減速機工藝及難點

1、六、RV減速機的技術(shù)方案1、RV減速機的技術(shù)路線偏心軸>下料正火一車雙端面打中心孔粗車外圓粗車偏心外圓半精磨偏心外圓(一花鍵滾齒半精磨兩端圓錐軸承位*一研磨中心孔調(diào)質(zhì)處理氮化足理川研磨中心孔-1磨花廠|川精磨兩端圓錐軸承位一修以花鍵定位精磨偏心外圓二二J在線檢測超聲波清洗超精加工兩軸承內(nèi)道溝及兩偏心外圓精磨兩端軸承內(nèi)道溝擺線輪川下料川鍛坯if正火I:粗加壬J式癡動淬火上回火打成對標記精加工擺線輪齒、中心孔及三個偏心軸承外道溝T雙端面精磨心深冷處理長.時效處理10小時振動光飾超精加工加工齒形，偏心軸承外道溝超聲波清洗在線檢測針齒殼f鑄造T正火f粗加工卜»|調(diào)質(zhì)處理卜半精加工(精磨

2、兩端軸承外道溝<-一次裝夾磨上下角接觸軸承位W針齒殼及內(nèi)齒高頻淬火超*加工T超聲波清洗U在線檢測剛性盤與鋼球裝配輸出盤與保持架、鋼球裝配針齒殼與兩處角接觸外道溝裝配打上錐度銷組合在一起（簡稱組合件偏心軸、保持架、滾針、圓錐滾子軸承裝配（簡稱組合件B）檢測組合件A的扭矩，確保其扭矩合格注入潤滑脂，包裝入庫.在線檢測磨大齒輪齒«大小輪組合組合一起檢測打上錐扭矩，合格后>裝配成對的擺裝入組合好的重新裝度銷并按照規(guī)拆卸剛性盤及線輪與滾針組合件B目Ld，。1工盤及外道溝定扭矩力用螺剛性盤栓緊固處外道溝RV減速機裝配成功撓度試驗、回差試驗，振動、徑跳、噪音、溫度試驗2、RV減速機加工

3、技術(shù)注意點RV多軸同步聯(lián)動，其本質(zhì)是復合軸承問題。目前，我國難以達到P4級水平。在數(shù)量較多的軸承配合下，要達到其形位公差與尺寸公差的精度要求，有一定（相當）難度。主要表現(xiàn)在以下幾項：、偏心軸加工難點。A.偏心輪的圓度。B.偏心輪的相位公差。C.偏心輪花鍵與偏心輪的位置度。D.成品偏心軸與行星架的高度、距離配合，影響其扭矩的大小。、針齒殼加工難點A.針齒殼輪廓度。B,針齒殼齒距累積誤差。C.兩軸承內(nèi)道溝距離控制。、擺線輪加工難點A.擺線輪齒形。B.擺線輪齒距累積誤差。C.三個偏心軸承孔位置度，及相對于分度圓同心度。D.擺線輪平行度。、行星架加工難點A,兩角接觸軸承內(nèi)道溝間距。B.行星架內(nèi)道溝輪廓

4、度。C,三個偏心軸承孔位置度。D.三個偏心軸承孔與兩角接觸軸承同心度。E.行星架兩軸承限位間距。、雙連輪加工難點A,雙連輪加工要求達到4級精度。、裝配加工難點A,回差控制越小，功率輸出越小。B,零部件選配，必須達到額定技術(shù)要求。C,自動生產(chǎn)裝配線的硬件組織問題。3、RV減速機設計與工藝創(chuàng)新點為增加RV減速機總成整體使用壽命，提高機械精度，降低成本,因此將RV減速機各零部件剛性適度提高。RV減速機零部件的創(chuàng)新點主要體現(xiàn)在以下幾個方面：、偏心軸創(chuàng)新點A.在RV減速機結(jié)構(gòu)中，偏心軸最易受到磨損。為提高其可靠性，將兩內(nèi)道溝與偏心軸裝配好之后，采用一次精磨完成，以保證兩圓錐滾子軸承與花鍵的同心度。在現(xiàn)有

5、間隙內(nèi)，加大針齒直徑與長度，得以提高其剛性，并有效控制與行星架裝配時間距的一致性。B.利用偏心夾具一次裝夾完成，保證偏心輪偏心距、相位公差與圓度公差的準確性。、針齒殼創(chuàng)新點通過一次裝夾，同時完成針齒殼軸承內(nèi)圓、齒形及端面的磨削。A,通過一次裝夾針齒殼，保證其磨削的平行度符合技術(shù)要求。B.保證兩軸承位的同心度與間距。C.保證針齒殼的位置公差D,為減小摩擦，將針齒兩端設計為圓弧狀，增大功率輸出。E.提高針齒梢硬度達到HRC60-65,提高其光潔度。將針齒梢的半圓弧形狀改為線接觸形，使其與擺線輪在運動過程中形成線性接觸，減小其摩擦；并將原來的滑動配合改進為滾動配合，提高功率輸出。F,上下兩處軸承位外

6、道溝與軸承位裝配完成后，采用一次精磨成形,保證其兩外道溝的間距，從而有效的解決徑跳問題及裝配中的一致性問題。、行星架的創(chuàng)新點A.將剛性盤和輸出盤與角接觸軸承內(nèi)道溝設計成為一體總成式，并采用一次精磨削完成，從而保證行星架間距。B.將偏心軸承孔設計為圓錐滾子軸承外道溝，并加粗、加長圓錐滾子軸承滾針，從而增加了行星架的剛性。C.剛性盤與輸出盤組裝完成后，通過采用一次裝夾來完成上述兩項。從而保證兩角接觸內(nèi)道溝與偏心圓錐滾子軸承的同心度與位置度。、擺線輪創(chuàng)新點A,通過一次裝夾完成擺線齒及三個偏心軸承外道溝的加工，從而確保同心度及尺寸公差的一致性。B.改善擺線輪齒的設計使其與針齒、針齒殼在運動中永遠為線性

7、接觸，從而減小摩擦、減少噪音、提高功率輸出、增加使用壽命。、雙連輪創(chuàng)新點A,雙連輪采用激光冷焊技術(shù)，從而實現(xiàn)大小齒輪同時磨齒，以確保其4級精度、裝配創(chuàng)新點A,裝配時采用在線檢測工藝選配零部件，保證RV減速機總成裝配精度。B.利用RV綜合檢驗設備，保證產(chǎn)品100%檢驗。C.為控制裝配線上的零部件精度，增加高精度設備，保證選配零件的精度，從而改變了原始的用調(diào)節(jié)墊來調(diào)節(jié)扭矩的方式，提高了裝配效率，保證了裝配質(zhì)量。4、知識產(chǎn)權(quán)本項目針對國內(nèi)RV減速機，目前存在的精度差、壽命短、會插大的缺點。我公司與華創(chuàng)機器人有限公司、重慶中科院、深圳固高研究院進行技術(shù)合作。在對日本住友和帝人RV減速機、捷克斯洛伐克減

8、速機的結(jié)構(gòu)和性能詳細分析的基礎上，經(jīng)過五年的研發(fā)和測試，并經(jīng)國家權(quán)威機構(gòu)檢測試驗，證明我公司的產(chǎn)品機械性能有明顯提高。我公司五年來先后申請了8項發(fā)明專利，7項實用新型專利。8項發(fā)明專利：叱專利號專利名稱201310200155.5機器人RV減速器曲柄軸加工方法201310199305.5機器人RV減速器行星架一體化加工方法201310199897.0機器人RV減速器針齒殼加工方法201310198539.8機器人RV減速器擺線裝置及制造方法201310199881.X機器人RV減速器裝配在線檢測裝置201310200151.7機器人RV減速器軸向撓度試驗臺201310199301.7機器人RV

9、減速器綜合性能試驗臺201310199568.6機器人RV減速器回差精度試驗臺7項實用新型專利:叱專利號專利名稱201320293325.4機器人RV減速器的擺線裝置201320291035.6機器人RV減速器裝配在線檢測裝置201320292480.4機器人RV減速器軸向撓度試驗臺201320292588.3機器人RV減速器綜合性能試驗臺201320293310.8機器人RV減速器回差精度試驗臺2L201220445441.9一種機器人RV減速器2L201220474311.8一種雙聯(lián)齒輪小齒輪的磨削模具通過以上技術(shù)創(chuàng)新，提高了RV減速器機械性能，降低了成本,增加了使用壽命，超過了國家標準。

10、利用以上技術(shù)工藝，生產(chǎn)的RV減速器具有高精度、高剛性、高可靠性、傳動比大等優(yōu)點。因此，對RV減速器各零部件提出了更高的精度要求，針對上述特點，創(chuàng)新改造了一系列生產(chǎn)工藝：、偏心軸創(chuàng)新點A.在RV減速機結(jié)構(gòu)中，偏心軸最易受到磨損。為提高其可靠性，將兩內(nèi)道溝與偏心軸裝配好之后，采用一次精磨完成，以保證兩圓錐滾子軸承與花鍵的同心度。在現(xiàn)有間隙內(nèi)，加大針齒直徑與長度，得以提高其剛性，并有效控制與行星架裝配時間距的一致。B.利用偏心夾具一次裝夾完成，保證偏心輪偏心距、相位公差與圓度公差的準確性。、針齒殼創(chuàng)新點通過一次裝夾，同時完成針齒殼軸承內(nèi)圓、齒形及端面的磨削。A,通過一次裝夾針齒殼，保證其磨削的平行度

11、符合技術(shù)要求。B.保證兩軸承位的同心度與間距。C.保證針齒殼的位置公差D,為減小摩擦，將針齒兩端設計為圓弧狀，增大功率輸出。E.提高針齒梢硬度達到HRC60-65,提高其光潔度。將針齒梢的半圓弧形狀改為線接觸形，使其與擺線輪在運動過程中形成線性接觸，減小其摩擦；并將原來的滑動配合改進為滾動配合，提高功率輸出。F,上下兩處軸承位外道溝與軸承位裝配完成后，采用一次精磨成形,保證其兩外道溝的間距，從而有效的解決徑跳問題及裝配中的一致性問題。、行星架的創(chuàng)新點A.將剛性盤和輸出盤與角接觸軸承內(nèi)道溝設計成為一體總成式，并采用一次精磨削完成，從而保證行星架間距。B.將偏心軸承孔設計為圓錐滾子軸承外道溝，并加粗、加長圓錐滾子軸承滾針，從而增加了行星架的剛性。C.剛性盤與輸出盤組裝完成后，通過采用一次裝夾來完成上述兩項。從而保證兩角接觸內(nèi)道溝與偏心圓錐滾子軸承的同心度與位置度。、擺線輪創(chuàng)新點A,通過一次裝夾完成擺線齒及三個偏心軸承外道溝的加工，從而確保同心度及尺寸公差的一致性。B.改善擺線輪齒的設計使其與針齒、針齒殼在運動中永遠為線性接觸，從而減小摩擦、減少噪音、提高功率輸出、增