西門子PLC編程圖文詳解

1、第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計1第五章第五章 PLC的基本指令及程序設計的基本指令及程序設計 n5.1PLC的基本邏輯指令及舉例n5.2程序控制指令 n5.3PLC編程指導 n5.4典型的簡單電路編程 n5.5PLC程序簡單設計法及應用舉例第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計25.1PLC的基本邏輯指令及舉例的基本邏輯指令及舉例 n PLCPLC的編程語言有梯形圖語言、助記符語言、邏輯功的編程語言有梯形圖語言、助記符語言、邏輯功能圖語言和某些高級語言。其中前兩種語言用的最多，要能圖語言和某些高級語言。其中前兩種語言用的最多，要求

2、掌握。求掌握。n 本章以本章以S7-200CPU22S7-200CPU22* *系列系列PLCPLC的指令系統(tǒng)為對象，用舉的指令系統(tǒng)為對象，用舉例的形式來說明例的形式來說明PLCPLC的基本指令系統(tǒng)，然后介紹常用典型電的基本指令系統(tǒng)，然后介紹常用典型電路及環(huán)節(jié)的編程，最后講解路及環(huán)節(jié)的編程，最后講解PLCPLC程序的簡單設計法。程序的簡單設計法。n S7-200PLCS7-200PLC用用LADLAD編程時以每個獨立的網(wǎng)絡塊編程時以每個獨立的網(wǎng)絡塊（NetworkNetwork）為單位，所有的網(wǎng)絡塊組合在一起就是梯形圖，）為單位，所有的網(wǎng)絡塊組合在一起就是梯形圖，這也是這也是S7-200PLC

3、S7-200PLC的特點。的特點。第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計3梯形圖語言編程主要特點及格式有以下幾點：梯形圖語言編程主要特點及格式有以下幾點：1)1)梯形圖按行從上至下編寫，每一行從左至右順序編寫，即梯形圖按行從上至下編寫，每一行從左至右順序編寫，即PLCPLC程序程序執(zhí)行順序與梯形圖的編寫順序一致。執(zhí)行順序與梯形圖的編寫順序一致。2)2)梯形圖左、右邊垂直線分別稱為起始母線和終止母線。每一邏輯行梯形圖左、右邊垂直線分別稱為起始母線和終止母線。每一邏輯行必須從起始母線開始畫起。（終止母線?？梢允÷裕┍仨殢钠鹗寄妇€開始畫起。（終止母線常可以省略）3)3)梯

4、形圖中的觸點有兩種，即常開觸點和常閉觸點，這些觸點可以是梯形圖中的觸點有兩種，即常開觸點和常閉觸點，這些觸點可以是PLCPLC的輸入觸點或輸出繼電器觸點，也可以是內部繼電器、定時器的輸入觸點或輸出繼電器觸點，也可以是內部繼電器、定時器/ /計計數(shù)器的狀態(tài)。與傳統(tǒng)的繼電器控制圖一樣，每一觸點都有自己的特殊數(shù)器的狀態(tài)。與傳統(tǒng)的繼電器控制圖一樣，每一觸點都有自己的特殊標記（編號），以示區(qū)別。同一標記的觸點可以反復使用，次數(shù)不限。標記（編號），以示區(qū)別。同一標記的觸點可以反復使用，次數(shù)不限。這是因為每一觸點的狀態(tài)存入這是因為每一觸點的狀態(tài)存入PLCPLC內的存儲單元中，可以反復讀寫。內的存儲單元中，可

5、以反復讀寫。傳統(tǒng)繼電器控制中的每個開關均對應一個物理實體，故使用次數(shù)有限。傳統(tǒng)繼電器控制中的每個開關均對應一個物理實體，故使用次數(shù)有限。這是這是PLCPLC優(yōu)于傳統(tǒng)控制其中的一點優(yōu)于傳統(tǒng)控制其中的一點。第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計44)4)梯形圖最右側必須接輸出元素，梯形圖最右側必須接輸出元素，PLCPLC的輸出元素用括號表示，并標的輸出元素用括號表示，并標出輸出變量的代號。同一標號輸出變量只能使用一次出輸出變量的代號。同一標號輸出變量只能使用一次. .5)梯形圖中的觸點可以任意串、并聯(lián)，而輸出線圈只能并聯(lián)，不能串梯形圖中的觸點可以任意串、并聯(lián)，而輸出線圈

6、只能并聯(lián)，不能串聯(lián)。每行最多觸點數(shù)由聯(lián)。每行最多觸點數(shù)由PLC型號不同而不同型號不同而不同.6) 6) 內部繼電器、計數(shù)器、移位寄存器等均不能直接控制外部負載，內部繼電器、計數(shù)器、移位寄存器等均不能直接控制外部負載，只能作中間結果供只能作中間結果供PLCPLC內部使用內部使用. .總之總之, ,梯形圖結構沿用繼電器控制原理圖的形式，采用了常開觸點、梯形圖結構沿用繼電器控制原理圖的形式，采用了常開觸點、常閉觸點、線圈等圖形語言，對于同一控制電路，繼電控制原理與梯常閉觸點、線圈等圖形語言，對于同一控制電路，繼電控制原理與梯形圖輸入、輸出信號基本相同，控制過程等效。形圖輸入、輸出信號基本相同，控制過

7、程等效。 第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計5例：例：LDI0.0/裝入常開觸點OI0.1/或常開觸點AI0.2/與常開觸點=Q0.0/輸出觸點/如果本梯級中將 I0.1 的觸點改/為 Q0.0 的常開觸點，則成為電/機起動停止控制環(huán)節(jié)的梯形圖。LDNI0.0/裝入常閉觸點ONI0.1/或常閉觸點ANI0.2/與常閉觸點=Q0.1/LDI0.0/OI0.1/AI0.2/NOT/取非，即輸出反相=Q0.3/第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計65.1.15.1.1邏輯取及線圈驅動指令邏輯取及線圈驅動指令 n邏輯取及線圈驅動指令為邏輯取

8、及線圈驅動指令為LDLD、LDNLDN和和= =。nLDLD（LoadLoad）：取指令。用于網(wǎng)絡塊邏輯運算開始的常開觸點與母）：取指令。用于網(wǎng)絡塊邏輯運算開始的常開觸點與母線的連接。線的連接。nLDNLDN（Load NotLoad Not）：取反指令。用于網(wǎng)絡塊邏輯運算開始的常閉觸）：取反指令。用于網(wǎng)絡塊邏輯運算開始的常閉觸點與母線的連接。點與母線的連接。n= =（OutOut）：線圈驅動指令。）：線圈驅動指令。圖圖5-1 LD5-1 LD、LDNLDN、= =指令用法指令用法（b b）語句表）語句表（a a）梯形圖）梯形圖第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計

9、7使用說明：使用說明：（1 1）LDLD、LDNLDN指令不僅用于網(wǎng)絡塊邏輯計算開始時與母指令不僅用于網(wǎng)絡塊邏輯計算開始時與母線相連的常開和常閉觸點，在分支電路塊的開始也要使線相連的常開和常閉觸點，在分支電路塊的開始也要使用用LDLD、LDNLDN指令；指令；（2 2）并聯(lián)的）并聯(lián)的= =指令可連續(xù)使用任意次；指令可連續(xù)使用任意次；（3 3）在同一程序中不能使用雙線圈輸出，即同一元器件）在同一程序中不能使用雙線圈輸出，即同一元器件在同一程序中只使用一次在同一程序中只使用一次= =指令；指令；（4 4）LDLD、LDNLDN、= =指令的操作數(shù)為：指令的操作數(shù)為：I I、Q Q、M M、SMSM

10、、T T、C C、V V、S S和和L L。T T、C C也作為輸出線圈，但在也作為輸出線圈，但在S7-200PLCS7-200PLC中輸出中輸出時不是以使用時不是以使用= =指令形式出現(xiàn)。指令形式出現(xiàn)。第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計85.1.2 5.1.2 觸點串聯(lián)指令觸點串聯(lián)指令 觸點串聯(lián)指令為觸點串聯(lián)指令為A A、ANAN。A A（AndAnd）：與指令。用于單個常開觸點的串聯(lián)連接。）：與指令。用于單個常開觸點的串聯(lián)連接。AN(And Not)AN(And Not)：與反指令。用于單個常閉觸點的串聯(lián)連接。：與反指令。用于單個常閉觸點的串聯(lián)連接。圖圖5-

11、2 A5-2 A、ANAN指令的用法指令的用法第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計9 使用說明：使用說明：（1 1）A A、ANAN是單個觸點串聯(lián)連接指令，可連續(xù)使用。但在用梯形圖編程是單個觸點串聯(lián)連接指令，可連續(xù)使用。但在用梯形圖編程時會受到打印寬度和屏幕顯示的限制。時會受到打印寬度和屏幕顯示的限制。S7-200S7-200的編程軟件中規(guī)定的串聯(lián)的編程軟件中規(guī)定的串聯(lián)觸點數(shù)最多為觸點數(shù)最多為1111個。個。（2 2）圖）圖5-25-2中所示連續(xù)輸出電路，可以反復使用中所示連續(xù)輸出電路，可以反復使用= =指令，但次序必須正指令，但次序必須正確，不然就不能連續(xù)使用確

12、，不然就不能連續(xù)使用= =指令編程了，見指令編程了，見5-35-3圖。圖。（3 3）A A、ANAN指令的操作數(shù)為：指令的操作數(shù)為：I I、Q Q、M M、SMSM、T T、C C、V V、S S和和L L。圖圖5-3 5-3 不可連續(xù)使用不可連續(xù)使用= =指令的電路指令的電路第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計105.1.3 5.1.3 觸點并聯(lián)指令觸點并聯(lián)指令觸點并聯(lián)指令為：觸點并聯(lián)指令為：O O、ONON。O O（OrOr）：或指令。用于單個常開觸點的并聯(lián)連接。）：或指令。用于單個常開觸點的并聯(lián)連接。ON(Or Not)ON(Or Not)：或反指令。用于單

13、個常閉觸點的并聯(lián)連接。：或反指令。用于單個常閉觸點的并聯(lián)連接。圖圖5-4 O5-4 O、ONON指令的用法指令的用法使用說明：（使用說明：（1 1）單個觸點的）單個觸點的O O、ONON指令可連續(xù)使用。指令可連續(xù)使用。 （2 2）O O、ONON指令的操作數(shù)同前。指令的操作數(shù)同前。第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計115.1.4 5.1.4 串聯(lián)電路塊的并聯(lián)連接指令串聯(lián)電路塊的并聯(lián)連接指令兩個以上觸點串聯(lián)形成的支路叫串聯(lián)電路塊。兩個以上觸點串聯(lián)形成的支路叫串聯(lián)電路塊。OLDOLD（Or LoadOr Load）：或塊指令。用于串聯(lián)電路塊的并聯(lián)連接。）：或塊指令。

14、用于串聯(lián)電路塊的并聯(lián)連接。圖圖5-5 OLD5-5 OLD指令的用法指令的用法使用說明：（使用說明：（1 1）在塊電路的開始也要使用）在塊電路的開始也要使用LDLD、LDNLDN指令。指令。 （2 2）每完成一次塊電路的并聯(lián)時要寫上）每完成一次塊電路的并聯(lián)時要寫上OLDOLD指令。指令。 （3 3）OLDOLD指令無操作數(shù)。指令無操作數(shù)。第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計125.1.5 5.1.5 并聯(lián)電路塊的串聯(lián)連接指令并聯(lián)電路塊的串聯(lián)連接指令兩條以上支路并聯(lián)形成的電路叫并聯(lián)電路塊。兩條以上支路并聯(lián)形成的電路叫并聯(lián)電路塊。ALDALD（And LoadAnd

15、Load）：與塊指令。用于并聯(lián)電路塊的串聯(lián)連接。）：與塊指令。用于并聯(lián)電路塊的串聯(lián)連接。圖圖5-6 ALD5-6 ALD指令的用法指令的用法使用說明：使用說明：（1 1）在塊電路開始時要使用）在塊電路開始時要使用LDLD、LDNLDN指令。指令。（2 2）在每完成一次塊電路的串聯(lián)連接后要寫上）在每完成一次塊電路的串聯(lián)連接后要寫上ALDALD指令。指令。（3 3）ALDALD指令無操作數(shù)。指令無操作數(shù)。第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計13nS(Set):S(Set):置位指令置位指令 、R(Reset):R(Reset):復位指令復位指令 n置位即置置位即置1

16、1，復位即置，復位即置0 0。置位和復位指令可以將位存儲區(qū)的某一位。置位和復位指令可以將位存儲區(qū)的某一位開始的一個或多個（最多可達開始的一個或多個（最多可達255255個）個）同類同類存儲器位置存儲器位置1 1或置或置0 0。n這兩條指令在使用時需指明三點：操作性質、開始位和位的數(shù)量。這兩條指令在使用時需指明三點：操作性質、開始位和位的數(shù)量。5.1.6 5.1.6 置位和復位指令置位和復位指令（1 1）S S，置位指令，置位指令 將位存儲區(qū)的指定位（位將位存儲區(qū)的指定位（位bitbit）開始的）開始的N N個同類存儲器位置位。個同類存儲器位置位。用法：用法： S Sbit,bit,N N例：例

17、：S SQ0.0,Q0.0,1 1（2 2）R R，復位指令，復位指令 將位存儲區(qū)的指定位（位將位存儲區(qū)的指定位（位bitbit）開始的）開始的N N個同類存儲器位復位。當用復位個同類存儲器位復位。當用復位指令時，如果是對定時器指令時，如果是對定時器T T位或計數(shù)器位或計數(shù)器C C位進行復位，則定時器位或計數(shù)位進行復位，則定時器位或計數(shù)器位被復位，同時，定時器或計數(shù)器的當前值被清零。器位被復位，同時，定時器或計數(shù)器的當前值被清零。用法：用法： R Rbit,bit,N N例：例：R RQ0.2,Q0.2,3 3第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計14 LD I0.

18、0 /裝入常開觸點 A I0.1 /與常開觸點 = Q1.0 /輸出觸點 LD I0.0 / A I0.1 / S Q0.0, 1 /將Q0.0開始的/1個觸點置1 R Q0.2, 3 /將Q0.2開始的/3個觸點置0 圖圖5-7置位復位指令的用法置位復位指令的用法第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計15n本程序對應的時序圖如圖5-8所示。圖圖5-8 時序圖時序圖I0.0Q0.2-Q0.4Q0.0Q1.0I0.1第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計16例：寫出如下梯形圖的語句表。例：寫出如下梯形圖的語句表。第五章第五章 PLCPLC的

19、的基本指令及程序設計基本指令及程序設計175.1.7 5.1.7 立即指令立即指令 n 立即指令是為了提高立即指令是為了提高PLCPLC對輸入對輸入/ /輸出的響應速度而輸出的響應速度而設置的，它不受設置的，它不受PLCPLC循環(huán)掃描工作方式的影響，允許對循環(huán)掃描工作方式的影響，允許對輸入輸出點進行快速直接存取。立即指令的名稱和類型輸入輸出點進行快速直接存取。立即指令的名稱和類型如下：如下：n（1 1）立即觸點指令）立即觸點指令 （立即取、取反、或、或反、與、（立即取、取反、或、或反、與、與反）與反）n（2 2）=I=I，立即輸出指令，立即輸出指令 n（3 3）SISI，立即置位指令，立即置位

20、指令 n（4 4）RIRI，立即復位指令，立即復位指令 第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計18n（1 1）立即觸點指令）立即觸點指令n在每個標準觸點指令的后面加在每個標準觸點指令的后面加“I”I”。指令執(zhí)行時，立即讀取物理輸。指令執(zhí)行時，立即讀取物理輸入點的值，但是不刷新對應映像寄存器的值。入點的值，但是不刷新對應映像寄存器的值。n這類指令包括：這類指令包括：LDILDI、LDNILDNI、AIAI、ANIANI、OIOI和和ONIONI。n用法：用法：LDILDIbitbitn例：例： LDILDII0.2I0.2n注意：注意：bitbit只能是只能是I I類

21、型。類型。（2 2）=I=I，立即輸出指令，立即輸出指令用立即指令訪問輸出點時，把棧頂值立即復制到指令所指出的物理輸出點，用立即指令訪問輸出點時，把棧頂值立即復制到指令所指出的物理輸出點，同時，相應的輸出映像寄存器的內容也被刷新。同時，相應的輸出映像寄存器的內容也被刷新。用法：用法：=I=Ibitbit例：例：=I=IQ0.2Q0.2注意：注意：bitbit只能是只能是Q Q類型。類型。第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計19n（3 3）SISI，立即置位指令，立即置位指令n 用立即置位指令訪問輸出點時，從指令所指出的位（用立即置位指令訪問輸出點時，從指令所指出的

22、位（bitbit）開始的）開始的N N個（最個（最多為多為128128個）物理輸出點被立即置位，同時，相應的輸出映像寄存器的內容也個）物理輸出點被立即置位，同時，相應的輸出映像寄存器的內容也被刷新。被刷新。n用法：用法：SISIbit,bit,N Nn例：例： SISIQ0.0,Q0.0,2 2n注意：注意：bitbit只能是只能是Q Q類型。類型。n（4 4）RIRI，立即復位指令，立即復位指令n 用立即復位指令訪問輸出點時，從指令所指出的位（用立即復位指令訪問輸出點時，從指令所指出的位（bitbit）開始的）開始的N N個（最多為個（最多為128128個）物理輸出點被立即復位，同時，相應的

23、輸出映像個）物理輸出點被立即復位，同時，相應的輸出映像寄存器的內容也被刷新。寄存器的內容也被刷新。n用法：用法：RIRIbit,bit,N Nn例：例： RIRIQ0.0,Q0.0,1 1第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計20L LD DI I0 0. .0 0/ / /裝裝 入入 常常 開開 觸觸 點點= =Q Q0 0. .0 0/ / /輸輸 出出 觸觸 點點 ， 非非 立立 即即= =I IQ Q0 0. .1 1/ / /立立 即即 輸輸 出出 觸觸 點點S SI IQ Q0 0. .2 2, , 1 1 / / /從從Q Q0 0. .2 2開開 始

24、始 的的1 1個個 / / /觸觸 點點 被被 立立 即即 置置1 1L LD DI II I0 0. .0 0/ / /立立 即即 輸輸 入入 觸觸 點點 指指 令令= =Q Q0 0. .3 3/ / /圖圖5-9立即指令的用法立即指令的用法第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計21圖圖5-10時序圖時序圖第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計22上圖上圖5-105-10中，中，t t為執(zhí)行到輸出點處程序所用的時間，為執(zhí)行到輸出點處程序所用的時間，Q0.0Q0.0、Q0.1Q0.1、Q0.2Q0.2的輸入邏輯是的輸入邏輯是I0.0I0

25、.0的普通常開觸點。的普通常開觸點。Q0.0Q0.0為為普通輸出，在程序執(zhí)行到它時，它的映像寄存器的狀態(tài)普通輸出，在程序執(zhí)行到它時，它的映像寄存器的狀態(tài)會隨著本掃描周期采集到的會隨著本掃描周期采集到的I0.0I0.0狀態(tài)的改變而改變，而狀態(tài)的改變而改變，而它的物理觸點要等到本掃描周期的輸出刷新階段才改變；它的物理觸點要等到本掃描周期的輸出刷新階段才改變；Q0.1Q0.1、Q0.2Q0.2為立即輸出，在程序執(zhí)行到它們時，它們的為立即輸出，在程序執(zhí)行到它們時，它們的物理觸點和輸出映像寄存器同時改變；而對物理觸點和輸出映像寄存器同時改變；而對Q0.3Q0.3來說，來說，它的輸入邏輯是它的輸入邏輯是I

26、0.0I0.0的立即觸點，所以在程序執(zhí)行到它的立即觸點，所以在程序執(zhí)行到它時，時，Q0.3Q0.3的映像寄存器的狀態(tài)會隨著的映像寄存器的狀態(tài)會隨著I0.0I0.0即時狀態(tài)的改即時狀態(tài)的改變而立即改變，而它的物理觸點要等到本掃描周期的輸變而立即改變，而它的物理觸點要等到本掃描周期的輸出刷新階段才改變。出刷新階段才改變。第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計23n脈沖生成指令為脈沖生成指令為EU(Edge Up)EU(Edge Up)、ED(Edge Down).ED(Edge Down).下表為脈沖生下表為脈沖生成指令使用說明成指令使用說明5.1.8 5.1.8 脈沖

27、生成指令脈沖生成指令 指指令令名名稱稱L LA AD DS ST TL L功功能能說說明明上上升升沿沿脈脈沖沖 P PE EU U在在上上升升沿沿產(chǎn)產(chǎn)生生脈脈沖沖下下降降沿沿脈脈沖沖 N NE ED D在在下下降降沿沿產(chǎn)產(chǎn)生生脈脈沖沖無無操操作作數(shù)數(shù)第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計24圖圖5-11時序圖時序圖 EU EU指令對其之前的邏輯運算結果的上升沿產(chǎn)生一個寬度指令對其之前的邏輯運算結果的上升沿產(chǎn)生一個寬度為一個掃描周期的脈沖，如圖中的為一個掃描周期的脈沖，如圖中的M0.0M0.0；EDED指令對指令對其邏輯運其邏輯運算結果的下降沿產(chǎn)生一個寬度為一個掃描周

28、期的脈沖，如圖算結果的下降沿產(chǎn)生一個寬度為一個掃描周期的脈沖，如圖中的中的M0.1M0.1。脈沖指令常用于啟動及關斷條件的判定以及配合。脈沖指令常用于啟動及關斷條件的判定以及配合功能指令完成一些邏輯控制任務。功能指令完成一些邏輯控制任務。第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計25 LD I0.0 /輸入常開觸點 EU /脈沖正跳變 = Q0.0 /輸出觸點 LD I0.0 / ED /脈沖負跳變 = Q0.1 / 圖圖5-12跳變應用跳變應用I0.0Q0.1Q0.0第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計265.1.95.1.9邏輯堆棧操作

29、指令邏輯堆棧操作指令 n S7-200S7-200系列系列PLCPLC使用一個使用一個9 9層堆棧來處理所有邏層堆棧來處理所有邏輯操作。堆棧是一組能夠存儲和取出數(shù)據(jù)的暫存單輯操作。堆棧是一組能夠存儲和取出數(shù)據(jù)的暫存單元，其特點是元，其特點是“先進后出先進后出”。每一次進行入棧操作，。每一次進行入棧操作，新值放入棧頂，棧底值丟失；每一次進行出棧操作，新值放入棧頂，棧底值丟失；每一次進行出棧操作，棧頂值彈出，棧底值補進隨機數(shù)。邏輯堆棧指令主棧頂值彈出，棧底值補進隨機數(shù)。邏輯堆棧指令主要用來完成對觸點進行的復雜連接。要用來完成對觸點進行的復雜連接。n S7-200S7-200中把中把ALDALD、O

30、LDOLD、LPSLPS、LRDLRD、LPPLPP指令都指令都歸納為棧操作指令。歸納為棧操作指令。第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計271. 1. 棧裝載與指令棧裝載與指令 nALDALD，棧裝載與指令（與塊）。在梯形圖中用于將并聯(lián)電，棧裝載與指令（與塊）。在梯形圖中用于將并聯(lián)電路塊進行串聯(lián)連接。路塊進行串聯(lián)連接。n在語句表中指令在語句表中指令ALDALD執(zhí)行情況如表所示。執(zhí)行情況如表所示。第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計28nOLDOLD，棧裝載或指令（或塊）。在梯形圖中用于將串聯(lián)，棧裝載或指令（或塊）。在梯形圖中用于將串聯(lián)

31、電路塊進行并聯(lián)連接。電路塊進行并聯(lián)連接。n在語句表中指令在語句表中指令OLDOLD執(zhí)行情況如下表所示。執(zhí)行情況如下表所示。2. 2. 棧裝載或指令棧裝載或指令 第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計29n LPSLPS，邏輯推入棧指令（分支或主控指令）。在梯形圖，邏輯推入棧指令（分支或主控指令）。在梯形圖中的分支結構中，用于生成一條新的母線，左側為主控邏輯中的分支結構中，用于生成一條新的母線，左側為主控邏輯塊，完整的從邏輯行從此處開始。塊，完整的從邏輯行從此處開始。n注意：注意：使用使用LPSLPS指令時，本指令為分支的開始，以后必須有分指令時，本指令為分支的開始，

32、以后必須有分支結束指令支結束指令LPPLPP。即。即LPSLPS與與LPPLPP指令必須成對出現(xiàn)。指令必須成對出現(xiàn)。3. 3. 邏輯入棧指令邏輯入棧指令 第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計304. 4. 邏輯出棧指令邏輯出棧指令 nLPPLPP，邏輯彈出棧指令（分支結束或主控復位指令）。在梯形圖中的分，邏輯彈出棧指令（分支結束或主控復位指令）。在梯形圖中的分支結構中，用于將支結構中，用于將LPSLPS指令生成一條新的母線進行恢復。指令生成一條新的母線進行恢復。n注意：注意：使用使用LPPLPP指令時，必須出現(xiàn)在指令時，必須出現(xiàn)在LPSLPS的后面，與的后面，與L

33、PSLPS成對出現(xiàn)。成對出現(xiàn)。n在語句表中指令在語句表中指令LPPLPP執(zhí)行情況如下表所示。執(zhí)行情況如下表所示。第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計315. 5. 邏輯讀棧指令邏輯讀棧指令 nLRDLRD，邏輯讀棧指令。在梯形圖中的分支結構中，當左側為，邏輯讀棧指令。在梯形圖中的分支結構中，當左側為主控邏輯塊時，開始第二個后邊更多的從邏輯塊的編程。主控邏輯塊時，開始第二個后邊更多的從邏輯塊的編程。n在語句表中指令在語句表中指令LRD LRD 執(zhí)行情況如下表所示。執(zhí)行情況如下表所示。第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計325-13 LP

34、S5-13 LPS、LRDLRD、LPPLPP指令使用舉例指令使用舉例1 1LPSLPS、LRDLRD、LPPLPP指令使用舉例指令使用舉例1 1第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計335-14 LPS5-14 LPS、LRDLRD、LPPLPP指令使用舉例指令使用舉例2 2第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計345-15 LPS5-15 LPS、LRDLRD、LPPLPP指令使用舉例指令使用舉例3 3使用說明：（使用說明：（1 1）由于受堆棧空間的限制（）由于受堆?？臻g的限制（9 9層），層），LPSLPS、LPPLPP指指 令連續(xù)

35、使用時應少于令連續(xù)使用時應少于9 9次。次。（2 2）LPSLPS和和LPPLPP指令必須成對使用，它們之間可以使用指令必須成對使用，它們之間可以使用LRDLRD命令。命令。（3 3）LPSLPS、LRDLRD、LPPLPP指令無操作數(shù)。指令無操作數(shù)。第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計35 LPSLPS、LRDLRD、LPPLPP指令使用舉例指令使用舉例4 4第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計36n圖圖5-16 5-16 復雜邏輯控制指令應用示例復雜邏輯控制指令應用示例5 5LD I0.0 /LD I0.0 /裝入常開觸點裝入常開

36、觸點O I2.2 /O I2.2 /或常開觸點或常開觸點LD I0.1 /LD I0.1 /被串的塊開始被串的塊開始LD I2.0 /LD I2.0 /被并路開始被并路開始A I2.1 /A I2.1 /OLD /OLD /棧裝載或，并路結束棧裝載或，并路結束ALD /ALD /棧裝載與，串路結束棧裝載與，串路結束= Q5.0= Q5.0LD I0.0 /LD I0.0 /LPS /LPS /邏輯推入棧，主控邏輯推入棧，主控A I0.5 /A I0.5 /= Q7.0 /= Q7.0 /LRD /LRD /邏輯讀棧，新母線邏輯讀棧，新母線LD I2.1 /LD I2.1 /O I1.3 /O

37、I1.3 /ALD /ALD /棧裝載與棧裝載與= Q6.0 /= Q6.0 /LPP /LPP /邏輯彈出棧，母線復原邏輯彈出棧，母線復原LD I3.1 /LD I3.1 /O I2.0 /O I2.0 /ALD /ALD /= Q1.3 /= Q1.3 /第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計375.1.10 5.1.10 定時器指令定時器指令 n1.1.幾個基本概念幾個基本概念n（1 1）種類：系統(tǒng)提供）種類：系統(tǒng)提供3 3種類型定時器：種類型定時器：TONTON、TONRTONR和和TOFTOF。n（2 2）分辨率與定時時間的計算精度等級：）分辨率與定時時間

38、的計算精度等級：n單位時間的時間增量稱為分辨率單位時間的時間增量稱為分辨率S S。有。有3 3個等級：個等級：1ms1ms、10ms10ms和和100ms100ms，定時器定時時間，定時器定時時間T T的計算：的計算：T=PTT=PTS S。n（3 3）定時器的編號：用名稱和常數(shù)編號（最大）定時器的編號：用名稱和常數(shù)編號（最大255255）第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計382.2.定時器指令使用說明定時器指令使用說明n（1 1）接通延時定時器）接通延時定時器TONTONn接通延時定時器指令用于單一間隔的接通延時定時器指令用于單一間隔的定時。上電周期或首次掃描

39、，定時器定時。上電周期或首次掃描，定時器位位OFFOFF，當前值為，當前值為0 0。使能輸入接通時，。使能輸入接通時，定時器位為定時器位為OFFOFF，當前值從，當前值從0 0開始計數(shù)開始計數(shù)時間，當前值達到預設值時，定時器時間，當前值達到預設值時，定時器位位ONON，當前值連續(xù)計數(shù)到，當前值連續(xù)計數(shù)到3276732767。使。使能輸入斷開，定時器自動復位，即定能輸入斷開，定時器自動復位，即定時器位時器位OFFOFF，當前值為，當前值為0 0。n指令格式：指令格式：TONTONTxxxTxxx，PTPTn例：例：TONTONT120T120，8 8第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設

40、計基本指令及程序設計39（2 2）有記憶接通延時定時器）有記憶接通延時定時器TONRTONR nTONRTONR，有記憶接通延時定時器指令。用于對，有記憶接通延時定時器指令。用于對許多間隔的累計定時。上電周期或首次掃描，許多間隔的累計定時。上電周期或首次掃描，定時器位定時器位OFFOFF，當前值保持。使能輸入接通，當前值保持。使能輸入接通時，定時器位為時，定時器位為OFFOFF，當前值從，當前值從0 0開始計數(shù)時開始計數(shù)時間。使能輸入斷開，定時器位和當前值保持間。使能輸入斷開，定時器位和當前值保持最后狀態(tài)。使能輸入再次接通時，當前值從最后狀態(tài)。使能輸入再次接通時，當前值從上次的保持值繼續(xù)計數(shù)，

41、當累計當前值達到上次的保持值繼續(xù)計數(shù)，當累計當前值達到預設值時，定時器位預設值時，定時器位ONON，當前值連續(xù)計數(shù)到，當前值連續(xù)計數(shù)到3276732767。nTONRTONR定時器只能用復位指令進行復位操作。定時器只能用復位指令進行復位操作。n指令格式：指令格式：TONR TxxxTONR Txxx，PTPTn例：例：TONR T20TONR T20，6363第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計40（3 3）斷開延時定時器）斷開延時定時器TOFTOFnTOFTOF，斷開延時定時器指令。用于斷開后，斷開延時定時器指令。用于斷開后的單一間隔定時。上電周期或首次掃描，的

42、單一間隔定時。上電周期或首次掃描，定時器位定時器位OFFOFF，當前值為，當前值為0 0。使能輸入接。使能輸入接通時，定時器位為通時，定時器位為ONON，當前值為，當前值為0 0。當使。當使能輸入由接通到斷開時，定時器開始計能輸入由接通到斷開時，定時器開始計數(shù)，當前值達到預設值時，定時器位數(shù)，當前值達到預設值時，定時器位OFFOFF，當前值等于預設值，停止計數(shù)。當前值等于預設值，停止計數(shù)。nTOFTOF復位后，如果使能輸入再有從復位后，如果使能輸入再有從ONON到到OFFOFF的負跳變，則可實現(xiàn)再次啟動。的負跳變，則可實現(xiàn)再次啟動。n指令格式：指令格式：TOF TxxxTOF Txxx，PTP

43、Tn例：例：TOF T35TOF T35，6 6第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計41圖圖5-175-17定時器特性定時器特性3. 3. 應用舉例應用舉例 例例1 1第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計42n本梯形圖程序中輸入輸出執(zhí)行時序關系如圖本梯形圖程序中輸入輸出執(zhí)行時序關系如圖5-185-18所示。所示。圖圖5-18定時器時序定時器時序T36位4103I0.0T33當前值T2當前值T33位3T2位T36當前值最大值最大值4第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計43例例2 2： 圖圖5-195-19是

44、用是用TONTON構造構造TOFTOF作用的觸點。其時序作用的觸點。其時序圖與圖與TOFTOF完全相同。完全相同。L LD DI I0 0. .0 0/ / /啟啟動動Q Q0 0. .0 0O OQ Q0 0. .0 0/ / /自自保保A AN NT T3 33 3/ / /斷斷開開Q Q0 0. .0 0= =Q Q0 0. .0 0/ / /瞬瞬時時閉閉合合/ / /延延時時5 50 0m ms s斷斷開開A AN NI I0 0. .0 0/ / /連連續(xù)續(xù)輸輸出出T TO ON N T T3 33 3, , + +5 5/ / /圖圖5-19定時器應用定時器應用第五章第五章 PLC

45、PLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計44例例3 3：圖：圖5-205-20是利用常開觸點實現(xiàn)通電和斷電都延時的觸點是利用常開觸點實現(xiàn)通電和斷電都延時的觸點作用。作用。本程序實現(xiàn)的功能是：用輸入端本程序實現(xiàn)的功能是：用輸入端I0.0I0.0控制輸出端控制輸出端Q0.0Q0.0，當，當I0.0I0.0接通后，接通后，過過3 3個時間單位個時間單位Q0.0Q0.0端輸出接通，當端輸出接通，當I0.0I0.0斷開后，過斷開后，過6 6個時間單位個時間單位Q0.0Q0.0斷斷開。開。圖圖5-205-20定時器應用定時器應用第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計45圖

46、圖5-215-21電機順序起動電機順序起動例例4 4：電機順序起動梯形圖：電機順序起動梯形圖第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計464.4.定時器的刷新方式和正確使用定時器的刷新方式和正確使用 （1 1）定時器的刷新方式）定時器的刷新方式1ms1ms定時器：由系統(tǒng)每隔定時器：由系統(tǒng)每隔1ms1ms刷新一次，與掃描周期及程序刷新一次，與掃描周期及程序處理無關。它采用中斷刷新方式。處理無關。它采用中斷刷新方式。10ms10ms定時器：由系統(tǒng)在每個掃描周期開始時自動刷新。在定時器：由系統(tǒng)在每個掃描周期開始時自動刷新。在一個掃描周期內定時器位和定時器的當前值保持不變。一個

47、掃描周期內定時器位和定時器的當前值保持不變。100ms100ms定時器：在定時器指令執(zhí)行時被刷新。它僅用在定時定時器：在定時器指令執(zhí)行時被刷新。它僅用在定時器指令在每個掃描周期執(zhí)行一次的程序中。器指令在每個掃描周期執(zhí)行一次的程序中。 （2 2）定時器的正確使用）定時器的正確使用圖圖5-225-22為正確使用定時器的一個例子。它用來在定時器計時為正確使用定時器的一個例子。它用來在定時器計時時間到時產(chǎn)生一個寬度為一個掃描周期的脈沖。時間到時產(chǎn)生一個寬度為一個掃描周期的脈沖。第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計47圖圖5-22 5-22 定時器的正確使用舉例定時器的正確

48、使用舉例錯誤使用方法錯誤使用方法正確使用方法正確使用方法第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計485.1.11計數(shù)器指令計數(shù)器指令 n計數(shù)器用來累計輸入脈沖的次數(shù)計數(shù)器用來累計輸入脈沖的次數(shù), ,在實際應用中用來對產(chǎn)品進行計數(shù)在實際應用中用來對產(chǎn)品進行計數(shù)或完成復雜的邏輯控制任務?；蛲瓿蓮碗s的邏輯控制任務。 n1.1.幾個基本概念幾個基本概念n（1 1）種類：計數(shù)器指令有）種類：計數(shù)器指令有3 3種：增計數(shù)種：增計數(shù)CTUCTU、增減計數(shù)、增減計數(shù)CTUDCTUD和減計數(shù)和減計數(shù)CTDCTD。n（2 2）編號：計數(shù)器的編號用計數(shù)器名稱和數(shù)字（最大）編號：計數(shù)器的編號

49、用計數(shù)器名稱和數(shù)字（最大255255）組成。）組成。n計數(shù)器的編號包含兩方面信息：計數(shù)器的位和計數(shù)器當前值。計數(shù)器的編號包含兩方面信息：計數(shù)器的位和計數(shù)器當前值。n計數(shù)器位：計數(shù)器位和繼電器一樣是個開關量，表示計數(shù)器是否發(fā)生計數(shù)器位：計數(shù)器位和繼電器一樣是個開關量，表示計數(shù)器是否發(fā)生動作的狀態(tài)，當計數(shù)器的當前值達到設定值時，該位被置位為動作的狀態(tài)，當計數(shù)器的當前值達到設定值時，該位被置位為ONON。n計數(shù)器當前值：其值是個存儲單元，用來存儲計數(shù)器當前所累計的脈計數(shù)器當前值：其值是個存儲單元，用來存儲計數(shù)器當前所累計的脈沖個數(shù)，用沖個數(shù)，用1616位符號整數(shù)表示，最大數(shù)值為位符號整數(shù)表示，最大數(shù)

50、值為3276732767。第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計49 2. 2. 計數(shù)器指令使用說明計數(shù)器指令使用說明（1 1）增計數(shù)器）增計數(shù)器CTUCTU n首次掃描，計數(shù)器位首次掃描，計數(shù)器位OFFOFF，當前值為，當前值為0 0。脈沖輸入。脈沖輸入CUCU的的每個上升沿，計數(shù)器計數(shù)每個上升沿，計數(shù)器計數(shù)1 1次，當前值增加次，當前值增加1 1個單位，個單位，當前值達到預設值時，計數(shù)器位當前值達到預設值時，計數(shù)器位ONON，當前值繼續(xù)計數(shù)，當前值繼續(xù)計數(shù)到到3276732767停止計數(shù)。復位輸入有效或執(zhí)行復位指令，計停止計數(shù)。復位輸入有效或執(zhí)行復位指令，計數(shù)器

51、自動復位，即計數(shù)器位數(shù)器自動復位，即計數(shù)器位OFFOFF，當前值為，當前值為0 0。n指令格式：指令格式：CTU CxxxCTU Cxxx，PVPVn例：例：CTUCTUC20C20，3 3n程序實例：程序實例：n圖圖5.235.23為增計數(shù)器的程序片斷和時序圖。為增計數(shù)器的程序片斷和時序圖。第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計50L LD DI I0 0. .0 0/ / /計計數(shù)數(shù)脈脈沖沖信信號號輸輸入入端端L LD DI I0 0. .1 1/ / /復復位位信信號號輸輸入入端端C CT TU U C C2 20 0, , + +3 3/ / /增增計計數(shù)數(shù)

52、，計計數(shù)數(shù)設設定定值值/ / /為為3 3個個脈脈沖沖L LD DC C2 20 0/ / /計計數(shù)數(shù)值值達達到到3 3，則則= =Q Q0 0. .0 0/ / /將將輸輸出出位位置置1 1圖圖5-23 5-23 增計數(shù)器用法舉例增計數(shù)器用法舉例第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計51I0.0I0.1C20 當前值C20 位圖圖5-24增計數(shù)時序增計數(shù)時序第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計52（2 2） 增減計數(shù)器增減計數(shù)器 nCTUD，增減計數(shù)器指令。有兩個脈沖輸入端：，增減計數(shù)器指令。有兩個脈沖輸入端：CU輸入端用于遞增計輸入

53、端用于遞增計數(shù)，數(shù)，CD輸入端用于遞減計數(shù)。輸入端用于遞減計數(shù)。 n指令格式：指令格式：CTUD Cxxx，PVn例：例：CTUD C30，5n程序實例：如圖程序實例：如圖5-25所示為增減計數(shù)器的程序片斷和時序圖。所示為增減計數(shù)器的程序片斷和時序圖。 L LD DI I0 0. .0 0/ / /增增計計數(shù)數(shù)輸輸入入端端L LD DI I0 0. .1 1/ / /減減計計數(shù)數(shù)輸輸入入端端L LD DI I0 0. .2 2/ / /復復位位輸輸入入端端C CT TU UD DC C3 30 0, , + +5 5 / / /增增減減計計數(shù)數(shù)， / / /設設定定脈脈沖沖數(shù)數(shù)為為 5 5。L

54、 LD DC C3 30 0/ / /計計數(shù)數(shù)器器觸觸點點= =Q Q0 0. .0 0/ / /輸輸出出觸觸點點第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計53圖圖5-25增減計數(shù)程序及時序增減計數(shù)程序及時序1234543434567I0.0I0.1I0.2C30 當前值C30 位第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計54（3 3）減計數(shù)器）減計數(shù)器CTDCTD n脈沖輸入端脈沖輸入端CDCD用于遞減計數(shù)。首次掃描，計數(shù)器位用于遞減計數(shù)。首次掃描，計數(shù)器位OFFOFF，當前值為等于預設值當前值為等于預設值PVPV。計數(shù)器檢測到。計數(shù)器檢測到C

55、DCD輸入的每個上輸入的每個上升沿時，計數(shù)器當前值減小升沿時，計數(shù)器當前值減小1 1個單位，當前值減到個單位，當前值減到0 0時，時，計數(shù)器位計數(shù)器位ONON。n復位輸入有效或執(zhí)行復位指令，計數(shù)器自動復位，即計復位輸入有效或執(zhí)行復位指令，計數(shù)器自動復位，即計數(shù)器位數(shù)器位OFFOFF，當前值復位為預設值，而不是，當前值復位為預設值，而不是0 0。n指令格式：指令格式：CTD CxxxCTD Cxxx，PVPVn例：例：CTD C40CTD C40，4 4n程序實例：圖程序實例：圖5-265-26為減計數(shù)器的程序片斷和時序圖。為減計數(shù)器的程序片斷和時序圖。第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程

56、序設計基本指令及程序設計55L LD DI I0 0. .0 0/ / /減減計計數(shù)數(shù)脈脈沖沖輸輸入入端端L LD DI I0 0. .1 1/ / /復復位位輸輸入入端端C CT TD D C C4 40 0, , + +4 4 / / /減減計計數(shù)數(shù)器器，設設定定計計數(shù)數(shù)/ / /脈脈沖沖數(shù)數(shù)為為 4 4。L LD DC C4 40 0/ / /裝裝入入計計數(shù)數(shù)器器觸觸點點= =Q Q0 0. .0 0/ / /輸輸出出觸觸點點第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計56圖圖5-26減計數(shù)程序及時序減計數(shù)程序及時序I0.0I0.1C40 當前值C40 位第五章第五

57、章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計573. 3. 應用舉例應用舉例 n1 1）循環(huán)計數(shù)）循環(huán)計數(shù)n以上三種類型的計數(shù)器如果在使用時，將計以上三種類型的計數(shù)器如果在使用時，將計數(shù)器位的常開觸點作為復位輸入信號，則可數(shù)器位的常開觸點作為復位輸入信號，則可以實現(xiàn)循環(huán)計數(shù)。以實現(xiàn)循環(huán)計數(shù)。n2 2）用計數(shù)器和定時器配合增加延時時間，）用計數(shù)器和定時器配合增加延時時間，如圖如圖5-275-27所示。試分析以下程序中實際延時所示。試分析以下程序中實際延時為多長時間。為多長時間。第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計58L LD DI I0 0. .0 0/

58、 / /啟啟動動通通電電延延時時A AN NM M0 0. .0 0/ / /重重新新啟啟動動延延時時T TO ON N T T5 50 0, , + +3 30 00 00 00 0 / / /通通電電延延時時定定時時器器/ / /時時間間設設定定為為 3 30 00 00 0s sL LD DT T5 50 0/ / /延延時時時時間間到到= =M M0 0. .0 0/ / /關關定定時時器器，產(chǎn)產(chǎn)生生一一個個/ / /脈脈沖沖。L LD DM M0 0. .0 0/ / /每每隔隔 3 30 00 00 0s s 輸輸入入一一個個/ / /脈脈沖沖L LD DN N I I0 0. .

59、0 0/ / /復復位位輸輸入入C CT TU U C C2 20 0, , + +1 10 0/ / /增增計計數(shù)數(shù)器器，累累計計脈脈沖沖/ / /的的總總數(shù)數(shù)。第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計59圖圖5-27計數(shù)器應用舉例計數(shù)器應用舉例5 .1.2 NOT5 .1.2 NOT及及NOPNOP指令指令 1.1.取反指令取反指令NOTNOT將復雜邏輯結果取反，為用戶使用反邏輯提供方便。該指令無操作數(shù)。將復雜邏輯結果取反，為用戶使用反邏輯提供方便。該指令無操作數(shù)。指令形式：指令形式：NOTNOT2.2.空操作指令空操作指令NOPNOP（No OperationN

60、o Operation）該指令很少使用，易出錯。該指令很少使用，易出錯。指令形式：指令形式：NOP NNOP NN N的范圍：的范圍：0 0 255255第五章第五章 PLCPLC的的基本指令及程序設計基本指令及程序設計605.2 5.2 程序控制指令程序控制指令 程序控制類指令使程序結構靈活，合理使用該類指令可以優(yōu)化程程序控制類指令使程序結構靈活，合理使用該類指令可以優(yōu)化程序結構，增強程序功能。這類指令主要包括：結束、暫停、看門狗、序結構，增強程序功能。這類指令主要包括：結束、暫停、看門狗、跳轉、子程序、循環(huán)和順序控制等指令。跳轉、子程序、循環(huán)和順序控制等指令。5.2.1 5.2.1 結束指