機(jī)電傳動(dòng)控制復(fù)習(xí)

1、機(jī)電傳動(dòng)控制11 1電樞繞組電樞繞組2 2電樞鐵心電樞鐵心3 3機(jī)座機(jī)座4 4主磁極鐵心主磁極鐵心5 5勵(lì)磁繞組勵(lì)磁繞組6 6換向極繞組換向極繞組7 7換向極鐵心換向極鐵心8 8主磁極極靴主磁極極靴9 9機(jī)座底腳機(jī)座底腳直流電機(jī)橫剖面示意圖直流電機(jī)橫剖面示意圖機(jī)電傳動(dòng)控制2電磁轉(zhuǎn)矩電磁轉(zhuǎn)矩驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)電樞電樞旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)原動(dòng)機(jī)原動(dòng)機(jī)拖動(dòng)拖動(dòng)電樞電樞旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)機(jī)電傳動(dòng)控制3 電磁轉(zhuǎn)矩電磁轉(zhuǎn)矩T 為拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩，方向與為拖動(dòng)轉(zhuǎn)矩，方向與n 相同相同 穩(wěn)態(tài)時(shí)的轉(zhuǎn)矩平衡穩(wěn)態(tài)時(shí)的轉(zhuǎn)矩平衡 T = TL + T0 電動(dòng)勢(shì)電動(dòng)勢(shì)E為反電勢(shì)，它與外加電壓為反電勢(shì)，它與外加電壓 產(chǎn)生的電流產(chǎn)生的電流Ia方向相反。方向相反。

2、外加電樞電壓為電樞的反電勢(shì)外加電樞電壓為電樞的反電勢(shì)和電阻壓降所平衡。和電阻壓降所平衡。 機(jī)電傳動(dòng)控制4( (a) )他勵(lì)他勵(lì)( (b) )并勵(lì)并勵(lì)( (c) )串勵(lì)串勵(lì)( (d) )復(fù)勵(lì)復(fù)勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)勵(lì)磁方式示意圖直流電動(dòng)機(jī)勵(lì)磁方式示意圖機(jī)電傳動(dòng)控制5直流電動(dòng)機(jī)的基本方程式：直流電動(dòng)機(jī)的基本方程式：(1) (1) 轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)矩方程式方程式 T KtIa(2)(2) 電勢(shì)方程式電勢(shì)方程式 E Ke n (3)(3) 電壓平衡方程式電壓平衡方程式 UEIaRannTKKRKUnteae 02機(jī)電傳動(dòng)控制6nnTKKRKUnteae 02（見第（見第4 4章）章）電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)速的電動(dòng)機(jī)運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)速的穩(wěn)

3、定程度的技術(shù)指標(biāo)穩(wěn)定程度的技術(shù)指標(biāo) 大的為大的為特性，傾斜程度特性，傾斜程度， 小的為小的為特性，傾斜程度特性，傾斜程度。機(jī)電傳動(dòng)控制7 電樞電路電阻電樞電路電阻 RRa ，( (附加附加Rad0) ) 電樞電壓電樞電壓 UUN， 磁通磁通 N 時(shí)的機(jī)械特性稱為時(shí)的機(jī)械特性稱為 由于由于Ra 很小，很小， 轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)矩T 增大時(shí)，增大時(shí)，n 下降很小，所以下降很小，所以TKKRKUnNteaNeN2 2aeetRUnTKK K機(jī)電傳動(dòng)控制8TKKRKUnNteaNeN2 三種人為機(jī)械特性的比較三種人為機(jī)械特性的比較 Rad1Rad2電樞串電阻電樞串電阻 UNU1U2降低電樞電壓降低電樞電壓 N12

4、減弱勵(lì)磁磁通減弱勵(lì)磁磁通TKKRKUnteaeN2 TKKRKUnNteaNe2 TKKRRKUnNteadaNeN2 機(jī)電傳動(dòng)控制9改變改變電樞外加電壓電樞外加電壓U U改變改變勵(lì)磁磁通勵(lì)磁磁通電樞電路電樞電路串接外加電阻串接外加電阻R RadadeaaKRIUn機(jī)電傳動(dòng)控制10FE倒拉反接制動(dòng)倒拉反接制動(dòng)反向反饋制動(dòng)反向反饋制動(dòng)機(jī)電傳動(dòng)控制11N12固固有有機(jī)機(jī)械械特特性性改改變變勵(lì)勵(lì)磁磁磁磁通通調(diào)調(diào)速速 降降壓壓?jiǎn)?dòng)動(dòng)電電樞樞電電路路串串電電阻阻啟啟動(dòng)動(dòng)電電樞樞電電路路串串電電阻阻調(diào)調(diào)速速改改變變電電樞樞電電壓壓調(diào)調(diào)速速（UNU1U2）（Rad1Rad2）U2U10n0nTstIstT

5、LILUNTIUst機(jī)電傳動(dòng)控制12鐵心鐵心: :由硅鋼片疊成，也是磁路的一部分。由硅鋼片疊成，也是磁路的一部分。鐵心鐵心: :由導(dǎo)磁性能很好的硅鋼片疊成由導(dǎo)磁性能很好的硅鋼片疊成( (導(dǎo)磁部分導(dǎo)磁部分) )。繞組繞組: :放在定子鐵心內(nèi)圓槽內(nèi)放在定子鐵心內(nèi)圓槽內(nèi)( (導(dǎo)電部分導(dǎo)電部分) )。機(jī)座機(jī)座: :固定定子鐵心及端蓋。固定定子鐵心及端蓋。定定子子靜止靜止部分部分轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)子子旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)部分部分三三相相異異步步電電動(dòng)動(dòng)機(jī)機(jī)轉(zhuǎn)子鐵心的每個(gè)槽內(nèi)轉(zhuǎn)子鐵心的每個(gè)槽內(nèi)插入一根裸導(dǎo)條，插入一根裸導(dǎo)條，形成一個(gè)多相對(duì)稱短路繞組。形成一個(gè)多相對(duì)稱短路繞組。轉(zhuǎn)子繞組為三相對(duì)稱繞組，轉(zhuǎn)子繞組為三相對(duì)稱繞組，嵌放在轉(zhuǎn)

6、子鐵心槽內(nèi)。嵌放在轉(zhuǎn)子鐵心槽內(nèi)。 繞線式：繞線式：繞組繞組: :轉(zhuǎn)軸、軸承、風(fēng)扇轉(zhuǎn)軸、軸承、風(fēng)扇 鼠籠式：鼠籠式：機(jī)電傳動(dòng)控制13以以iAIM為起動(dòng)點(diǎn)為起動(dòng)點(diǎn)0120240360機(jī)電傳動(dòng)控制1401202403600601201800120240360機(jī)電傳動(dòng)控制15 電流電流 相序相序A-C-B右手定則右手定則右手定則右手定則左手定則左手定則XAZBC Yn逆時(shí)針逆時(shí)針 方向方向 旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)機(jī)電傳動(dòng)控制16 電動(dòng)機(jī)在正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，其轉(zhuǎn)速電動(dòng)機(jī)在正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，其轉(zhuǎn)速n總是稍低于同步轉(zhuǎn)速總是稍低于同步轉(zhuǎn)速n0， 故稱為故稱為電動(dòng)機(jī)；電動(dòng)機(jī)； 又因?yàn)楫a(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)矩的電流是電磁感應(yīng)所產(chǎn)生的，又因?yàn)楫a(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)

7、矩的電流是電磁感應(yīng)所產(chǎn)生的， 也稱為也稱為電動(dòng)機(jī)。電動(dòng)機(jī)。 是異步電動(dòng)機(jī)一個(gè)非常重要的參數(shù)，是異步電動(dòng)機(jī)一個(gè)非常重要的參數(shù)， 它反映了電動(dòng)機(jī)的各種運(yùn)行情況。它反映了電動(dòng)機(jī)的各種運(yùn)行情況。00nnnS 機(jī)電傳動(dòng)控制17 異步電動(dòng)機(jī)所產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩為異步電動(dòng)機(jī)所產(chǎn)生的電磁轉(zhuǎn)矩為 2202222SXRUSRKT 指電動(dòng)機(jī)的電源電指電動(dòng)機(jī)的電源電 壓和頻率一定時(shí)，電磁轉(zhuǎn)矩壓和頻率一定時(shí)，電磁轉(zhuǎn)矩 與轉(zhuǎn)差率與轉(zhuǎn)差率( (轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)速) )之間的關(guān)系。之間的關(guān)系。 實(shí)際生產(chǎn)中把電磁轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速的實(shí)際生產(chǎn)中把電磁轉(zhuǎn)矩與轉(zhuǎn)速的 關(guān)系稱異步電動(dòng)機(jī)的關(guān)系稱異步電動(dòng)機(jī)的。00nnnS 機(jī)電傳動(dòng)控制18電源為電源為負(fù)相序時(shí)

8、負(fù)相序時(shí)電源為電源為正相序時(shí)正相序時(shí)機(jī)電傳動(dòng)控制19機(jī)電傳動(dòng)控制20三相異步電動(dòng)機(jī)三相異步電動(dòng)機(jī)穩(wěn)定運(yùn)行分析穩(wěn)定運(yùn)行分析 1異步電動(dòng)機(jī)的特性異步電動(dòng)機(jī)的特性 2恒轉(zhuǎn)矩型負(fù)載特性恒轉(zhuǎn)矩型負(fù)載特性 3恒功率型負(fù)載特性恒功率型負(fù)載特性4, 5通風(fēng)機(jī)型負(fù)載特性通風(fēng)機(jī)型負(fù)載特性機(jī)電傳動(dòng)控制21 定子繞組用絕緣的銅定子繞組用絕緣的銅 （或鋁）導(dǎo)線繞成，（或鋁）導(dǎo)線繞成， 嵌在定子槽內(nèi)。嵌在定子槽內(nèi)。 通常把定子三相繞組通常把定子三相繞組 的六根出線頭都引出，的六根出線頭都引出， 根據(jù)實(shí)際使用的需要，根據(jù)實(shí)際使用的需要， 可接成可接成Y形或形或形，形， 如圖所示。如圖所示。機(jī)電傳動(dòng)控制22Y形和形和形接法時(shí)

9、形接法時(shí)的電壓和電流的電壓和電流( (a) ) Y接法接法( (降壓起動(dòng)降壓起動(dòng)) )( (b) ) 接法接法( (全壓運(yùn)行全壓運(yùn)行) )機(jī)電傳動(dòng)控制23 根據(jù)交流異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的關(guān)系式：根據(jù)交流異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的關(guān)系式： n n0( (1S ) ) 60 f ( (1S ) )/ /p n0n 可知，交流異步電動(dòng)機(jī)的調(diào)速方法大致可分為三種：可知，交流異步電動(dòng)機(jī)的調(diào)速方法大致可分為三種： 改變磁極的極對(duì)數(shù)改變磁極的極對(duì)數(shù)p 改變轉(zhuǎn)差率改變轉(zhuǎn)差率S 改變頻率改變頻率f 其中，改變轉(zhuǎn)差率其中，改變轉(zhuǎn)差率S的方法，的方法， 又可以通過調(diào)定子電壓、轉(zhuǎn)子電阻、轉(zhuǎn)子電壓又可以通過調(diào)定子電壓、轉(zhuǎn)子電阻、轉(zhuǎn)子電

10、壓 以及定轉(zhuǎn)子供電頻率等方法來實(shí)現(xiàn)。以及定轉(zhuǎn)子供電頻率等方法來實(shí)現(xiàn)。 從而派生出很多種調(diào)速方法。從而派生出很多種調(diào)速方法。 機(jī)電傳動(dòng)控制24反抗性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載反抗性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載位能性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載位能性恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載 電源反接制動(dòng)電源反接制動(dòng)倒拉反接制動(dòng)倒拉反接制動(dòng)正向反饋制動(dòng)正向反饋制動(dòng)反向反饋制動(dòng)反向反饋制動(dòng)機(jī)電傳動(dòng)控制25第第3 3章章 控制電機(jī)控制電機(jī)3-1 3-1 伺服電動(dòng)機(jī)伺服電動(dòng)機(jī)3-2 3-2 微型同步電動(dòng)機(jī)微型同步電動(dòng)機(jī)3-3 3-3 測(cè)速發(fā)電機(jī)測(cè)速發(fā)電機(jī)3-4 3-4 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)3-5 3-5 直線電動(dòng)機(jī)直線電動(dòng)機(jī)3-6 3-6 旋轉(zhuǎn)變壓器旋轉(zhuǎn)變壓器3-7 3-7 感應(yīng)同步器

11、感應(yīng)同步器機(jī)電傳動(dòng)控制26交流伺服電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)交流伺服電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu) 是一種小型或微型是一種小型或微型 兩相異步電動(dòng)機(jī)。兩相異步電動(dòng)機(jī)。交流伺服電動(dòng)機(jī)的交流伺服電動(dòng)機(jī)的原理原理 與電容分相式與電容分相式 單相異步電動(dòng)機(jī)相同。單相異步電動(dòng)機(jī)相同。交流伺服電動(dòng)機(jī)特點(diǎn)交流伺服電動(dòng)機(jī)特點(diǎn) 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行可靠、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)行可靠、 維護(hù)簡(jiǎn)便、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小，維護(hù)簡(jiǎn)便、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小， 廣泛用于功率較小的廣泛用于功率較小的 控制系統(tǒng)中?？刂葡到y(tǒng)中。交流伺服電動(dòng)機(jī)的原理圖交流伺服電動(dòng)機(jī)的原理圖勵(lì)磁勵(lì)磁繞組繞組控制控制繞組繞組SM機(jī)電傳動(dòng)控制27 “自轉(zhuǎn)自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象現(xiàn)象如果交流伺服電動(dòng)機(jī)參數(shù)與一般的單相異步電動(dòng)機(jī)一樣，如

12、果交流伺服電動(dòng)機(jī)參數(shù)與一般的單相異步電動(dòng)機(jī)一樣，那么當(dāng)控制信號(hào)消失時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速雖會(huì)下降些，但仍會(huì)那么當(dāng)控制信號(hào)消失時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速雖會(huì)下降些，但仍會(huì)繼續(xù)不停地轉(zhuǎn)動(dòng)。這種失控現(xiàn)象稱為繼續(xù)不停地轉(zhuǎn)動(dòng)。這種失控現(xiàn)象稱為“自轉(zhuǎn)自轉(zhuǎn)”。 “自轉(zhuǎn)自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象的消除現(xiàn)象的消除要求要求交流伺服電動(dòng)機(jī)的交流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子電阻值設(shè)計(jì)得很大，使電機(jī)轉(zhuǎn)子電阻值設(shè)計(jì)得很大，使電機(jī)在失去控制信號(hào)而單相運(yùn)行時(shí)，正轉(zhuǎn)矩或負(fù)轉(zhuǎn)矩的最大在失去控制信號(hào)而單相運(yùn)行時(shí)，正轉(zhuǎn)矩或負(fù)轉(zhuǎn)矩的最大值均出現(xiàn)在值均出現(xiàn)在sm1的地方。的地方。 交流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方式交流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速控制方式 幅值控制幅值控制 相位控制相位控制 幅相控制幅相控

13、制機(jī)電傳動(dòng)控制28 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理就是步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作原理就是。 每當(dāng)定子繞組接收一個(gè)電脈沖時(shí)，每當(dāng)定子繞組接收一個(gè)電脈沖時(shí)， 轉(zhuǎn)子便轉(zhuǎn)過一個(gè)固定的角度，這個(gè)角度即稱為步距角。轉(zhuǎn)子便轉(zhuǎn)過一個(gè)固定的角度，這個(gè)角度即稱為步距角。 因?yàn)槊客娨淮?，即運(yùn)行一拍，轉(zhuǎn)子就走一步，故因?yàn)槊客娨淮?，即運(yùn)行一拍，轉(zhuǎn)子就走一步，故 步距角：步距角： 式中，式中，為狀態(tài)系數(shù)為狀態(tài)系數(shù) （如單三拍、雙三拍時(shí)（如單三拍、雙三拍時(shí)K=1，單、雙六拍時(shí)，單、雙六拍時(shí)K=2）；）； 表示電動(dòng)機(jī)的相數(shù)；表示電動(dòng)機(jī)的相數(shù)； 為轉(zhuǎn)子的齒數(shù)。為轉(zhuǎn)子的齒數(shù)。 當(dāng)電動(dòng)機(jī)相數(shù)當(dāng)電動(dòng)機(jī)相數(shù)m和轉(zhuǎn)子齒數(shù)和轉(zhuǎn)子齒數(shù)z一定（即電機(jī)結(jié)構(gòu)一定

14、）時(shí)，一定（即電機(jī)結(jié)構(gòu)一定）時(shí)， 則步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速取決于輸入電脈沖的頻率和通電方式，則步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速取決于輸入電脈沖的頻率和通電方式， 即：即： (r / /min) ，其中，其中， 為電脈沖的頻率。為電脈沖的頻率。機(jī)電傳動(dòng)控制2903060反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)工作原理圖反應(yīng)式步進(jìn)電機(jī)工作原理圖01530三相單、雙六拍三相單、雙六拍AABB CACBC三相單三拍三相單三拍 ABC 機(jī)電傳動(dòng)控制30二二. . 轉(zhuǎn)速控制的調(diào)速指標(biāo)轉(zhuǎn)速控制的調(diào)速指標(biāo)minmaxnnD 其中其中nmin 和和nmax 一般都指電機(jī)額定負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)速。一般都指電機(jī)額定負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)速。對(duì)于少數(shù)負(fù)載很輕的機(jī)械，例如精密磨床，對(duì)于少數(shù)

15、負(fù)載很輕的機(jī)械，例如精密磨床，也可用實(shí)際負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)速。也可用實(shí)際負(fù)載時(shí)的轉(zhuǎn)速。 生產(chǎn)機(jī)械要求電動(dòng)機(jī)提供的生產(chǎn)機(jī)械要求電動(dòng)機(jī)提供的 最高轉(zhuǎn)速最高轉(zhuǎn)速nmax和最低轉(zhuǎn)速和最低轉(zhuǎn)速nmin之比叫做之比叫做。 用用字母字母 D 表示，即：表示，即：機(jī)電傳動(dòng)控制31二二. . 轉(zhuǎn)速控制的調(diào)速指標(biāo)轉(zhuǎn)速控制的調(diào)速指標(biāo)當(dāng)系統(tǒng)在某一轉(zhuǎn)速下運(yùn)行時(shí)，當(dāng)系統(tǒng)在某一轉(zhuǎn)速下運(yùn)行時(shí)，負(fù)載由理想空載到額定值時(shí)負(fù)載由理想空載到額定值時(shí)所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速降落所對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速降落 nN ，與理想空載轉(zhuǎn)速與理想空載轉(zhuǎn)速 n0 之比，之比，稱作稱作，即：，即：0N0N0nnnnnS %1000N nnS或：或：nmaxnmin01N1nnS 0

16、2N2nnS 機(jī)電傳動(dòng)控制32機(jī)電傳動(dòng)控制33 和和兩種兩種 從公用電網(wǎng)直接得到的是交流，從公用電網(wǎng)直接得到的是交流， 從蓄電池和干電池得到的是直流。從蓄電池和干電池得到的是直流。機(jī)電傳動(dòng)控制34 晶閘管是用很小的功率控制晶閘管是用很小的功率控制 大功率的可控整流元件，大功率的可控整流元件， 要使晶閘管導(dǎo)通必須在要使晶閘管導(dǎo)通必須在 其陽極和控制極其陽極和控制極 同時(shí)加正向電壓，同時(shí)加正向電壓， 晶閘管導(dǎo)通以后，晶閘管導(dǎo)通以后， 控制極就失去了控制極就失去了 控制作用?？刂谱饔谩?欲使晶閘管欲使晶閘管 恢復(fù)阻斷狀態(tài)，恢復(fù)阻斷狀態(tài)， 則必須把陽極正向電壓則必須把陽極正向電壓 降低到一定值降低到一

17、定值( (斷開或反向斷開或反向) )。機(jī)電傳動(dòng)控制357.2.1 單相半波可控整流電路單相半波可控整流電路 1.1.帶電阻負(fù)載帶電阻負(fù)載帶電阻負(fù)載的帶電阻負(fù)載的單相半波單相半波可控整流可控整流電路及波形電路及波形輸入輸入電壓電壓控制控制脈沖脈沖輸出輸出電壓電壓器件器件電壓電壓機(jī)電傳動(dòng)控制36 逆變器工作是整流器工作的逆過程，把直流電變成交流電。逆變器工作是整流器工作的逆過程，把直流電變成交流電。 逆變器分有源逆變器和無源逆變器：逆變器分有源逆變器和無源逆變器： 有源逆變有源逆變交流側(cè)和電網(wǎng)連結(jié)。交流側(cè)和電網(wǎng)連結(jié)。 有源逆變器主要用于直流電動(dòng)機(jī)的可逆調(diào)速等場(chǎng)合。有源逆變器主要用于直流電動(dòng)機(jī)的可逆

18、調(diào)速等場(chǎng)合。 無源逆變無源逆變交流側(cè)不與電網(wǎng)聯(lián)接，而直接接到負(fù)載。交流側(cè)不與電網(wǎng)聯(lián)接，而直接接到負(fù)載。 無源逆變器用作變頻器，主要用于交流電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)，無源逆變器用作變頻器，主要用于交流電動(dòng)機(jī)變頻調(diào)速系統(tǒng)， 為實(shí)現(xiàn)既可調(diào)頻又能調(diào)壓的目的，逆變器必須進(jìn)行電壓控制，為實(shí)現(xiàn)既可調(diào)頻又能調(diào)壓的目的，逆變器必須進(jìn)行電壓控制， 控制電壓可以從逆變器的外部或內(nèi)部進(jìn)行，控制電壓可以從逆變器的外部或內(nèi)部進(jìn)行， 改變直流輸入電壓是從外部進(jìn)行控制，改變直流輸入電壓是從外部進(jìn)行控制， 而脈寬控制和脈寬調(diào)制則是從逆變器內(nèi)部進(jìn)行的。而脈寬控制和脈寬調(diào)制則是從逆變器內(nèi)部進(jìn)行的。 在逆變器中為了能使晶閘管關(guān)斷，在逆變器

19、中為了能使晶閘管關(guān)斷， 一般要設(shè)置專門環(huán)節(jié)進(jìn)行強(qiáng)迫關(guān)斷和換流。一般要設(shè)置專門環(huán)節(jié)進(jìn)行強(qiáng)迫關(guān)斷和換流。 機(jī)電傳動(dòng)控制37 系統(tǒng)中采用比例調(diào)節(jié)器。系統(tǒng)具有以下性質(zhì)：系統(tǒng)中采用比例調(diào)節(jié)器。系統(tǒng)具有以下性質(zhì)：一、單閉環(huán)有靜差調(diào)速系統(tǒng)一、單閉環(huán)有靜差調(diào)速系統(tǒng) 在相同的負(fù)載電流下，閉環(huán)系統(tǒng)的靜態(tài)轉(zhuǎn)速降在相同的負(fù)載電流下，閉環(huán)系統(tǒng)的靜態(tài)轉(zhuǎn)速降 僅為開環(huán)系統(tǒng)轉(zhuǎn)速降的僅為開環(huán)系統(tǒng)轉(zhuǎn)速降的1(1K )倍倍 (K 是閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大倍數(shù)是閉環(huán)系統(tǒng)的開環(huán)放大倍數(shù))。 從而大大提高了機(jī)械特性的硬度，從而大大提高了機(jī)械特性的硬度， 使系統(tǒng)的靜差度大為減小。使系統(tǒng)的靜差度大為減小。 在給定電壓一定時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)的理想空載轉(zhuǎn)

20、速在給定電壓一定時(shí)，閉環(huán)系統(tǒng)的理想空載轉(zhuǎn)速 僅為開環(huán)時(shí)的僅為開環(huán)時(shí)的1(1K )倍。倍。 為了使閉環(huán)系統(tǒng)獲得與開環(huán)系統(tǒng)相同的理想空載轉(zhuǎn)速，為了使閉環(huán)系統(tǒng)獲得與開環(huán)系統(tǒng)相同的理想空載轉(zhuǎn)速， 閉環(huán)時(shí)的給定電壓須比開環(huán)時(shí)的提高閉環(huán)時(shí)的給定電壓須比開環(huán)時(shí)的提高(1K )倍。倍。 機(jī)電傳動(dòng)控制38一、單閉環(huán)有靜差調(diào)速系統(tǒng)一、單閉環(huán)有靜差調(diào)速系統(tǒng) 在相同的最高轉(zhuǎn)速和相同的低速在相同的最高轉(zhuǎn)速和相同的低速 最大允許靜差度的條件下，最大允許靜差度的條件下， 閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)速范圍為開環(huán)系統(tǒng)的閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)速范圍為開環(huán)系統(tǒng)的(1+K)倍。倍。所以所以： 提高開環(huán)放大倍數(shù)提高開環(huán)放大倍數(shù)K是減小閉環(huán)系統(tǒng)靜差度、是減小閉環(huán)系統(tǒng)靜差度、 擴(kuò)大調(diào)速范圍的有效措施。擴(kuò)大調(diào)