(完整版)ABB機(jī)器人地手動(dòng)操作

1、ABBa/J-3ABB機(jī)器人的手動(dòng)操作3.1任務(wù)目標(biāo)> 掌握手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的三種模式。> 使用“增量”模式來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。> 熟練使用手動(dòng)操縱的快捷方式。> 掌握ABB機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作。3.2任務(wù)描述手動(dòng)操縱機(jī)器人運(yùn)動(dòng)一共有三種模式：?jiǎn)屋S運(yùn)動(dòng)、線性運(yùn)動(dòng)和重定位運(yùn)動(dòng)。如何使用這三種模式手動(dòng)操作機(jī)器人運(yùn)動(dòng)是項(xiàng)目的主要內(nèi)容。建立一個(gè)工作站，ABB型號(hào)為IRB120,Y軸上建模長(zhǎng)方體，長(zhǎng)200mm，寬200mm，高400mm，在長(zhǎng)方體的內(nèi)角上進(jìn)行重定位運(yùn)動(dòng),之后恢復(fù)到機(jī)械遠(yuǎn)點(diǎn).（手動(dòng)操作練習(xí)需要教師指導(dǎo)，同時(shí)需要上機(jī)練習(xí)）3。3知識(shí)儲(chǔ)備3.3。1手動(dòng)操作三種模式

2、1。單軸運(yùn)動(dòng)一般地，ABB機(jī)器人是由六個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)分別驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的六個(gè)關(guān)節(jié)軸，那么每次手動(dòng)操縱一個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)，就稱之為單軸運(yùn)動(dòng)。圖2IRB120機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸2. 線性運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的線性運(yùn)動(dòng)是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的TCP在空間中作線性運(yùn)動(dòng)。3。重定位運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的重定位運(yùn)動(dòng)是指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)，也可以理解為機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng).3.3.2RobotStudio中的建模功能當(dāng)使用RobotStudio進(jìn)行機(jī)器人的仿真驗(yàn)證時(shí)，如節(jié)拍、到達(dá)能力等，如果對(duì)周邊模型要求不是非常細(xì)致的表述時(shí)，可以用簡(jiǎn)單的等同實(shí)際大小的基本模型進(jìn)行代

3、替，從而節(jié)約仿真驗(yàn)證的時(shí)間。如果需要精細(xì)的3D模型，可以通過(guò)第三方的建模軟件進(jìn)行建模，并通*.sat格式導(dǎo)入到RobotStudio中來(lái)完成建模布局的工作。1。使用RobotStudio建模功能進(jìn)行3D模型的創(chuàng)建2.對(duì)3D模型進(jìn)行相關(guān)設(shè)置文檔大全可工違謎.圉形顯示,“移除幾何嵐已題I冋猛卜可由專感器檢側(cè)F載RotoiStudioE.61創(chuàng)建丸角劇歸m奧切Ctrl-X復(fù)制Ctrl-匚1.在剛創(chuàng)建的對(duì)象上單擊右鍵，在彈出的快捷菜單中可以進(jìn)行顏色、移動(dòng)、顯示等相關(guān)的設(shè)定。2.在對(duì)象設(shè)置完成后，單擊“導(dǎo)出幾何體”，就可以將對(duì)象進(jìn)行保存。3。4任務(wù)實(shí)施3。4。1單軸運(yùn)動(dòng)的手動(dòng)操縱電源總開(kāi)關(guān)電源總開(kāi)關(guān)急停

4、開(kāi)關(guān)急停開(kāi)關(guān)通電復(fù)位通電復(fù)位機(jī)器人狀態(tài)機(jī)器人狀態(tài)1.將控制柜上機(jī)器人狀態(tài)鑰匙切換到中間的手動(dòng)限速狀態(tài)。手或SvstaliaHRECCM-lCE'巳薦止健睦10MJ2.在狀態(tài)欄中,確認(rèn)機(jī)器人的狀態(tài)已切換為“手動(dòng)”ABB菜單中，選擇“手動(dòng)操縱”7.此處顯示“軸1-3"的操縱桿方向.黃箭頭代表正方向。*操縱桿的使用技巧：可以將機(jī)器人的操縱桿比一點(diǎn)擊囲社亓嬉改M單元:期精度:湖F模比坐標(biāo)系:工貝坐標(biāo):|件半杯：操縱樸鎖定：増量:ROB_1.Off軸1-3-基坐標(biāo)tooLOirobjO.loadl九一無(wú)對(duì)唯幗葩2:土1:士6:0.00.00-00.01.60.0廠顯級(jí)桿方向213“作汽

5、車的節(jié)氣門,打操縱'度是O桿的操縱幅與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)速度相關(guān)的。操縱幅度較小,則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較慢.操縱幅度較大，則機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度較快。所以在操作時(shí)，盡量以小幅度操縱使機(jī)器人慢慢運(yùn)動(dòng)。3。4.2線性運(yùn)動(dòng)當(dāng)前翅年:線性1.1-3-點(diǎn)擊醫(yī)社”里煩申挾甲兀：RDB_1.絕対精度:OFf動(dòng)作模式：線性坐標(biāo)糸：基坐標(biāo)一VoikOliJn：-工具坐標(biāo):374-0imi0.0nn丘朋-0IU1I0.&yprio0.001T16970.0工件坐杯：有效戰(zhàn)荷：操縱桿盼wobjO.-«loadl.a=.無(wú)“手動(dòng)操縱”一“動(dòng)作模式”界面中選擇“線性"，然后單擊“確/定。單擊“工具坐

6、標(biāo)”生運(yùn)動(dòng)要在YZ層星：無(wú)“工具坐標(biāo)"W.啟動(dòng)，號(hào)于功拆縱-丄貝歲前選擇：AWGun從列去屮迭弄一個(gè)頂目o3.選中對(duì)應(yīng)工具名斬模塊范囤1s'.:rtZ的工具1ffl_GunRAPID/TJWBL/CalibDnta全局（工具數(shù)tooLOKftJ'lU/LRUE1/BALE全局據(jù)的建立，參見(jiàn)程序數(shù)據(jù)內(nèi)容）.新建編輯*4.用左手按下使能按鈕，進(jìn)入“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟"狀態(tài)，在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電動(dòng)機(jī)開(kāi)啟"狀態(tài)。機(jī)械單元：KJB1.絕對(duì)精度：Off動(dòng)作模式：線杵坐標(biāo)系:基坐標(biāo)-工貝坐杯：AM_Guix工件坐標(biāo)：wobjO.桶載荷：loadl.腳戕定：無(wú)無(wú)L點(diǎn)擊歴性

7、昇更改坐禰中的泣盍:VockObcciX:722.5nmIf：CLUnmZ:49乩6nm(i1:0.対陽(yáng)G(i2:0.0q3：0.95582q<l：0.05.Ul3n.llJJM曜a範(fàn)XYz此處顯示軸X、Y、Z的操縱桿方向。黃箭頭代表正方向。對(duì)準(zhǔn)轉(zhuǎn)到啟動(dòng)3.4.3重定位運(yùn)動(dòng)6.操作示教器上的操縱桿，工具的TCP點(diǎn)在空間中作線性運(yùn)動(dòng).8.操縱示教器上的操縱桿，機(jī)器人繞著工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動(dòng).3。4。4增量模式控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)如果對(duì)使用操縱桿通過(guò)位移幅度來(lái)控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式來(lái)控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng).在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動(dòng)一步如果操縱

8、桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會(huì)持續(xù)移動(dòng)（速率為10步/s）.機(jī)械單亓：伽.1:c.0*絕對(duì)箱康：Off2:fl.093:C.0°動(dòng)柞模式：軸1-3.4:u.o*里標(biāo)系:星坐標(biāo)5:6:1.6ac.0*工貝坐標(biāo)：tool）1.工杵坐標(biāo):wibjD釵我荷：loadL.刪料方向-翩J科癥：無(wú)a無(wú)F213“手動(dòng)操縱”界面中，選中“增量”。咸旌1-3。5知識(shí)鏈接3。5.1手動(dòng)操縱的快捷方式1.手動(dòng)操縱的快捷按鈕2.根據(jù)需要選擇增量的移動(dòng)距離，然后單擊“確定"。增曰量移動(dòng)距離Mm角度O小0.050。005中10.02大50.2用戶自定義自定義標(biāo)號(hào)說(shuō)明A機(jī)器人/外軸的切換B線性運(yùn)動(dòng)/重定位

9、運(yùn)動(dòng)的切換C關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)軸1-3/軸4-6的切換D增量開(kāi)/關(guān)2。手動(dòng)操縱的快捷菜單3ABB.Allrightsreserved.1.單擊此快捷菜單按鈕。RD51勞護(hù)裝童停亡園i建睦10MJ«顯示詳情ROB1rAW_GunwobjO100%隱藏細(xì)節(jié)2. 單擊“手動(dòng)操縱”按鈕。3. 單擊“顯示詳情”展開(kāi)菜單.標(biāo)號(hào)說(shuō)明A選擇當(dāng)前使用的工具數(shù)據(jù)B選擇當(dāng)前使用的工件坐標(biāo)C操縱桿速率D增量開(kāi)/關(guān)E碰撞監(jiān)控開(kāi)/關(guān)4.界面說(shuō)明:F坐標(biāo)系選擇G動(dòng)作模式選擇5. 單擊“增量模式"按鈕，選擇需要的增量。6. 自定義增量值的方法：選擇“用戶模塊”然后單擊“顯示值”就可以進(jìn)行增量值的自定義了.3。5.2

10、ABB機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作ABB機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置。在以下的情況，需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器的更新操作:1) 更換伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。2) 當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。3) 轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開(kāi)過(guò)以后。4) 斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動(dòng).5) 當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。1.機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸的機(jī)械原點(diǎn)刻度示意圖。提示：使用手動(dòng)操縱讓機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置的順序是：4-5-61一23.注意：各個(gè)型號(hào)的機(jī)器人機(jī)械原點(diǎn)刻度位置會(huì)有所不同，請(qǐng)參考ABB隨機(jī)光盤說(shuō)明書.2.在手動(dòng)操縱菜單中，選擇“軸46”動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)

11、4運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位3.在手動(dòng)操縱菜單中，選擇“軸4-6”動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)軸5運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位4.在手動(dòng)操縱菜單中，選擇“軸4-6”動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)軸6運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位5.在手動(dòng)操縱菜單中，選擇“軸1-3”動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)軸1運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位6.在手動(dòng)操縱菜單中，選擇“軸1一3”動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)軸2運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位7.在手動(dòng)操縱菜單中，選擇“軸1-3"動(dòng)作模式，將關(guān)節(jié)軸3運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn)的刻度位置。13.單擊“是”-wu1-fe.f參教編輯電機(jī)校推薔移單亓：UOB_1營(yíng)入U(xiǎn)主ES.BJ范甩內(nèi)的直，亓點(diǎn)擊“確是”<14.輸入剛才從機(jī)器人本體記錄的電動(dòng)機(jī)校準(zhǔn)r

12、obl10.000000scrobl_20.000000呆mb1_30.000000足i-nbl_40.OllDODd杲roblb0.000000是robl_60.000000是7a9q56123<3偏移數(shù)據(jù)，然后單擊“確定”如果示教器中顯示的數(shù)據(jù)與機(jī)器人本體上的標(biāo)簽數(shù)據(jù)一致，則無(wú)需修改，直接單擊“取消”退出，跳到第18步.系統(tǒng)新校準(zhǔn)偏移值已保存在系統(tǒng)參數(shù)中.要激活這些值，您需要重新啟動(dòng)控制器.是否現(xiàn)在重新啟動(dòng)控制器？是否15.確定修改后，在彈出的重啟對(duì)話框中單擊“是".書苦更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器可能會(huì)改變預(yù)設(shè)位買。確定要繼續(xù)?19.單擊“是”更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器機(jī)械單亓：詼桂鈾耳旦在審新&

13、quot;20.11H丄ub：L_l轉(zhuǎn)敖計(jì)數(shù)器匕史新色robl_2轉(zhuǎn)數(shù)il數(shù)簽已史新因robl_3轉(zhuǎn)數(shù)il數(shù)希已史新robl_4轉(zhuǎn)數(shù)il數(shù)器已史新robl_5轉(zhuǎn)數(shù)il數(shù)器已史捕robl6轉(zhuǎn)數(shù)il數(shù)器已史馴全部清除更新關(guān)閉込7枝需-WiR_1-軻裁載忑單擊“全選”，然后單擊“更新”.（如果機(jī)器人由于安裝位置的關(guān)系，無(wú)法六個(gè)軸同時(shí)到達(dá)機(jī)械原點(diǎn)刻度位置，則可以逐一對(duì)關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新）警告轉(zhuǎn)數(shù)才數(shù)器更新所選軸的轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器將被更新-此操作不可撤消:點(diǎn)擊"更新&繼續(xù)點(diǎn)擊円取消"使十?dāng)?shù)器保留不變：更新取消21.單擊“更新”22.操作完成后，轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新完成。毎直徑H亙短里離主成校準(zhǔn)程序可能需要幾分卿的時(shí)閆°請(qǐng)等待！3.5。3RobotStudio中測(cè)量工具的使用(1)測(cè)量垛板的長(zhǎng)度1. 單擊“選擇部件”.2. 單擊“捕捉末端"。3. 在“建模"選項(xiàng)卡中，單擊“點(diǎn)到點(diǎn)”。4. 單擊A角點(diǎn)。5. 單擊B角點(diǎn)。6.