交流電機轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計

1、遼 寧 工 業(yè) 大 學(xué) 課 程 設(shè) 計 說 明 書 （論文）遼寧工業(yè)大學(xué)課程設(shè)計（論文）題目：交流電機轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計院 （系）： 電氣工程學(xué)院專業(yè)班級：自 動 化 072學(xué) 號：070302038學(xué)生姓名：閻曉乙指導(dǎo)教師：曹勇教師職稱：副教授起止時間：2010-07-08至 2010-07-16課程設(shè)計（論文）任務(wù)及評語學(xué)號070302038學(xué)生姓名閻曉乙專業(yè)班級自動化072課程設(shè)計（論文）題目交流電機轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計課程設(shè)計（論文）任務(wù)設(shè)計技術(shù)參數(shù)：1、設(shè)計三相交流調(diào)壓主電路；2、調(diào)壓電路以晶閘管為開關(guān)信號。設(shè)計要求：設(shè)計要求:1、以AT89C51單片機為控制核心，選擇

2、晶閘管驅(qū)動模塊，實現(xiàn)驅(qū)動、保護。2、完成速度給定、調(diào)壓主電路、驅(qū)動電路等設(shè)計。3、繪制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖、硬件電路圖、軟件流程圖以及部分程序。4、要求認(rèn)真獨立完成所規(guī)定的全部內(nèi)容；所設(shè)計的內(nèi)容要求正確、合理。指導(dǎo)教師評語及成績成績：指導(dǎo)教師簽字：年月日：電氣工程學(xué)院教研室：自動化遼 寧 工 業(yè) 大 學(xué) 課 程 設(shè) 計 說 明 書（論 文）目錄第1 章交流調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)概述 11.1 交流調(diào)速系統(tǒng) 11.2 交流調(diào)速系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域 11.3 交流調(diào)速系統(tǒng)的分類 21.4 調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng) 3第2章交流電機轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計 52.1 交流電機轉(zhuǎn)速單閉環(huán)變壓調(diào)速電路 52.2 交流電機改變電壓時的機

3、械特性 62.3 閉環(huán)控制的變壓調(diào)速系統(tǒng)及其靜特性 92.4 閉環(huán)變壓調(diào)速系統(tǒng)的近似動態(tài)結(jié)構(gòu)圖 112.5 交流電機轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)啟動 152.6 驅(qū)動電路的設(shè)計 162.7 軟件程序流程圖 17第3 章課程設(shè)計總結(jié) 20參考文獻 21附錄 1 部分程序清單 22遼 寧 工 業(yè) 大 學(xué) 課 程 設(shè) 計 說 明 書 （論文）第 1 章 交流調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)概述1.1 交流調(diào)速系統(tǒng)直流電力拖動和交流電力拖動在19 世紀(jì)先后誕生。在 20 世紀(jì)上半葉的年代里， 鑒于直流拖動具有優(yōu)越的調(diào)速性能，高性能可調(diào)速拖動都采用直流電機，而約占電力拖動總?cè)萘?0%以上的不變速拖動系統(tǒng)則采用交流電機，這種分工在

4、一段時期內(nèi)已成為一種舉世公認(rèn)的格局。交流調(diào)速系統(tǒng)的多種方案雖然早已問世，并已獲得實際應(yīng)用，但其性能卻始終無法與直流調(diào)速系統(tǒng)相匹敵。直到 20 世紀(jì) 60-70 年代，隨著電力電子技術(shù)的發(fā)展，使得采用電力電子變換器的交流拖動系統(tǒng)得以實現(xiàn)，特別是大規(guī)模集成電路和計算機控制的出現(xiàn)，高性能交流調(diào)速系統(tǒng)便應(yīng)運而生，一直被認(rèn)為是天經(jīng)地義的交直流拖動按調(diào)速性能分工的格局終于被打破了。1.2 交流調(diào)速系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域交流調(diào)速系統(tǒng)的應(yīng)用領(lǐng)域主要有三個方面：（ 1）一般性能的節(jié)能調(diào)速； （ 2）高性能的交流調(diào)速系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)； （ 3）特大容量、極高轉(zhuǎn)速的交流調(diào)速。（ 1）一般性能的節(jié)能調(diào)速在過去大量的所謂“不變速

5、交流拖動”中，風(fēng)機、水泵等通用機械的容量幾乎占工業(yè)電力拖動總?cè)萘康囊话胍陨?，其中有不少場合并不是不需要調(diào)速，只是因為過去的交流拖動本身不能調(diào)速，不得不依賴擋板和閥門來調(diào)節(jié)送風(fēng)和供水的流量，因而把許多電能白白地浪費了。如果換成交流調(diào)速系統(tǒng)，把消耗在擋板和閥門上的能量節(jié)省下來，每臺風(fēng)機、水泵平均都可以節(jié)約20-30% 以上的電能，效果是很可觀的。但風(fēng)機、水泵的調(diào)速范圍和對動態(tài)快速性的要求都不高，只需要一般的調(diào)速性能。（ 2）高性能的交流調(diào)速系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)許多在工藝上需要調(diào)速的生產(chǎn)機械過去多用直流拖動，鑒于交流電機比直流電機結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、工作可靠、維護方便、慣量小、效率高，如果改成交流拖動，顯

6、然能夠帶來不少的效益。但是，由于交流電機原理上的原因，其電磁轉(zhuǎn)矩難以像直流電機那樣通過電樞電流施行靈活的實時控制。20 世紀(jì) 70 年代初發(fā)明了矢量控制技術(shù)，或稱磁場定向控制技術(shù)，通過坐標(biāo)變換， 把交流電機的定子電流分解成轉(zhuǎn)矩分量和勵磁分量，用來分別控制電機的轉(zhuǎn)矩和磁通，就可以獲得和直流電機相仿的高動態(tài)性能，從而使交流電機的調(diào)速技術(shù)取得了突破性的進展。其后，又陸續(xù)提出了直接轉(zhuǎn)矩控制、解耦控制等方法，形成了一系列可以和直流調(diào)速系統(tǒng)媲美的高性能交流調(diào)速系統(tǒng)和交流伺服系統(tǒng)。( 3)特大容量、極高轉(zhuǎn)速的交流調(diào)速直流電機的換向能力限制了它的容量轉(zhuǎn)速積不超過106 kW · r /min ，超過

7、這一數(shù)值時，其設(shè)計與制造就非常困難了。交流電機沒有換向器，不受這種限制，因此，特大容量的電力拖動設(shè)備，如厚板軋機、礦井卷揚機等，以及極高轉(zhuǎn)速的拖動，如高速磨頭、離心機等，都以采用交流調(diào)速為宜。1.3 交流調(diào)速系統(tǒng)的分類(1) 轉(zhuǎn)差功率消耗型這種類型的全部轉(zhuǎn)差功率都轉(zhuǎn)換成熱能消耗在轉(zhuǎn)子回路中。在三類交流電機調(diào)速系統(tǒng)中，這類系統(tǒng)的效率最低，而且越到低速時效率越低，它是以增加轉(zhuǎn)差功率的消耗來換取轉(zhuǎn)速的降低的(恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載時)。可是這類系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)備成本最低，所以還有一定的應(yīng)用價值。(2) 轉(zhuǎn)差功率饋送型在這類系統(tǒng)中，除轉(zhuǎn)子銅損外，大部分轉(zhuǎn)差功率在轉(zhuǎn)子側(cè)通過變流裝置饋出或饋入，轉(zhuǎn)速越低，能饋送的功率

8、越多。無論是饋出還是饋入的轉(zhuǎn)差功率，扣除變流裝置本身的損耗后，最終都轉(zhuǎn)化成有用的功率，因此這類系統(tǒng)的效率較高，但要增加一些設(shè)備。(3) 轉(zhuǎn)差功率不變型在這類系統(tǒng)中，轉(zhuǎn)差功率只有轉(zhuǎn)子銅損，而且無論轉(zhuǎn)速高低，轉(zhuǎn)差功率基本不變，因此效率更高。其中變極對數(shù)調(diào)速是有級的，應(yīng)用場合有限。只有變壓變頻調(diào)速應(yīng)用最廣，可以構(gòu)成高動態(tài)性能的交流調(diào)速系統(tǒng)，取代直流調(diào)速；但在定子電路中須配備與電動機容量相當(dāng)?shù)淖儔鹤冾l器，相比之下，設(shè)備成本最高。1.4 調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)變壓調(diào)速是交流電機調(diào)速方法中比較簡便的一種。由電力拖動原理可知，當(dāng)交流電機等效電路的參數(shù)不變時，在相同的轉(zhuǎn)速下，電磁轉(zhuǎn)矩與定子電壓的平方成正比， 因此， 改

9、變定子外加電壓就可以改變機械特性的函數(shù)關(guān)系，從而改變電機在一定負(fù)載轉(zhuǎn)矩下的轉(zhuǎn)速。過去改變交流電壓的方法多用自耦變壓器或帶直流磁化繞組的飽和電抗器，自從電力電子技術(shù)興起以后，這類比較笨重的電磁裝置就被晶閘管交流調(diào)壓器取代了。目前， 交流調(diào)壓器一般用三對晶閘管反并聯(lián)或三個雙向晶閘管分別串接在三相電路中，主電路接法有多種方案，用相位控制改變輸出電壓。1.1 Y 形連接5遼 寧 工 業(yè) 大 學(xué) 課 程 設(shè) 計 說 明 書 （論文）71.2 形連接2.1 交流電機轉(zhuǎn)速單閉環(huán)變壓調(diào)速電路交流電機轉(zhuǎn)速單閉環(huán)變壓調(diào)速是一種典型的轉(zhuǎn)差功率消耗型調(diào)速系統(tǒng)。圖2.1 為交流電機轉(zhuǎn)速單閉環(huán)變壓調(diào)速的電路。第 2 章

10、交流電機轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計2.1 交流電機轉(zhuǎn)速單閉環(huán)變壓調(diào)速電路交流電機轉(zhuǎn)速單閉環(huán)變壓調(diào)速系統(tǒng)硬件主電路圖如下。2.2 交流電機轉(zhuǎn)速單閉環(huán)變壓調(diào)速硬件主電路遼 寧 工 業(yè) 大 學(xué) 課 程 設(shè) 計 說 明 書 (論文)13調(diào)壓電路以晶閘管為開關(guān)信號，采用晶閘管交流調(diào)壓器（ TVC） , 圖 2.3 為 TVCa）相位控制b）周期控制電壓在零點時同步導(dǎo)通2.4 TVC 的變壓控制方式2.2 交流電機改變電壓時的機械特性根據(jù)電機學(xué)原理，在下述三個假定條件下：忽略空間和時間諧波， 忽略磁飽和，忽略鐵損。交流電機的穩(wěn)態(tài)等效電路示于圖2.5圖 2.5 交流電機穩(wěn)態(tài)等效電路其中，RS、R'S

11、 定子每相電阻和折合到定子側(cè)的轉(zhuǎn)子每相電阻；L ls 、L'lr 定子每相漏感和折合到定子側(cè)的轉(zhuǎn)子每相漏感；L m 定子每相繞組產(chǎn)生氣隙主磁通的等效電感，即勵磁電感；US、 1 定子相電壓和供電角頻率；s 轉(zhuǎn)差率。2.5 可以推導(dǎo)出IrUs'2RsC1 Rrs12 LlsC1L'lr 22-1 )式中，2-2)C11Rsj 1Lls 1 Llsj 1LmLm在一般情況下，Lm >>Llr ， 則C1 1, 這相當(dāng)于將上述假定條件的第條改為忽略鐵損和勵磁電流。這樣，電流公式可簡化成'UIs Ir'2Us(2-3)RsRr12LlsL'l

12、r2ss1 ls lr令電磁功率3I r'2Rr'Pmr rsm11 np式中n p 極對數(shù)，則交流電機的電磁轉(zhuǎn)矩為'Pm3np '2 RrIrm1 1 s2'3n U s Rr / s p2-4)式（ 2-4 ）就是交流電機的機械特性方程式。它表明，當(dāng)轉(zhuǎn)速或轉(zhuǎn)差率一定這樣，不同電壓下的機械特性便如圖2.6 所示，圖中，UsN 表示額定定子電壓。圖 2.6 交流電機不同電壓下的機械特性將式（ 2-4）對 s 求導(dǎo)，并令dTe/ds=0，可求出對應(yīng)于最大轉(zhuǎn)矩時的靜差率和最大轉(zhuǎn)矩smRrRs212(LlsL'lr )22-5)遼 寧 工 業(yè) 大 學(xué)

13、課 程 設(shè) 計 說 明 書 （論文）3n U sTemax2 p s2' 2（ 2-6）2 1 RsRs212（LlsL'lr ）2由圖 2.6 可見，帶恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載工作時，普通籠型交流電機變電壓時的穩(wěn)定工作點為 A 、 B、 C，轉(zhuǎn)差率s 的變化范圍不超過0- sm ，調(diào)速范圍有限。如果帶風(fēng)機類負(fù)載運行，則工作點為D、 E、F，調(diào)速范圍可以大一些。為了能在恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載下擴大調(diào)速范圍，并使電機能在較低轉(zhuǎn)速下運行而不致過熱， 就要求電機轉(zhuǎn)子有較高的電阻值，這樣的電機在變電壓時的機械特性繪于圖 2.7。顯然，帶恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載時的變壓調(diào)速范圍增大了，堵轉(zhuǎn)工作也不致燒壞電機，這種電機又稱作交流

14、力矩電機。2.7 交流力矩電機的機械特性2.3 閉環(huán)控制的變壓調(diào)速系統(tǒng)及其靜特性采用普通交流電機的變電壓調(diào)速時，調(diào)速范圍很窄，采用高轉(zhuǎn)子電阻的力矩電機可以增大調(diào)速范圍，但機械特性又變軟，因而當(dāng)負(fù)載變化時靜差率很大，開環(huán)控制很難解決這個矛盾。為此，對于恒轉(zhuǎn)矩性質(zhì)的負(fù)載，要求調(diào)速范圍大于D=2時，往往采用帶轉(zhuǎn)速反饋的閉環(huán)控制系統(tǒng)。圖 2.8 所示的是轉(zhuǎn)速單閉環(huán)控制變壓調(diào)速系統(tǒng)的靜特性。當(dāng)系統(tǒng)帶負(fù)載在A點運行時，如果負(fù)載增大引起轉(zhuǎn)速下降，反饋控制作用能提高定子電壓，從而在右邊一條機械特性上找到新的工作點A 。 同理， 當(dāng)負(fù)載降低時，會在左邊一條特性上得到定子電壓低一些的工作點A 。圖 2.8 系統(tǒng)的

15、靜特性按照反饋控制規(guī)律，將A 、 A、 A 連接起來便是閉環(huán)系統(tǒng)的靜特性。盡管交流力矩電機的機械特性很軟，但由系統(tǒng)放大系數(shù)決定的閉環(huán)系統(tǒng)靜特性卻可以很硬。如果采用PI 調(diào)節(jié)器，照樣可以做到無靜差。改變給定信號，則靜特性平行地上下移動，達到調(diào)速的目的。交流電機轉(zhuǎn)速單閉環(huán)變壓調(diào)速系統(tǒng)不同于直流電機閉環(huán)變壓調(diào)速系統(tǒng)的地方是：靜特性左右兩邊都有極限，不能無限延長，它們是額定電壓UsN 下的機械特性和最小輸出電壓Usmin下的機械特性。當(dāng)負(fù)載變化時，如果電壓調(diào)節(jié)到極限值，閉環(huán)系統(tǒng)便失去控制能力，系統(tǒng)的工作點只能沿著極限開環(huán)特性變化。根據(jù)圖 2.1 所示的原理圖，可以畫出靜態(tài)結(jié)構(gòu)圖，如圖2.9 所示。圖中

16、，Ks= Us/Uc 為晶閘管交流調(diào)壓器和觸發(fā)裝置的放大系數(shù)；= Un/n 為轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)；ASR采用PI 調(diào)節(jié)器；n =f （Us, Te ） 是式（2-4）所表達的交流電機機械特性方程式，它是一個17遼 寧 工 業(yè) 大 學(xué) 課 程 設(shè) 計 說 明 書 （論文）23非線性函數(shù)。2.9 系統(tǒng)靜態(tài)結(jié)構(gòu)原理圖穩(wěn)態(tài)時，Un* = Un =(2-7)Te = TL(2-8)根據(jù)負(fù)載需要的n 和 TL 可由式（2-4）計算出或用機械特性圖解法求出所需的 Us 以及相應(yīng)的Uc。2.4 閉環(huán)變壓調(diào)速系統(tǒng)的近似動態(tài)結(jié)構(gòu)圖對系統(tǒng)進行動態(tài)分析和設(shè)計時，須先繪出動態(tài)結(jié)構(gòu)圖。由圖2.8 的靜態(tài)結(jié)構(gòu)2.10 所示。其中

17、有些環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)可以直接寫出來，只有交流電機傳遞函數(shù)的推導(dǎo)須費一番周折。2.10 系統(tǒng)動態(tài)結(jié)構(gòu)原理圖其中，MA交流電機FBS測速反饋環(huán)節(jié)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR常用PI 調(diào)節(jié)器，用以消除靜差并改善動態(tài)性能，其傳遞函數(shù)為ns 1WASR (s)Kn n(2-9)ns晶閘管交流調(diào)壓器的觸發(fā)裝置的輸入-輸出關(guān)系原則上是非線性的，在一定范圍內(nèi)可假定為線性函數(shù)，在動態(tài)中可以近似成一階慣性環(huán)節(jié)，正如直流調(diào)速系統(tǒng)中的晶閘管觸發(fā)和整流裝置那樣。傳遞函數(shù)可寫成KsWGT V (s)(2-10)Ts s 1其近似條件是c RsRr12 LlsL'lr 2ss 很小時，可以近似認(rèn)為RsRr 且 1 (Lls Ll

18、r )Rr(2-11)3Ts考慮到反饋濾波作用，測速反饋環(huán)節(jié)FBS的傳遞函數(shù)可寫成WFBS (s)Tons1(2-12)交流電機的動態(tài)過程是由一組非線性微分方程描述的，要用一個傳遞函數(shù)來準(zhǔn)確地表示它的輸入輸出關(guān)系是不可能的。在這里， 可以先在一定的假定條件下，用穩(wěn)態(tài)工作點附近的微偏線性化方法求出一種近似的傳遞函數(shù)。2-4)已知電磁轉(zhuǎn)矩為2'2-4)3n pU s Rr / sTe后者相當(dāng)于忽略交流電機的漏感電磁慣性。在此條件下，3np2'Us1Rr2-13 )這是在上述條件下交流電機近似的線性機械特性。設(shè) A為近似線性機械特性上的一個穩(wěn)態(tài)工作點，則在A點上3np2TeA'

19、; U sA s1 Rr(2-14)A點附近有微小偏差時，Te= TeA+ Te， Us = UsA + Us，而s = sA + s，代入式（2-13）得3np2TeATep' (UsAUs)2(sAs) (2-15)1 Rr將上式展開，并忽略兩個和兩個以上微偏量的乘積，則3npTeATep' (Us2AsA2UsAsA Us Us2A s)(2-16)1 Rr從式( 2-16)減去( 2-14) ，得3nTep' (2UsAsA Us Us2A s)( 2-17)1 Rrs 1 ，其中 1 是同步角轉(zhuǎn)速，是轉(zhuǎn)子角轉(zhuǎn)速，則12-18)將式（2-18）帶入（2-17）

20、，得到3nU 2Tep' (2UsAsA Us UsA )1Rr12-19)式（ 2-19 ）就是在穩(wěn)態(tài)工作點附近微偏量 Te 與 Us和 間的關(guān)系。帶恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載時的電力拖動系統(tǒng)運動方程式為TeTLnJpddt(2-20)按照上述相同的方法處理, 可以得到穩(wěn)態(tài)工作點A 附近的偏微量運動方程式遼 寧 工 業(yè) 大 學(xué) 課 程 設(shè) 計 說 明 書 (論文)TeTLnJpd(dt )(2-21)將式（ 2-21 ）和（2-19 ）的微偏量關(guān)系畫在一起，即得交流電機在忽略電磁慣性時的微偏線性化動態(tài)結(jié)構(gòu)圖，如圖2.11 所示。如果只考慮U1到 之間的傳遞函數(shù)，可先取TL = 0，圖2.10 中小閉

21、環(huán)傳遞函數(shù)可變換成npJs23npU sA np12'12J3n pU sAs 2'n p1 Rr(2-22)s Rr Js272.10 忽略電磁慣性時交流電機微偏線性化的近似動態(tài)結(jié)構(gòu)圖于是 , 交流電機的近似線性化傳遞函數(shù)為WMA (s)(s)U s (s)(2-23)2sA 1式中，U sA2'J 1 Rr22 3np2Us2As1KMATms 1K MA 交流電機的傳遞系數(shù)，K MA2sA 12( 1 A )U sAU sATm交流電機拖動系統(tǒng)的機電時間常數(shù)，TmJ 212 R2r'm 3np2U s2A由于忽略了電磁慣性，只剩下同軸旋轉(zhuǎn)體的機電慣性，交流

22、電機便近似成一個線性的一階慣性環(huán)節(jié)，即WMA(s)Us(ss)K MATms 1(2-24)把得到的四個傳遞函數(shù)式寫入圖2.11 中各方框內(nèi)，即得交流電機變壓調(diào)速系統(tǒng)微偏線性化的近似動態(tài)結(jié)構(gòu)圖。2.5 交流電機轉(zhuǎn)速單閉環(huán)調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)啟動現(xiàn)代帶電流閉環(huán)的電子控制軟起動器可以限制起動電流并保持恒值，直到轉(zhuǎn)速升高后電流自動衰減下來(圖 2.12 中曲線c) ， 起動時間也短于一級降壓起動。主電路采用晶閘管交流調(diào)壓器，用連續(xù)地改變其輸出電壓來保證恒流起動，穩(wěn)定運行時可用接觸器給晶閘管旁路，以免晶閘管不必要地長期工作。視起動時所帶負(fù)載的大小，起動電流可在(0.5-4) IsN 之間調(diào)整，以獲得最佳的起動

23、效果，但無論如何調(diào)整都不宜于滿載起動。負(fù)載略重或靜摩擦轉(zhuǎn)矩較大時，可在起動時突加短時的脈沖電流，以縮短起動時間。軟起動的功能同樣也可以用于制動，用以實現(xiàn)軟停車。圖2.11 為交流電機的啟動過程與電流沖擊比較。2.12 交流電機的啟動過程與電流沖擊2.6 驅(qū)動電路的設(shè)計因從CPU輸出的脈沖信號特別小，固應(yīng)先經(jīng)過PWM871脈沖分配器對脈沖進3行分配并經(jīng)過放大然后再經(jīng)過光耦驅(qū)動來驅(qū)動交流步進電機。具體的連接圖如2.13 所示：2.13 驅(qū)動電路PMM8713是日本三洋電機公司生產(chǎn)的步進電機脈沖分配器。該器件采用DIP16封裝， 適用于二相或四相步進電機。PMM871在控制二相或四相步進電機時都3可

24、選擇三種勵磁方式，每相最小的拉電流和灌電流為20mA，它不但可滿足后級功率放大器的要求，而且在所有輸人端上均內(nèi)嵌有施密特觸發(fā)電路，抗干擾能力遼 寧 工 業(yè) 大 學(xué) 課 程 設(shè) 計 說 明 書 (論文)29很強。 在 PMM8713的內(nèi)部電路中，時鐘選通部分用于設(shè)定步進電機的正反轉(zhuǎn)脈沖輸入法。PMM871有兩種脈沖輸人法3: 雙脈沖輸人法和單脈沖輸人法。2.7 軟件程序流程圖(1) 驅(qū)動程序流程圖2.13 驅(qū)動程序流程圖(2) 正反轉(zhuǎn)流程圖圖 2.14 正反轉(zhuǎn)流程圖(3) 轉(zhuǎn)速快慢控制流程圖遼 寧 工 業(yè) 大 學(xué) 課 程 設(shè) 計 說 明 書 （論文）39第 3 章 課程設(shè)計總結(jié)回顧起此次交流調(diào)速

25、控制系統(tǒng)課程設(shè)計，從選題到定稿，從理論到實踐，學(xué)到了很多的的東西，不僅鞏固了以前所學(xué)過的知識，而且學(xué)到了很多在書本上所沒有學(xué)到過的知識。通過這次課程設(shè)計, 我懂得了理論與實際相結(jié)合是很重要的，只有理論知識是遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠的，只有把所學(xué)的理論知識與實踐相結(jié)合起來，從理論中得出結(jié)論，才能真正為社會服務(wù)，從而提高自己的實際動手能力和獨立思考的能力。通過本次課程設(shè)計我們學(xué)習(xí)到了許多書本上沒有的知識，通過自己查資料和互相討論，對系統(tǒng)進行整體設(shè)計后基本達到了要求，實現(xiàn)步進電機速度閉環(huán)控制并通過對系統(tǒng)控制算法的比較，綜合考慮，選用了閉環(huán)的PID 控制，使我們對PID 的控制有了更深刻的認(rèn)識，使自己將理論與實際相結(jié)

26、合起來同時對51 系列的單片機的設(shè)計及編程有了更深的了解，學(xué)會了很多。同時衷心感謝曹老師的指導(dǎo)。這次課程設(shè)計終于順利完成了，在設(shè)計中遇到了很多編程問題，最后在老師的辛勤指導(dǎo)下，終于迎刃而解。同時，在老師的身上我學(xué)得到很多實用的知識，在此我表示感謝！同時，對給過我?guī)椭耐瑢W(xué)和曹老師再次表示忠心的感謝！參考文獻1 陳伯時 . 電力拖動自動控制系統(tǒng). 北京：機械工業(yè)出版社，20092 李華德 . 交流調(diào)速控制系統(tǒng). 北京：電子工業(yè)出版社，20043 黃立培 . 電動機控制. 北京：清華大學(xué)出版社，20034 高景德，李發(fā)海. 交流電機及其系統(tǒng)的分析. 北京：清華大學(xué)出版社，19935 劉競成 . 交

27、流調(diào)速系統(tǒng). 上海：上海交通大學(xué)出版社，19966 劉純厚 . 近代交流調(diào)速. 北京：冶金工業(yè)出版社，19957 梅麗鳳 . 單片機原理及接口技術(shù). 北京：清華大學(xué)出版社，2009附錄 1 部分程序清單驅(qū)動電路子程序PUSH:MOV R3 , # NUMPUSH APUSH PSWLOOP: SETB P1.0ACALL DELAY1CLR P1.0ACALL DELAY2DJNZ R3,LOOPPOP PSWPOP ARET延時子程序MOVR2,#18HLCALLRET7FEBHORG7FEBHL7FEB: PUSH02HL7FED: PUSH02HL7FEF: PUSH02HL7FF1: DJNZR2,$POP02HDJNZR2,L7FEFPOP02HDJNZR2,L7FEDPOP02H通用延時子程序R2 存放時間常數(shù), 進棧保護R2 進棧保護進棧R2 不為零等待出棧R2不為零轉(zhuǎn)出棧R2不為零轉(zhuǎn)出棧DJNZ R2,L7FEBRET利用軟件形成