基于89C51的直流電機(jī)控制講解

1、種彌容碗課程設(shè)計(jì)（論文）題目名稱基于89C51的直流電機(jī)控制課程名稱單片機(jī)原理及應(yīng)在電氣測(cè)控學(xué)科中的應(yīng)用學(xué)生姓名學(xué)號(hào)系、專業(yè)10電氣工程及其自動(dòng)化指導(dǎo)教師朱群峰2012年6月1日邵陽(yáng)學(xué)院課程設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書年級(jí)專業(yè)10電氣工程及其自動(dòng)化學(xué)生姓名學(xué)號(hào)題目名稱基于89C51的直流電機(jī)控制設(shè)計(jì)時(shí)間2012年5月21日2012年6月1日課程名稱單片機(jī)原理及應(yīng)在電氣測(cè)控學(xué)科中的應(yīng)用課程編號(hào)121200105設(shè)計(jì)地點(diǎn)數(shù)字控制與PLC實(shí)驗(yàn)室（305）一、課程設(shè)計(jì)（論文）目的課程設(shè)計(jì)是在校學(xué)生素質(zhì)教育的重要環(huán)節(jié)，是理論與實(shí)踐相結(jié)合的橋梁和紐帶。單片機(jī)課程設(shè)計(jì)，要求學(xué)生更多的完成軟硬結(jié)合的動(dòng)手實(shí)踐方案，解決目

2、前學(xué)生課程設(shè)計(jì)過(guò)程中普遍存在的缺乏動(dòng)手能力的現(xiàn)象.單片機(jī)課程設(shè)計(jì)是繼電子技術(shù)、和單片機(jī)原理與應(yīng)用課程之后開(kāi)出的實(shí)踐環(huán)節(jié)課程，其目的和任務(wù)是訓(xùn)練學(xué)生綜合運(yùn)用已學(xué)課程“電子技術(shù)基礎(chǔ)”、“單片機(jī)原理及應(yīng)用”的基本知識(shí)，獨(dú)立進(jìn)行單片機(jī)應(yīng)用技術(shù)和開(kāi)發(fā)工作,掌握單片機(jī)程序設(shè)計(jì)、調(diào)試和應(yīng)用電路設(shè)計(jì)、分析及調(diào)試檢測(cè)。一、已知技術(shù)參數(shù)和條件1、直流電機(jī)參數(shù)：DC5V、12W2、KEIL軟件；Wave軟件、protuse軟件3、THKSCM-1型單片機(jī)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。三、任務(wù)和要求設(shè)計(jì)要求掌握直流電機(jī)的基本原理；掌握直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路的設(shè)計(jì)；掌握直流電機(jī)控制程序設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)一個(gè)直流電機(jī)控制系統(tǒng)，控制直流電機(jī)正反轉(zhuǎn)，啟動(dòng)和停

3、止，電機(jī)的速度可調(diào)。1、要求設(shè)計(jì)出電氣原理圖；2、要求設(shè)計(jì)出程序流程圖；3、要求設(shè)計(jì)出程序；4、要求做出實(shí)物或者仿真調(diào)試。注：1此表由指導(dǎo)教師填寫，經(jīng)系、教研室審批，指導(dǎo)教師、學(xué)生簽字后生效2此表1式3份，學(xué)生、指導(dǎo)教師、教研室各1份。四、參考資料和現(xiàn)有基礎(chǔ)條件（包括實(shí)驗(yàn)室、主要儀器設(shè)備等）1、單片機(jī)課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)，北京航空航天大學(xué)出版社，樓然苗等2007年7月2、單片機(jī)實(shí)驗(yàn)與實(shí)踐教程，北京航空航天大學(xué)出版社，何立民等2004年7月3、THKSCM-1型單片機(jī)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書、KEIL軟件，WAVE軟件4、數(shù)字控制與PLC實(shí)驗(yàn)室”THKSCM-1型單片機(jī)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng),。五、進(jìn)度安排2012年5月2

4、1日-22日：收集和課程設(shè)計(jì)有關(guān)的資料，熟悉課題任務(wù)何要求總體方案設(shè)計(jì)2012年5月23日-25日：硬件電路設(shè)計(jì)2012年5月26日-28日：軟件設(shè)計(jì)2012年5月29日-30日：系統(tǒng)調(diào)試改進(jìn)2012年5月31日：整理書寫設(shè)計(jì)說(shuō)明書2012年6月1日：答辯并現(xiàn)場(chǎng)考核六、教研室審批意見(jiàn)教研室主任（簽名）：年月日七I、主管教學(xué)主任意見(jiàn)主管主任（簽名）：年月日八、備注指導(dǎo)教師（簽字）：學(xué)生（簽字）：謝曹杙邵陽(yáng)學(xué)院課程設(shè)計(jì)（論文）評(píng)閱表學(xué)生姓名學(xué)號(hào)系申氣工程系專業(yè)班級(jí)題目名稱基于89C51的直流電機(jī)控制課稈名稱單片機(jī)原理及應(yīng)在電氣測(cè)控學(xué)科中的應(yīng)用一、學(xué)生自我總結(jié)通過(guò)本次的電子課程設(shè)計(jì)，使我加鞏固和加深

5、對(duì)電子電路基本知識(shí)的理解，學(xué)會(huì)查尋資料、方案設(shè)計(jì)、方案比較，以及單元電路設(shè)計(jì)計(jì)算等環(huán)節(jié)，進(jìn)一步提高了自身綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí)的能力，提高分析解決實(shí)際問(wèn)題的能力。鍛煉分析、解決電子電路問(wèn)題的實(shí)際本領(lǐng)，為以后畢業(yè)設(shè)計(jì)打下一定的基礎(chǔ)。更重要的是在朱群峰老師的指導(dǎo)下，得以完成本次的電子技術(shù)課程設(shè)計(jì)。學(xué)生簽名：謝曹杙年月日二、指導(dǎo)教師評(píng)定評(píng)分項(xiàng)目平時(shí)成績(jī)論文答辯綜合成績(jī)權(quán)重304030單項(xiàng)成績(jī)指導(dǎo)教師評(píng)語(yǔ):指導(dǎo)教師（簽名）：年月日注：1、本表是學(xué)生課程設(shè)計(jì)（論文）成績(jī)?cè)u(píng)定的依據(jù)，裝訂在設(shè)計(jì)說(shuō)明書（或論文）的“任務(wù)書”頁(yè)后面2、表中的“評(píng)分項(xiàng)目”及“權(quán)重”根據(jù)各系的考核細(xì)則和評(píng)分標(biāo)準(zhǔn)確定。4摘要直流電機(jī)具有良

6、好的線性調(diào)速特性和控制性能，使其調(diào)速控制占主流地位盡管交流變頻電機(jī)步進(jìn)電機(jī)等在控制調(diào)速領(lǐng)域的應(yīng)用比較廣泛，但直流電機(jī)調(diào)速仍是大多數(shù)調(diào)速控制電機(jī)的最佳選擇89C51單片機(jī)支持C語(yǔ)言編程，可移植性好，速度快，已被廣泛應(yīng)用于機(jī)電一體化工業(yè)控制智能儀器儀表等領(lǐng)域現(xiàn)應(yīng)用89C51單片機(jī)對(duì)直流電機(jī)速度進(jìn)行有效測(cè)試和控制，通過(guò)對(duì)直流電機(jī)轉(zhuǎn)速脈沖和中斷次數(shù)的計(jì)數(shù)，可實(shí)現(xiàn)根據(jù)輸入值控制直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速根據(jù)設(shè)計(jì)需要，通過(guò)測(cè)量原件把檢測(cè)到的直流電機(jī)轉(zhuǎn)速讀入到89C51單片機(jī)中，再通過(guò)編程使讀入的數(shù)值在顯示器上顯示出來(lái)若檢測(cè)到的電機(jī)轉(zhuǎn)速等于設(shè)定值，則對(duì)直流電機(jī)的轉(zhuǎn)速進(jìn)行記錄；若檢測(cè)到的電機(jī)轉(zhuǎn)速?zèng)]有達(dá)到設(shè)定值，則通過(guò)加大

7、數(shù)值或模數(shù)轉(zhuǎn)換芯片使電機(jī)速度提升至設(shè)定值；若檢測(cè)到電機(jī)轉(zhuǎn)速超過(guò)設(shè)定值則通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換芯片把電機(jī)速度降至設(shè)定值通過(guò)這種實(shí)時(shí)檢測(cè)和在線控制的方式使單片機(jī)能夠?qū)χ绷麟姍C(jī)轉(zhuǎn)速進(jìn)行有效控制，使其按給定的速度旋轉(zhuǎn)。關(guān)鍵字:89c51單片機(jī);直流電動(dòng)機(jī);轉(zhuǎn)速3目錄前言11 緒論21.1 直流電動(dòng)機(jī)控制的發(fā)展歷史21.2 直流電動(dòng)機(jī)控制的研究現(xiàn)狀41.3 本課題主要研究?jī)?nèi)容和意義32 直流電機(jī)硬件電路設(shè)計(jì)及描述程序62.1 直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)62.2 直流電機(jī)的工作原理62.3 電磁關(guān)系62.4 直流電機(jī)主要技術(shù)參數(shù)62.5 直流電機(jī)的類型72.6 直流電機(jī)的特點(diǎn)72.7 元件介紹73 基本原理123.1 設(shè)計(jì)思路

8、123.2 電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制原理123.3 電機(jī)的啟動(dòng)與停止133.4 電機(jī)的調(diào)速134 程序流程圖155 控制電路圖165.1 程序電路圖165.2 程序運(yùn)行圖176 程序設(shè)計(jì)187 設(shè)計(jì)總結(jié)與體會(huì)218 參考文獻(xiàn)229致謝23前言電動(dòng)機(jī)作為最主要的機(jī)電能量轉(zhuǎn)換裝置，其應(yīng)用范圍已遍及國(guó)民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)領(lǐng)域和人們的日常生活。無(wú)論是在工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)，交通運(yùn)輸，國(guó)防，航空航天，醫(yī)療衛(wèi)生，商務(wù)和辦公設(shè)備中，還是在日常生活的家用電器和消費(fèi)電子產(chǎn)品（如電冰箱，空調(diào)，DVD等）中，都大量使用著各種各樣的電動(dòng)機(jī)。據(jù)資料顯示，在所有動(dòng)力資源中，百分之九十以上來(lái)自電動(dòng)機(jī)。同樣，我國(guó)生產(chǎn)的電能中有百分之六十是用于電動(dòng)機(jī)的。

9、電動(dòng)機(jī)與人的生活息息相關(guān)，密不可分。電氣時(shí)代，電動(dòng)機(jī)的調(diào)速控制一般采用模擬法，對(duì)電動(dòng)機(jī)的簡(jiǎn)單控制應(yīng)用比較多。簡(jiǎn)單控制是指對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行啟動(dòng)，制動(dòng)，正反轉(zhuǎn)控制和順序控制。這類控制可通過(guò)繼電器，可編程控制器和開(kāi)關(guān)元件來(lái)實(shí)現(xiàn)。還有一類控制叫復(fù)雜控制，是指對(duì)電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，轉(zhuǎn)角，轉(zhuǎn)矩，電壓，電流，功率等物理量進(jìn)行控制。1331緒論本章介紹了直流電機(jī)的特點(diǎn)及其發(fā)展概況，然后介紹了直流電機(jī)在工業(yè)控制等領(lǐng)域中的具體應(yīng)用，同時(shí)闡述了直流電機(jī)控制中有待研究的問(wèn)題。并在此基礎(chǔ)之上介紹了本課題的選題背景和意義，最后列出了本文研究的主要內(nèi)容及全文的結(jié)構(gòu)安排。1.1 直流電動(dòng)機(jī)控制的發(fā)展歷史常用的控制直流電動(dòng)機(jī)有以下幾種:

10、第一，最初的直流調(diào)速系統(tǒng)是采用恒定的直流電壓向直流電動(dòng)機(jī)電樞供電，通過(guò)改變電樞回路中的電阻來(lái)實(shí)現(xiàn)調(diào)速。這種方法簡(jiǎn)單易行設(shè)備制造方便，價(jià)格低廉。但缺點(diǎn)是效率低、機(jī)械特性軟、不能在較寬范圍內(nèi)平滑調(diào)速，所以目前極少采用。第二，三十年代末，出現(xiàn)了發(fā)電機(jī)-電動(dòng)機(jī)（也稱為旋轉(zhuǎn)變流組），配合采用磁放大器、電機(jī)擴(kuò)大機(jī)、閘流管等控制器件，可獲得優(yōu)良的調(diào)速性能，如有較寬的調(diào)速范圍（十比一至數(shù)十比一）、較小的轉(zhuǎn)速變化率和調(diào)速平滑等，特別是當(dāng)電動(dòng)機(jī)減速時(shí)，可以通過(guò)發(fā)電機(jī)非常容易地將電動(dòng)機(jī)軸上的飛輪慣量反饋給電網(wǎng)，這樣，一方面可得到平滑的制動(dòng)特性，另一方面又可減少能量的損耗，提高效率。但發(fā)電機(jī)、電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)的主要缺點(diǎn)

11、是需要增加兩臺(tái)與調(diào)速電動(dòng)機(jī)相當(dāng)?shù)男D(zhuǎn)電機(jī)和一些輔助勵(lì)磁設(shè)備，因而體積大，維修困難等。第三，自出現(xiàn)汞弧變流器后，利用汞弧變流器代替上述發(fā)電機(jī)、電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)，使調(diào)速性能指標(biāo)又進(jìn)一步提高。特別是它的系統(tǒng)快速響應(yīng)性是發(fā)電機(jī)、電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)不能比擬的。但是汞弧變流器仍存在一些缺點(diǎn):維修還是不太方便，特別是水銀蒸汽對(duì)維護(hù)人員會(huì)造成一定的危害等。第四，1957年世界上出現(xiàn)了第一只晶閘管，與其它變流元件相比，晶閘管具有許多獨(dú)特的優(yōu)越性，因而晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)立即顯示出強(qiáng)大的生命力。由于它具有體積小、響應(yīng)快、工作可靠、壽命長(zhǎng)、維修簡(jiǎn)便等一系列優(yōu)點(diǎn)，采用晶閘管供電，不僅使直流調(diào)速系統(tǒng)經(jīng)濟(jì)指標(biāo)上和可靠性有所提高，而且在技

12、術(shù)性能上也顯示出很大的優(yōu)越性。晶閘管變流裝置的放大倍數(shù)在10000以上，比機(jī)組（放大倍數(shù)10）高1000倍，比汞弧變流器（放大倍數(shù)1000）高10倍;在響應(yīng)快速性上，機(jī)組是秒級(jí)，而晶閘管變流裝置為毫秒級(jí)。14從20世紀(jì)80年代中后期起，以晶閘管整流裝置取代了以往的直流發(fā)電機(jī)電動(dòng)機(jī)組及水銀整流裝置，使直流電氣傳動(dòng)完成一次大的躍進(jìn)。同時(shí)，控制電路實(shí)現(xiàn)了高度集成化、小型化、高可靠性及低成本。以上技術(shù)的應(yīng)用，使直流調(diào)速系統(tǒng)的性能指標(biāo)大幅提高，應(yīng)用范圍不斷擴(kuò)大，直流調(diào)速技術(shù)不斷發(fā)展。隨著微型計(jì)算機(jī)、超大規(guī)模集成電路、新型電子電力開(kāi)關(guān)器件和新型傳感器的出現(xiàn)，以及自動(dòng)控制理論、電力電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)控制技術(shù)的

13、深入發(fā)展，直流電動(dòng)機(jī)控制也裝置不斷向前發(fā)展。微機(jī)的應(yīng)用使直流電氣傳動(dòng)控制系統(tǒng)趨向于數(shù)字化、智能化，極大地推動(dòng)了電氣傳動(dòng)的發(fā)展。近年來(lái)，一些先進(jìn)國(guó)家陸續(xù)推出并大量使用以微機(jī)為控制核心的直流電氣傳動(dòng)裝置，如西門子公司的SIMOREGK6RA24、ABB公司的PAD/PSD等等。隨著現(xiàn)代化步伐的加快，人們生活水平的不斷提高，對(duì)自動(dòng)化的需求也越來(lái)越高，直流電動(dòng)機(jī)應(yīng)用領(lǐng)域也不斷擴(kuò)大。例如，軍事和宇航方面的雷達(dá)天線，火炮瞄準(zhǔn)，慣性導(dǎo)航，衛(wèi)星姿態(tài)，飛船光電池對(duì)太陽(yáng)得跟蹤等控制；工業(yè)方面的各種加工中心，專用加工設(shè)備，數(shù)控機(jī)床，工業(yè)機(jī)器人，塑料機(jī)械，印刷機(jī)械，繞線機(jī)，紡織機(jī)械，工業(yè)縫紉機(jī)，泵和壓縮機(jī)等設(shè)備的控制

14、；計(jì)算機(jī)外圍設(shè)備和辦公設(shè)備中的各種磁盤驅(qū)動(dòng)器，各種光盤驅(qū)動(dòng)器，繪圖儀，掃描儀，打印機(jī)，傳真機(jī)，復(fù)印機(jī)等設(shè)備的控制；音像設(shè)備和家用電器中的錄音機(jī)，錄像機(jī)，數(shù)碼相機(jī)，洗衣機(jī)，冰箱，電扇等的控制。隨著計(jì)算機(jī)，微電子技術(shù)的發(fā)展以及新型電力電子功率器件的不斷涌現(xiàn)，電動(dòng)機(jī)的控制策略也發(fā)生了深刻的變化。電動(dòng)機(jī)控制技術(shù)的發(fā)展得力于微電子技術(shù)，電力電子技術(shù)，傳感器技術(shù)，永磁材料技術(shù)，微機(jī)應(yīng)用技術(shù)的最新發(fā)展成就。變頻技術(shù)和脈寬調(diào)制技術(shù)已成為電動(dòng)機(jī)控制的主流技術(shù)。正是這些技術(shù)的進(jìn)步使電動(dòng)控制技術(shù)在近二十年內(nèi)發(fā)生了很大的變化。其中，電動(dòng)機(jī)控制策略的模擬實(shí)現(xiàn)正逐漸退出歷史舞臺(tái)，而采用微處理器，通用計(jì)算機(jī)，F(xiàn)PGA/CP

15、LD，DSP控制器等現(xiàn)代手段構(gòu)成的數(shù)字控制系統(tǒng)得到了迅速發(fā)展。電動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)部分所采用的功率器件經(jīng)歷了幾次的更新?lián)Q代以后，速度更快，控制更容易的全控型功率器件MOSFET和IGBT逐漸成為主流。功率器件控制條件的變化和微電子技術(shù)的使用也使新型的電動(dòng)機(jī)控制方法能夠得到實(shí)現(xiàn)。其中，脈寬調(diào)制（PWM）方法，變頻技術(shù)在直流調(diào)速和交流調(diào)速系統(tǒng)中得到了廣泛應(yīng)用。永磁材料技術(shù)的突破與微電子技術(shù)的結(jié)合又產(chǎn)生了一批新型的電動(dòng)機(jī)，如永磁直流電動(dòng)機(jī)，交流伺服電動(dòng)機(jī)，超聲波電動(dòng)機(jī)等。由于有微處理器和傳感器作為新一代運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的組成部分，所以又稱這種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)為智能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。所以應(yīng)用先進(jìn)控制算法，開(kāi)發(fā)全數(shù)字化智能

16、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)將成為新一代運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的發(fā)展方向。17在那些對(duì)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)的性能要求較高的場(chǎng)合（如數(shù)控機(jī)床，工業(yè)縫紉機(jī)，磁盤驅(qū)動(dòng)器，打印機(jī)，傳真機(jī)等設(shè)備中，要求電動(dòng)機(jī)實(shí)現(xiàn)精確定位，適應(yīng)劇烈負(fù)載變化），傳統(tǒng)的控制算法已難以滿足系統(tǒng)要求。為了適應(yīng)時(shí)代的發(fā)展，現(xiàn)有的電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)也在朝著高精度，高性能，網(wǎng)絡(luò)化，信息化，模糊化的方向不斷、J_L前進(jìn)。1.2直流電動(dòng)機(jī)控制的研究現(xiàn)狀數(shù)字直流調(diào)速裝置，從技術(shù)上，它能成功地做到從給定信號(hào)、調(diào)節(jié)器參數(shù)設(shè)定、直到觸發(fā)脈沖的數(shù)字化，使用通用硬件平臺(tái)附加軟件程序控制一定范圍功率和電流大小的直流電機(jī)，同一臺(tái)控制器甚至可以僅通過(guò)參數(shù)設(shè)定和使用不同的軟件版本對(duì)不同類型

17、的被控對(duì)象進(jìn)行控制，強(qiáng)大的通訊功能使它易和PLC等各種器件通訊組成整個(gè)工業(yè)控制過(guò)程系統(tǒng)，而且具有操作簡(jiǎn)便、抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn)，尤其是方便靈活的調(diào)試方法、完善的保護(hù)功能、長(zhǎng)期工作的高可靠性和整個(gè)控制器體積小型化，彌補(bǔ)了模擬直流調(diào)速控制系統(tǒng)的保護(hù)功能不完善、調(diào)試不方便、體積大等不足之處，且數(shù)字控制系統(tǒng)表現(xiàn)出另外一些優(yōu)點(diǎn)，如查找故障迅速、調(diào)速精度高、維護(hù)簡(jiǎn)單，使其具備了廣一闊的應(yīng)用前景。18國(guó)外主要電氣公司如瑞典的ABB公司、德國(guó)的西門子公司、AEG公司、日本的三菱公司、東芝公司、美國(guó)的GE公司、西屋公司等，均已經(jīng)開(kāi)發(fā)出多個(gè)數(shù)字直流調(diào)速裝置，有成熟的系列化、標(biāo)準(zhǔn)化、模板化的應(yīng)用產(chǎn)品。我國(guó)從20世紀(jì)6

18、0年代初試制成功第一只硅晶閘管以來(lái)，晶閘管直流調(diào)速系統(tǒng)也得到迅速的發(fā)展和廣泛的應(yīng)用。目前，晶閘管供電的直流調(diào)速系統(tǒng)在我國(guó)國(guó)民經(jīng)濟(jì)各部門得到廣泛的應(yīng)用。我國(guó)關(guān)于數(shù)字直流調(diào)速系統(tǒng)的研究主要有:綜合性最優(yōu)控制，補(bǔ)償PID控制，PID算法優(yōu)化，也有的只應(yīng)用模糊控制技術(shù)。19隨著新型電力半導(dǎo)體器件的發(fā)展，IGBT（絕緣柵雙極型晶體管）具有開(kāi)關(guān)速度快、驅(qū)動(dòng)簡(jiǎn)單和可以自關(guān)斷等優(yōu)點(diǎn)，克服了晶閘管的主要缺點(diǎn)。因此我國(guó)直流電機(jī)調(diào)速也正向著脈寬調(diào)制（pulsewidthmodulation,簡(jiǎn)稱PWM）方向發(fā)展。我國(guó)現(xiàn)在大部分?jǐn)?shù)字化控制直流調(diào)速裝置依靠進(jìn)口。但由于進(jìn)口設(shè)備價(jià)格昂貴，也給出了國(guó)產(chǎn)全數(shù)字控制直流調(diào)速裝置

19、的發(fā)展空間。目前，國(guó)內(nèi)許多大專院校、科研單位和廠家也都在開(kāi)發(fā)全數(shù)字直流調(diào)速裝置。121.3本課題主要研究?jī)?nèi)容及意義由于變頻技術(shù)的出現(xiàn)，交流調(diào)速一直沖擊直流調(diào)速，但綜觀全局，尤其是我國(guó)在此領(lǐng)域的現(xiàn)狀，再加上全數(shù)字直流調(diào)速系統(tǒng)的出現(xiàn)，更提高了直流調(diào)速系統(tǒng)的精度及可靠性，直流調(diào)速系統(tǒng)仍將處于十分重要地位。對(duì)于直流調(diào)速系統(tǒng)轉(zhuǎn)速控制的要求有穩(wěn)速、調(diào)速、加速或減速三個(gè)方面，而在工業(yè)生產(chǎn)中對(duì)于后兩個(gè)要求已能很好地實(shí)現(xiàn)，但工程應(yīng)用中穩(wěn)速指標(biāo)卻往往不能達(dá)到預(yù)期的效果，穩(wěn)速要求即以一定的精度在所需要的轉(zhuǎn)速穩(wěn)定運(yùn)行，在各種干擾不允許有過(guò)大的轉(zhuǎn)速波動(dòng)。穩(wěn)速很難達(dá)到要求原因在于數(shù)字直流調(diào)速裝置中的PID調(diào)節(jié)器對(duì)被控對(duì)象

20、及其負(fù)載參數(shù)變化適應(yīng)能力差。直流電機(jī)的數(shù)學(xué)模型很容易得到，這使得經(jīng)典控制理論在己知被控對(duì)象的傳遞函數(shù)才能進(jìn)行設(shè)計(jì)的前提得到滿足，大部分?jǐn)?shù)字直流調(diào)速控制器就是建立在此基礎(chǔ)上的。然而，在實(shí)際的傳動(dòng)系統(tǒng)中，電機(jī)本身的參數(shù)和拖動(dòng)負(fù)載的參數(shù)并不如模型那樣一成不變，尤其對(duì)于中小型電機(jī)，在某些應(yīng)用場(chǎng)合隨工況而變化;同時(shí)，直流電機(jī)本身是一個(gè)非線性的被控對(duì)象，許多拖動(dòng)負(fù)載含有彈性或間隙等非線性因素，因此，被控對(duì)象的參數(shù)變化與非線性特性，使得線性常參數(shù)PID調(diào)節(jié)器顧此失彼，不能使系統(tǒng)在各種工況下都能保持設(shè)計(jì)時(shí)的性能指標(biāo)，往往使得控制系統(tǒng)的魯棒性差，特別是對(duì)于模型參數(shù)大范圍變化且具有較強(qiáng)非線性環(huán)節(jié)的系統(tǒng)，常規(guī)PID

21、調(diào)節(jié)器難以滿足高精度、快響應(yīng)的控制要求，常常不能有效克服負(fù)載、模型參數(shù)的大范圍變化以及非線性因素的影響。在工程上，這種控制器就很有可能滿足不了生產(chǎn)的需求，如:軋鋼工業(yè)同軸控制系統(tǒng)、回轉(zhuǎn)窯傳動(dòng)裝置、軋輥磨床拖板電控系統(tǒng)等都需要在生產(chǎn)過(guò)程中保持穩(wěn)定的轉(zhuǎn)速要求，而生產(chǎn)負(fù)載參數(shù)卻是隨著工況變化的。7模糊控制不要求被控對(duì)象的精確模型且適應(yīng)性強(qiáng)，為了克服常規(guī)數(shù)字直流調(diào)速裝置的缺點(diǎn)，可將模糊控制與PID調(diào)節(jié)器結(jié)合，形成fuzzy-PID復(fù)合控制方案,設(shè)計(jì)能在負(fù)載、模型參數(shù)的大范圍變化以及非線性因素的影響下均可以滿足控制穩(wěn)定轉(zhuǎn)速精度要求的直流電機(jī)控制器。52直流電機(jī)的硬件設(shè)計(jì)及描述2.1 直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)直流電

22、機(jī)由定子和轉(zhuǎn)子兩部分組成。在定子上裝有磁極（電磁式直流電機(jī)磁極由繞在定子上的磁繞提供），其轉(zhuǎn)子由硅鋼片疊壓而成，轉(zhuǎn)子外圓有槽，槽內(nèi)嵌有電樞繞組，繞組通過(guò)換向器和電刷引出。圖2.2圖2.12.2 直流電機(jī)的工作原理直流電機(jī)電路模型，磁極N、S間裝著一個(gè)可以轉(zhuǎn)動(dòng)的鐵磁圓柱體，圓柱體的表面上固定著一個(gè)線圈。當(dāng)線圈中流過(guò)電流時(shí)，線圈受到電磁力作用，從而產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)。根據(jù)左手定則可知，當(dāng)流過(guò)線圈中電流改變方向時(shí)，線圈的受方向也將改變，因此通過(guò)改變線圈電路的方向?qū)崿F(xiàn)改變電機(jī)的方向。222.3 電磁關(guān)系直流電機(jī)的主要額定值有：額定功率Pn：在額定電流和電壓下，電機(jī)的負(fù)載能力。額定電壓Ue：長(zhǎng)期運(yùn)行的最高電壓。額

23、定電流Ie：長(zhǎng)期運(yùn)行的最大電流。額定轉(zhuǎn)速n：?jiǎn)挝粫r(shí)間內(nèi)的電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)快慢。以r/min為單位。勵(lì)磁電流If：施加到電極線圈上的電流。2.5 直流電機(jī)的類型直流電機(jī)可按其結(jié)構(gòu)、工作原理和用途等進(jìn)行分類，其中根據(jù)直流電機(jī)的用途可分為以下幾種：直流發(fā)電機(jī)（將機(jī)械能轉(zhuǎn)化為直流電能）、直流電動(dòng)機(jī)（將直流電能轉(zhuǎn)化為機(jī)械能）、直流測(cè)速發(fā)電機(jī)（將機(jī)械信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)）、直流伺服電動(dòng)機(jī)（將控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為機(jī)械信號(hào)）。下面以直流電動(dòng)機(jī)作為研究對(duì)象。2.6 直流電機(jī)的特點(diǎn)通過(guò)電刷間的電流與導(dǎo)體電流的性質(zhì)不同；通過(guò)電刷電流為直流電流，導(dǎo)體電流為交變電流；電樞電勢(shì)與電流反方向，稱為反電勢(shì)。電磁轉(zhuǎn)矩的方向與電機(jī)的轉(zhuǎn)向相同，為驅(qū)

24、動(dòng)轉(zhuǎn)矩。作為電動(dòng)機(jī)運(yùn)行：在直流電機(jī)的兩電刷端上加上直流電壓，電樞旋轉(zhuǎn)，拖動(dòng)生產(chǎn)機(jī)械旋轉(zhuǎn)，輸出機(jī)械能；作為發(fā)動(dòng)機(jī)運(yùn)行：用原動(dòng)機(jī)拖動(dòng)直流電機(jī)的電樞，電刷端引出直流電動(dòng)勢(shì)，作為直流電源，輸出電能。2.7 元件介紹（1）DAC0832（數(shù)模轉(zhuǎn)換器）DAC0832是8分辨率的D/A轉(zhuǎn)換集成芯片，與微處理器完全兼容。這個(gè)DA芯片以其價(jià)格低廉、接口簡(jiǎn)單、轉(zhuǎn)換控制容易等優(yōu)點(diǎn)，在單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中得到廣泛的應(yīng)用。D/A轉(zhuǎn)換器由8位輸入鎖存器、8位DAC寄存器、8位D/A轉(zhuǎn)換電路及轉(zhuǎn)換控制電路構(gòu)成。a. 主要特性參數(shù)：分辨率為8位電流穩(wěn)定時(shí)間1us；可單緩沖、雙緩沖或直接數(shù)字輸入；只需在滿量程下調(diào)整其線性度；單一電

25、源供電（+5V+15V）；低功耗，200mW。b. 芯片結(jié)構(gòu)：D0D7:8位數(shù)據(jù)輸入線，TTL電平，有效時(shí)間應(yīng)大于90ns（否則鎖存器的數(shù)據(jù)會(huì)出錯(cuò)）；ILE:數(shù)據(jù)鎖存允許控制信號(hào)輸入線，高電平有效；CS:片選信號(hào)輸入線（選通數(shù)據(jù)鎖存器），低電平有效；WR1:數(shù)據(jù)鎖存器寫選通輸入線，負(fù)脈沖（脈寬應(yīng)大于500ns）有效。由ILE、CS、WR1的邏輯組合產(chǎn)生LE1，當(dāng)LE1為高電平時(shí)，數(shù)據(jù)鎖存器狀態(tài)隨輸入數(shù)據(jù)線變換，LE1的負(fù)跳變時(shí)將輸入數(shù)據(jù)鎖存；XFER:數(shù)據(jù)傳輸控制信號(hào)輸入線，低電平有效，負(fù)脈沖（脈寬應(yīng)大于500ns）有效；WR2:DAC寄存器選通輸入線，負(fù)脈沖（脈寬應(yīng)大于500ns）有效。由W

26、R1、XFER的邏輯組合產(chǎn)生LE2，當(dāng)LE2為高電平時(shí)，DAC寄存器的輸出隨寄存器的輸入而變化，LE2的負(fù)跳變時(shí)將數(shù)據(jù)鎖存器的內(nèi)容打入DAC寄存器并開(kāi)始D/A轉(zhuǎn)換。IOUT1:電流輸出端1，其值隨DAC寄存器的內(nèi)容線性變化；IOUT2:電流輸出端2，其值與IOUT1值之和為一常數(shù)；Rfb:反饋信號(hào)輸入線，改變Rfb端外接電阻值可調(diào)整轉(zhuǎn)換滿量程精度；Vcc:電源輸入端，Vcc的范圍為+5V+15V；VREF:基準(zhǔn)電壓輸入線，VREF的范圍為-10V+10V；AGND:模擬信號(hào)地DGND:數(shù)字信號(hào)地IIIsbDIODI1DI2DI3gDAC式：直通方式、單緩沖方式和雙緩沖方式單片機(jī)是一種帶4K字節(jié)

27、閃爍可編程可擦fWR1XferProgrammableandErasableReadOnlyMemory）8c.工作方IoutlIout2Rfb圖2.5DAC0832的引式:根據(jù)對(duì)DAC0832的數(shù)據(jù)鎖存器有三種工作方(2)89C517T1615寄存器的不同的控制方式,DAC083213的低電壓存儲(chǔ)器（FPEROMFalsh、高性能CMOS8位微處理器，俗稱單片機(jī)D單片機(jī)的可擦除只讀存儲(chǔ)器可以復(fù)擦除100次。該器采用ATMEL高密度非易失存儲(chǔ)器制造技術(shù)制造，與工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的MCS-51指令集和輸出管腳相兼容。其主要特性：1000次寫/擦循環(huán)；數(shù)據(jù)保留10年；全靜態(tài)工作：0HZ-24MHZ；三級(jí)程序

28、存儲(chǔ)器鎖存；128*8位內(nèi)部RAM；32可編程I/O線；兩個(gè)16位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器；5個(gè)中斷源，2個(gè)中斷優(yōu)先級(jí)；可編程串行口通道；低功耗的閑置和掉電模式；片內(nèi)振蕩器和時(shí)鐘電路；引腳功能：VCC：接供電電壓。GND：接地。P0口：P0口為一個(gè)8位漏級(jí)開(kāi)路雙向I/O口，每腳可吸收8TTL門電流。當(dāng)P1口的管腳第一次寫1時(shí)，被定義為高阻輸入。P0能夠用于外部程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器，它可以被定義為數(shù)據(jù)/地址的低八位。在FIASH編程時(shí)，P0口作為原碼輸入口，當(dāng)FIASH進(jìn)行校驗(yàn)時(shí)，P0輸出原碼，此時(shí)P0外部必須被拉高。P1口：P1口是一個(gè)內(nèi)部提供上拉電阻的8位雙向I/O口，P1口緩沖器能接收輸出4TTL門電流。

29、P1口管腳寫入1后，被內(nèi)部上拉為高，可用作輸入，P1口被外部下拉為低電平時(shí)，將輸出電流，這是由于內(nèi)部上拉的緣故。在FLASH編程和校驗(yàn)時(shí)，P1口作為第八位地址接收。P2口：P2口為一個(gè)內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口，P2口緩沖器可接收，輸出4個(gè)TTL門電流，當(dāng)P2口被寫T”時(shí)，其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高，且作為輸入。并因此作為輸入時(shí)，P2口的管腳被外部拉低，將輸出電流。這是由于內(nèi)部上拉的緣故。P2口當(dāng)用于外部程序存儲(chǔ)器或16位地址外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器進(jìn)行存取時(shí)，P2口輸出地址的高八位。在給出地址T”時(shí)，它利用內(nèi)部上拉優(yōu)勢(shì)，對(duì)外部八位地址數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器進(jìn)行讀寫時(shí)，P2口輸出其特殊功能寄存器的內(nèi)容。P2口在F

30、LASH編程和校驗(yàn)時(shí)接收高八位地址信號(hào)和控制信號(hào)。P3口:P3口管腳是8個(gè)帶內(nèi)部上拉電阻的雙向I/O口，可接收輸出4個(gè)TTL門電流。當(dāng)P3口寫入“1后，它們被內(nèi)部上拉為高電平，并用作輸入。作為輸入,由于外部下拉為低電平，P3口將輸出電流（ILL）這是由于上拉的緣故。P3口也可作為AT89C51的一些特殊功能口，如表2.5所示：表2.5P3口各位的第二功能P3口的各位第二功能P3口的各位第二功能P3.0RXD（串行口輸入）P3.4T0（定時(shí)/計(jì)數(shù)器0的外部輸入）P3.1TXD（串行口輸出）P3.5T1（定時(shí)/計(jì)數(shù)器1的外部輸入）P3.2/INT0（外部中斷0輸入）P3.6/WR（片外數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器寫

31、選通道控制輸出）P3.3/INT1（外部中斷1輸出）P3.7/RD（片外數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器讀選通道控制輸出）P3口同時(shí)為閃爍編程和編程校驗(yàn)接收一些控制信號(hào)。RST：復(fù)位輸入。當(dāng)振蕩器復(fù)位器件時(shí)，要保持RST腳兩個(gè)機(jī)器周期的高電平時(shí)間。ALE/PROG：當(dāng)訪問(wèn)外部存儲(chǔ)器時(shí)，地址鎖存允許的輸出電平用于鎖存地址的地位字節(jié)。在FLASH編程期間，此引腳用于輸入編程脈沖。在平時(shí)，ALE端以不變的頻率周期輸出正脈沖信號(hào)，此頻率為振蕩器頻率的1/6。因此它可用作對(duì)外部輸出的脈沖或用于定時(shí)目的。然而要注意的是：每當(dāng)用作外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，將跳過(guò)一個(gè)ALE脈沖。如想禁止ALE的輸出可在SFR8EH地址上置0。此時(shí)，ALE

32、只有在執(zhí)行MOVX，MOVC指令是ALE才起作用。另外，該引腳被略微拉高。如果微處理器在外部執(zhí)行狀態(tài)ALE禁止，置位無(wú)效。/PSEN:外部程序存儲(chǔ)器的選通信號(hào)。在由外部程序存儲(chǔ)器取指期間，每個(gè)機(jī)器周期兩次/PSEN有效。但在訪問(wèn)外部數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器時(shí)，這兩次有效的/PSEN信號(hào)將不出現(xiàn)。/EA/VPP:當(dāng)/EA保持低電平時(shí)，則在此期間外部程序存儲(chǔ)器（OOOOH-FFFFH），不管是否有內(nèi)部程序存儲(chǔ)器。注意加密方式1時(shí)，/EA將內(nèi)部鎖定為RESET；當(dāng)/EA端保持高電平時(shí)，此間內(nèi)部程序存儲(chǔ)器。在FLASH編程期間，此引腳也用于施加12V編程電源（VPP）。XTAL1：反向振蕩放大器的輸入及內(nèi)部時(shí)鐘工作

33、電路的輸入。XTAL2:來(lái)自反向振蕩器的輸出P1.5P0.4?2?2?2?2?2?2RXDTXDINTOTNT1ALEPSENXTAL1GND76543U21oHuHuil一HunAT89C51腳E圖弓3基本原理3.1 設(shè)計(jì)思路1) .通過(guò)鍵盤改變脈沖的占空比從而達(dá)到改變轉(zhuǎn)速使得電機(jī)轉(zhuǎn)速?gòu)母叩降?，從低到?) .通過(guò)改變pwm的極性從而改變電機(jī)的轉(zhuǎn)向，實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)3) .能夠通過(guò)數(shù)碼顯示管顯示電機(jī)的轉(zhuǎn)速和電機(jī)的轉(zhuǎn)向4) .通過(guò)啟動(dòng)鍵唯一啟動(dòng)電機(jī)，從而達(dá)到防止電機(jī)誤啟動(dòng)的目的5) .能夠通過(guò)鍵盤快速達(dá)到電機(jī)預(yù)先設(shè)定的速度和轉(zhuǎn)向備注：由于沒(méi)有傳感器，所以本課程設(shè)計(jì)中沒(méi)有設(shè)計(jì)測(cè)速模塊，所顯示的速度為理

34、論速度，并非電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速3.2 電機(jī)正反轉(zhuǎn)控制原理3.2.1控制線路三相異步電動(dòng)機(jī)接觸器聯(lián)鎖的正反轉(zhuǎn)控制的電氣原理圖如圖3-4所示。線路中采用了兩個(gè)接觸器，即正轉(zhuǎn)用的接觸器KM1和反轉(zhuǎn)用的接觸器KM2，它們分別由正轉(zhuǎn)按鈕SB2和反轉(zhuǎn)按鈕SB3控制。這兩個(gè)接觸器的主觸頭所接通的電源相序不同，KM1按L1L2L3相序接線，KM2則對(duì)調(diào)了兩相的相序?？刂齐娐酚袃蓷l，一條由按鈕SB2和KM1線圈等組成的正轉(zhuǎn)控制電路；另一條由按鈕SB3和KM2線圈等組成的反轉(zhuǎn)控制電路。KM1SBIE圖3-4檢舵需聯(lián)魏的正反轉(zhuǎn)掙制妊路3.2.2控制原理當(dāng)下正轉(zhuǎn)啟動(dòng)按鈕SB2后，電源相通過(guò)熱繼電器FR的動(dòng)斷接點(diǎn)、停止按鈕

35、SB1的動(dòng)斷接點(diǎn)、正轉(zhuǎn)啟動(dòng)按鈕SB2的動(dòng)合接點(diǎn)、反轉(zhuǎn)交流接觸器KM2的常閉輔助觸頭、正轉(zhuǎn)交流接觸器線圈KM1,使正轉(zhuǎn)接觸器KM1帶電而動(dòng)作，其主觸頭閉合使電動(dòng)機(jī)正向轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)行，并通過(guò)接觸器KM1的常開(kāi)輔助觸頭自保持運(yùn)行。反轉(zhuǎn)啟動(dòng)過(guò)程與上面相似，只是接觸器KM2動(dòng)作后，調(diào)換了兩根電源線U、W相(即改變電源相序)，從而達(dá)到反轉(zhuǎn)目的。3.3 電機(jī)的啟動(dòng)與停止如上圖，按下起動(dòng)按鈕SB2,接觸器KM線圈得電，KM主觸頭及輔助觸頭動(dòng)作，電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)并完成自保，按下停車按鈕SB1KM線圈失電，KM主觸頭及輔助觸頭復(fù)位，電動(dòng)機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。3.4 直流電機(jī)的調(diào)速眾所周知，直流電機(jī)轉(zhuǎn)速n的表達(dá)式為:(2-1)U-IRn

36、二K式中:U-電樞端電壓I-電樞電流R-電樞電路總電阻-每極磁通量K-與電機(jī)結(jié)構(gòu)有關(guān)的常數(shù)由上式可知，直流電機(jī)轉(zhuǎn)速n的控制方法有三種:(1) 調(diào)節(jié)電樞電壓U。改變電樞電壓從而改變轉(zhuǎn)速，屬恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方法，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快，適用于要求大范圍無(wú)級(jí)平滑調(diào)速的系統(tǒng);(2) 改變電機(jī)主磁通中只能減弱磁通，使電動(dòng)機(jī)從額定轉(zhuǎn)速向上變速，屬恒功率調(diào)速方法，動(dòng)態(tài)響應(yīng)較慢，雖能無(wú)級(jí)平滑調(diào)速，但調(diào)速范圍小;(3) 改變電樞電路電阻R在電動(dòng)機(jī)電樞外串電阻進(jìn)行調(diào)速，只能有級(jí)調(diào)速，平滑性差、機(jī)械特性軟、效率低。改變電樞電路電阻的方法缺點(diǎn)很多，目前很少采用:弱磁調(diào)速范圍不大，往往與調(diào)壓調(diào)速配合使用;因此，自動(dòng)調(diào)速系統(tǒng)以調(diào)壓調(diào)速為主

37、，這也是論文中設(shè)計(jì)系統(tǒng)所采用的方法。改變電樞電壓主要有三種方式:旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組、靜止變流裝置、脈寬調(diào)制(PWM)變換器(或稱直流斬波器)。(1) 旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組用交流電動(dòng)機(jī)和直流發(fā)電機(jī)組成機(jī)組以獲得可調(diào)直流電壓，簡(jiǎn)稱G-M系統(tǒng)，國(guó)際上統(tǒng)稱Ward-Leonard系統(tǒng)，這是最早的調(diào)壓調(diào)速系統(tǒng)。G-M系統(tǒng)具有很好的調(diào)速性能，但系統(tǒng)復(fù)雜、體積大、效率低、運(yùn)行有噪音、維護(hù)不方便。(2) 20世紀(jì)50年代，開(kāi)始用汞弧整流器和閘流管組成的靜止變流裝置取代旋轉(zhuǎn)變流機(jī)組，但到50年代后期又很快讓位于更為經(jīng)濟(jì)可靠的晶閘管變流裝置。采用晶閘管變流裝置供電的直流調(diào)速系統(tǒng)簡(jiǎn)稱V-M系統(tǒng)，又稱靜止的Ward-Leonard

38、系統(tǒng)，通過(guò)控制電壓的改變來(lái)改變晶閘管觸發(fā)控制角a。進(jìn)而改變整流電壓Ud的大小，達(dá)到調(diào)節(jié)直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的目的。V-M在調(diào)速性能、可靠d性、經(jīng)濟(jì)性上都具有優(yōu)越性，成為直流調(diào)速系統(tǒng)的主要形式。(3) 脈寬調(diào)制(PWM)變換器又稱直流斬波器，是利用功率開(kāi)關(guān)器件通斷實(shí)現(xiàn)控制，調(diào)節(jié)通斷時(shí)間比例，將固定的直流電源電壓變成平均值可調(diào)的直流電壓，亦稱DC-DC變換器。絕大多數(shù)直流電動(dòng)機(jī)采用開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)方式。開(kāi)關(guān)驅(qū)動(dòng)方式是使半導(dǎo)體功率器件工作在開(kāi)關(guān)狀態(tài)，通過(guò)脈寬調(diào)制PWM來(lái)控制電動(dòng)機(jī)電樞電壓，實(shí)現(xiàn)調(diào)速。4程序流程圖圖4.1程序流程圖5控制電路圖5.1程序電路圖圖5.1程序電路圖5.2程序運(yùn)行結(jié)果圖圖5.2程序運(yùn)行圖6

39、程序設(shè)計(jì)圖#include"reg52.h"#defineunintunsignedint#defineuncharunsignedcharunsignedchardispbuf4=0,0,0,0;unsignedchardispbitcnt;unintmstcnt;uninti;sbitaO二P3"0;sbital二P3"l;sbite=P37;unintcount=O;unchartp=O;voidkeyscan();voiddelay();voidjust();voidturn();voidmotorstop();voidspeedup();voidspeeddown();voidmain(void)aO=l;al=O;dispbufO=l6;TMOD=OxO2;THO=OxO6;TLO=OxO6;TRO=l;ETO=l;EA=l;while(l)keyscan();/鍵盤掃描/延時(shí)10ms程序voiddelay()unsignedchari,j;for(i=20;i>0;i-)for(j=248;j>0;j-);/鍵盤掃描程序voidkeyscan()unchartemp=0;P1=0xff;if(P1&0x1f)!=0