新代控制器伺服連接與設(shè)定手冊(cè)V2.4

1、SYNTEC伺服連接與設(shè)定手冊(cè)by:date蘇州新代技術(shù)中心:2011/11/25ver:版本更新記錄項(xiàng)次更改內(nèi)容紀(jì)錄更改日期作者更改后版本01初版定稿袁鵬02修改Estun伺服配圖ALARM引腳標(biāo)定的錯(cuò)誤徐兵03增加杭州英邁克伺服，國(guó)際伺服許明04增加?xùn)|元伺服，三菱MR-E伺服許明05修改HSV-160伺服接線(xiàn)圖，增加華中HSV-18D伺服許明06修改臺(tái)達(dá)B2伺服連接線(xiàn)圖及參數(shù)許明07刪除廣數(shù)伺服許明08增加ESTUN-EDB伺服許明09修改邁信EP100CLR引腳，增加EP1,EP2伺服連接圖及參數(shù)許明10修改東元伺服參數(shù)設(shè)定許明11修改松下A4參數(shù)修改許明12增加松下A5許明13參數(shù)僅供

2、參考許明14重新排版，伺服順序重排許明15接線(xiàn)圖重新校正許明*如有修改請(qǐng)恕不另行通知目錄臺(tái)達(dá)系列連線(xiàn)及參數(shù)設(shè)置1 臺(tái)達(dá)A系列：NamePinA+1A-2B+3B-Z.+CW+11,cw-12CCW+13ccw-14COM15SCLR10SON9ALM-dBALM7uiLgL爼芒右PinName2QA22/OA25OB23/OB500024/ocDELTAA一CN137SIGN36/SIGN41PULSE43/PULS匚45COM-10CCLR9SON28ALM+irCOM+27ALM-47COM-DELTACN2A5/A4呂7/Bgw/Z2+5V14+5V16GND13GND15屏蔽線(xiàn)AB0F

3、G紅S叩RL參數(shù)僅供參考DC24V注:CR2為剎車(chē)用繼電器CN2編碼器接線(xiàn)為軍規(guī)接頭，如是其他接頭或高解析度，具體請(qǐng)杳看臺(tái)達(dá)手冊(cè)DELTAAACSERVOAmpl帀劉2臺(tái)達(dá)B系列：伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)參數(shù)號(hào)設(shè)置內(nèi)容備注P1-0000：AB脈沖1：CW/CCW2：脈沖+符號(hào)P1-011000：位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相反100位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相同P1-44128電子齒輪比分子（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）P1-451電子齒輪比分母（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）P1-461檢出器輸出脈沖數(shù)設(shè)定（PG分周比）（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）P2-0040位置回路增益（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）P2-150逆向運(yùn)轉(zhuǎn)

4、極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM14P2-160正向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM14P2T70緊急停止為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM13P2-0810參數(shù)重置Pl-55=3001，最髙轉(zhuǎn)速參數(shù)僅供參考IMWAnUU工PDPGDELTADC24V注:CR2為剎乍用繼電器CN2編碼器接頭為軍規(guī)接頭，如是其他接頭,具體請(qǐng)杏看臺(tái)達(dá)手冊(cè)DELTAAGSERVOMotorBACSERVOAmplifierNamePinA+1A-2珀3B-4Z+5Z-6CW+11CW-12CCW+13COW-14COM15SCLR10SON9ALM-BALM+72ZVJ_-/.A、一i1ijj*!PinName10OA23

5、/OA12OBH/OB24oc25/DC20SIGN19/SIGN22PULSE21/PULSE13COM-ieCGLR17SON1ALM+斗COM+CN2A4/AbB3/B2L9f2.1+5VGNDeGND7屏蔽線(xiàn)-黑A(yíng)aFGSRL伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)號(hào)設(shè)置內(nèi)容備注P1-0000：AB脈沖1：CW/CCW2：脈沖+符號(hào)P1-011000：位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相反100位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相同P1-441電子齒輪比分子（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）P1-451電子齒輪比分母（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）P1-462500檢出器輸出脈沖數(shù)設(shè)定（PG分周比）（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）P2-0040

6、位置回路增益（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）P2T30逆向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM14P2T40正向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM15P2-150緊急停止為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM13P2-0810參數(shù)重置3臺(tái)達(dá)AB系列：參數(shù)僅供參考sUPVIML1FGAAFGUUAB離-iPInDC24VDELTAACSERVOAmplifier注:CR2為剎車(chē)用繼電器CN2iij5器対軍規(guī)接頭，如是其他接頭，具體請(qǐng)查看臺(tái)達(dá)手冊(cè)DELTAACSERVOMotorNamePinA+1A-2珀3B-4Z-b5Z-6CW+11CW-12CCW+13CCW-14COM15SCLR10SON9ALM-BALM+7/

7、.Ar/.Avv*!PinName21OA22/OA25OB23/OEJ50oc24/DC36SIGN37/SIGN43PULSE41/PULSE45COM-10CGLR9SON20ALM+111COM+27ALM47COM-CN2A5/A斗B7/B9Z10f2.2+5V14+5V16GND13GND15屏蔽線(xiàn)-蠱AOFG紅S迅RL伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)號(hào)設(shè)置內(nèi)容備注P1-0000：AB脈沖1：CW/CCW2：脈沖+符號(hào)P1-011000：位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相反100位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相同P1-441電子齒輪比分子（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）P1-451電子齒輪比分母（根據(jù)

8、實(shí)際情況設(shè)定）P1-462500檢出器輸出脈沖數(shù)設(shè)定（PG分周比）（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）P2-0040位置回路比例增益（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）P2T50逆向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM14P2T60正向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM14P2T70緊急停止為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM13P2-0810參數(shù)重置5臺(tái)達(dá)A2系列：參數(shù)僅供參考匚LgLNamePinA+1A-2珀3B-4Z+5Z-6CW+11CW-12CCW+13COW-14COM15SCLR10SON9ALM-BALM7RsTrL2pD丄一nuVWGVFcGDELTAAGSERVOMotor451028JImQPin21222523

9、 50243637 43/SIGNPULSET+5T-4+5VU+5V16GND13GND15岳蔽線(xiàn)2747CGL尺SONALM+COM+ALM-COM-DC24V注:CR2為剎乍用繼電器CN2編碼器接線(xiàn)為軍規(guī)接頭*高解析度接法,如是其他接頭，具體請(qǐng)杳看臺(tái)達(dá)手冊(cè)DELTAA2ACSERVOAmplifier伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)號(hào)設(shè)置內(nèi)容備注P1-0000：AB脈沖1：CW/CCW2：脈沖+符號(hào)P1-011000：位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相反100位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相同P1-441電子齒輪比分子（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）P1-451電子齒輪比分母（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）P1-462

10、500檢出器輸出脈沖數(shù)設(shè)定（PG分周比）（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）P2-0040位置回路增益（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）P2T50逆向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM14P2T60正向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM14P2T70緊急停止為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM13P2-0810參數(shù)重置5臺(tái)達(dá)B2系列：參數(shù)僅供參考匚LgLNamePinA+1A-2B+3B-4Z-b5Z-6CW+11CW-12CCW+13COW-14COM15SCLR10SON9ALM-BALM7丄一QuVWGVFcGPin212313241028NameOA/OAOB/OBOC/DCSIGN/SIGNPULSEDQ5-CCLRSON

11、ALM+COM+COM-DC24V注：CR2為剎車(chē)用繼電器GN2編碼器接線(xiàn)為軍規(guī)接頭.如是其他接頭,具體請(qǐng)查看臺(tái)達(dá)手冊(cè)DELTAB2ACSERVOAmplifier伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)號(hào)設(shè)置內(nèi)容備注P1-0000：AB脈沖1：CW/CCW2：脈沖+符號(hào)P1-011000：位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相反100位置模式，扭矩輸出方向與指令轉(zhuǎn)速方向相同P1-4416電子齒輪比分子（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）P1-451電子齒輪比分母（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）P1-462500檢出器輸出脈沖數(shù)設(shè)定（PG分周比）（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）P2-0040位置回路增益（根據(jù)實(shí)際情況設(shè)定）P2T50逆向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不

12、正確報(bào)ALM14P2T60正向運(yùn)轉(zhuǎn)極限為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM14P2T70緊急停止為B接點(diǎn)設(shè)置不正確報(bào)ALM13P2-0810參數(shù)重置CN12728號(hào)腳（27接負(fù)（0V）,28接正）【備注：1：上接線(xiàn)圖默認(rèn)2-22為7,即DO5取警報(bào)輸出之意，所以如果P2-2208按上圖焊線(xiàn)，用0點(diǎn)控制剎車(chē)即可；2：D01-D05為多功能輸出節(jié)點(diǎn)，可以通過(guò)自定義其他DO的方式通過(guò)伺服控制剎車(chē)，修改P2-18-P2-22以及P2-37為8即可】二、安川連線(xiàn)及參數(shù)設(shè)置1安川二型系列：NamePinA+i1A-2B+3B-Z.+CW+11,cw-12CCW+13ccw-14COM15SCLR10SON9ALM-

13、HBALM7uiLgL塔芒右CN22-52-62-12-2屏蔽線(xiàn)PinName33PAQ34/FAO35PBO36/PBO19POO20/PCO7cwB/GW11CCW12/ccw32ALM-44SCLR40SON31ALM+47+24V注：CR2為剎車(chē)用繼電器CN2編碼器接線(xiàn)為增量編碼器,如是絕對(duì)編碼器,具體請(qǐng)査看安川2安川五型系列：參數(shù)僅供參考參數(shù)編號(hào)說(shuō)明初始值設(shè)定值備注Pn000控制模式000000100000-速度模式0010-位置模式Pn100速度回路增益4060（此值先為出廠(chǎng)值）Pn101積分常數(shù)20001200（此值先為出廠(chǎng)值）Pnl02位置回路增益4050（此值先為出廠(chǎng)值）Pn

14、200位置控制指令型態(tài)000000040000-脈波列+方向訊號(hào)0001-正轉(zhuǎn)脈波列+反轉(zhuǎn)脈波列Pn201馬達(dá)一回轉(zhuǎn)輸出脈波數(shù)1638412000倍頻前（此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得）NamePinA+1A-2珀3B-4Z-b5Z-6CW+11CW-12CCW+13cow-14COM15SCLR10SON9ALM-BALM+7匚一dSLPinName33PAO34/FAO35PBO36/PBO19PCO20/PCO1cw8/cw11ccw12/ccw32ALM-44SCLR40SON31ALM+47+24VCN豈PG闘：lACSERVOMotorDC24V注:CR2為剎車(chē)用繼電器CN2編碼器接線(xiàn)為

15、增量編碼器,如是絕對(duì)編碼器，具體請(qǐng)杳看安川手冊(cè)安川5ACSERVOAmplifier參數(shù)僅供參考參數(shù)編說(shuō)明初始值設(shè)定備注號(hào)值Pn000控制模式000000100000-速度模式0010-位置模式Pn00b電源設(shè)定默認(rèn)三相01010100-單相電源0101-伺服選擇單相電源，而且可顯示所有參數(shù)。Pn100速度環(huán)增益400100Pn101速度環(huán)積分時(shí)間2000Pnl02位置環(huán)增益400060Pn200脈沖指令輸入信號(hào)型態(tài)000000040001CW+CCW，正邏輯0004A相+B相（4倍增），正邏輯對(duì)應(yīng)到系統(tǒng)參數(shù)381383,當(dāng)伺服設(shè)0001時(shí)，系統(tǒng)參數(shù)設(shè)0：CW；當(dāng)伺服設(shè)0004時(shí)，系統(tǒng)參數(shù)設(shè)2

16、：AB。Pn212馬達(dá)一轉(zhuǎn)輸出的脈沖數(shù)PG分周比163642048安川750W電機(jī)一圈分辨率為：8192四倍率后為：2048，與系統(tǒng)參數(shù)Pr61-63設(shè)定一致。Pn20E電子齒輪比（分子）00040001Pn210電子齒輪比（分母）00010001Pn401轉(zhuǎn)矩指今濾波時(shí)間1000.6在很廣的頻率范圍內(nèi)都有參數(shù)效，但設(shè)定值較大（低頻率）時(shí)，伺服系統(tǒng)會(huì)不穩(wěn)定，可能引起振動(dòng)。Pn408共震率波功能00000001使第1段陷波濾波器有效Pn409共震率波頻率50005000第一段陷波濾波器第一段頻率，Pn408，Pn409Pn40E主要對(duì)5002000HZ頻率范圍內(nèi)的振動(dòng)有效，但如果設(shè)定不當(dāng)將會(huì)不穩(wěn)

17、定，有在線(xiàn)振動(dòng)監(jiān)視Fn207,EasyFFT,Fn206可作為陷波設(shè)定的輔助功能.Pn50A正轉(zhuǎn)行程極限210081002100-打開(kāi)正轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能8100-關(guān)閉正轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能Pn50B反轉(zhuǎn)行程極限654365486543-打開(kāi)反轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能6548-關(guān)閉反轉(zhuǎn)禁止保護(hù)功能Pnl70免調(diào)整類(lèi)開(kāi)關(guān)00000000設(shè)0001時(shí)打開(kāi)Fn001自動(dòng)調(diào)諧剛性設(shè)定40004設(shè)定越大，剛性越髙，但如果機(jī)臺(tái)組裝不好，振動(dòng)也較大。Pn506剎車(chē)指指令伺服OFF廷遲時(shí)間0500030延遲伺服OFF動(dòng)作，通過(guò)設(shè)定Pn506，可消除機(jī)臺(tái)因自重或外力的作用產(chǎn)生的微小移動(dòng)量。Pn507剎車(chē)指令輸出速度準(zhǔn)位0-1000

18、00060伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)中發(fā)生報(bào)警時(shí)，伺服電機(jī)停止動(dòng)作，制動(dòng)信號(hào)(/BK)OFF.此時(shí)，通過(guò)設(shè)定制動(dòng)器信號(hào)輸出速度值(Pn507)以及伺服OFF-制動(dòng)器指令等待時(shí)間(Pn508),可以調(diào)制動(dòng)器信號(hào)(/BK)輸出時(shí)間.Pn508伺服OFF剎車(chē)等待時(shí)間10-1000040Pn509暫時(shí)保持時(shí)間20-100050020Pn50E輸出信號(hào)選擇100000Pn50F從使用CN1-25/CN1-26輸出/BK信號(hào)00100CN125(+)CN126()Pn50F輸出信號(hào)選擇2從使用CN1-27/CN1-28輸00200CN127(+)CN128()出/BK信號(hào)Pn50F輸出信號(hào)選擇2從使用CN1-29/CN

19、1-30輸出/BK信號(hào)00300CN129(+)CN130()三、三菱系列伺服接線(xiàn)與參數(shù)設(shè)定1三菱J2S-A：參數(shù)僅供參考NamePinA+i1A-2B+3B-Z.+CW+11,cw-1213ccw-14COM15SCLR10SON9ALM-HBALM7PinName6LA16LAR7LS17LBR5LZ15LZR3PP13PG2NP12NG10SG&CR5SON13ALM13COM3VDD14RESCN2P519LG11P520LG12MR7MRR17BATgLG1屏蔽線(xiàn)sKRCDFGN注：CN2編碼器接線(xiàn)為增量式,如是絕對(duì)式具體諳杳右三菱手冊(cè)三菱J2S-AACSERVOAmpl帀劉參數(shù)說(shuō)明

20、三菱J2三菱J2S備注Pr00*0_0_:控制模式，回生電阻選擇tt_控制模式：0：位置12：速度1_回生電阻選擇：不使用（0）00000000Pr01*0:機(jī)能選擇100000000使用絕對(duì)位置檢t_定位方式：（出廠(chǎng)（出廠(chǎng)測(cè)0：使用增量1:使用絕對(duì)位置檢測(cè)值）值）設(shè)：10_Pr020:自動(dòng)調(diào)諧tt_應(yīng)答性1_自動(dòng)調(diào)諧選擇0102（自動(dòng)）0202（手動(dòng)）0108（自動(dòng)）0308（半自動(dòng)）0408（手動(dòng)）Pr03電子齒輪分子819232768J2：HC-MF馬達(dá)Pr04電子齒輪分母25001250HC-FF=8192pulse/revJ2:HC-SF馬達(dá)HC-RF=16384pulse/revJ

21、2S=131072pulse/rev適用于PITCH=5mm1u=1pulsePr06位置回路增益13434KP1Pr19*禁止寫(xiě)入?yún)?shù)J2：000C000C設(shè)定值參閱范圍寫(xiě)入范圍00001919000A000B4919000C4949J2S:設(shè)定值參閱范圍寫(xiě)入范圍00001919000A000B4919oooc4949000E8484100B19100C49100E84nlyPr27*檢出器輸出脈波數(shù)（pulse/rev）50005000適用于：PITCH=5mm1u=1pulsePr35位置回路增益230（出廠(chǎng)值）30（出廠(chǎng)值）KP2Pr36速度回路增益1216（出廠(chǎng)值）216（出廠(chǎng)值）K

22、V1Pr37速度回路增益2800800KV2Pr38積分時(shí)間2020Pr41*輸入信號(hào)自動(dòng)0N選擇011001100ttt_伺服ON信(SON)丨|正轉(zhuǎn)行程極限信號(hào)1逆轉(zhuǎn)行程極限信號(hào)輸入選擇：0：由外部輸入ON/OFF1:伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部自動(dòng)0NPr490:輸出信號(hào)選擇1t_設(shè)定電池警告輸出03_03_設(shè)定值接腳號(hào)碼0不輸出1CN1A_192CN1B_183CN1A_184CN1B_195CN1B_62三菱J3-A：匚LgL二菱AGSERVOMotorNamePinA+1A-2珀3B-4Z+5Z-6CW+11CW-12CCW+13COW-14COM15SCLR10SON9ALM-BALM7Pin

23、Name4LA5LAR6LB7LBR8LZ9LZR10PP11PG35NP36NG46DQCOM41CR42ELIG46ALM20DICOM19RES471DOCQM15SONMR*網(wǎng)I2BAI4LG&P5gL注:CN2編碼器接線(xiàn)為3刨接頭，如是其他接頭具體諳杳看三菱手冊(cè)No簡(jiǎn)稱(chēng)名稱(chēng)初始值單位設(shè)定值備注基本設(shè)定參數(shù)PA01*STY控制模式0000h0000位置控制模式PA02*REG再生選件0000h0000不使用PA03*ABS絕對(duì)位置檢測(cè)系統(tǒng)0000h0000使用增量系統(tǒng)PA04*A0P1功能選擇A-10000h0000PA05*FBP一周所需的指令脈沖數(shù)010000PA06CMX電子齒輪

24、分子（倍率分子）11PA07CDV電子齒輪分母（倍率分母）11PA08ATU自動(dòng)調(diào)諧模式0001h0003見(jiàn)調(diào)諧說(shuō)明PA09RSP自動(dòng)調(diào)諧響應(yīng)性1219見(jiàn)調(diào)諧說(shuō)明PA10INP到位范圍100Pulse100PA11TLP正轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制%PA12TLN反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩限制%PA13*PLSS指令脈沖輸入形式選擇0000h0000正轉(zhuǎn)脈沖串反轉(zhuǎn)脈沖串PA14*P0L轉(zhuǎn)動(dòng)方向選擇00CWPA15*ENR編碼器輸出脈沖4000Pulse/rev10000PA19*BLK參數(shù)寫(xiě)入禁止OOOBhOOOC所有參數(shù)讀出寫(xiě)入增益濾波器參數(shù)PB01FILT自適應(yīng)調(diào)諧模式（自適應(yīng)濾波器II）OOOOhOOO2濾波器OFFPB

25、02VRFT抑制振動(dòng)調(diào)諧模式（髙級(jí)抑制振動(dòng)控制）OOOOhOOOO抑制振動(dòng)控制OFFPB06GD2負(fù)載和伺服電機(jī)慣量比倍自動(dòng)調(diào)諧得到PB07PG1模型環(huán)增益24rad/s6O：?PB08PG2位置環(huán)增益37rad/s18OPB09VG2速度環(huán)增益823rad/s39OPB10VIC速度微分補(bǔ)償MsPB13NH1機(jī)械共振抑制濾波器145OOHz5OO擴(kuò)展設(shè)定參數(shù)PC19*ENRS編碼器脈沖輸出選擇OOOOhOOOOPC20*SNO站號(hào)設(shè)定OX1Y2Z3伺服放大器的站號(hào)PC21*SOP通信功能選擇OOOOhO13ORS-422576OObps輸入輸出設(shè)定參數(shù)PD01*DIA1輸入信號(hào)自動(dòng)ON選擇1

26、OOOOhOOOO以下為供參考的建議參數(shù)值，基本參數(shù)一般不變，增益濾波器參數(shù)視不同的機(jī)臺(tái)有所改變MR-J3伺服參數(shù)表（注：簡(jiǎn)稱(chēng)前面帶有的參數(shù)，設(shè)定后將電源斷開(kāi)，再重新接通電源，參數(shù)生效。）自動(dòng)調(diào)諧方法和步驟a. PA08設(shè)0001，PA09先設(shè)一個(gè)初始值，如：18；b. 手動(dòng)或自動(dòng)讓該軸空跑，速度保證在讓馬達(dá)在1000RPM,比如螺距為5mm的，則機(jī)臺(tái)該軸向線(xiàn)速度保證在5000MM/MIN，并且至少要有一段距離是等速運(yùn)動(dòng)，看機(jī)臺(tái)是否會(huì)抖，有沒(méi)有共振的聲音發(fā)出，如果沒(méi)有，則加大PA09再做；如果有，則說(shuō)明PA09設(shè)定過(guò)大，則減小該值再試一次，直到測(cè)試到一個(gè)合理的不響的值，有的時(shí)候如果覺(jué)得機(jī)臺(tái)剛性

27、太低且又響，可以考慮打開(kāi)濾波功能（PB13）；c. 把PA08設(shè)0003，到此自動(dòng)調(diào)諧以完成；d. 每個(gè)軸向可以設(shè)不同的PA09做自動(dòng)調(diào)諧。剛性調(diào)節(jié)做好自動(dòng)調(diào)諧后，就可以進(jìn)行剛性調(diào)整了，相關(guān)參數(shù)有：PB07：PG1模型環(huán)增益PB08：PG2位置環(huán)增益PB09：VG2速度環(huán)增益PB10：VIC速度微分補(bǔ)償通常情況下，PB07、PB08、PB09相對(duì)調(diào)大，機(jī)臺(tái)剛性高，響應(yīng)快，加工好，但是過(guò)大機(jī)臺(tái)會(huì)抖；PB10相對(duì)調(diào)小，機(jī)臺(tái)剛性高，響應(yīng)快，加工好，但是過(guò)大可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)臺(tái)抖動(dòng)。3三菱MR-E：匚LgLNamePinA+1A-2珀3B-4Z+5Z-6CW+11CW-12CCW+13CCW-14COM15

28、SCLR10SON9ALM-BALM+7廠(chǎng)i入門(mén)AAU.LJPinName15LA16LAR17LB18LBR19LZ20LZR22PR23PG24NP25NG13SG5CR4SONgALM1VIN8EMGSO!屮us欄5,1二菱AGSERVOMotorDC24V注:CN2編碼器接線(xiàn)請(qǐng)杳看三菱手冊(cè)三菱MR-EACSERVOAmplifier參數(shù)僅供參考參數(shù)編號(hào)說(shuō)明設(shè)定值備注PR00控制方式和再生構(gòu)件選擇400W：2000750W：40001000W:6000BIT0:電機(jī)功率選擇BIT1:再生構(gòu)件選擇BIT2:電機(jī)系列選擇BIT3:控制模式選擇PR01功能選擇0002如果接剎車(chē)，則設(shè)0012P

29、R02自動(dòng)調(diào)諧0108BIT0:自動(dòng)調(diào)諧響應(yīng)性設(shè)定BIT2;增益調(diào)整模式選擇PR03電子齒輪分子16384a：2048；b:2（MR-E就這三種）PR04電子齒輪分母625a：625；b:1PR06位置回路增益1100PR07位置指令加減速時(shí)間常數(shù)500單位為msPR19禁止寫(xiě)入?yún)?shù)000E設(shè)定值參閱范圍寫(xiě)入范圍00001919000A000B4919000C4949000E8484100B19100C49100E84PR21功能選擇指令30002BIT0:指令脈沖輸入形式BIT1:邏輯形式PR27編碼器輸出脈沖5000設(shè)定值為馬達(dá)編碼器分辨率PR35位置回路增益2100此值一般同PR06一樣

30、PR36速度回路增益1500PR37速度回路增益21000PR38積分時(shí)間10PR41輸入信號(hào)自動(dòng)ON選擇0110正反轉(zhuǎn)行程終點(diǎn)內(nèi)部ON參數(shù)重置：先將PR19設(shè)為：abed;斷電重啟；將PR182設(shè)為0111,斷電重啟，重啟后驅(qū)動(dòng)器參數(shù)將重置。00*OPl功選禪1迪摒輸入酒蛾甜CW1-12引屛的功能。T輸入池邂霜外部藏入信號(hào)如舉is為喫聲尊熾因發(fā)坐握滯*使用輛人濾液器逬行抑制a：X1;1嚴(yán)丁【畔2r35S5ih3：5.33；Hi5J閱叫2引腳的功施選揮0：誓憲度檢測(cè)信號(hào):t電戲制動(dòng)譜互匕信號(hào)ATU01自動(dòng)詢(xún)禧進(jìn)擇自動(dòng)聞諸時(shí)的響趙豐籌，可爭(zhēng)見(jiàn)第T章.DM自動(dòng)謁諧響屈性識(shí)覽設(shè)置值機(jī)脫*機(jī)耀廈士裘臼

31、戢齒輪矚丈時(shí)設(shè)置說(shuō)亞小*1低響應(yīng)1$R?-藝埔規(guī)停止樓定時(shí)間220缶雷提高性能時(shí)值3濟(jì)慶矍九彳5歸缶64戦755血S中咆應(yīng)7AHS卿A105H2B.13QH2C160HzD2fl0zEP対OikF離府盛300Hz堵誌訓(xùn)擊模武選釋詳見(jiàn)丄頂縫覽誼調(diào)整內(nèi)容0播補(bǔ)欖式固徒控制壊益15)自菇調(diào)港模式】是通描的自跚蜀諧i自動(dòng)藕諧榛式2曲宦在用洋整隔.S4K的血除轉(zhuǎn)功響衛(wèi)性設(shè)置可以變更.3手型模式1簡(jiǎn)單手話(huà)調(diào)3L1手動(dòng)模式E手動(dòng)M整全M蠱控制方式：監(jiān)視模式：1A*W)門(mén)他達(dá)矛疽恵電悶討療顯門(mén)衛(wèi)：態(tài)的昱二:00L選擇播適m混附刑伏總詁示0:辰諭好沖.真欣1:同服電機(jī)椿罐2f平湃晾沖弘柘淨(jìng)柱評(píng)電嶷J指令賭沖逛魁

32、7：再生九栽率J直強(qiáng)仁載奉9t峰悄負(fù)錢(qián)申A：瞬時(shí)轉(zhuǎn)鉅X厲內(nèi)橙賢抵C：1轉(zhuǎn)內(nèi)位亶高Er員栽轉(zhuǎn)動(dòng)慣承比F：母紅電壓婁麗山茜吋，忙制膜式時(shí)隨忒態(tài)泉示:振搖詐控B極貳擰制慣氏務(wù):遽電源時(shí)的沁酥應(yīng)置加說(shuō)丘沖疏製植55F內(nèi)和速度反情嶽沖積霑/恂服電機(jī)轉(zhuǎn)逮內(nèi)部廷蛙訶眼電機(jī)轉(zhuǎn)迄1：段踞芳參般卑；忙的及兗四、松下系列連線(xiàn)及參數(shù)設(shè)置1松下A：NamePinA+i1A-2B+3B-Z.+CW+11,cw-12CCW+13ccw-14COM15SCLR10SON9ALM-HBALM7uiLgL塔芒右PinName2OA+220A-4fiOB+49OB-23OC+24OGigr3SIGN14SIGN?5PUL5E16P

33、ULSE241GND30CCLR29SON37ALM+7COM+333&CN2A7/A8呂9/S10c11/c12RX17RXu18+5Vt2GND3.4屏蔽線(xiàn)20ABDtFPRGHJ國(guó)際AGSERVOMotorDC24V注：CR2為剎車(chē)用繼電器國(guó)際ACSERVOAmpl帀劉參數(shù)僅供參考參數(shù)說(shuō)明設(shè)定值備注Pr02*控制模式設(shè)定控制模式：0：位置1：速度0Pr10位置回路增益30Pr11速度回路增益100最低60Pr12回路積分時(shí)間常數(shù)20Pr40*控制脈波倍數(shù)設(shè)定4（出廠(chǎng)值）Pr42*脈波輸入模態(tài)設(shè)定1Pr44*每一回轉(zhuǎn)的輸出脈數(shù)2500（出廠(chǎng)值）Pr46指令分周倍數(shù)分子（電子齒輪比分子）10

34、000（出廠(chǎng)值）Pr4A指令分周倍數(shù)分子倍率（電子齒輪比分子X(jué)2n）0（出廠(chǎng)值）Pr4B指令分周倍數(shù)分母（電子齒輪比分母）10000（出廠(chǎng)值）2松下A4：uVwFG匚LgLNamePinA+1A-2珀3B-4Z+5Z-6CW+11CW-12CCW+13COW-14COM15SCLR10SON9ALM-BALM7PinName21OA+22DA”4&OB*49QB-23OZ+24oz-PULS14PULS25SIGN16SIGN241COM-30CL29SON37ALM+7COM+36ALM33INH注:X6編碼器接線(xiàn)為軍規(guī)接頭，如是其他接頭具體諳杳看松下手冊(cè)7.11憶12Bg/B10A748R

35、X17/RX1B5V3.4GND1.2FG20松下ACSERVOMotor參數(shù)編號(hào)說(shuō)明初始值/范圍設(shè)定值備注Pr02控制方式選擇100-位置模式1一速度模式0102轉(zhuǎn)矩模式Pr04行程限位禁止110有效輸入無(wú)效011無(wú)效Pr41指令脈沖邏輯00取反03Pr42指令脈沖輸入113脈波列+方向訊號(hào)方式選擇031正轉(zhuǎn)脈波列+反轉(zhuǎn)脈波列0,2AB相Pr43指令脈沖禁止110有效輸入無(wú)效011無(wú)效Pr44每轉(zhuǎn)輸出脈沖2500設(shè)定要反饋到控制器的編碼器每圈所輸出的數(shù)116384脈沖個(gè)數(shù)Pr46反饋脈沖邏輯00B相不反取反011B相反Pr481th指令脈沖分10000（此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得）倍頻分子110000Pr4A指令脈沖分倍0（此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得）頻分子倍率017Pr4B指令脈沖分倍10000（此值根據(jù)實(shí)際情況計(jì)算所得）頻分母010000Pr10位置回路增益12000*501/S（此值先為出廠(chǎng)值）Prll速度回路增益13500*60HZ（此值先為出廠(chǎng)值）Prl2積分常數(shù)11000*15ms（此值先為出廠(chǎng)值）Pr21實(shí)時(shí)自動(dòng)增益調(diào)整00300f不用1使用（很少起伏）2使用（起伏較慢）3使用（快）Pr22自動(dòng)增益調(diào)整時(shí)機(jī)械剛性選擇209設(shè)定用于實(shí)時(shí)自動(dòng)增益調(diào)整的機(jī)械剛性調(diào)用參數(shù)僅供參考3松下A5：uVWFG丄丄=171曲Q匚LgLNamePinA+