焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑優(yōu)化分析

1、焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑優(yōu)化仿真分析摘 要 本課題針對(duì)的主要研究對(duì)象是工業(yè)上應(yīng)用非常普遍的六自由度工業(yè)焊接機(jī)器人。把工廠的實(shí)際生產(chǎn)過程，與焊接機(jī)器人相關(guān)的理論結(jié)合，運(yùn)用虛擬樣機(jī)對(duì)焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行仿真并且優(yōu)化從而提高生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。 本文針對(duì)六自由度焊接機(jī)器人路徑優(yōu)化角度出發(fā)，詳細(xì)的介紹了工業(yè)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的描述方法，包括了空間的描述，機(jī)器人坐標(biāo)系的建立，及焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)方程的正解及逆解的求解。運(yùn)用D-H方法建立數(shù)學(xué)模型，并對(duì)運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行優(yōu)化。闡明了焊接機(jī)器人虛擬樣機(jī)的模擬過程，例如，焊機(jī)機(jī)器人虛擬樣機(jī)模型的導(dǎo)入，模型在ADAMS中的前期處理步驟，焊接機(jī)器人模型的檢測(cè)，為接下來進(jìn)行的仿真過程做好了

2、準(zhǔn)備。然后，利用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)理論和虛擬樣機(jī)技術(shù)，從焊接工藝出發(fā)，依據(jù)焊接任務(wù)要求，結(jié)合相關(guān)虛擬模擬軟件ADAMS及ANSYS聯(lián)合對(duì)機(jī)器人的焊接運(yùn)動(dòng)過程完成了仿真分析求解及驗(yàn)證。最后，在工廠現(xiàn)有設(shè)備的基礎(chǔ)上對(duì)焊接的運(yùn)動(dòng)的軌跡進(jìn)行驗(yàn)證焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)(1) 焊接機(jī)器人本體。焊接機(jī)器人的本體就是機(jī)器人的機(jī)械手機(jī)構(gòu)或者可以叫做操作機(jī)，也就是焊機(jī)機(jī)器人的機(jī)械部分。(2) 驅(qū)動(dòng)器。工業(yè)機(jī)器人在驅(qū)動(dòng)方式的選擇上有幾種驅(qū)動(dòng)方式，一般有伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)和液壓的驅(qū)動(dòng)方式，在本課題中采取的驅(qū)動(dòng)方式為伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)。(3) 控制器。控制器作為工業(yè)機(jī)器人的“大腦”，它承擔(dān)著對(duì)工業(yè)機(jī)器人所有信息的處理功能，用來控制工業(yè)機(jī)器人的

3、機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。(4) 焊接設(shè)備，各類焊槍等等。1.基座，是整個(gè)機(jī)器人的支持部分，有固定式和移動(dòng)式兩種，本文采用固定式2.腰部，是連接大臂和基座的部件，通常是回轉(zhuǎn)部件，腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)在家長(zhǎng)上臂部的平面運(yùn)動(dòng)，就能使手腕做空間運(yùn)動(dòng)3.大臂，連接腰部與小臂，組件包括大臂和傳動(dòng)部件，在用以驅(qū)動(dòng)小臂做俯仰運(yùn)動(dòng)4.小臂，用以連接大臂與手腕，組件包括小臂、傳動(dòng)部件、傳動(dòng)軸等5.手腕，與末端執(zhí)行器相連，主要功能是帶動(dòng)末端執(zhí)行器完成預(yù)定姿態(tài)6.末端執(zhí)行器，是機(jī)器人直接進(jìn)行工作的部分，用來安裝焊槍焊接機(jī)器人本體的構(gòu)成焊接機(jī)器人本體的構(gòu)成機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)理論坐標(biāo)系機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)理論坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)學(xué)理論中經(jīng)常使用的坐標(biāo)系主要分

4、為以下幾種形式：(1) 參考坐標(biāo)系，就是坐標(biāo)系的方向和位置不會(huì)隨著機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)而產(chǎn)生移動(dòng)變化，在一個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)中，參考坐標(biāo)系的作用是起到一個(gè)定位的作用，所以通常也被叫做固定坐標(biāo)系。本文的參考坐標(biāo)系為基座的坐標(biāo)。(2) 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，在工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)系統(tǒng)中，通常用來描述工業(yè)機(jī)器人各個(gè)機(jī)械臂的關(guān)節(jié)坐標(biāo)，來定義各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)問題。(3) 工具坐標(biāo)系，也就是位于工業(yè)機(jī)器人末端坐標(biāo)系，在整個(gè)機(jī)器人的空間系統(tǒng)中，工具坐標(biāo)系就是焊槍端點(diǎn)的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)坐標(biāo)都會(huì)隨著機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生位置和角度上的變化。(4) 用戶坐標(biāo)系，自定義的坐標(biāo)系存在于空間的任意一個(gè)物體，我們可以通過坐標(biāo)系的定義從而

5、對(duì)這個(gè)物體進(jìn)行描述，關(guān)于具有多個(gè)關(guān)節(jié)的串聯(lián)機(jī)器人來說，有眾多的空間坐標(biāo)系，所以在討論各個(gè)空間坐標(biāo)系之間的關(guān)系時(shí)應(yīng)該如何表示，那么就需要討論坐標(biāo)系的變換問題機(jī)器人坐標(biāo)變換機(jī)器人坐標(biāo)變換關(guān)于具有多個(gè)關(guān)節(jié)的串聯(lián)機(jī)器人來說，有眾多的空間坐標(biāo)系，所以在討論各個(gè)空間坐標(biāo)系之間的關(guān)系時(shí)就需要討論坐標(biāo)系的變換問題，主要的變換有平移變換、旋轉(zhuǎn)變換和復(fù)合變換平移變換 旋轉(zhuǎn)變換 復(fù)合變換AABBPRPOABABPPPOAAABBBppR p將復(fù)合變換轉(zhuǎn)換成等價(jià)的齊次變換并寫成矩陣的形式 即轉(zhuǎn)化為了 的形式該矩陣稱為T矩陣，綜合表示了平移變換和旋轉(zhuǎn)變換如果要求齊次變換的逆變換，則可以通過矩陣求逆方法來獲取1101OA

6、AABBBRpppX T X11TXTT XIX轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)連桿D-H表示 對(duì)于有多個(gè)自由度的機(jī)器人，有多個(gè)關(guān)節(jié)，所以需要對(duì)每個(gè)關(guān)節(jié)建立坐標(biāo)系，然后通過前面所講的坐標(biāo)變換的方法來建立各個(gè)坐標(biāo)系之前的關(guān)系，這里我們運(yùn)用一種D-H法，是一種矩陣的方法，能為關(guān)節(jié)連中的每個(gè)連桿建立坐標(biāo)系。D-H法的X方向是由當(dāng)前軸和相鄰的下一軸來確定的。如圖，兩個(gè)連桿的連接關(guān)系為轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)系，機(jī)構(gòu)中存在三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，先確定Z軸方向，根據(jù)己有的Z軸得出X軸。構(gòu)建機(jī)器人連桿坐標(biāo)系構(gòu)建機(jī)器人連桿坐標(biāo)系利用齊次坐標(biāo)變換矩陣，可表示相鄰兩連桿的相對(duì)位置和方向的關(guān)系，這種矩陣成為A矩陣。如果存在任意兩個(gè)連桿坐標(biāo)系i-1和i，i-1可以經(jīng)

7、過旋轉(zhuǎn)-平移-平移-旋轉(zhuǎn)四次變換后與i完全重合，那么A矩陣為：i 1iiiii(z , )Trans(0,0,d )Trans(a ,0,0)Rot(x ,a )iARot00001iiiiiiiiiiiiiiiiiics cs scsc cc ssAscd 展開可得機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解與逆解機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)正解與逆解機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正解就是已知機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量，計(jì)算機(jī)器人的末端姿位。也可說是求解運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，即得到機(jī)器人各關(guān)節(jié)坐標(biāo)。將D-H參數(shù)帶入到A矩陣中，可得到六個(gè)齊次變換矩陣A1 A2 A3 A4 A5 A6則最后機(jī)器人執(zhí)行端點(diǎn)相對(duì)于空間坐標(biāo)系的變換方陣就是將這六個(gè)矩陣作積T6= A1*A2*A

8、3*A4*A5*A6T6即為機(jī)器人運(yùn)動(dòng)輸出端位置姿態(tài)矩陣60001xxoxyyyyzzzznoapnoapTnoap逆運(yùn)動(dòng)學(xué)是在給定機(jī)器人末端姿位和結(jié)構(gòu)參數(shù)的條件下，求解該位姿態(tài)條件下的各關(guān)節(jié)變量的值。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的逆解是正解的逆過程。求解方法主要用到矩陣求逆及求反三角函數(shù)的方法機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方程機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)也可以分為正向和逆向兩個(gè)方面。正向運(yùn)動(dòng)學(xué)研究的主要目的就是在機(jī)構(gòu)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)副處施加力與力矩的前提條件下，對(duì)機(jī)械結(jié)構(gòu)中的關(guān)節(jié)進(jìn)行位移、速度及加速度的求解。而逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的研究主要目的就是已知對(duì)一個(gè)點(diǎn)施加一個(gè)位移、速度、加速度的情況下，求整個(gè)機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)所受的力矩。機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)方

9、程求解分為以下幾個(gè)步驟1.求各機(jī)械桿的動(dòng)能和傳動(dòng)系統(tǒng)的總動(dòng)能K2.求各機(jī)械桿的總勢(shì)能P（傳動(dòng)部分的機(jī)械裝置所占的勢(shì)能相對(duì)于整個(gè)機(jī)械系統(tǒng)中所占的比例很小，所以在整個(gè)系統(tǒng)中，這一部分的勢(shì)能可以忽略不計(jì)）3.建立機(jī)器人系統(tǒng)的拉格朗日函數(shù)方程L=K-P4.對(duì)拉格朗日函數(shù)求導(dǎo)，得出動(dòng)力學(xué)方程666111ii jjaiiijkjkijjkD qI qD q qD我們可通過用ADAMS，對(duì)焊接機(jī)器人各連接臂主慣性矩進(jìn)行求解。當(dāng)給導(dǎo)入ADAMS中的模型添加材料特性后，ADAMS就可以自動(dòng)求解，能夠準(zhǔn)確的得到每一個(gè)關(guān)節(jié)的主慣性矩。所有機(jī)械手的空間坐標(biāo)、空中姿態(tài)、重心位置與質(zhì)量，都可以通過ADAMS軟件對(duì)模型中的

10、數(shù)據(jù)進(jìn)行體現(xiàn)關(guān)節(jié)Ixx（kg-mm2）Iyy（kg-mm2）Izz（kg-mm2）16.0496869767E+0054.6576037283E+0053.2913681705E+00521.4403864201E+0061.4274630881E+0061.5782727779E+00533.5106951362E+0042.356268148E+0042.2621741005E+00443.1597161571E+0053.159685654E+0051.4618315709E+00452.7214076993E+0042.5374717272E+0041.6752203243E+0046

11、6.0623686626E+0045.5782682519E+0049.6337348559745E +003關(guān)節(jié)重心（mm）質(zhì)量（kg）123456-18.88, 56.77, 676.96-41.28, -146.59, 657.65350.0, -3 700.0, 0.052.34, 86.11, 1 320.80800.0, -1 150.0, 0.0-398., -396.21, 1 249.3889.3724.6368.8926.925.388.80機(jī)器人的空間機(jī)器人的空間機(jī)器人空間主要分為可達(dá)工作空間、關(guān)節(jié)空間和靈活工作空間，這三個(gè)空間與機(jī)器人的控制問題緊密相連*可達(dá)工作空間也就

12、是機(jī)器人末端能到達(dá)的空間所有點(diǎn)的集合。*靈活工作空間即工業(yè)機(jī)器人能夠可以使用任何一種位姿狀態(tài)所達(dá)到的空間所有點(diǎn)的集合*關(guān)節(jié)空間即機(jī)器人各關(guān)節(jié)角度的變化范圍三種空間之間的關(guān)系三維模型的建立三維模型的建立Adams雖然可以進(jìn)行建模和裝配了，但是模型的建立和裝配比較麻煩，只適用于模型比較簡(jiǎn)單和一些基本的功能演示。本文中使用了CATIA進(jìn)行模型的建立。在建立模型時(shí)，我們要對(duì)系統(tǒng)模型進(jìn)行分析前的簡(jiǎn)化，可以將一些無關(guān)緊要的零件刪掉或者在系統(tǒng)中隱藏，這樣仿真的時(shí)間就會(huì)大大縮短，成功率也會(huì)大大的提高，例如：軸承、螺釘、螺栓等一些小部件都可以刪掉。CATIA中的三維建?？蛇_(dá)空間的驗(yàn)證可達(dá)空間的驗(yàn)證在進(jìn)行虛擬樣機(jī)

13、的模擬仿真之前，我們需要對(duì)焊接機(jī)器人的可達(dá)空間進(jìn)行驗(yàn)證，在可達(dá)空間的運(yùn)動(dòng)范圍確定后才能對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行合理有效的分析，根據(jù)所給的各個(gè)關(guān)節(jié)的角度范圍參數(shù)可確定焊接機(jī)器人的可達(dá)空間關(guān)節(jié)名稱關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍/關(guān)節(jié)1-170170關(guān)節(jié)2-80110關(guān)節(jié)3-6070關(guān)節(jié)4-170170關(guān)節(jié)5-18050關(guān)節(jié)6-350350 關(guān)節(jié)角度范圍參數(shù)焊接機(jī)器人最大可達(dá)空間本篇文章主要應(yīng)用Adams對(duì)焊接機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)優(yōu)化，可是CATIA與Adams之間沒有接口，CATIA文件不能直接導(dǎo)入到Adams軟件中，在這里會(huì)用到中間軟件SolidWorks進(jìn)行中間步驟的轉(zhuǎn)換。在CATIA中將文件另存為stp格式的文件，這樣可以最

14、小的減少文件在轉(zhuǎn)換過程中數(shù)據(jù)的丟失，然后用SolidWorks打開，然后另存為Parasolid（x_t）類型的文件，在ADAMS中創(chuàng)建ROBOT_1文件，在導(dǎo)入時(shí)將CATIA文件轉(zhuǎn)換成stp文件，再用SolidWorks轉(zhuǎn)成Parasolid（x_t）文件，然后從文件夾中選取所轉(zhuǎn)換的文件，就可以在Adams中導(dǎo)入CATIA中建好的焊接機(jī)器人三維模型。導(dǎo)入到Adams中的模型Adams三維模型的導(dǎo)入三維模型的導(dǎo)入1.焊接機(jī)器人模型定義在ADAMS剛性運(yùn)動(dòng)學(xué)分析中，零件的材料屬性不會(huì)影響到整個(gè)機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)性能分析，但是，如果在具有運(yùn)動(dòng)速度的情況下，整個(gè)機(jī)械系統(tǒng)模型的材料屬性就會(huì)對(duì)整個(gè)機(jī)械系統(tǒng)的

15、動(dòng)力學(xué)特性產(chǎn)生影響，所以在虛擬樣機(jī)仿真的過程中，我們必須根據(jù)實(shí)際焊接機(jī)器人的材料特性進(jìn)行模擬2.添加運(yùn)動(dòng)副參照給定的各關(guān)節(jié)的角度范圍參數(shù)，為機(jī)器人的各關(guān)節(jié)添加運(yùn)動(dòng)副，六個(gè)關(guān)節(jié)全部為旋轉(zhuǎn)Adams運(yùn)動(dòng)仿真運(yùn)動(dòng)仿真添加完運(yùn)動(dòng)副的幾何模型3.添加驅(qū)動(dòng)副在對(duì)Adams模型進(jìn)行仿真首先需要解決的問題就是如何添加焊接機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)處的驅(qū)動(dòng)，參照給定的各關(guān)節(jié)角度范圍參數(shù)， 運(yùn)用Adams的點(diǎn)驅(qū)動(dòng)方式General Point Motion添加驅(qū)動(dòng)運(yùn)用 General Point Motion 模塊，在焊接機(jī)器人虛擬樣機(jī)中焊槍端點(diǎn)處添加點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的命令，對(duì)該點(diǎn)的六個(gè)運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行約束，定義端點(diǎn)在X、Y、Z軸的旋轉(zhuǎn)方

16、向位姿不發(fā)生變化，剩下三個(gè)關(guān)于X、Y、Z三個(gè)方向的自由度，就可以利用編輯STEP函數(shù)進(jìn)行軌跡的創(chuàng)建。STEP函數(shù)形式為：T-獨(dú)立變量，X0-特殊的函數(shù)值，代表函數(shù)的起點(diǎn)X1-特殊的函數(shù)值，代表函數(shù)的末點(diǎn)H0-函數(shù)的初始值H1-函數(shù)的結(jié)束值由數(shù)組 T 中的 x 值擬合生成函數(shù)中點(diǎn)（X0，H0） 和點(diǎn)（X1,H1） 之間的階躍曲線，并返回一個(gè) y 值的數(shù)組0011(,)STEP Txhxh 階躍曲線示意圖對(duì)于X向平移，Y向平移，Z向平移的定義如下：Tra X: step(time,0,0,2,500)+step(time,2,0,4,0)+step(time,4,0,6,0)+step(time,

17、6,0,10,50*sin(0.2*PI*time) Tra Y: step(time,0,0,2,0)+ step(time,2,0,4,800)+ step(time,4,0,6,0) +step(time,6,0,10,50*cos(0.2*PI*time)Tra Z: step(time,0,0,2,0)+ step(time,2,0,4,0)+ step(time,4,0,6,400) +step(time,6,0,10,0)4.模型驗(yàn)證在仿真前還有必須的一個(gè)步驟，就是對(duì)模型的驗(yàn)證，檢測(cè)對(duì)模型的定義是否正確，可以通過Adams中Model Verify 命令，進(jìn)行驗(yàn)證ADAMS軟件中

18、提供了虛擬樣機(jī)移動(dòng)部件的總數(shù)、固定副的多少、自由度的個(gè)數(shù)、驅(qū)動(dòng)的個(gè)數(shù)、旋轉(zhuǎn)副的個(gè)數(shù)以及模型的正確驗(yàn)證信息。5.仿真進(jìn)入仿真模塊，我們將模擬時(shí)間定為10秒，把模擬的步驟分為300步來做，當(dāng)運(yùn)行分析完成后，我們就可以在ADAMS中對(duì)焊槍的端點(diǎn)進(jìn)行軌跡跟蹤仿真成功后，就可以利用ADAMS中的運(yùn)動(dòng)動(dòng)畫模塊觀察焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)變化，也可以根據(jù)ADAMS的后處理模塊，這時(shí)每個(gè)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)和每個(gè)焊接機(jī)器人的零件都可以根據(jù)此模塊查看各種分析數(shù)據(jù)焊接機(jī)器人仿真得到的軌跡六個(gè)關(guān)節(jié)角度變化曲線6.仿真數(shù)據(jù)處理完成仿真之后， ADAMS中的ADAMS/Postprocessor模塊就能夠?qū)δM的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理與對(duì)比，機(jī)器人

19、六個(gè)自由度的角速度和角加速度值，能夠在這個(gè)模塊中直接產(chǎn)生關(guān)節(jié)1-6的角加速度、角速度及角度值的曲線根據(jù)Adams仿真測(cè)量及各個(gè)關(guān)節(jié)處生成的數(shù)據(jù)，可以看出機(jī)器人的運(yùn)行狀況基本平穩(wěn)，速度、角速度及角加速度的時(shí)間曲線都比較平順，但是，在焊接機(jī)器人剛剛啟動(dòng)時(shí)，關(guān)節(jié)的角加速度及力矩值都有突變的過程，也就是機(jī)器剛剛啟動(dòng)的時(shí)候有較大力矩的產(chǎn)生，也驗(yàn)證了剛開機(jī)時(shí)候有較大振動(dòng)產(chǎn)生。根據(jù)Adams對(duì)數(shù)據(jù)的處理可知，關(guān)節(jié)5處存在最大力矩，數(shù)值為136N.m，同樣可以看出在關(guān)節(jié)4處存在第二大的力矩值，這樣就可以斷定在大臂處存在較大的力分布，受到較大的慣性力矩及重力的影響，再剛剛啟動(dòng)時(shí)會(huì)存在較大的震動(dòng).所以需要專門對(duì)大

20、臂進(jìn)行應(yīng)力與形變的分析剛?cè)峄旌夏M也可以理解為機(jī)構(gòu)的瞬態(tài)動(dòng)力學(xué)分析，在確定系統(tǒng)結(jié)構(gòu)受力載荷的作用下，整個(gè)機(jī)構(gòu)會(huì)受到阻尼效應(yīng)以及慣性效應(yīng)的影響。同前面ADAMS模擬中剛體動(dòng)力學(xué)不同的是，在這種分析條件下，整個(gè)結(jié)構(gòu)不僅僅有剛性體，也有柔性體，也正因?yàn)槿绱丝梢垣@得應(yīng)變和應(yīng)力的結(jié)果。所以通過ANSYS軟件，可求得大臂在運(yùn)動(dòng)瞬態(tài)的最大應(yīng)力響應(yīng)的情況大臂處大臂處ANSYS剛?cè)峄旌夏M剛?cè)峄旌夏M利用ANSYSY與AMAMS對(duì)大臂進(jìn)行剛?cè)峄旌夏M仿真，將焊接機(jī)器人導(dǎo)入到ANSYS分析軟件中，首先定義各個(gè)零件的材料特性，其次定義六個(gè)關(guān)節(jié)處的連接方式，全部為旋轉(zhuǎn)，再就是在每個(gè)旋轉(zhuǎn)副上添加驅(qū)動(dòng)。在前面詳細(xì)介紹了A

21、DAMS的仿真過程，我們通過機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)求逆解的方式，已經(jīng)求得六個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)方式，然后將ADAMS中求得的運(yùn)動(dòng)參數(shù)輸入到ANSYS中，這樣就可通過ADAMS和ANSYS的聯(lián)合仿真對(duì)大臂處進(jìn)行校核。 焊接機(jī)器人模型導(dǎo)入到ANSYS經(jīng)ANSYS分析軟件模擬運(yùn)行后，可得到機(jī)器人大臂有限元分析結(jié)果 焊接機(jī)器人大臂結(jié)構(gòu)應(yīng)力云圖焊接機(jī)器人大臂變形云圖焊接機(jī)器人大臂X、Y、Z方向的結(jié)構(gòu)應(yīng)力云圖焊接機(jī)器人大臂X、Y、Z方向的變形云圖求解后可知焊接機(jī)器人大臂的最大應(yīng)力、最小應(yīng)力、最大形變參數(shù)通過以上的數(shù)據(jù)，對(duì)比材料的屈服極限和拉伸極限，可知我們?cè)贏DAMS中設(shè)計(jì)的運(yùn)動(dòng)軌跡不會(huì)對(duì)焊接機(jī)器人的大臂在應(yīng)力和變形方面產(chǎn)生影響，也驗(yàn)證了焊接軌跡的合理性。 參數(shù)名稱總體X向Y向Z向 最大應(yīng)力/MPA7.342.233.344.56 最小應(yīng)力/MPA0.610.130.