開(kāi)字體對(duì)話框設(shè)置字體。字體對(duì)話框設(shè)置字體。（3）模塊名的顯示和隱藏。選中模塊，選擇菜單）模塊名的顯示和隱藏。選中模塊，選擇菜單“Format”“Hide /Show name”命令，可以隱藏或顯示模塊名。命令，可

22、以隱藏或顯示模塊名。（4）模塊名的翻轉(zhuǎn)。選中模塊，選擇菜單）模塊名的翻轉(zhuǎn)。選中模塊，選擇菜單“Format”“Flip name”命令，命令，可以翻轉(zhuǎn)模塊名。可以翻轉(zhuǎn)模塊名。8顏色設(shè)定選擇菜單選擇菜單“Format”“Foreground color”命令改變模塊的前景顏色，命令改變模塊的前景顏色，選擇菜單選擇菜單“Format” “Background color”命令改變模塊的背景顏色，命令改變模塊的背景顏色，選擇菜單選擇菜單“Format”“Screen color”命令改變模塊窗口的顏色。命令改變模塊窗口的顏色。9模塊參數(shù)設(shè)置 Simulink中幾乎所有模塊都有一個(gè)模塊參數(shù)對(duì)話框，內(nèi)有

23、模塊功能說(shuō)中幾乎所有模塊都有一個(gè)模塊參數(shù)對(duì)話框，內(nèi)有模塊功能說(shuō)明和用戶設(shè)置參數(shù)。打開(kāi)模型參數(shù)對(duì)話框的方法有：明和用戶設(shè)置參數(shù)。打開(kāi)模型參數(shù)對(duì)話框的方法有：（1）雙擊要設(shè)置的模塊就會(huì)彈出模塊參數(shù)對(duì)話框。）雙擊要設(shè)置的模塊就會(huì)彈出模塊參數(shù)對(duì)話框。（2）在模型窗口選中模塊，選擇菜單）在模型窗口選中模塊，選擇菜單“Edit”“BLOCK parameters”命令，其中命令，其中BLOCK指的是相應(yīng)選中模塊的模塊名。指的是相應(yīng)選中模塊的模塊名。（3）在模型窗口選中模塊，單擊鼠標(biāo)右鍵，從彈出的快捷菜單選擇）在模型窗口選中模塊，單擊鼠標(biāo)右鍵，從彈出的快捷菜單選擇“BLOCK parameters”，其中，

24、其中BLOCK的位置顯示相應(yīng)選中模塊的模的位置顯示相應(yīng)選中模塊的模塊名。塊名。10模塊特性設(shè)置（1）在模型窗口選中模塊，選擇菜單）在模型窗口選中模塊，選擇菜單“Edit”“Block parameters”命令，命令，顯示模型特性對(duì)話框。顯示模型特性對(duì)話框。（2）在模型窗口選中模塊，單擊鼠標(biāo)右鍵，從彈出的快捷菜單選擇）在模型窗口選中模塊，單擊鼠標(biāo)右鍵，從彈出的快捷菜單選擇“Block parameters”。每個(gè)模塊的特性對(duì)話框的內(nèi)容都相同，包括常規(guī)項(xiàng)每個(gè)模塊的特性對(duì)話框的內(nèi)容都相同，包括常規(guī)項(xiàng)“General”、模塊注釋、模塊注釋“Block Annotation”、回調(diào)信號(hào)、回調(diào)信號(hào)“Ca

25、llbacks”。其中，常規(guī)項(xiàng)。其中，常規(guī)項(xiàng)“General”中包括：中包括： Description（說(shuō)明）：對(duì)模塊在模型中用法的注釋。（說(shuō)明）：對(duì)模塊在模型中用法的注釋。 Priority（優(yōu)先級(jí)）：規(guī)定該模塊在模型中相對(duì)于其它模塊執(zhí)行的優(yōu)先順序。（優(yōu)先級(jí)）：規(guī)定該模塊在模型中相對(duì)于其它模塊執(zhí)行的優(yōu)先順序。 Tag（標(biāo)記）：用戶為模塊添加的文本格式標(biāo)記。（標(biāo)記）：用戶為模塊添加的文本格式標(biāo)記。10.2.2 模塊連接1手動(dòng)連接模塊 模塊間連接是用信號(hào)線完成的，其方法是先將光標(biāo)指向一個(gè)模塊的輸出端，待光標(biāo)變?yōu)槭址?，按下鼠?biāo)鍵并拖動(dòng)，直到另一模塊的輸入端。如果兩個(gè)模塊在一條水平線，則信號(hào)線是

26、直線 如果兩個(gè)模塊不在一條水平線，則信號(hào)線是折線。 3. 在信號(hào)線中插入模塊 如果模塊只有一個(gè)輸入端口和一個(gè)輸出端口，則該模塊可以直接被插入到一條信號(hào)線中。如將圖中的“Gain”模塊插到“Constant”與“Unit Delay”模塊之間，只需用鼠標(biāo)將“Gain”模塊拖到信號(hào)線上即可 4移動(dòng)信號(hào)線 若想移動(dòng)信號(hào)線的某段，單擊選中此段；移動(dòng)鼠標(biāo)到目標(biāo)線段若想移動(dòng)信號(hào)線的某段，單擊選中此段；移動(dòng)鼠標(biāo)到目標(biāo)線段上，則鼠標(biāo)的形狀變?yōu)橐苿?dòng)圖標(biāo)；按住鼠標(biāo)，并拖曳到新位置；上，則鼠標(biāo)的形狀變?yōu)橐苿?dòng)圖標(biāo)；按住鼠標(biāo)，并拖曳到新位置；放開(kāi)鼠標(biāo)，則信號(hào)線被移動(dòng)到新的位置。放開(kāi)鼠標(biāo)，則信號(hào)線被移動(dòng)到新的位置。5刪除

27、信號(hào)線 首先選中信號(hào)線，然后按首先選中信號(hào)線，然后按Delete鍵，或者選擇菜單鍵，或者選擇菜單“Edit”“Clear”或或“Edit”“Cut”命令進(jìn)行刪除。命令進(jìn)行刪除。6信號(hào)線文本注釋（1）添加文本注釋。雙擊需要添加文本注釋的信號(hào)線，則出現(xiàn)一個(gè)空的文字填寫框，在其中輸入文本。（2）修改文本注釋。單擊需要修改的文本注釋，出現(xiàn)虛線編輯框即可修改文本。（3）移動(dòng)文本注釋。單擊標(biāo)識(shí)，出現(xiàn)編輯框后，就可以移動(dòng)編輯框。（4） 復(fù)制文本注釋。單擊需要復(fù)制的文本注釋，按下Ctrl鍵同時(shí)移動(dòng)文本注釋，或者用菜單和工具欄的復(fù)制操作。 7信號(hào)線附加說(shuō)明（1）信號(hào)線粗線顯示。選擇菜單“Format”“Port

28、/Signal Displays”“Wide nonscalar lines”命令，即可把圖中傳遞向量（矩陣）數(shù)據(jù)的信號(hào)線用粗線標(biāo)出，與其它變量區(qū)別開(kāi)來(lái)。（2）信號(hào)線彩色顯示。選擇菜單“Format”“Sample Time Display”“Colors”命令，將用不同顏色顯示采用頻率不同的模塊和信號(hào)線。10.2.3 模型注釋1添加模型的文本注釋在需要當(dāng)作注釋區(qū)的中心位置，雙擊鼠標(biāo)左鍵，就會(huì)出現(xiàn)編輯框，在編輯框中就可以輸入文字注釋。2注釋的移動(dòng)在注釋文字處單擊鼠標(biāo)左鍵，當(dāng)出現(xiàn)文本編輯框后，用鼠標(biāo)就可以拖動(dòng)該文本編輯框。10.3.1 設(shè)置仿真參數(shù) 在模型窗口選擇菜單“Simulink”“Con

29、figuration Parameters”命令，打開(kāi)仿真參數(shù)設(shè)置對(duì)話框，如圖所示。在此對(duì)話框中，選項(xiàng)“Select”包含以下幾類：10.3 運(yùn)行仿真 Solver：用于設(shè)置仿真起始和停止時(shí)間，選擇微分方程求解算法并為其規(guī)定參數(shù)，以及選擇某些輸出選項(xiàng)。 Data Import/Export：用于管理工作空間數(shù)據(jù)的導(dǎo)入和導(dǎo)出。 Optimization：用于設(shè)置仿真優(yōu)化模式。 Diagnostics：用于設(shè)置在仿真過(guò)程中出現(xiàn)各類錯(cuò)誤時(shí)發(fā)出警告的等級(jí)。 Hardware Implementation：用于設(shè)置實(shí)現(xiàn)仿真的硬件。 Model Referencing：用于設(shè)置模型引用的有關(guān)參數(shù)。 Sim

30、ulation Target：用于設(shè)置仿真模型目標(biāo)。 Code Generation：用于生成仿真代碼、嵌入代碼、HDL代碼等。1. Solver類選項(xiàng)的參數(shù)設(shè)置（1）Simulink time（仿真時(shí)間）：“Start time”仿真的起始時(shí)間，默認(rèn)為0.0；“Stop time”仿真的結(jié)束時(shí)間，默認(rèn)為10.0。時(shí)間單位為秒（s），但與實(shí)際時(shí)鐘的秒不同。如仿真時(shí)間為10s，如果步長(zhǎng)為0.1s，則仿真要執(zhí)行100步。（2）Solver options（算法選項(xiàng)）：在“Type”編輯框中選擇算法類別：變步長(zhǎng)“Variable-step”和固定步長(zhǎng)“Fixed-step”算法，其右邊設(shè)置仿真解法“

31、Solver”的具體算法類型 1）變步長(zhǎng)模式的仿真算法主要有： Discrete（no continous states）：適用于沒(méi)有連續(xù)狀態(tài)變量的離散系統(tǒng)。 ode45：四/五階龍格-庫(kù)塔法，采用單步算法，適用于大多數(shù)連續(xù)或離散系統(tǒng)，但不適用剛性系統(tǒng)。 ode23：二/三階龍格-庫(kù)塔法，采用單步算法。 ode113：是一種階數(shù)可變算法。 ode15s：是一種基于數(shù)值微分公式的算法，采用多步算法，適用于剛性系統(tǒng)。 ode23s：采用單步算法，專門用于剛性系統(tǒng)。 ode23t：無(wú)數(shù)字震蕩的算法，用于求解適度剛性問(wèn)題。 ode23tb：在較大的容許誤差下可能比ode15s方法有效。2）固定步長(zhǎng)模式

32、的仿真算法：）固定步長(zhǎng)模式的仿真算法： Discrete（no continous states）：用于不存在狀態(tài)變量的系統(tǒng)。）：用于不存在狀態(tài)變量的系統(tǒng)。 ode5、ode8：Dormand-Prince方法，適用于大多數(shù)連續(xù)或離散系統(tǒng)。方法，適用于大多數(shù)連續(xù)或離散系統(tǒng)。 ode4：是四階龍格庫(kù)塔法。：是四階龍格庫(kù)塔法。 ode3：BogackiShampine算法。算法。 ode1、ode2：是歐拉法與改進(jìn)歐拉法。：是歐拉法與改進(jìn)歐拉法。 ode14X：插值法。：插值法。（3）Solver options其它參數(shù)設(shè)置。1）變步長(zhǎng)模式下的參數(shù)設(shè)置： Max step size：算法能夠使用的

33、最大時(shí)間步長(zhǎng)，默認(rèn)值為“仿真時(shí)間/50”。 Min step size：算法能夠使用的最小時(shí)間步長(zhǎng)。 Initial step size：初始時(shí)間步長(zhǎng)，一般使用“auto”默認(rèn)值。 Relative tolerance：相對(duì)誤差，默認(rèn)值為1e-3，表示狀態(tài)計(jì)算值要精確到 0.1%。 Absolute tolerance：絕對(duì)誤差，若設(shè)置為“auto”，則初始絕對(duì)誤差為1e-6。 Shape preservation：模型的保存，建議保存為“Disable all”。 2）固定步長(zhǎng)的參數(shù)設(shè)置： Multiasking：選擇這種模式時(shí)，當(dāng)Simulink檢測(cè)到采用不同的速率的兩個(gè)模塊直接連接，系統(tǒng)

34、會(huì)給出錯(cuò)誤提示。處理上述錯(cuò)誤的方法是采用“unit delay”模塊和“zero-order hold”模塊，對(duì)從慢速率到快速率的轉(zhuǎn)換可以在慢輸出端口和快輸入端口插入一個(gè)單位延時(shí)模塊“unit delay”，對(duì)從快速率到慢速率的轉(zhuǎn)換可以插入一個(gè)零階采用保持器“zero-order hold”。 Singletasking：此模式不檢查模塊間的速率轉(zhuǎn)換，在建立單任務(wù)系統(tǒng)模型時(shí)非常有用。 Auto：選擇這種模式時(shí)，Simulink會(huì)根據(jù)模型中模塊的采樣速率是否一致，自動(dòng)決定切換到Multiasking模式或Singletasking模式。2. Data Import/Export（數(shù)據(jù)輸入和輸出）

35、選項(xiàng)（1）Load from workspace（從工作區(qū)間載入數(shù)據(jù)）。 Input：用來(lái)設(shè)置初始信號(hào)。如果在Simulink系統(tǒng)中選用輸入模塊“In1”，則必須選中該選項(xiàng)，并填寫在MATLAB工作空間中的輸入數(shù)據(jù)的變量名稱，例如t,u或者TU。且向量的第一列t為仿真時(shí)間，如果輸入模塊中有n個(gè)，則u的第1、2、n列分別輸入模塊“In1”、“In2”、“Inn”。 Initial state：從MATLAB工作空間獲得的狀態(tài)初始值的變量名。填寫MATLAB工作空間已經(jīng)存在的變量，變量的次序與模塊中各個(gè)狀態(tài)中的次序一致。用來(lái)設(shè)置系統(tǒng)狀態(tài)變量的初始值。初始值【xInitial】可為列向量。（2）Sa

36、ve to workspace（保存結(jié)果到工作空間）。 Time：時(shí)間變量名，存儲(chǔ)輸出到MATLAB工作空間的時(shí)間值，默認(rèn)名為tout。 States：狀態(tài)變量名，存儲(chǔ)輸出到MATLAB工作空間的狀態(tài)值，默認(rèn)名為xout。 Output：輸出變量名，如果模型中使用“Out”模塊，那么就必須選中該選項(xiàng)。數(shù)據(jù)的存放方式與輸入 Input情況類似。 Final state：最終狀態(tài)值輸出變量名，存儲(chǔ)輸出到MATLAB工作空間的最終狀態(tài)值。 Format：設(shè)置保存數(shù)據(jù)的格式，包括按數(shù)組（Array）、結(jié)構(gòu)數(shù)組（Structure）和帶時(shí)間的結(jié)構(gòu)數(shù)組（times Structure）。 Limit da

37、ta points to last：保存變量的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度。 Decimation：保存步長(zhǎng)間隔，默認(rèn)值為1，即對(duì)每一個(gè)仿真時(shí)間點(diǎn)產(chǎn)生值都保存；若為n，則每隔n-1個(gè)仿真時(shí)刻就保存一個(gè)值。 signal logging：在仿真過(guò)程中使信號(hào)輸出到工作空間。 Data Store Memory：數(shù)據(jù)存儲(chǔ)內(nèi)存。選中“Data Stores”，則可用“dsmout”。 （3）Save option（存儲(chǔ)選項(xiàng)）。 Output options：輸出選項(xiàng)，包含三個(gè)可選項(xiàng)。 Refine output：細(xì)化輸出，可以增加輸出數(shù)據(jù)的點(diǎn)數(shù)，使得輸出數(shù)據(jù)更加平滑。與該選項(xiàng)配套的參數(shù)設(shè)置是refine factor（細(xì)

38、化因子），默認(rèn)值為1，表示輸出數(shù)據(jù)點(diǎn)個(gè)數(shù)與仿真步數(shù)相同，若細(xì)化因子定為2，則表示輸出數(shù)據(jù)點(diǎn)加倍。本功能只在變步長(zhǎng)模式中才能使用，并且在ode45效果最好。 10.3.2 輸入與輸出數(shù)據(jù) 1輸入數(shù)據(jù)【例10-3】分別使用自定義信號(hào)源“From Workspace”和“From File”模塊輸入數(shù)據(jù)，建立函數(shù) 在區(qū)間0,4上的Simulink仿真模型。（1）From Workspace模塊主要參數(shù)。 Data：指定工作空間中某個(gè)變量或者表達(dá)式，它代表一個(gè)二維數(shù)據(jù)矩陣或者是一個(gè)包含了信號(hào)數(shù)值和時(shí)間數(shù)值的結(jié)構(gòu)數(shù)組變量。 Sample time：采樣間隔，默認(rèn)值為0。 Interpolate data

39、：選擇是否對(duì)數(shù)據(jù)插值。 From output after final data value by：確定該模塊在讀取完最后時(shí)刻的數(shù)據(jù)后，模塊的輸出值。（2）From File模塊主要參數(shù)。 File name：輸入數(shù)據(jù)的文件名，默認(rèn)值為untitled.mat。 Sample time：采樣間隔，默認(rèn)值為0。2-tty = ecos22輸出數(shù)據(jù)（1）數(shù)據(jù)輸出到工作空間。）數(shù)據(jù)輸出到工作空間。如果仿真結(jié)果中的數(shù)據(jù)輸出到工作空間如果仿真結(jié)果中的數(shù)據(jù)輸出到工作空間Workspace，并寫入到返回變量，可，并寫入到返回變量，可使用輸出模塊使用輸出模塊“Out1”。其此模塊主要參數(shù)有：。其此模塊主要參數(shù)

40、有： Port number：輸出端口數(shù)，默認(rèn)值為：輸出端口數(shù)，默認(rèn)值為1。 Port dimensions：輸出信號(hào)的維數(shù)，默認(rèn)值為：輸出信號(hào)的維數(shù)，默認(rèn)值為-1，表示動(dòng)態(tài)設(shè)置維數(shù)；可，表示動(dòng)態(tài)設(shè)置維數(shù)；可以設(shè)置成以設(shè)置成n維向量或維向量或mn維矩陣。維矩陣。 Sample time：采樣間隔，默認(rèn)值為：采樣間隔，默認(rèn)值為-1，表示與前一個(gè)模塊采樣間隔相同。，表示與前一個(gè)模塊采樣間隔相同。（2）數(shù)據(jù)寫入到工作空間。使用“To Workspace”模塊可把輸出變量寫入到MATLAB工作空間，其主要參數(shù)有： Variable name：模塊的輸出變量，默認(rèn)值為simout。 Limit data

41、 points to last：限制輸出數(shù)據(jù)點(diǎn)的數(shù)目，模塊會(huì)自動(dòng)進(jìn)行截取數(shù)據(jù)的最后n個(gè)點(diǎn)（n為設(shè)置數(shù)），默認(rèn)值為inf。 Decimation：步長(zhǎng)因子，默認(rèn)值為1。 Sample time：采樣間隔，默認(rèn)值為-1。 Save format：輸出變量格式，可以指定為數(shù)組或結(jié)構(gòu)數(shù)組。 （3）數(shù)據(jù)輸出為數(shù)據(jù)文件。）數(shù)據(jù)輸出為數(shù)據(jù)文件。使用使用“To File”模塊，輸出仿真數(shù)據(jù)到模塊，輸出仿真數(shù)據(jù)到“.mat”文件，其文件格式按行存放，文件，其文件格式按行存放，每行對(duì)應(yīng)一個(gè)變量，第一行為時(shí)間數(shù)據(jù)，第二行開(kāi)始的各行為其它輸出變量相每行對(duì)應(yīng)一個(gè)變量，第一行為時(shí)間數(shù)據(jù)，第二行開(kāi)始的各行為其它輸出變量相應(yīng)

42、的仿真值。應(yīng)的仿真值?！癟o File”模塊主要參數(shù)有：模塊主要參數(shù)有： File name：保存數(shù)據(jù)的文件名，默認(rèn)值為：保存數(shù)據(jù)的文件名，默認(rèn)值為untitled.mat。如果沒(méi)有指定路。如果沒(méi)有指定路徑，則存于徑，則存于MATLAB工作空間目錄。工作空間目錄。 Variable name：在文件所保存矩陣的變量名，默認(rèn)值為：在文件所保存矩陣的變量名，默認(rèn)值為ans。 Decimation：步長(zhǎng)因子，默認(rèn)值為：步長(zhǎng)因子，默認(rèn)值為1。 Sample time：采樣間隔，默認(rèn)值為：采樣間隔，默認(rèn)值為-1。10.3.3 啟動(dòng)系統(tǒng)仿真1使用模型窗口啟動(dòng)仿真在當(dāng)前運(yùn)行的模型窗口中，單擊菜單“Simul

43、ink”“Start”，啟動(dòng)仿真。也可使用工具欄上的按鈕。當(dāng)仿真啟動(dòng)時(shí)，菜單選項(xiàng)有“Start”自動(dòng)變?yōu)椤癝top”。2.仿真結(jié)果輸出（1）示波器顯示。若仿真結(jié)果要在示波器“Scope”上顯示，則首先雙擊示波器模塊，打開(kāi)示波器窗口啟動(dòng)仿真后，信號(hào)就顯示在“Scope”窗口中 （2）使用模塊Out1輸出。 首先使用輸出模塊“Out1”，將仿真結(jié)果中的數(shù)據(jù)輸出到工作空間Workspace，然后在MATLAB命令窗口輸入繪圖命令，輸出信號(hào)可顯示在MATLAB圖形窗口。例如，建立將正弦信號(hào)進(jìn)行積分之后的數(shù)據(jù)送到工作空間Workspace中的模型 （3）使用模塊To File輸出。啟動(dòng)仿真后，時(shí)間變量與

44、輸出變量以默認(rèn)變量tout、yout輸出到工作空間Workspace，這時(shí)只要在MATLAB命令窗口輸入：plot(tout,yout)則輸出曲線可顯示在MATLAB圖形窗口，顯示結(jié)果如圖 首先使用首先使用“To File”模塊，將輸出仿真數(shù)據(jù)到模塊，將輸出仿真數(shù)據(jù)到“.mat”文件，保存到文件，保存到MATLAB當(dāng)前工作目錄，然后通過(guò)當(dāng)前工作目錄，然后通過(guò)MATLAB窗口操作，顯示其圖形。窗口操作，顯示其圖形。例如，建立將正弦信號(hào)進(jìn)行積分之后的數(shù)據(jù)輸出為數(shù)據(jù)文件的仿真模例如，建立將正弦信號(hào)進(jìn)行積分之后的數(shù)據(jù)輸出為數(shù)據(jù)文件的仿真模型型 （3）使用模塊To File輸出。首先使用“To File

45、”模塊，將輸出仿真數(shù)據(jù)到“.mat”文件，保存到MATLAB當(dāng)前工作目錄，然后通過(guò)MATLAB窗口操作，顯示其圖形。例如，建立將正弦信號(hào)進(jìn)行積分之后的數(shù)據(jù)輸出為數(shù)據(jù)文件的仿真模型，如圖 01234567891000.20.40.60.811.21.41.61.82（3）使用模塊To File輸出。首先使用“To File”模塊，將輸出仿真數(shù)據(jù)到“.mat”文件，保存到MATLAB當(dāng)前工作目錄，然后通過(guò)MATLAB窗口操作，顯示其圖形。例如，建立將正弦信號(hào)進(jìn)行積分之后的數(shù)據(jù)輸出為數(shù)據(jù)文件的仿真模型，如圖 對(duì)“To File”模塊的參數(shù)設(shè)置：“File name”（文件名）：shuju.mat“V

46、ariable name”（變量名）：shj“Save format”（保存格式）：Array（按行數(shù)組）（4）使用“XY Graph”模塊顯示。首先在MATLAB命令窗口輸入： t=linspace(0,3*pi/2,100); u=cos(t);運(yùn)行結(jié)果，將變量t、u載入工作空間中。其次，建立如圖所示的仿真模型，并將增益模塊“Gain”的值設(shè)為0.5，數(shù)據(jù)輸入模塊“In1”中的參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，打開(kāi)“Simulink”“Configuration Parameters”中的選項(xiàng)“Data Import/Export”，選中單選框“Input”，并在文本框中輸入t,u，算法選擇固定步長(zhǎng)“Fixe

47、d-step”，解法為“Ode8”，步長(zhǎng)為0.01，其它參數(shù)默認(rèn)。10.4 庫(kù)模塊介紹1常用模塊子庫(kù)常用模塊子庫(kù)（Commonly Used Blocks）是在simulink建模仿真時(shí)，將使用最為頻繁的基本模塊集中在一起形成的模塊庫(kù)，這些模塊在其它模塊庫(kù)中都可以找到，主要為初學(xué)者提供快捷的模塊選取方法。該庫(kù)包含的模塊如圖10-48所示，其功能如表 常用模塊子庫(kù)中模塊名及功能常用模塊子庫(kù)中模塊名及功能模塊名功 能Bus Creator總線信號(hào)生成器，將多個(gè)輸入信號(hào)合并成一個(gè)總線信號(hào)Bus Selector總線信號(hào)選擇器，用來(lái)選擇總線信號(hào)中的一個(gè)或多個(gè)Constant常數(shù)模塊，輸出常量信號(hào)Dat

48、a Type Conversion數(shù)據(jù)類型轉(zhuǎn)換模塊，將信號(hào)轉(zhuǎn)換為其它數(shù)據(jù)類型Demux信號(hào)分離器，將輸入向量轉(zhuǎn)換成標(biāo)量，分解輸出Discrete-Time Integrator離散時(shí)間積分器模塊Gain增益模塊Ground信號(hào)接地模塊In1輸入接口模塊Integrator連續(xù)積分器模塊Logical Operator邏輯操作模塊Mux信號(hào)合成器模塊，將輸入的向量、標(biāo)量或矩陣合成Out1輸出接口模塊Product乘法模塊，執(zhí)行標(biāo)量、向量或矩陣的乘法Relational Operator關(guān)系操作模塊，輸出布爾類型數(shù)據(jù)Saturation飽和度模塊，定義輸入信號(hào)的最大和最小值Scope輸出示波器模塊

49、Subsystem創(chuàng)建子系統(tǒng)模塊Sum求和模塊，加法器Switch開(kāi)關(guān)切換模塊，由第二個(gè)輸入信號(hào)選擇在第一路或第三路之間切換Terminator信號(hào)終端模塊，用來(lái)連接沒(méi)有與其它模塊相連的輸出端口，防止在MATLAB窗口給出警告信息。Unit Delay單位時(shí)間延遲模塊Vector Concatenate相同數(shù)據(jù)類型的向量輸入信號(hào)串聯(lián)2連續(xù)系統(tǒng)模塊子庫(kù) 連續(xù)系統(tǒng)模塊（Continuous）子庫(kù)主要包含了連續(xù)系統(tǒng)的仿真模塊，該庫(kù)包含的模塊如圖所示，其功能如表 連續(xù)系統(tǒng)模塊子庫(kù)模塊名及功能連續(xù)系統(tǒng)模塊子庫(kù)模塊名及功能 模塊名功 能Derivative 數(shù)值微分器模塊Integrator 連續(xù)時(shí)間信號(hào)

50、積分器模塊Integrator Limited有限積分器模塊Integrator Second-Order二次積分器Integrator Second-Order Limited有限二次積分器PID controllerPID控制器PID controller(2DOF)PID控制器（2自由度）State-Space線性狀態(tài)空間模塊Transfer-Fcn線性傳遞函數(shù)模型Transport Delay傳輸延遲模塊，輸入信號(hào)延時(shí)一個(gè)固定時(shí)間再輸出Variable time Delay可變時(shí)間延遲模塊Variable Transport Delay可變傳輸延遲模塊，輸入信號(hào)延時(shí)一個(gè)可變時(shí)間再輸出Z

51、ero-Pole零點(diǎn)-極點(diǎn)增益模塊，以零點(diǎn)-極點(diǎn)表示的傳遞函數(shù)模型3非連續(xù)系統(tǒng)模塊子庫(kù)非連續(xù)系統(tǒng)模塊子庫(kù) 非連續(xù)系統(tǒng)模塊（Discontinuities）子庫(kù)主要包含了不連續(xù)系統(tǒng)的仿真模塊，該庫(kù)包含的模塊如圖所示，其功能如表 非連續(xù)系統(tǒng)模塊子庫(kù)模塊名及功能非連續(xù)系統(tǒng)模塊子庫(kù)模塊名及功能模塊名功 能Backlash磁滯回環(huán)模塊，可實(shí)現(xiàn)輸入和輸出變化相同的系統(tǒng)，模擬間隙非線性系統(tǒng)（如齒輪）Coulomb & Viscous Friction庫(kù)侖和與黏性摩擦模塊，模擬在零點(diǎn)不連續(xù)，在其余點(diǎn)線性的增益系統(tǒng)Dead Zone死區(qū)模塊，設(shè)定死區(qū)范圍，提供輸出為零的區(qū)域 Dead Zone Dyna

52、mic動(dòng)態(tài)死區(qū)模塊，動(dòng)態(tài)提供輸出為零的區(qū)域Hit Crossing捕獲穿越點(diǎn)模塊，檢測(cè)信號(hào)穿越設(shè)定值的點(diǎn)，穿越時(shí)輸出為1，否則輸出為0Quantizer量子點(diǎn)模塊，對(duì)輸入信號(hào)界限量化處理。將平滑的輸入信號(hào)變?yōu)殡A梯狀輸出信號(hào)Rate Limiter速率限制模塊，限制信號(hào)的變化速率，即一階導(dǎo)數(shù)，使輸出的變化不超過(guò)指定界限Rate Limiter Dynamic動(dòng)態(tài)速率限制模塊，動(dòng)態(tài)限制信號(hào)的變化速率Relay繼電器模塊，在兩個(gè)值中輪流輸出。Saturation飽和度模塊，對(duì)一個(gè)信號(hào)限定上下限，設(shè)置輸出信號(hào)的上下限幅值Saturation Dynamic動(dòng)態(tài)飽和非線性模塊，動(dòng)態(tài)設(shè)置輸出信號(hào)的上下限幅

53、值 Wrap To Zero限零模塊，若輸入信號(hào)超過(guò)限定值，則產(chǎn)生零輸出，否則輸入信號(hào)無(wú)變化輸出4離散系統(tǒng)模塊子庫(kù)離散系統(tǒng)模塊（Discrete）子庫(kù)主要包含了不連續(xù)系統(tǒng)的仿真模塊，該庫(kù)包含模塊如圖所示，其功能如表 離散系統(tǒng)模塊子庫(kù)模塊名及功能離散系統(tǒng)模塊子庫(kù)模塊名及功能模塊名功 能Difference離散差分器模塊，對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行差分運(yùn)算，輸出當(dāng)前輸入信號(hào)與前一個(gè)采樣值之差Discrete Derivative離散微分器模塊：對(duì)輸入進(jìn)行離散微分運(yùn)算Discrete FIR Filter離散FIR濾波器，實(shí)現(xiàn)有限脈沖響應(yīng)(FIR)濾波器Discrete Filter離散過(guò)濾器模塊，用于實(shí)現(xiàn)無(wú)限

54、脈沖響應(yīng)(IIR)與有限脈沖響應(yīng)(FIR)濾波器；Discrete PID Controller離散PID控制器Discrete PID Controller(2DOF)離散PID控制器（2自由度）Discrete State-Space離散狀態(tài)空間模型模塊，實(shí)現(xiàn)離散狀態(tài)空間系統(tǒng)，模塊接受一個(gè)輸入，并產(chǎn)生一個(gè)輸出Discrete Transfer-Fcn離散傳遞函數(shù)模塊，用于建立離散傳遞函數(shù)模型Discrete Zero-Pole離散零-極點(diǎn)模塊，用于以零極點(diǎn)表示的離散傳遞函數(shù)模型Discrete-time Integrator離散時(shí)間信號(hào)積分器模塊，對(duì)輸入信號(hào)的離散時(shí)間進(jìn)行積分運(yùn)算First

55、-Order Hold一階采樣保持器模塊，在指定的時(shí)間間隔實(shí)現(xiàn)一階采樣保持Integer Delay整數(shù)延遲模塊，延遲輸入N個(gè)采樣周期，N為正整數(shù)Memory記憶模塊，輸出前一個(gè)時(shí)間步長(zhǎng)時(shí)刻的輸入值Tapped Delay觸發(fā)延遲模塊，延遲N個(gè)周期后輸出全部的輸入信息Transfer Fcn First Order一階傳遞函數(shù)模塊，用于建立一階的離散傳遞函數(shù)模型Transfer Fcn Lead or Lag傳遞函數(shù)超前或滯后補(bǔ)償器模塊，用于實(shí)現(xiàn)輸入離散時(shí)間信號(hào)的傳遞函數(shù)超前或滯后的補(bǔ)償Transfer Fcn Real Zero實(shí)數(shù)零點(diǎn)傳遞函數(shù)模塊，用于只有實(shí)數(shù)零點(diǎn)而無(wú)極點(diǎn)的離散傳遞函數(shù)Un

56、it Delay單位延遲模塊，信號(hào)采樣后保持一個(gè)采樣周期后再輸出Zero-Order Hold零階保持器模塊，實(shí)現(xiàn)一個(gè)以指定采樣率的采樣與保持操作，模塊接受一個(gè)輸入，并產(chǎn)生一個(gè)輸出5邏輯與位操作模塊子庫(kù)邏輯與位操作模塊（Logic and Bit Operations）子庫(kù)主要包含用于實(shí)現(xiàn)邏輯運(yùn)算和位運(yùn)算的模塊，該庫(kù)包含的模塊如圖所示，其功能如表 邏輯與位操作模塊子庫(kù)模塊名及功能邏輯與位操作模塊子庫(kù)模塊名及功能模塊名功 能Bit Clear位清零模塊，將整數(shù)的某一位設(shè)置為0Bit Set位設(shè)置模塊，將整數(shù)的某一位設(shè)置為1Bitwise Operator按位操作模塊，對(duì)輸入信號(hào)進(jìn)行按位操作Com

57、binatiorial Logic組合邏輯模塊，實(shí)現(xiàn)一個(gè)真值表Compare To Constant和常量比較模塊，確定信號(hào)與指定常數(shù)的比較方式Compare To Zero和零比較模塊，確定信號(hào)與指定零的比較方式Detect Change檢測(cè)變化模塊，檢測(cè)信號(hào)是否等于前一個(gè)采樣時(shí)刻的值Discrete PID Controller(2DOF)離散PID控制器（2自由度）Discrete State-Space離散狀態(tài)空間模型模塊，實(shí)現(xiàn)離散狀態(tài)空間系統(tǒng)，模塊接受一個(gè)輸入，并產(chǎn)生一個(gè)輸出Discrete Transfer-Fcn離散傳遞函數(shù)模塊，用于建立離散傳遞函數(shù)模型Discrete Zero

58、-Pole離散零-極點(diǎn)模塊，用于以零極點(diǎn)表示的離散傳遞函數(shù)模型Discrete-time Integrator離散時(shí)間信號(hào)積分器模塊，對(duì)輸入信號(hào)的離散時(shí)間進(jìn)行積分運(yùn)算First-Order Hold一階采樣保持器模塊，在指定的時(shí)間間隔實(shí)現(xiàn)一階采樣保持Integer Delay整數(shù)延遲模塊，延遲輸入N個(gè)采樣周期，N為正整數(shù)Memory記憶模塊，輸出前一個(gè)時(shí)間步長(zhǎng)時(shí)刻的輸入值Tapped Delay觸發(fā)延遲模塊，延遲N個(gè)周期后輸出全部的輸入信息Transfer Fcn First Order一階傳遞函數(shù)模塊，用于建立一階的離散傳遞函數(shù)模型Transfer Fcn Lead or Lag傳遞函數(shù)超前

59、或滯后補(bǔ)償器模塊，用于實(shí)現(xiàn)輸入離散時(shí)間信號(hào)的傳遞函數(shù)超前或滯后的補(bǔ)償Transfer Fcn Real Zero實(shí)數(shù)零點(diǎn)傳遞函數(shù)模塊，用于只有實(shí)數(shù)零點(diǎn)而無(wú)極點(diǎn)的離散傳遞函數(shù)Unit Delay單位延遲模塊，信號(hào)采樣后保持一個(gè)采樣周期后再輸出Zero-Order Hold零階保持器模塊，實(shí)現(xiàn)一個(gè)以指定采樣率的采樣與保持操作，模塊接受一個(gè)輸入，并產(chǎn)生一個(gè)輸出6表格查詢模塊子庫(kù)表格查詢模塊（Lookup Table）子庫(kù)提供了各種用于查表運(yùn)算（插值）的模塊，該庫(kù)包含的模塊如圖所示，其功能如表 表表10-12 表格查詢模塊子庫(kù)模塊名及功能表格查詢模塊子庫(kù)模塊名及功能模塊名功 能1-D Lookup T

60、able一維表格查詢模塊，使用線性插值2-D Lookup Table二維表格查詢模塊，使用線性插值Cosine定點(diǎn)查表余弦函數(shù)模塊Direct Lookup Table (n-D)n維直接查表器模塊Interpolation using Prelookup內(nèi)插查表，使用常數(shù)插值或線性插值實(shí)現(xiàn)n維查表器模塊Lookup Table Dynamic動(dòng)態(tài)表格查詢模塊，由給定數(shù)據(jù)生成一維近似函數(shù)Prelookup 在設(shè)置的斷點(diǎn)處為輸入進(jìn)行查找。使用常數(shù)插值或線性插值對(duì)間斷點(diǎn)序列進(jìn)行查找Sine定點(diǎn)查表正弦函數(shù)模塊n-D Lookup Table使用插值實(shí)現(xiàn)n維查表器7. 數(shù)學(xué)運(yùn)算模塊數(shù)學(xué)運(yùn)算模塊（Math Operations）子庫(kù)主