第四章機(jī)械產(chǎn)品的功能原理的實(shí)現(xiàn)ppt課件

1、1 第四章第四章 機(jī)械功能原理的實(shí)現(xiàn)機(jī)械功能原理的實(shí)現(xiàn) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)第三節(jié)第三節(jié) 按機(jī)械動(dòng)作功能原理要求作機(jī)械運(yùn)動(dòng)系按機(jī)械動(dòng)作功能原理要求作機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)第四節(jié)第四節(jié) 發(fā)揮機(jī)構(gòu)固有潛力的方法發(fā)揮機(jī)構(gòu)固有潛力的方法 機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)第五節(jié)第五節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖機(jī)械運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖2一、機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能一、機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能 通過(guò)一系列機(jī)構(gòu)和電氣電子裝置實(shí)現(xiàn)。機(jī)構(gòu)一般能實(shí)現(xiàn)下列通過(guò)一系列機(jī)構(gòu)和電氣電子

2、裝置實(shí)現(xiàn)。機(jī)構(gòu)一般能實(shí)現(xiàn)下列動(dòng)作功能：動(dòng)作功能：1實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)形式或運(yùn)動(dòng)規(guī)律變換的動(dòng)作功能實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)形式或運(yùn)動(dòng)規(guī)律變換的動(dòng)作功能原動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)機(jī)構(gòu)進(jìn)行構(gòu)件運(yùn)動(dòng)形式變換，例如：原動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)機(jī)構(gòu)進(jìn)行構(gòu)件運(yùn)動(dòng)形式變換，例如： 1)勻速運(yùn)動(dòng)勻速運(yùn)動(dòng)(平動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng)平動(dòng)、轉(zhuǎn)動(dòng))與非勻速運(yùn)動(dòng)與非勻速運(yùn)動(dòng)(平動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)或擺動(dòng)平動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)或擺動(dòng))的變的變換換 2)連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)與間歇式的轉(zhuǎn)動(dòng)或擺動(dòng)的變換。連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)與間歇式的轉(zhuǎn)動(dòng)或擺動(dòng)的變換。 3實(shí)現(xiàn)預(yù)期的運(yùn)動(dòng)軌跡。實(shí)現(xiàn)預(yù)期的運(yùn)動(dòng)軌跡。第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能3第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能4簡(jiǎn)諧運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)諧運(yùn)動(dòng):第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)

3、構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能5曲柄滑塊機(jī)構(gòu)曲柄滑塊機(jī)構(gòu)從動(dòng)軸又轉(zhuǎn)又移的蝸輪連桿機(jī)構(gòu)：圖中從動(dòng)軸又轉(zhuǎn)又移的蝸輪連桿機(jī)構(gòu)：圖中5為蝸輪箱體，蝸桿為蝸輪箱體，蝸桿4和軸和軸1以滑鍵連接，以滑鍵連接，蝸輪蝸輪3與桿與桿2鉸接。當(dāng)軸鉸接。當(dāng)軸1轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)蝸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，從動(dòng)蝸輪輪3又轉(zhuǎn)又移。印刷機(jī)色輥的運(yùn)動(dòng)即用此又轉(zhuǎn)又移。印刷機(jī)色輥的運(yùn)動(dòng)即用此機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)。圖圖5第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能62利用機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)開(kāi)關(guān)、聯(lián)鎖和檢測(cè)等動(dòng)作功能利用機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)開(kāi)關(guān)、聯(lián)鎖和檢測(cè)等動(dòng)作功能1用來(lái)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)離合或開(kāi)停。用來(lái)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)離合或開(kāi)停。2用來(lái)?yè)Q向、超越和反向止動(dòng)。用來(lái)?yè)Q向、超越和反向

4、止動(dòng)。3用來(lái)實(shí)現(xiàn)聯(lián)鎖、過(guò)載保護(hù)、安全制動(dòng)用來(lái)實(shí)現(xiàn)聯(lián)鎖、過(guò)載保護(hù)、安全制動(dòng)4) 實(shí)現(xiàn)鎖止、定位、夾壓等。實(shí)現(xiàn)鎖止、定位、夾壓等。5) 實(shí)現(xiàn)測(cè)量、放大、比較、顯示、記錄、運(yùn)算等。實(shí)現(xiàn)測(cè)量、放大、比較、顯示、記錄、運(yùn)算等。第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能7例例1 起停和換向時(shí)的制動(dòng)機(jī)構(gòu)：起停和換向時(shí)的制動(dòng)機(jī)構(gòu)： 電動(dòng)機(jī)反接法制動(dòng)：電動(dòng)機(jī)反接法制動(dòng)：優(yōu)點(diǎn)：操作方便、制動(dòng)時(shí)間短等。優(yōu)點(diǎn)：操作方便、制動(dòng)時(shí)間短等。缺陷：反接時(shí)的制動(dòng)電流大，傳動(dòng)系統(tǒng)受的慣性沖擊力大。缺陷：反接時(shí)的制動(dòng)電流大，傳動(dòng)系統(tǒng)受的慣性沖擊力大。 離合器進(jìn)行起?；驌Q向時(shí)，必須在傳動(dòng)鏈中安裝制動(dòng)裝置。離合器進(jìn)行起?；?/p>

5、換向時(shí)，必須在傳動(dòng)鏈中安裝制動(dòng)裝置。制動(dòng)器和離合器的操縱機(jī)構(gòu)必須互鎖。制動(dòng)器和離合器的操縱機(jī)構(gòu)必須互鎖。第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能8圖示為曲柄壓力機(jī)：圖示為曲柄壓力機(jī)：操縱桿操縱桿1使離合器接合或脫開(kāi)，使離合器接合或脫開(kāi)，控制曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)或停止?？刂魄瑝K機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)或停止。制動(dòng)器制動(dòng)器5與離合器與離合器6的動(dòng)作要協(xié)調(diào)的動(dòng)作要協(xié)調(diào)配合：工作前，制動(dòng)器先放松，配合：工作前，制動(dòng)器先放松，離合器后接合；停車(chē)前，離合器離合器后接合；停車(chē)前，離合器先脫開(kāi)，制動(dòng)器后接合。先脫開(kāi)，制動(dòng)器后接合。第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能9例例2 過(guò)載保護(hù)裝置：

6、過(guò)載保護(hù)裝置：常用的安全保護(hù)裝置有以下幾種：常用的安全保護(hù)裝置有以下幾種：1銷(xiāo)釘安全聯(lián)軸器銷(xiāo)釘安全聯(lián)軸器第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能102鋼珠安全離合器鋼珠安全離合器第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能11第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能123摩擦式安全離合器摩擦式安全離合器單圓錐形摩擦安全離合器。摩擦面由內(nèi)圓錐摩擦盤(pán)單圓錐形摩擦安全離合器。摩擦面由內(nèi)圓錐摩擦盤(pán)1和外圓和外圓錐面摩擦盤(pán)錐面摩擦盤(pán)2組成。在彈簧組成。在彈簧3作用下使兩個(gè)錐面壓緊，由此產(chǎn)作用下使兩個(gè)錐面壓緊，由此產(chǎn)生的摩擦力矩即為該離臺(tái)器允許的輸出轉(zhuǎn)矩。螺母生的摩擦

7、力矩即為該離臺(tái)器允許的輸出轉(zhuǎn)矩。螺母5用來(lái)調(diào)用來(lái)調(diào)整壓緊力。整壓緊力。第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能13第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能14斜楔杠桿式夾持器：斜楔杠桿式夾持器：第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能15 3. 3.利用機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)程序控制或手動(dòng)控制的功能利用機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)程序控制或手動(dòng)控制的功能 1) 1)利用時(shí)間的序列進(jìn)行控制利用時(shí)間的序列進(jìn)行控制 圖示一種凸輪程序裝置。它由圖示一種凸輪程序裝置。它由一系列的微動(dòng)開(kāi)關(guān)和凸輪組成。凸輪軸由同步電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。凸一系列的微動(dòng)開(kāi)關(guān)和凸輪組成。凸輪軸由同步電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。凸輪旋轉(zhuǎn)一周，對(duì)應(yīng)著

8、工件的整個(gè)加工循環(huán)。輪旋轉(zhuǎn)一周，對(duì)應(yīng)著工件的整個(gè)加工循環(huán)。第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能16 2) 2)利用動(dòng)作的序列進(jìn)行控制利用動(dòng)作的序列進(jìn)行控制 圖示一種利用電磁閥控制液壓缸進(jìn)行工作的順序操作過(guò)程。圖示一種利用電磁閥控制液壓缸進(jìn)行工作的順序操作過(guò)程。第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能17 3) 3)利用運(yùn)動(dòng)的變化等進(jìn)行控制利用運(yùn)動(dòng)的變化等進(jìn)行控制 汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)的離心調(diào)速器：汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)的離心調(diào)速器：第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能18二、選擇機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)功能原理的原則和范圍二、選擇機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)功能原理的原則和范圍上述機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功

9、能，也可用電氣或電子的原則來(lái)實(shí)現(xiàn)上述機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能，也可用電氣或電子的原則來(lái)實(shí)現(xiàn)在什么情況下選用機(jī)構(gòu)來(lái)完成這些功能呢在什么情況下選用機(jī)構(gòu)來(lái)完成這些功能呢? ?考慮因素考慮因素;1);1)完成設(shè)計(jì)時(shí)提出的功能目標(biāo)。完成設(shè)計(jì)時(shí)提出的功能目標(biāo)。 2) 2)考慮工作可靠，運(yùn)行安全，操作方便，制造和運(yùn)考慮工作可靠，運(yùn)行安全，操作方便，制造和運(yùn) 行的經(jīng)濟(jì)性等。行的經(jīng)濟(jì)性等。根據(jù)目前科學(xué)技術(shù)的條件，下列幾方面的動(dòng)作功能，一般較宜根據(jù)目前科學(xué)技術(shù)的條件，下列幾方面的動(dòng)作功能，一般較宜用機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)用機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn): :1 1實(shí)現(xiàn)功率性的機(jī)械運(yùn)動(dòng)形式或規(guī)律的變換功能實(shí)現(xiàn)功率性的機(jī)械運(yùn)動(dòng)形式或規(guī)律的變換功能 鼠籠型

10、異步電動(dòng)機(jī)鼠籠型異步電動(dòng)機(jī)+ +變速機(jī)構(gòu)變速機(jī)構(gòu)第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能192實(shí)現(xiàn)固定軌跡或簡(jiǎn)單可調(diào)的軌跡功能實(shí)現(xiàn)固定軌跡或簡(jiǎn)單可調(diào)的軌跡功能 如如:各種自動(dòng)機(jī)的上、下料，加工、檢測(cè)等工序需要的運(yùn)動(dòng)軌各種自動(dòng)機(jī)的上、下料，加工、檢測(cè)等工序需要的運(yùn)動(dòng)軌跡，均可全部用機(jī)構(gòu)來(lái)完成。對(duì)于復(fù)雜軌跡，采用電子或電氣跡，均可全部用機(jī)構(gòu)來(lái)完成。對(duì)于復(fù)雜軌跡，采用電子或電氣來(lái)控制，但其軌跡動(dòng)作部分還必須使用機(jī)構(gòu)，如機(jī)器人的手臂、來(lái)控制，但其軌跡動(dòng)作部分還必須使用機(jī)構(gòu)，如機(jī)器人的手臂、手腕、手爪、計(jì)算機(jī)繪圖儀的繪圖筆的動(dòng)作等。手腕、手爪、計(jì)算機(jī)繪圖儀的繪圖筆的動(dòng)作等。3在特定條件下能

11、優(yōu)質(zhì)地實(shí)現(xiàn)開(kāi)關(guān)、聯(lián)鎖和檢測(cè)等功能在特定條件下能優(yōu)質(zhì)地實(shí)現(xiàn)開(kāi)關(guān)、聯(lián)鎖和檢測(cè)等功能如如:電燈開(kāi)關(guān)一般是用機(jī)械式的，但也有觸模式、光電式的開(kāi)電燈開(kāi)關(guān)一般是用機(jī)械式的，但也有觸模式、光電式的開(kāi)關(guān)，都能安全可靠地完成開(kāi)關(guān)任務(wù)。關(guān)，都能安全可靠地完成開(kāi)關(guān)任務(wù)。第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能204實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的固定程序或可變程序的控制功能實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的固定程序或可變程序的控制功能技術(shù)發(fā)展決定了采用機(jī)構(gòu)或微電子技術(shù)的相對(duì)性：技術(shù)發(fā)展決定了采用機(jī)構(gòu)或微電子技術(shù)的相對(duì)性：例如目前很少采用直線電動(dòng)機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)，但由于超導(dǎo)的例如目前很少采用直線電動(dòng)機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)，但由于超導(dǎo)的發(fā)現(xiàn)，磁懸浮技術(shù)的成

12、熟，直線電動(dòng)機(jī)將使用在磁懸浮的高速發(fā)現(xiàn)，磁懸浮技術(shù)的成熟，直線電動(dòng)機(jī)將使用在磁懸浮的高速列車(chē)上。列車(chē)上。飛機(jī)上的自動(dòng)導(dǎo)航儀，可以自動(dòng)按給定路線飛行，而不需駕駛飛機(jī)上的自動(dòng)導(dǎo)航儀，可以自動(dòng)按給定路線飛行，而不需駕駛員動(dòng)手，但是為了保證絕對(duì)安全可靠，飛機(jī)上還是安裝了結(jié)構(gòu)員動(dòng)手，但是為了保證絕對(duì)安全可靠，飛機(jī)上還是安裝了結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、工作安全可靠的手動(dòng)控制裝置。簡(jiǎn)單、工作安全可靠的手動(dòng)控制裝置。第一節(jié)第一節(jié) 機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能機(jī)構(gòu)能實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作功能21 一切機(jī)器都包含有四個(gè)部分：動(dòng)力源、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)一切機(jī)器都包含有四個(gè)部分：動(dòng)力源、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)和控制部分。和控制部分。 一、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一、傳動(dòng)機(jī)

13、構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)）：將原動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳給執(zhí)行機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)系統(tǒng)）：將原動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力傳給執(zhí)行機(jī)構(gòu)的中間裝置，其類(lèi)型主要有機(jī)械傳動(dòng)、流體動(dòng)力傳動(dòng)、電力和中間裝置，其類(lèi)型主要有機(jī)械傳動(dòng)、流體動(dòng)力傳動(dòng)、電力和磁力傳動(dòng)等。磁力傳動(dòng)等。作用：實(shí)現(xiàn)速度或力的變換，或?qū)崿F(xiàn)特定運(yùn)動(dòng)規(guī)律的要求。作用：實(shí)現(xiàn)速度或力的變換，或?qū)崿F(xiàn)特定運(yùn)動(dòng)規(guī)律的要求。傳動(dòng)鏈：原動(dòng)機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)間組成傳動(dòng)聯(lián)系的一系列傳動(dòng)件。傳動(dòng)鏈：原動(dòng)機(jī)與執(zhí)行機(jī)構(gòu)間組成傳動(dòng)聯(lián)系的一系列傳動(dòng)件。第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)22具體內(nèi)容：具體內(nèi)容： 1)把原動(dòng)機(jī)輸出的速度降低或增高；把原動(dòng)機(jī)輸出的速度降低或增高； 2)實(shí)現(xiàn)變速傳動(dòng)

14、；實(shí)現(xiàn)變速傳動(dòng)； 3)把原動(dòng)機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩、變換為執(zhí)行機(jī)構(gòu)所需要的轉(zhuǎn)矩或力；把原動(dòng)機(jī)輸出的轉(zhuǎn)矩、變換為執(zhí)行機(jī)構(gòu)所需要的轉(zhuǎn)矩或力； 4)把原動(dòng)機(jī)輸出的等速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)變?yōu)閳?zhí)行機(jī)構(gòu)所要求的、把原動(dòng)機(jī)輸出的等速旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)變?yōu)閳?zhí)行機(jī)構(gòu)所要求的、其速度按某種規(guī)律變化的旋轉(zhuǎn)或其它類(lèi)型的運(yùn)動(dòng)；其速度按某種規(guī)律變化的旋轉(zhuǎn)或其它類(lèi)型的運(yùn)動(dòng)； 5)由于受機(jī)體外形、尺寸的限制，或?yàn)榱税踩筒僮鞣奖悖瑘?zhí)由于受機(jī)體外形、尺寸的限制，或?yàn)榱税踩筒僮鞣奖悖瑘?zhí)行機(jī)構(gòu)不宜與原動(dòng)機(jī)直聯(lián)時(shí)，也需要用傳動(dòng)裝置來(lái)聯(lián)接。行機(jī)構(gòu)不宜與原動(dòng)機(jī)直聯(lián)時(shí)，也需要用傳動(dòng)裝置來(lái)聯(lián)接。第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)23 1、傳動(dòng)機(jī)

15、構(gòu)的類(lèi)型、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的類(lèi)型變速裝置，啟動(dòng)、停止和換向裝置，制動(dòng)裝置及安全保變速裝置，啟動(dòng)、停止和換向裝置，制動(dòng)裝置及安全保護(hù)裝置等。護(hù)裝置等。1)變速裝置變速裝置及其機(jī)構(gòu)及其機(jī)構(gòu)第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)由軸運(yùn)動(dòng)由軸輸入；輸入；軸軸輸出。輸出。24 2)啟動(dòng)、停止和換向裝置啟動(dòng)、停止和換向裝置 （1) 原動(dòng)機(jī)為電動(dòng)機(jī)原動(dòng)機(jī)為電動(dòng)機(jī) 電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)電流通常是額定電流的電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)電流通常是額定電流的57倍，因此在功率倍，因此在功率大、啟停和換向頻繁時(shí)，發(fā)熱大而縮短電機(jī)的使用壽命。大、啟停和換向頻繁時(shí)，發(fā)熱大而縮短電機(jī)的使用壽命。 離合器啟停和換向：離合器啟停和換向：若執(zhí)行

16、機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)速度高時(shí)可采用摩擦離合器；若執(zhí)行機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)速度高時(shí)可采用摩擦離合器；若執(zhí)行機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)速度較低時(shí)可采用剛性的嚙合式離合器。若執(zhí)行機(jī)構(gòu)的旋轉(zhuǎn)速度較低時(shí)可采用剛性的嚙合式離合器。（2)原動(dòng)機(jī)為內(nèi)燃機(jī)原動(dòng)機(jī)為內(nèi)燃機(jī) 由于內(nèi)燃機(jī)既不能在負(fù)載下啟動(dòng)，也不能反轉(zhuǎn)運(yùn)行，故必由于內(nèi)燃機(jī)既不能在負(fù)載下啟動(dòng)，也不能反轉(zhuǎn)運(yùn)行，故必須用摩擦離合器或液力偶合器來(lái)實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要反向須用摩擦離合器或液力偶合器來(lái)實(shí)現(xiàn)啟動(dòng)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)需要反向時(shí)，應(yīng)在傳動(dòng)鏈中設(shè)置反向機(jī)構(gòu)。時(shí)，應(yīng)在傳動(dòng)鏈中設(shè)置反向機(jī)構(gòu)。第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)25第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)手動(dòng)兩級(jí)變

17、速器：手動(dòng)兩級(jí)變速器：263)制動(dòng)裝置制動(dòng)裝置 用離合器啟停和換向時(shí)，必須在傳動(dòng)鏈中安裝制動(dòng)裝置。用離合器啟停和換向時(shí)，必須在傳動(dòng)鏈中安裝制動(dòng)裝置。常用制動(dòng)器有下列類(lèi)型：常用制動(dòng)器有下列類(lèi)型：第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)274)安全保護(hù)裝置安全保護(hù)裝置 裝在轉(zhuǎn)速高的傳動(dòng)構(gòu)件上，可使結(jié)構(gòu)尺寸小些。裝在轉(zhuǎn)速高的傳動(dòng)構(gòu)件上，可使結(jié)構(gòu)尺寸小些?？拷鼒?zhí)行機(jī)構(gòu)安裝，發(fā)生過(guò)載時(shí)，能迅速停止運(yùn)動(dòng)，使傳靠近執(zhí)行機(jī)構(gòu)安裝，發(fā)生過(guò)載時(shí)，能迅速停止運(yùn)動(dòng)，使傳動(dòng)鏈中其它傳動(dòng)構(gòu)件避免超負(fù)荷運(yùn)行。動(dòng)鏈中其它傳動(dòng)構(gòu)件避免超負(fù)荷運(yùn)行。所以安全保護(hù)裝置宜安裝在靠近執(zhí)行機(jī)構(gòu)且轉(zhuǎn)速較高的傳所以安全保護(hù)裝置宜安裝

18、在靠近執(zhí)行機(jī)構(gòu)且轉(zhuǎn)速較高的傳動(dòng)構(gòu)件上。動(dòng)構(gòu)件上。（1銷(xiāo)釘安全聯(lián)軸器銷(xiāo)釘安全聯(lián)軸器（2鋼珠安全離合器鋼珠安全離合器（3摩擦式安全離合器摩擦式安全離合器第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)28 常用的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有齒輪機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、螺常用的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有齒輪機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)、楔塊機(jī)構(gòu)、棘輪機(jī)構(gòu)、槽輪機(jī)構(gòu)、摩擦輪機(jī)構(gòu)、撓旋機(jī)構(gòu)、楔塊機(jī)構(gòu)、棘輪機(jī)構(gòu)、槽輪機(jī)構(gòu)、摩擦輪機(jī)構(gòu)、撓性件機(jī)構(gòu)、彈性件機(jī)構(gòu)、液氣動(dòng)機(jī)構(gòu)、電氣機(jī)構(gòu)以及利用以性件機(jī)構(gòu)、彈性件機(jī)構(gòu)、液氣動(dòng)機(jī)構(gòu)、電氣機(jī)構(gòu)以及利用以上一些常用機(jī)構(gòu)進(jìn)行組合而產(chǎn)生的組合機(jī)構(gòu)。上一些常用機(jī)構(gòu)進(jìn)行組合而產(chǎn)生的組合機(jī)構(gòu)。2運(yùn)動(dòng)速度或

19、力的大小變換運(yùn)動(dòng)速度或力的大小變換 根據(jù)功率、速度、輸出力三者之間的關(guān)系根據(jù)功率、速度、輸出力三者之間的關(guān)系P= F v 在輸出功率一定的情況下：速度與輸出力的變化關(guān)系在輸出功率一定的情況下：速度與輸出力的變化關(guān)系第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)29 用于運(yùn)動(dòng)速度或力的大小變換的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)：用于運(yùn)動(dòng)速度或力的大小變換的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)： 1)通過(guò)嚙合方式進(jìn)行傳動(dòng)通過(guò)嚙合方式進(jìn)行傳動(dòng)(例如；齒輪、蝸輪蝸桿、鏈傳動(dòng)、例如；齒輪、蝸輪蝸桿、鏈傳動(dòng)、同步齒形帶等同步齒形帶等)。 2)通過(guò)摩擦方式進(jìn)行傳動(dòng)通過(guò)摩擦方式進(jìn)行傳動(dòng)(例如：摩擦輪傳動(dòng)、摩擦式無(wú)級(jí)例如：摩擦輪傳動(dòng)、摩擦式無(wú)級(jí)變速器、帶傳動(dòng)

20、、滑輪傳動(dòng)等變速器、帶傳動(dòng)、滑輪傳動(dòng)等)。帶傳動(dòng)：具有柔軟性、吸收振動(dòng)的特性且有緩沖和安全保帶傳動(dòng)：具有柔軟性、吸收振動(dòng)的特性且有緩沖和安全保護(hù)的作用特性使帶傳動(dòng)適用于兩軸中心距較大的傳動(dòng)。護(hù)的作用特性使帶傳動(dòng)適用于兩軸中心距較大的傳動(dòng)。第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)303)利用楔塊原理進(jìn)行傳動(dòng)利用楔塊原理進(jìn)行傳動(dòng)(例如：螺旋傳動(dòng)、偏心輪傳動(dòng)等例如：螺旋傳動(dòng)、偏心輪傳動(dòng)等)。螺旋傳動(dòng)主要由螺桿、螺母、機(jī)架組成。螺旋傳動(dòng)主要由螺桿、螺母、機(jī)架組成。螺旋傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是增力效果大，可用較小的轉(zhuǎn)矩得到較大螺旋傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)是增力效果大，可用較小的轉(zhuǎn)矩得到較大的軸向力。的軸向力。 4)利用

21、流體作用原理進(jìn)行傳動(dòng)利用流體作用原理進(jìn)行傳動(dòng)(例如：液壓、氣動(dòng)傳動(dòng)等例如：液壓、氣動(dòng)傳動(dòng)等)。液體可以看作是一種不可壓縮物體。因而液壓傳動(dòng)能傳動(dòng)液體可以看作是一種不可壓縮物體。因而液壓傳動(dòng)能傳動(dòng)較大的力，經(jīng)常用于傳動(dòng)比不需十分精確但載荷很大的情較大的力，經(jīng)常用于傳動(dòng)比不需十分精確但載荷很大的情況。況。第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)31 3運(yùn)動(dòng)形式或傳力方式的變換運(yùn)動(dòng)形式或傳力方式的變換 原動(dòng)機(jī)的輸出較為常見(jiàn)的運(yùn)動(dòng)形式是勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，而工作機(jī)原動(dòng)機(jī)的輸出較為常見(jiàn)的運(yùn)動(dòng)形式是勻速轉(zhuǎn)動(dòng)，而工作機(jī)的輸出要求是多種多樣的。的輸出要求是多種多樣的。 機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中常見(jiàn)的運(yùn)動(dòng)形式主要有：轉(zhuǎn)動(dòng)

22、、平動(dòng)、擺機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中常見(jiàn)的運(yùn)動(dòng)形式主要有：轉(zhuǎn)動(dòng)、平動(dòng)、擺動(dòng)等。動(dòng)等。 常見(jiàn)的用運(yùn)動(dòng)形式的變換機(jī)構(gòu)主要有：凸輪機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)常見(jiàn)的用運(yùn)動(dòng)形式的變換機(jī)構(gòu)主要有：凸輪機(jī)構(gòu)、螺旋機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)、撓性體機(jī)構(gòu)、摩擦輪機(jī)構(gòu)、流體機(jī)構(gòu)、連桿機(jī)構(gòu)、齒輪機(jī)構(gòu)、撓性體機(jī)構(gòu)、摩擦輪機(jī)構(gòu)、流體機(jī)構(gòu)等。構(gòu)等。第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)32 二、執(zhí)行機(jī)構(gòu)二、執(zhí)行機(jī)構(gòu) 帶動(dòng)工作頭進(jìn)行工作并使之獲得工作力或力矩的機(jī)構(gòu)稱(chēng)帶動(dòng)工作頭進(jìn)行工作并使之獲得工作力或力矩的機(jī)構(gòu)稱(chēng)為執(zhí)行機(jī)構(gòu)。為執(zhí)行機(jī)構(gòu)。作用：是給工作頭產(chǎn)生工作力，同時(shí)帶動(dòng)工作頭實(shí)現(xiàn)給定的作用：是給工作頭產(chǎn)生工作力，同時(shí)帶動(dòng)工作頭實(shí)現(xiàn)給定的

23、運(yùn)動(dòng)規(guī)律或特定的運(yùn)動(dòng)軌跡等。運(yùn)動(dòng)規(guī)律或特定的運(yùn)動(dòng)軌跡等。如：挖掘機(jī)中推動(dòng)鏟斗運(yùn)動(dòng)的多桿機(jī)構(gòu)；如：挖掘機(jī)中推動(dòng)鏟斗運(yùn)動(dòng)的多桿機(jī)構(gòu)； 使起重機(jī)吊鉤運(yùn)動(dòng)的起重臂；使起重機(jī)吊鉤運(yùn)動(dòng)的起重臂； 使飛機(jī)輪子起落的起落架；使飛機(jī)輪子起落的起落架； 機(jī)器人的手臂等。機(jī)器人的手臂等。第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)331、基本類(lèi)型：、基本類(lèi)型：夾持、搬運(yùn)、保送、分度與轉(zhuǎn)位、檢測(cè)與分類(lèi)、施力等。夾持、搬運(yùn)、保送、分度與轉(zhuǎn)位、檢測(cè)與分類(lèi)、施力等。夾持：彈簧杠桿式、斜楔杠桿式、液壓連桿式、電氣式等型夾持：彈簧杠桿式、斜楔杠桿式、液壓連桿式、電氣式等型式夾持器，人力夾持器，虎鉗等。式夾持器，人力夾持器

24、，虎鉗等。 圖示為圖示為JK系列提升機(jī)廣泛使用的系列提升機(jī)廣泛使用的油壓盤(pán)閘制動(dòng)器工作原理圖。油油壓盤(pán)閘制動(dòng)器工作原理圖。油壓盤(pán)閘成對(duì)使用，對(duì)稱(chēng)地布置在壓盤(pán)閘成對(duì)使用，對(duì)稱(chēng)地布置在制動(dòng)盤(pán)兩邊。制動(dòng)盤(pán)兩邊。第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)34分度與轉(zhuǎn)位分度與轉(zhuǎn)位第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)352、實(shí)現(xiàn)特定運(yùn)動(dòng)規(guī)律、實(shí)現(xiàn)特定運(yùn)動(dòng)規(guī)律 等速輸出，瞬時(shí)或長(zhǎng)等速輸出，瞬時(shí)或長(zhǎng)時(shí)間停歇，急回特性、時(shí)間停歇，急回特性、周期性轉(zhuǎn)位和步進(jìn)分度周期性轉(zhuǎn)位和步進(jìn)分度動(dòng)作等。一般常由多個(gè)動(dòng)作等。一般常由多個(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成，圖示牛執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成，圖示牛頭刨床執(zhí)行機(jī)構(gòu)。頭刨床執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

25、第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)36 3滿(mǎn)足特定的運(yùn)動(dòng)軌跡滿(mǎn)足特定的運(yùn)動(dòng)軌跡 機(jī)構(gòu)完成某種特定的運(yùn)動(dòng)軌跡，如直線、圓弧。當(dāng)運(yùn)動(dòng)軌跡較機(jī)構(gòu)完成某種特定的運(yùn)動(dòng)軌跡，如直線、圓弧。當(dāng)運(yùn)動(dòng)軌跡較復(fù)雜時(shí)，一般通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)或通過(guò)組合機(jī)構(gòu)來(lái)完成。如左圖利復(fù)雜時(shí)，一般通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)或通過(guò)組合機(jī)構(gòu)來(lái)完成。如左圖利用兩個(gè)凸輪用兩個(gè)凸輪A及及B的協(xié)調(diào)配臺(tái)控制的協(xié)調(diào)配臺(tái)控制X及及y方向的運(yùn)動(dòng)軌跡為一方向的運(yùn)動(dòng)軌跡為一“8”第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)37 4滿(mǎn)足某種特殊的信息傳遞滿(mǎn)足某種特殊的信息傳遞 利用機(jī)構(gòu)完成檢測(cè)、計(jì)數(shù)、定時(shí)、顯利用機(jī)構(gòu)完成檢測(cè)、計(jì)數(shù)、定時(shí)、顯示或控制等功能

26、。示或控制等功能。如：杠桿千分尺、家用水表、電表等如：杠桿千分尺、家用水表、電表等使用的機(jī)械式計(jì)數(shù)器，家用洗衣機(jī)、使用的機(jī)械式計(jì)數(shù)器，家用洗衣機(jī)、電風(fēng)扇等使用機(jī)械式定時(shí)器。還可以電風(fēng)扇等使用機(jī)械式定時(shí)器。還可以用機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)速度、加速度等的測(cè)量用機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)速度、加速度等的測(cè)量和數(shù)據(jù)記憶等功能。和數(shù)據(jù)記憶等功能。第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)38三三. . 選擇機(jī)構(gòu)類(lèi)型和擬定機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖中的幾個(gè)問(wèn)題選擇機(jī)構(gòu)類(lèi)型和擬定機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖中的幾個(gè)問(wèn)題1.1.在滿(mǎn)足功能動(dòng)作和運(yùn)動(dòng)要求下應(yīng)使機(jī)構(gòu)最簡(jiǎn)單，傳動(dòng)鏈最短。在滿(mǎn)足功能動(dòng)作和運(yùn)動(dòng)要求下應(yīng)使機(jī)構(gòu)最簡(jiǎn)單，傳動(dòng)鏈最短。圖圖4-9a)4-9a)移動(dòng)從動(dòng)

27、件圓柱凸輪機(jī)構(gòu)；圖移動(dòng)從動(dòng)件圓柱凸輪機(jī)構(gòu)；圖49b49b擺動(dòng)從動(dòng)件盤(pán)狀凸擺動(dòng)從動(dòng)件盤(pán)狀凸輪機(jī)構(gòu)與搖桿滑塊機(jī)構(gòu)的組合。輪機(jī)構(gòu)與搖桿滑塊機(jī)構(gòu)的組合。第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)39 2使機(jī)構(gòu)具備有利的傳力條件使機(jī)構(gòu)具備有利的傳力條件對(duì)行程不大但克服工藝阻力很大的連桿機(jī)構(gòu)對(duì)行程不大但克服工藝阻力很大的連桿機(jī)構(gòu)(如沖壓機(jī)構(gòu)如沖壓機(jī)構(gòu))，應(yīng)采用增力機(jī)構(gòu)，使其在近于死點(diǎn)位置工作。應(yīng)采用增力機(jī)構(gòu)，使其在近于死點(diǎn)位置工作。這種增力機(jī)構(gòu)常用于剪切機(jī)、沖壓機(jī)、破碎機(jī)等機(jī)械中，在這種增力機(jī)構(gòu)常用于剪切機(jī)、沖壓機(jī)、破碎機(jī)等機(jī)械中，在主動(dòng)件上施加較小的驅(qū)動(dòng)力，可以克服從動(dòng)構(gòu)件上很大阻力。主動(dòng)件上施

28、加較小的驅(qū)動(dòng)力，可以克服從動(dòng)構(gòu)件上很大阻力。注：注：CD為主動(dòng)件為主動(dòng)件第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)40第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)41 圖示是一快速夾緊機(jī)構(gòu)，當(dāng)工件被夾緊時(shí)連桿圖示是一快速夾緊機(jī)構(gòu)，當(dāng)工件被夾緊時(shí)連桿BC與搖桿與搖桿CD成一直線。即在工件的反力成一直線。即在工件的反力F2作用下，連桿與從動(dòng)桿共線。作用下，連桿與從動(dòng)桿共線。機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位置。（這是利用機(jī)構(gòu)在死點(diǎn)位置附近具有自機(jī)構(gòu)處于死點(diǎn)位置。（這是利用機(jī)構(gòu)在死點(diǎn)位置附近具有自鎖特性進(jìn)行工作的實(shí)例鎖特性進(jìn)行工作的實(shí)例 。第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)42 3使機(jī)構(gòu)有

29、盡可能好的動(dòng)力性能使機(jī)構(gòu)有盡可能好的動(dòng)力性能對(duì)于傳力機(jī)構(gòu)應(yīng)盡量增大機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角，以防止機(jī)構(gòu)的自鎖，對(duì)于傳力機(jī)構(gòu)應(yīng)盡量增大機(jī)構(gòu)的傳動(dòng)角，以防止機(jī)構(gòu)的自鎖，增大機(jī)器的傳動(dòng)效益。增大機(jī)器的傳動(dòng)效益。第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)434使機(jī)器操縱方便調(diào)整容易，安全耐用使機(jī)器操縱方便調(diào)整容易，安全耐用 在擬定機(jī)器運(yùn)動(dòng)方案時(shí)適當(dāng)?shù)丶尤胍恍╅_(kāi)、停、離在擬定機(jī)器運(yùn)動(dòng)方案時(shí)適當(dāng)?shù)丶尤胍恍╅_(kāi)、停、離合、正反轉(zhuǎn)、剎車(chē)，可使操縱方便，調(diào)整容易；合、正反轉(zhuǎn)、剎車(chē)，可使操縱方便，調(diào)整容易； 機(jī)器中加入過(guò)載保護(hù)裝置，可預(yù)防機(jī)器的損壞等。機(jī)器中加入過(guò)載保護(hù)裝置，可預(yù)防機(jī)器的損壞等。第二節(jié)第二節(jié) 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和

30、執(zhí)行機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)44一、功能原理解與機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)一、功能原理解與機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì) 功能原理設(shè)計(jì)可得到功能原理設(shè)計(jì)可得到“功能分解圖與功能分解圖與“功能結(jié)構(gòu)圖功能結(jié)構(gòu)圖”，表，表達(dá)了總功能的各個(gè)分功能及其相互關(guān)系。達(dá)了總功能的各個(gè)分功能及其相互關(guān)系。按第一節(jié)的原理就可以分析這些分功能中哪些適合用機(jī)械功按第一節(jié)的原理就可以分析這些分功能中哪些適合用機(jī)械功能來(lái)完成；能來(lái)完成；按第二節(jié)的原理分析這些功能是屬于傳動(dòng)類(lèi)型還是屬于執(zhí)行按第二節(jié)的原理分析這些功能是屬于傳動(dòng)類(lèi)型還是屬于執(zhí)行類(lèi)型。再根據(jù)選擇機(jī)構(gòu)的原則從已有的機(jī)構(gòu)中選出能完成這類(lèi)型。再根據(jù)選擇機(jī)構(gòu)的原則從已有的機(jī)構(gòu)中選出能

31、完成這些分功能的最佳機(jī)構(gòu)。些分功能的最佳機(jī)構(gòu)。 但在這些工作中將會(huì)存在以下兩個(gè)問(wèn)題需解決：但在這些工作中將會(huì)存在以下兩個(gè)問(wèn)題需解決：第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)45 1)在功能結(jié)構(gòu)圖中，有的分功能比較復(fù)雜：挑選幾個(gè)機(jī)構(gòu)組在功能結(jié)構(gòu)圖中，有的分功能比較復(fù)雜：挑選幾個(gè)機(jī)構(gòu)組成一個(gè)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，由這些機(jī)構(gòu)共同完成這個(gè)分功能的機(jī)成一個(gè)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，由這些機(jī)構(gòu)共同完成這個(gè)分功能的機(jī)械動(dòng)作。這就是所謂械動(dòng)作。這就是所謂“機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)”，或稱(chēng)為，或稱(chēng)為“機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)”。 2)當(dāng)功能結(jié)構(gòu)圖中的各機(jī)械分功能均已根據(jù)分功能的要求選當(dāng)功能

32、結(jié)構(gòu)圖中的各機(jī)械分功能均已根據(jù)分功能的要求選擇好相應(yīng)的機(jī)構(gòu)后，怎樣使這些分散的機(jī)構(gòu)組成一個(gè)協(xié)調(diào)運(yùn)擇好相應(yīng)的機(jī)構(gòu)后，怎樣使這些分散的機(jī)構(gòu)組成一個(gè)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)的整體，這也稱(chēng)為動(dòng)的整體，這也稱(chēng)為“機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)”。這種機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)也稱(chēng)為這種機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)也稱(chēng)為“機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)設(shè)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)計(jì)”。第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)46二、功能原理的分解和機(jī)構(gòu)的選擇二、功能原理的分解和機(jī)構(gòu)的選擇分解的原則：分解出的分功能能夠用一個(gè)簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)去完成，即分解的原則：分解出的分功能能夠用一個(gè)簡(jiǎn)單機(jī)構(gòu)去完成，即將復(fù)雜的動(dòng)作功能分解成一組

33、由直線和圓弧組成的運(yùn)動(dòng)。因?yàn)閷?fù)雜的動(dòng)作功能分解成一組由直線和圓弧組成的運(yùn)動(dòng)。因?yàn)橹本€和圓弧是機(jī)構(gòu)能夠最容易且最精確完成的運(yùn)動(dòng)。直線和圓弧是機(jī)構(gòu)能夠最容易且最精確完成的運(yùn)動(dòng)。但能完成同一功能的機(jī)構(gòu)有很多種，如直線運(yùn)動(dòng)就有曲柄滑塊但能完成同一功能的機(jī)構(gòu)有很多種，如直線運(yùn)動(dòng)就有曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)等。機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)等。選哪一個(gè)機(jī)構(gòu)，需考慮機(jī)構(gòu)間的相容問(wèn)題。如在要求精密運(yùn)動(dòng)選哪一個(gè)機(jī)構(gòu)，需考慮機(jī)構(gòu)間的相容問(wèn)題。如在要求精密運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)中，不能有摩擦傳動(dòng)；在高速旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)中不能有雙曲柄的系統(tǒng)中，不能有摩擦傳動(dòng)；在高速旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)中不能有雙曲柄機(jī)構(gòu)等。機(jī)構(gòu)等。第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)

34、系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)471合理安排傳動(dòng)機(jī)合理安排傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的順序構(gòu)的順序例：三軸鉆床中，傳例：三軸鉆床中，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的順序是這樣動(dòng)機(jī)構(gòu)的順序是這樣安排的：安排的：主運(yùn)動(dòng)鏈：電動(dòng)機(jī)主運(yùn)動(dòng)鏈：電動(dòng)機(jī)皮帶傳動(dòng)皮帶傳動(dòng)齒輪齒輪傳動(dòng)傳動(dòng)鉆頭轉(zhuǎn)動(dòng)；鉆頭轉(zhuǎn)動(dòng)；進(jìn)給運(yùn)動(dòng)鏈：電動(dòng)機(jī)進(jìn)給運(yùn)動(dòng)鏈：電動(dòng)機(jī)皮帶傳動(dòng)皮帶傳動(dòng)蝸蝸桿傳動(dòng)桿傳動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)凸輪機(jī)構(gòu)工作臺(tái)升降進(jìn)給工作臺(tái)升降進(jìn)給第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)48 在機(jī)構(gòu)的排列順序上一般遵循的規(guī)律：在機(jī)構(gòu)的排列順序上一般遵循的規(guī)律：轉(zhuǎn)變運(yùn)動(dòng)方式的機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)變運(yùn)動(dòng)方式的機(jī)構(gòu)(如凸輪機(jī)構(gòu)如凸輪機(jī)構(gòu))通?？偸前仓迷谶\(yùn)動(dòng)鏈的末通?？偸前仓迷?/p>

35、運(yùn)動(dòng)鏈的末端，與執(zhí)行機(jī)構(gòu)最近，這樣使傳動(dòng)環(huán)節(jié)簡(jiǎn)單；端，與執(zhí)行機(jī)構(gòu)最近，這樣使傳動(dòng)環(huán)節(jié)簡(jiǎn)單；皮帶傳動(dòng)及其他摩擦傳動(dòng)在傳遞同樣轉(zhuǎn)矩的條件下，與其他傳皮帶傳動(dòng)及其他摩擦傳動(dòng)在傳遞同樣轉(zhuǎn)矩的條件下，與其他傳動(dòng)相比，其外廓尺寸要大很多。皮帶傳動(dòng)既可過(guò)載保護(hù)，又不動(dòng)相比，其外廓尺寸要大很多。皮帶傳動(dòng)既可過(guò)載保護(hù)，又不影響主軸與各執(zhí)行構(gòu)件之間的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)關(guān)系，且傳動(dòng)中心距大影響主軸與各執(zhí)行構(gòu)件之間的運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)關(guān)系，且傳動(dòng)中心距大。為減小尺寸和重量，這些傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一般安裝在靠近原動(dòng)機(jī)的。為減小尺寸和重量，這些傳動(dòng)機(jī)構(gòu)一般安裝在靠近原動(dòng)機(jī)的地方。地方。第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)492合

36、理分配傳動(dòng)比合理分配傳動(dòng)比 大傳動(dòng)比可分多級(jí)傳動(dòng)，在同類(lèi)的幾級(jí)傳動(dòng)裝置中，大傳動(dòng)比可分多級(jí)傳動(dòng)，在同類(lèi)的幾級(jí)傳動(dòng)裝置中，通常把傳動(dòng)比最大的一級(jí)裝在轉(zhuǎn)速最低的位置，因而可通常把傳動(dòng)比最大的一級(jí)裝在轉(zhuǎn)速最低的位置，因而可使其他各級(jí)在較高的轉(zhuǎn)速下工作，使各級(jí)中間軸上的轉(zhuǎn)使其他各級(jí)在較高的轉(zhuǎn)速下工作，使各級(jí)中間軸上的轉(zhuǎn)矩較小，這樣可使軸和軸上零件尺寸較小，從而獲得較矩較小，這樣可使軸和軸上零件尺寸較小，從而獲得較為緊湊的機(jī)構(gòu)。為緊湊的機(jī)構(gòu)。第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)50 3、機(jī)構(gòu)組合舉例：工廠備料車(chē)間用的鋸床、機(jī)構(gòu)組合舉例：工廠備料車(chē)間用的鋸床第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)

37、的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)將整根元鋼鋸成小段送到各制造車(chē)間加工。鋸弓所要求的鋸將整根元鋼鋸成小段送到各制造車(chē)間加工。鋸弓所要求的鋸斷分功能至少應(yīng)包含以下三個(gè)運(yùn)動(dòng)特性：斷分功能至少應(yīng)包含以下三個(gè)運(yùn)動(dòng)特性：A)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換成直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)；旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換成直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)；B)工作行程的時(shí)間大于回程時(shí)間的急回特性；工作行程的時(shí)間大于回程時(shí)間的急回特性；C)防止鋸齒在工作時(shí)受到?jīng)_擊載荷，要求在工作行程的中防止鋸齒在工作時(shí)受到?jīng)_擊載荷，要求在工作行程的中間段具有近似的等速運(yùn)動(dòng)。間段具有近似的等速運(yùn)動(dòng)。這三個(gè)運(yùn)動(dòng)特性均有多種機(jī)構(gòu)可選擇：這三個(gè)運(yùn)動(dòng)特性均有多種機(jī)構(gòu)可選擇：51 1)轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)(或擺動(dòng)或擺動(dòng))變

38、成移動(dòng)的機(jī)構(gòu)有：曲柄變成移動(dòng)的機(jī)構(gòu)有：曲柄(或擺桿或擺桿)滑塊機(jī)構(gòu)、滑塊機(jī)構(gòu)、正弦機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)等。正弦機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)等。 2)具有急回特性的機(jī)構(gòu)：具有急回特性的機(jī)構(gòu)：偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)、曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、凸輪機(jī)構(gòu)、曲柄導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)等。構(gòu)、曲柄導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)等。第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)523工作行程具有近似等速段的機(jī)構(gòu)：除凸輪機(jī)構(gòu)能單獨(dú)工作行程具有近似等速段的機(jī)構(gòu)：除凸輪機(jī)構(gòu)能單獨(dú)完成外，其余機(jī)構(gòu)均需要相互配合才能完成。如：雙曲完成外，其余機(jī)構(gòu)均需要相互配合才能完成。如：雙曲柄機(jī)構(gòu)、曲柄搖桿導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)柄機(jī)構(gòu)、曲柄

39、搖桿導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)53根據(jù)分析，能滿(mǎn)足有等根據(jù)分析，能滿(mǎn)足有等速段的機(jī)構(gòu)，除了凸輪速段的機(jī)構(gòu)，除了凸輪機(jī)構(gòu)外，有：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)外，有：曲柄搖桿機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)、曲機(jī)構(gòu)、雙曲柄機(jī)構(gòu)、曲柄導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)及橢圓齒輪柄導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)及橢圓齒輪機(jī)構(gòu)等與曲柄機(jī)構(gòu)等與曲柄(或擺桿或擺桿)滑塊機(jī)構(gòu)、正弦機(jī)構(gòu)等滑塊機(jī)構(gòu)、正弦機(jī)構(gòu)等的組合。的組合。第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)54 除凸輪機(jī)構(gòu)外，其它方案均由兩個(gè)以上機(jī)構(gòu)組合而成，除凸輪機(jī)構(gòu)外，其它方案均由兩個(gè)以上機(jī)構(gòu)組合而成，因而就有：因而就有：雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)；偏置曲柄滑塊

40、機(jī)構(gòu)；雙曲柄機(jī)構(gòu)雙曲柄機(jī)構(gòu)正弦機(jī)構(gòu)；正弦機(jī)構(gòu)；橢圓齒輪一正弦機(jī)構(gòu)；橢圓齒輪一正弦機(jī)構(gòu)；橢圓齒輪一偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)；橢圓齒輪一偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)；曲柄導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)一搖桿滑塊機(jī)構(gòu)等近十種方案。曲柄導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)一搖桿滑塊機(jī)構(gòu)等近十種方案。第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)55 方案中性能最好的，經(jīng)運(yùn)動(dòng)分析知：方案中性能最好的，經(jīng)運(yùn)動(dòng)分析知：雙曲柄機(jī)構(gòu)一偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的組合，它在工作行程雙曲柄機(jī)構(gòu)一偏置曲柄滑塊機(jī)構(gòu)的組合，它在工作行程的的70%范圍內(nèi)有良好的等速運(yùn)動(dòng)性能且有較好的急回范圍內(nèi)有良好的等速運(yùn)動(dòng)性能且有較好的急回特性，結(jié)構(gòu)尺寸也合理。特性，結(jié)構(gòu)尺寸也合理。其次是曲柄導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)一

41、搖桿滑塊機(jī)構(gòu)。其運(yùn)動(dòng)性能與上其次是曲柄導(dǎo)桿機(jī)構(gòu)一搖桿滑塊機(jī)構(gòu)。其運(yùn)動(dòng)性能與上述機(jī)構(gòu)不相上下，但結(jié)構(gòu)尺寸比較大，制造比較復(fù)雜，述機(jī)構(gòu)不相上下，但結(jié)構(gòu)尺寸比較大，制造比較復(fù)雜，用在鋸床中有點(diǎn)大材小用。但卻廣泛用于各種類(lèi)型的牛用在鋸床中有點(diǎn)大材小用。但卻廣泛用于各種類(lèi)型的牛頭刨床中。頭刨床中。第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)56三、機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)舉例三、機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)舉例 家用縫紉機(jī)的送布機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)家用縫紉機(jī)的送布機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)1.縫紉機(jī)的總功能：將線按一定規(guī)律縫于縫料上?？p紉機(jī)的總功能：將線按一定規(guī)律縫于縫料上。2.主要分功能主要分功能 為實(shí)現(xiàn)縫紉功能、形成雙線鎖式線

42、跡，它由為實(shí)現(xiàn)縫紉功能、形成雙線鎖式線跡，它由以下四個(gè)主要分功能構(gòu)成：以下四個(gè)主要分功能構(gòu)成：1)引面線造環(huán)功能引面線造環(huán)功能第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)572)鉤面線擴(kuò)環(huán)，使底面線交織的功能鉤面線擴(kuò)環(huán)，使底面線交織的功能第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)58第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)3)供給和收回面線的功能；供給和收回面線的功能； 4)輸送縫料的功能輸送縫料的功能593送布機(jī)構(gòu)的功能原理要求完成輸送縫料的功能）送布機(jī)構(gòu)的功能原理要求完成輸送縫料的功能）1衣料必須在壓腳板與入口平板之間作步進(jìn)式移動(dòng)。衣料必須在

43、壓腳板與入口平板之間作步進(jìn)式移動(dòng)。2)送布牙的軌跡為近似矩形，特別是在送進(jìn)階段應(yīng)是近似直送布牙的軌跡為近似矩形，特別是在送進(jìn)階段應(yīng)是近似直線。線。3)送布牙用棘齒狀零件構(gòu)成，其送布量在一定范圍內(nèi)可作無(wú)送布牙用棘齒狀零件構(gòu)成，其送布量在一定范圍內(nèi)可作無(wú)級(jí)調(diào)節(jié)級(jí)調(diào)節(jié)第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)604送布機(jī)構(gòu)的功能分解送布機(jī)構(gòu)的功能分解1發(fā)生矩形軌跡的子功能。發(fā)生矩形軌跡的子功能。2能控制矩形軌跡各段生成時(shí)，與引線機(jī)構(gòu)相配合的控制能控制矩形軌跡各段生成時(shí)，與引線機(jī)構(gòu)相配合的控制子功能子功能3)改變送布牙送進(jìn)量的調(diào)節(jié)子功能。改變送布牙送進(jìn)量的調(diào)節(jié)子功能。4)送布機(jī)構(gòu)與傳動(dòng)

44、軸之間的運(yùn)動(dòng)傳遞子功能。送布機(jī)構(gòu)與傳動(dòng)軸之間的運(yùn)動(dòng)傳遞子功能。第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)615 5實(shí)現(xiàn)子功能的機(jī)構(gòu)選擇實(shí)現(xiàn)子功能的機(jī)構(gòu)選擇1)1)矩形軌跡生成機(jī)構(gòu)矩形軌跡生成機(jī)構(gòu) 選擇機(jī)構(gòu)力求簡(jiǎn)單的原則。選擇機(jī)構(gòu)力求簡(jiǎn)單的原則。第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)62第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化：機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化：用高副低代的辦法，將五桿變成四桿用高副低代的辦法，將五桿變成四桿2自由度高副機(jī)構(gòu)。自由度高副機(jī)構(gòu)。63 2) 2)矩形軌跡生成的控制機(jī)構(gòu)矩形軌跡生成的控制機(jī)構(gòu) 由由和和兩個(gè)轉(zhuǎn)角獨(dú)立控制，因此控制機(jī)構(gòu)變

45、得簡(jiǎn)單。兩個(gè)轉(zhuǎn)角獨(dú)立控制，因此控制機(jī)構(gòu)變得簡(jiǎn)單。（1 1：矩形的上下運(yùn)動(dòng)：矩形的上下運(yùn)動(dòng)：采用凸輪機(jī)構(gòu)控制上下運(yùn)動(dòng)。方法：在凸輪擺動(dòng)時(shí)，當(dāng)需采用凸輪機(jī)構(gòu)控制上下運(yùn)動(dòng)。方法：在凸輪擺動(dòng)時(shí)，當(dāng)需要送布牙作上升運(yùn)動(dòng)時(shí)，在凸輪上作一段上升曲線其余部要送布牙作上升運(yùn)動(dòng)時(shí)，在凸輪上作一段上升曲線其余部分均用圓弧即可；當(dāng)凸輪反轉(zhuǎn)時(shí)上升曲線就變成下降曲線。分均用圓弧即可；當(dāng)凸輪反轉(zhuǎn)時(shí)上升曲線就變成下降曲線。（2 2：矩形的前后運(yùn)動(dòng)。：矩形的前后運(yùn)動(dòng)。送布牙的前后運(yùn)動(dòng)控制比較難設(shè)計(jì)，因?yàn)榍昂筮\(yùn)動(dòng)的送布送布牙的前后運(yùn)動(dòng)控制比較難設(shè)計(jì)，因?yàn)榍昂筮\(yùn)動(dòng)的送布量要無(wú)級(jí)可調(diào)，要達(dá)到這個(gè)要求，控制凸輪必須與主軸直量要無(wú)級(jí)可調(diào)

46、，要達(dá)到這個(gè)要求，控制凸輪必須與主軸直接相聯(lián)。送布與后退的時(shí)間和大小由主軸控制，然后通過(guò)接相聯(lián)。送布與后退的時(shí)間和大小由主軸控制，然后通過(guò)一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，它只改變送進(jìn)量的大小，即改變傳遞給軌跡一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，它只改變送進(jìn)量的大小，即改變傳遞給軌跡發(fā)生機(jī)構(gòu)的發(fā)生機(jī)構(gòu)的角。角。第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)64為一等寬擺動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)，凸輪為一等寬擺動(dòng)凸輪機(jī)構(gòu)，凸輪上有相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)大小圓弧上有相對(duì)應(yīng)的兩個(gè)大小圓弧R及及r。圖示圖示a位置：凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)擺桿位置：凸輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)擺桿不動(dòng)，對(duì)應(yīng)軌跡發(fā)生機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)不動(dòng)，對(duì)應(yīng)軌跡發(fā)生機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)停止；停止；兩圓弧間用直線相聯(lián)：對(duì)應(yīng)送兩圓弧間用直線相聯(lián)：對(duì)

47、應(yīng)送布牙作上、下運(yùn)動(dòng)。布牙作上、下運(yùn)動(dòng)。圖圖b，擺桿，擺桿CD為調(diào)節(jié)桿為調(diào)節(jié)桿C點(diǎn)的點(diǎn)的上下調(diào)節(jié)，造成凸輪擺動(dòng)時(shí)，上下調(diào)節(jié)，造成凸輪擺動(dòng)時(shí)，BB的上下移動(dòng)，即：的上下移動(dòng)，即：B繞繞O的轉(zhuǎn)動(dòng)，與之連接的轉(zhuǎn)軸為控的轉(zhuǎn)動(dòng)，與之連接的轉(zhuǎn)軸為控制送布量的機(jī)構(gòu)，無(wú)級(jí)控制送制送布量的機(jī)構(gòu)，無(wú)級(jí)控制送布牙的送布大小。布牙的送布大小。第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)656. 家用縫紉機(jī)的送布機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)家用縫紉機(jī)的送布機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì) 機(jī)構(gòu)選擇完后，根據(jù)功能分解原理將這些機(jī)構(gòu)組合在機(jī)構(gòu)選擇完后，根據(jù)功能分解原理將這些機(jī)構(gòu)組合在起，起，完成送布的分功能，這就稱(chēng)為送行機(jī)構(gòu)

48、的運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)。完成送布的分功能，這就稱(chēng)為送行機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)方案設(shè)計(jì)。 從上可知，分功能的分解方法不同，每個(gè)部分所選擇機(jī)構(gòu)從上可知，分功能的分解方法不同，每個(gè)部分所選擇機(jī)構(gòu)的不同，得到的機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案也就不同。本例的機(jī)械運(yùn)動(dòng)方的不同，得到的機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案也就不同。本例的機(jī)械運(yùn)動(dòng)方案的方框圖如圖案的方框圖如圖418a，圖，圖418b為其機(jī)構(gòu)示意圖。為其機(jī)構(gòu)示意圖。第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)66第三節(jié)第三節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的方案設(shè)計(jì)高速縫紉：控制機(jī)構(gòu)均改高速縫紉：控制機(jī)構(gòu)均改成連桿機(jī)構(gòu)。成連桿機(jī)構(gòu)。67 從機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)中可知，功能原理的分解和從機(jī)

49、械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)中可知，功能原理的分解和按分解后的分功能選擇設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)是一個(gè)很重要的工作，分按分解后的分功能選擇設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)是一個(gè)很重要的工作，分解得不合理，選擇機(jī)構(gòu)不當(dāng)，都會(huì)影響分功能的完成。按解得不合理，選擇機(jī)構(gòu)不當(dāng)，都會(huì)影響分功能的完成。按功能原理來(lái)選擇或設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)是一個(gè)創(chuàng)造性的工作，能否設(shè)功能原理來(lái)選擇或設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)是一個(gè)創(chuàng)造性的工作，能否設(shè)計(jì)出計(jì)出個(gè)優(yōu)秀的新機(jī)構(gòu)是方案設(shè)計(jì)中的一項(xiàng)重要工作。個(gè)優(yōu)秀的新機(jī)構(gòu)是方案設(shè)計(jì)中的一項(xiàng)重要工作。第四節(jié)第四節(jié) 發(fā)揮機(jī)構(gòu)固有潛力的方法發(fā)揮機(jī)構(gòu)固有潛力的方法 機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)68一一. 改變機(jī)構(gòu)的某些尺寸參數(shù)，使機(jī)構(gòu)出現(xiàn)一種新的功能改變機(jī)構(gòu)的某些尺寸參

50、數(shù)，使機(jī)構(gòu)出現(xiàn)一種新的功能1a)圖圖AB小功率的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，滑塊能產(chǎn)生巨大的沖壓力。小功率的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)時(shí)，滑塊能產(chǎn)生巨大的沖壓力。2AB的尺寸增加：的尺寸增加：“瞬時(shí)停歇景象。有利于被沖壓工件的瞬時(shí)停歇景象。有利于被沖壓工件的永久變形，提高沖壓零永久變形，提高沖壓零件的尺寸精度。件的尺寸精度。3AB尺寸繼續(xù)增加，尺寸繼續(xù)增加，曲柄相應(yīng)的轉(zhuǎn)角也增曲柄相應(yīng)的轉(zhuǎn)角也增大，滑塊有明顯的上、大，滑塊有明顯的上、下二次運(yùn)動(dòng)。利用此下二次運(yùn)動(dòng)。利用此運(yùn)動(dòng)特性制成壓力機(jī)：運(yùn)動(dòng)特性制成壓力機(jī)：“二次壓印機(jī)二次壓印機(jī)”第四節(jié)第四節(jié) 發(fā)揮機(jī)構(gòu)固有潛力的方法發(fā)揮機(jī)構(gòu)固有潛力的方法 機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)69二、運(yùn)

51、用機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合，改變機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性二、運(yùn)用機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合，改變機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)特性拉延壓力機(jī)的沖頭向下沖壓時(shí)，把鋼板拉延成杯狀零件但拉延壓力機(jī)的沖頭向下沖壓時(shí)，把鋼板拉延成杯狀零件但當(dāng)沖頭還未與鋼板接觸時(shí)，壓力機(jī)的壓邊機(jī)構(gòu)的壓邊滑塊應(yīng)當(dāng)沖頭還未與鋼板接觸時(shí)，壓力機(jī)的壓邊機(jī)構(gòu)的壓邊滑塊應(yīng)先下降，把鋼板的四周壓緊。當(dāng)拉延完畢沖頭上升至脫離模先下降，把鋼板的四周壓緊。當(dāng)拉延完畢沖頭上升至脫離模具后，壓邊滑塊才能松壓上升，準(zhǔn)備下一次的拉延工作。具后，壓邊滑塊才能松壓上升，準(zhǔn)備下一次的拉延工作。（占整個(gè)周期的（占整個(gè)周期的1/31/3，約，約100100）1 1、以往都是采用凸輪機(jī)構(gòu)。、以往都是采用凸輪機(jī)構(gòu)

52、。2 2、8080年設(shè)計(jì)了一個(gè)全連桿年設(shè)計(jì)了一個(gè)全連桿組成的壓邊機(jī)構(gòu)：組成的壓邊機(jī)構(gòu)：1 1優(yōu)點(diǎn)：優(yōu)點(diǎn)： 加工制造簡(jiǎn)單；加工制造簡(jiǎn)單； 機(jī)器的體積縮小；機(jī)器的體積縮小； 使用壽命延長(zhǎng)。使用壽命延長(zhǎng)。第四節(jié)第四節(jié) 發(fā)揮機(jī)構(gòu)固有潛力的方法發(fā)揮機(jī)構(gòu)固有潛力的方法 機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)702設(shè)計(jì)思路：利用機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合拓寬機(jī)構(gòu)原有的設(shè)計(jì)思路：利用機(jī)構(gòu)的串聯(lián)組合拓寬機(jī)構(gòu)原有的瞬時(shí)停歇特性。瞬時(shí)停歇特性。圖圖422a中的六桿增力機(jī)構(gòu)中的六桿增力機(jī)構(gòu)ABCDE，當(dāng)主動(dòng)構(gòu)件轉(zhuǎn)過(guò)，當(dāng)主動(dòng)構(gòu)件轉(zhuǎn)過(guò)20時(shí)，滑塊作瞬時(shí)停歇運(yùn)動(dòng)時(shí)，滑塊作瞬時(shí)停歇運(yùn)動(dòng)(圖圖422中為了作中為了作圖清楚將圖清楚將 放大到放大到40

53、 )。如將滑塊。如將滑塊E用作壓邊機(jī)構(gòu)用作壓邊機(jī)構(gòu)，只要滑塊二次擺動(dòng)的升距不超過(guò)，只要滑塊二次擺動(dòng)的升距不超過(guò)0.05mm，就可以看，就可以看作滑塊作滑塊E是作連續(xù)壓緊動(dòng)作。是作連續(xù)壓緊動(dòng)作。產(chǎn)生問(wèn)題：停歇時(shí)間太短，與產(chǎn)生問(wèn)題：停歇時(shí)間太短，與100 相比還差得太多。相比還差得太多。拓寬停歇時(shí)間：增加曲柄搖桿機(jī)構(gòu)拓寬停歇時(shí)間：增加曲柄搖桿機(jī)構(gòu)FGHA：若把主動(dòng)連架桿改成擺動(dòng)、滑塊在最下面的位置時(shí)，作若把主動(dòng)連架桿改成擺動(dòng)、滑塊在最下面的位置時(shí)，作為主動(dòng)擺桿的一個(gè)極限位置，如粗實(shí)線為主動(dòng)擺桿的一個(gè)極限位置，如粗實(shí)線ABCDE； ABCDE（細(xì)實(shí)線為主動(dòng)擺桿的另一個(gè)極限位置。（細(xì)實(shí)線為主動(dòng)擺桿的另

54、一個(gè)極限位置。壓邊角度：壓邊角度：A1轉(zhuǎn)到轉(zhuǎn)到AB，經(jīng)過(guò)四次微小擺動(dòng)位移，經(jīng)過(guò)四次微小擺動(dòng)位移0.05mm）。）。第四節(jié)第四節(jié) 發(fā)揮機(jī)構(gòu)固有潛力的方法發(fā)揮機(jī)構(gòu)固有潛力的方法 機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)71第四節(jié)第四節(jié) 發(fā)揮機(jī)構(gòu)固有潛力的方法發(fā)揮機(jī)構(gòu)固有潛力的方法 機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)72三、運(yùn)用機(jī)構(gòu)的并聯(lián)組合，得到某種特殊的運(yùn)動(dòng)規(guī)律或軌跡三、運(yùn)用機(jī)構(gòu)的并聯(lián)組合，得到某種特殊的運(yùn)動(dòng)規(guī)律或軌跡 典型的實(shí)例典型的實(shí)例: :送布機(jī)構(gòu)中的軌跡生成機(jī)構(gòu)，它是以二自由度送布機(jī)構(gòu)中的軌跡生成機(jī)構(gòu)，它是以二自由度的軌跡發(fā)生機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，然而采用兩個(gè)單自由度的凸輪的軌跡發(fā)生機(jī)構(gòu)為基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，然而采用兩個(gè)

55、單自由度的凸輪機(jī)構(gòu)作為其兩個(gè)輸入而并行接入，經(jīng)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)疊加后得到任機(jī)構(gòu)作為其兩個(gè)輸入而并行接入，經(jīng)基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)疊加后得到任意的軌跡。意的軌跡。如將上述送布機(jī)構(gòu)，略去送布調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，并如將上述送布機(jī)構(gòu)，略去送布調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，并把兩個(gè)控制凸輪安裝在同一主軸上。把兩個(gè)控制凸輪安裝在同一主軸上。第四節(jié)第四節(jié) 發(fā)揮機(jī)構(gòu)固有潛力的方法發(fā)揮機(jī)構(gòu)固有潛力的方法 機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)73圖圖a a中構(gòu)件中構(gòu)件l l、2 2、4 4、5 5組成二自由度基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)。組成二自由度基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)。凸輪凸輪8 8與構(gòu)件與構(gòu)件5 5及凸輪及凸輪88與構(gòu)件與構(gòu)件2 2組成兩個(gè)單自組成兩個(gè)單自由度機(jī)構(gòu)，并行輸

56、入這由度機(jī)構(gòu)，并行輸入這個(gè)二自由度基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，個(gè)二自由度基礎(chǔ)機(jī)構(gòu)，它將這兩個(gè)輸入運(yùn)動(dòng)疊它將這兩個(gè)輸入運(yùn)動(dòng)疊加后得到一個(gè)期望的輸加后得到一個(gè)期望的輸出軌跡。出軌跡。第四節(jié)第四節(jié) 發(fā)揮機(jī)構(gòu)固有潛力的方法發(fā)揮機(jī)構(gòu)固有潛力的方法 機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)74四、利用機(jī)構(gòu)組成原理發(fā)現(xiàn)新的機(jī)構(gòu)四、利用機(jī)構(gòu)組成原理發(fā)現(xiàn)新的機(jī)構(gòu) 機(jī)構(gòu)組成原理：機(jī)構(gòu)是由若干個(gè)構(gòu)件組成，其最基本的機(jī)構(gòu)組成原理：機(jī)構(gòu)是由若干個(gè)構(gòu)件組成，其最基本的形式是構(gòu)件間全部用轉(zhuǎn)動(dòng)副組成。形式是構(gòu)件間全部用轉(zhuǎn)動(dòng)副組成。 用相同數(shù)目的構(gòu)件組合起來(lái)完成給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律的機(jī)構(gòu)用相同數(shù)目的構(gòu)件組合起來(lái)完成給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律的機(jī)構(gòu)將不止一種，研究機(jī)構(gòu)組成的結(jié)

57、構(gòu)形式，探討其組成原理，將不止一種，研究機(jī)構(gòu)組成的結(jié)構(gòu)形式，探討其組成原理，用不同的組合方法，將可演變出具有各種不同運(yùn)動(dòng)特性的各用不同的組合方法，將可演變出具有各種不同運(yùn)動(dòng)特性的各種機(jī)構(gòu)。種機(jī)構(gòu)。第四節(jié)第四節(jié) 發(fā)揮機(jī)構(gòu)固有潛力的方法發(fā)揮機(jī)構(gòu)固有潛力的方法 機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)7576“0表示：不分配表示：不分配n2構(gòu)件而直接連接；構(gòu)件而直接連接；用用“1”、“2分別表示連接兩頂點(diǎn)間分別表示連接兩頂點(diǎn)間n2構(gòu)件數(shù)。構(gòu)件數(shù)。以上組成以上組成8桿單自由度機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)鏈，共得桿單自由度機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)鏈，共得16種變型結(jié)構(gòu)。在種變型結(jié)構(gòu)。在這些結(jié)構(gòu)中選用不同的構(gòu)件作機(jī)架，就可得到各種不同的機(jī)構(gòu)，這些結(jié)

58、構(gòu)中選用不同的構(gòu)件作機(jī)架，就可得到各種不同的機(jī)構(gòu)，在這些機(jī)構(gòu)中可找出最優(yōu)的機(jī)構(gòu)供選用。在這些機(jī)構(gòu)中可找出最優(yōu)的機(jī)構(gòu)供選用。第四節(jié)第四節(jié) 發(fā)揮機(jī)構(gòu)固有潛力的方法發(fā)揮機(jī)構(gòu)固有潛力的方法 機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)77 圖圖4-24a其特征號(hào)為其特征號(hào)為“111100” 如把其中如把其中6、7、8三構(gòu)件代換成三構(gòu)件代換成高副，以構(gòu)件高副，以構(gòu)件1為機(jī)架，構(gòu)件為機(jī)架，構(gòu)件5為凸輪作主動(dòng)構(gòu)件，就得到圖為凸輪作主動(dòng)構(gòu)件，就得到圖424b所示的新機(jī)構(gòu)。所示的新機(jī)構(gòu)。第四節(jié)第四節(jié) 發(fā)揮機(jī)構(gòu)固有潛力的方法發(fā)揮機(jī)構(gòu)固有潛力的方法 機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)機(jī)構(gòu)的創(chuàng)新設(shè)計(jì)78第五節(jié)第五節(jié) 機(jī)械運(yùn)動(dòng)的協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖機(jī)械運(yùn)

59、動(dòng)的協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)和運(yùn)動(dòng)循環(huán)圖 一、機(jī)械運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)一、機(jī)械運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)設(shè)計(jì) 當(dāng)功能結(jié)構(gòu)圖中各分功能均設(shè)計(jì)完畢后，怎樣將這些分功當(dāng)功能結(jié)構(gòu)圖中各分功能均設(shè)計(jì)完畢后，怎樣將這些分功能協(xié)調(diào)動(dòng)作，共同完成總功能能協(xié)調(diào)動(dòng)作，共同完成總功能? ?這就需進(jìn)行總體范圍內(nèi)的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)這就需進(jìn)行總體范圍內(nèi)的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)機(jī)械運(yùn)動(dòng)協(xié)機(jī)械運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)。調(diào)設(shè)計(jì)。 完成各分功能的機(jī)構(gòu)完成各分功能的機(jī)構(gòu)( (執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)) )均是相對(duì)獨(dú)立的，其運(yùn)均是相對(duì)獨(dú)立的，其運(yùn)動(dòng)動(dòng)作的先后是根據(jù)總功能的要求，在一個(gè)周期中按時(shí)間序動(dòng)動(dòng)作的先后是根據(jù)總功能的要求，在一個(gè)周期中按時(shí)間序列安排。但怎樣使各執(zhí)行機(jī)構(gòu)嚴(yán)格按規(guī)定的時(shí)間運(yùn)動(dòng)？列安排。但怎樣使各執(zhí)行機(jī)構(gòu)嚴(yán)格按規(guī)定的時(shí)間運(yùn)動(dòng)？這就是機(jī)械運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵這就是機(jī)械運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)設(shè)計(jì)的關(guān)鍵控制方法設(shè)計(jì)?？刂品椒ㄔO(shè)計(jì)。在控制的方法上，一