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文檔簡介
1、LOGOClick to add your text第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置6-26-2常用典型位置檢測裝置常用典型位置檢測裝置6-16-1對位置檢測裝置的要求對位置檢測裝置的要求第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置 位置檢測裝置是數(shù)控機床的重要組成部分。位置檢測裝置是數(shù)控機床的重要組成部分。在閉環(huán)系統(tǒng)中,它的主要作用是檢測位移量,并在閉環(huán)系統(tǒng)中,它的主要作用是檢測位移量,并發(fā)出反饋信號和數(shù)控裝置發(fā)出的指令信號相比較,發(fā)出反饋信號和數(shù)控裝置發(fā)出的指令信號相比較,若有偏差,經(jīng)放大后控制執(zhí)行部件,使著向消除若有偏差,經(jīng)放大后控制執(zhí)行部件,使著向消除偏差的方向運動直至偏差等于零為止。
2、偏差的方向運動直至偏差等于零為止。6-16-1對位置檢測裝置的要求對位置檢測裝置的要求第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置受溫度、濕度影響小,工作可靠,能長期保持精度,受溫度、濕度影響小,工作可靠,能長期保持精度,抗干擾能力強抗干擾能力強; ;在機床執(zhí)行部件工作范圍內(nèi),能滿足精度和速度的要在機床執(zhí)行部件工作范圍內(nèi),能滿足精度和速度的要求;進給速度求;進給速度2030m/min2030m/min,轉(zhuǎn)速高達,轉(zhuǎn)速高達100000r/min100000r/min。使用維護方便,適應(yīng)機床工作環(huán)境;使用維護方便,適應(yīng)機床工作環(huán)境;成本低。成本低。一、數(shù)控機床對位置檢測裝置的要求:一、數(shù)控機床對位置檢測
3、裝置的要求:第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置1 1、按測量對象不同分類、按測量對象不同分類位移檢測裝置位移檢測裝置: :脈沖編碼器、光柵脈沖編碼器、光柵 速度檢測裝置:測速發(fā)電機速度檢測裝置:測速發(fā)電機2 2、按安裝位置不同分類、按安裝位置不同分類直接測量直接測量: :將檢測裝置安裝在執(zhí)行部件上將檢測裝置安裝在執(zhí)行部件上 間接測量間接測量: :將檢測元件安裝在滾珠絲杠或驅(qū)動電動機軸上將檢測元件安裝在滾珠絲杠或驅(qū)動電動機軸上二、檢測裝置的分類二、檢測裝置的分類第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置(1)(1)直接測量直接測量 將直線型檢測裝置安裝在移動部件上,直接測量工作臺將直線型檢測裝置
4、安裝在移動部件上,直接測量工作臺的直線位移,作為全閉環(huán)伺服系統(tǒng)的位置反饋信號,構(gòu)成位的直線位移,作為全閉環(huán)伺服系統(tǒng)的位置反饋信號,構(gòu)成位置閉環(huán)控制。優(yōu)點是準(zhǔn)確性高、可靠性好,缺點是測量裝置置閉環(huán)控制。優(yōu)點是準(zhǔn)確性高、可靠性好,缺點是測量裝置要和工作臺行程等長,在大型數(shù)控機床上受到一定限制。要和工作臺行程等長,在大型數(shù)控機床上受到一定限制。(2)(2) 間接測量間接測量 將旋轉(zhuǎn)型檢測裝置安裝在驅(qū)動電機軸或滾珠絲杠上,通將旋轉(zhuǎn)型檢測裝置安裝在驅(qū)動電機軸或滾珠絲杠上,通過檢測轉(zhuǎn)動件的角位移來間接測量機床工作臺的直線位移,過檢測轉(zhuǎn)動件的角位移來間接測量機床工作臺的直線位移,作為半閉環(huán)伺服系統(tǒng)的位置反饋
5、用。作為半閉環(huán)伺服系統(tǒng)的位置反饋用。 優(yōu)點是測量方便、無長度限制。缺點是測量信號中增加優(yōu)點是測量方便、無長度限制。缺點是測量信號中增加了由回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)變?yōu)橹本€運動的傳動鏈誤差,從而影響了測了由回轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)變?yōu)橹本€運動的傳動鏈誤差,從而影響了測量精度。量精度。第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置3 3、按測量方法不同分類、按測量方法不同分類增量式測量增量式測量絕對式測量絕對式測量 絕對式測量:對于被測量的任意一點位置均由固定的零絕對式測量:對于被測量的任意一點位置均由固定的零點標(biāo)起。每一個被測點都有一個相應(yīng)的測量值。點標(biāo)起。每一個被測點都有一個相應(yīng)的測量值。特點:裝置的結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜特點:裝置的結(jié)構(gòu)
6、較為復(fù)雜 增量式測量:只測量位移量。測量單位為增量式測量:只測量位移量。測量單位為0.01mm0.01mm每移動每移動0.01mm0.01mm發(fā)出一個脈沖信號。發(fā)出一個脈沖信號。第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置優(yōu)點優(yōu)點: 裝置簡單,任何一個點都可作為測量的起點。在輪廓裝置簡單,任何一個點都可作為測量的起點。在輪廓控制的數(shù)控機床上大都采用這種方式??刂频臄?shù)控機床上大都采用這種方式。缺點缺點: 在增量式檢測系統(tǒng)中,移距是由測量信號計數(shù)讀出,在增量式檢測系統(tǒng)中,移距是由測量信號計數(shù)讀出,一旦計數(shù)有誤,以后的測量結(jié)果則完全錯誤。如出某種事一旦計數(shù)有誤,以后的測量結(jié)果則完全錯誤。如出某種事故,無法
7、恢復(fù)。故,無法恢復(fù)。第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置4 4、按檢測信號不同分類、按檢測信號不同分類數(shù)字式測量數(shù)字式測量模擬式測量模擬式測量 模擬式測量:模擬式測量是將被測量用連續(xù)變量來表示。模擬式測量:模擬式測量是將被測量用連續(xù)變量來表示。 如電壓變化、相位變化等。數(shù)控機床所用模擬式測量如電壓變化、相位變化等。數(shù)控機床所用模擬式測量主要用于小量程的測量,如感應(yīng)同步器的一個線距(主要用于小量程的測量,如感應(yīng)同步器的一個線距(2mm2mm)內(nèi)的信號相位變化等。內(nèi)的信號相位變化等。特點特點: 直接測量被測的量,無需變換;直接測量被測的量,無需變換; 在小量
8、程內(nèi)實現(xiàn)較高精度的測量,技術(shù)成熟。在小量程內(nèi)實現(xiàn)較高精度的測量,技術(shù)成熟。第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置 數(shù)字式測量:被測的量以數(shù)字的形式來表示。數(shù)字式測量:被測的量以數(shù)字的形式來表示。 測量信號為電脈沖,可以直接把它們送入數(shù)控裝置測量信號為電脈沖,可以直接把它們送入數(shù)控裝置進行比較、處理。進行比較、處理。特點:特點: 被測的量轉(zhuǎn)換為脈沖個數(shù),便于顯示和處理;被測的量轉(zhuǎn)換為脈沖個數(shù),便于顯示和處理; 測量精度取決于測量單位,和量程基本無關(guān);測量精度取決于測量單位,和量程基本無關(guān); 測量裝置比較簡單,脈沖信號抗干擾能力較強。測量裝置比較簡單,脈沖信號抗干擾能力較強。第六章第六章 位置檢測
9、裝置位置檢測裝置6-2 6-2 常用典型位置檢測裝置常用典型位置檢測裝置一、旋轉(zhuǎn)變壓器(角位移檢測元件)一、旋轉(zhuǎn)變壓器(角位移檢測元件) 旋轉(zhuǎn)變壓器是一種角度測量元件,它是一種小型交旋轉(zhuǎn)變壓器是一種角度測量元件,它是一種小型交流電機。流電機。在結(jié)構(gòu)上與兩相繞組式異步電動機相似,由定在結(jié)構(gòu)上與兩相繞組式異步電動機相似,由定子和轉(zhuǎn)子組成,定子繞組為變壓器的原邊,轉(zhuǎn)子繞組為子和轉(zhuǎn)子組成,定子繞組為變壓器的原邊,轉(zhuǎn)子繞組為變壓器的副邊。激磁電壓接到定子繞組上,激磁頻率通變壓器的副邊。激磁電壓接到定子繞組上,激磁頻率通常為常為400H400H、500H500H、1000H1000H、3000H3000H
10、、5000H5000H,特點:特點:其結(jié)構(gòu)簡單、動作靈敏,對環(huán)境無特殊要求,維其結(jié)構(gòu)簡單、動作靈敏,對環(huán)境無特殊要求,維護方便,輸出信號幅度大,抗干擾性強,工作可靠。護方便,輸出信號幅度大,抗干擾性強,工作可靠。第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置工作原理:工作原理:u1=Um sin tu2u2u2 1 =0 = 1 =90 u1=Um sin tu1=Um sin t定子繞組定子繞組輸入電壓輸入電壓第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置 設(shè)加到定子繞組的勵磁電壓為設(shè)加到定子繞組的勵磁電壓為U1=UmsinU1=Umsin t t,通過電磁耦,通過電磁耦合,將在轉(zhuǎn)子繞組中產(chǎn)生的感應(yīng)電壓為合
11、,將在轉(zhuǎn)子繞組中產(chǎn)生的感應(yīng)電壓為 U2 = K U1sinU2 = K U1sin = K Um sin= K Um sin t sint sin = = K Um sinK Um sin sinsin t t 式中式中 KK變壓比(變壓比(K=N1/N2K=N1/N2為定子、轉(zhuǎn)子繞組的匝數(shù))為定子、轉(zhuǎn)子繞組的匝數(shù)) UmUm勵磁最大電壓勵磁最大電壓 勵磁電壓角頻率勵磁電壓角頻率 轉(zhuǎn)子與定子相對角位移,當(dāng)轉(zhuǎn)子磁軸與定子磁軸轉(zhuǎn)子與定子相對角位移,當(dāng)轉(zhuǎn)子磁軸與定子磁軸垂直時,垂直時, =0=0 ;當(dāng)轉(zhuǎn)子磁軸與定子磁軸平行時,;當(dāng)轉(zhuǎn)子磁軸與定子磁軸平行時, =90=90 。第六章第六章 位置檢測裝置
12、位置檢測裝置二、感應(yīng)同步器二、感應(yīng)同步器 非接觸電磁式測量元件,測角位移或直線位移非接觸電磁式測量元件,測角位移或直線位移1 1、分類:、分類:直線型感應(yīng)同步器直線型感應(yīng)同步器測量直線位移測量直線位移旋轉(zhuǎn)型感應(yīng)同步器旋轉(zhuǎn)型感應(yīng)同步器測量角位移測量角位移2 2、結(jié)構(gòu):、結(jié)構(gòu):直線型直線型旋轉(zhuǎn)型旋轉(zhuǎn)型定尺定尺安裝在機床床身上安裝在機床床身上滑尺滑尺安裝在移動部件上安裝在移動部件上轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)子定子定子第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置3 3、工作原理:(標(biāo)準(zhǔn)直線型感應(yīng)同步器為例)、工作原理:(標(biāo)準(zhǔn)直線型感應(yīng)同步器為例) 利用電磁耦合原理,將位移或轉(zhuǎn)角變成電信號(極為利用電磁耦合原理,將位移或轉(zhuǎn)角變成
13、電信號(極為普遍)。即使滑尺與定尺相互平行,并保持一定的間距。向普遍)。即使滑尺與定尺相互平行,并保持一定的間距。向滑尺通以交流激磁電壓,則在滑尺中產(chǎn)生激磁電流,繞組周滑尺通以交流激磁電壓,則在滑尺中產(chǎn)生激磁電流,繞組周圍產(chǎn)生按正弦規(guī)律變化的磁場,由電磁感應(yīng),在定尺上感出圍產(chǎn)生按正弦規(guī)律變化的磁場,由電磁感應(yīng),在定尺上感出感應(yīng)電壓,當(dāng)滑尺與定尺間產(chǎn)生相對位移時,由于電磁耦合感應(yīng)電壓,當(dāng)滑尺與定尺間產(chǎn)生相對位移時,由于電磁耦合的變化,使定尺上感應(yīng)電壓隨位移的變化而變化(相同頻的變化,使定尺上感應(yīng)電壓隨位移的變化而變化(相同頻率)。率)。第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置定尺定尺定尺上制有單向
14、均勻感應(yīng)繞組,一般為定尺上制有單向均勻感應(yīng)繞組,一般為250mm250mm滑尺滑尺長長100mm100mm,繞有兩個勵磁繞組,繞有兩個勵磁繞組第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置定尺繞組產(chǎn)生感應(yīng)電動勢原理圖定尺繞組產(chǎn)生感應(yīng)電動勢原理圖第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置滑尺的正弦繞組加電壓滑尺的正弦繞組加電壓Us = Um sinUs = Um sin t t 時時, 定尺繞組定尺繞組 Us = KUmsinUs = KUmsin t t cos cos 滑尺的正弦繞組加電壓滑尺的正弦繞組加電壓Uc = Um cosUc = Um cos t t 時,時, 定尺繞組定尺繞組 Uc = KU
15、mcosUc = KUmcos t t sin sin = KUmcos= KUmcos t t cos( cos( + + /2)/2) Ud = Us+ Ud = Us+ Uc Uc = KUmsin = KUmsin t t cos cos + KUmcos+ KUmcos t t cos( cos( + + /2)/2) = KUmsin(= KUmsin( t t- - ) ) - -滑尺繞組相對于定尺繞組的空間相位角滑尺繞組相對于定尺繞組的空間相位角xx22當(dāng)滑尺移動當(dāng)滑尺移動x x距離則感應(yīng)電壓以余弦或正弦函數(shù)變化距離則感應(yīng)電壓以余弦或正弦函數(shù)變化 角角第六章第六章 位置檢測裝置
16、位置檢測裝置三、脈沖編碼器(角位移檢測元件)三、脈沖編碼器(角位移檢測元件)v 脈沖編碼器是一種旋轉(zhuǎn)式脈沖發(fā)生器,能把機械轉(zhuǎn)角變脈沖編碼器是一種旋轉(zhuǎn)式脈沖發(fā)生器,能把機械轉(zhuǎn)角變成電脈沖,是數(shù)控機床上使用很廣泛的位置檢測裝置。脈沖成電脈沖,是數(shù)控機床上使用很廣泛的位置檢測裝置。脈沖編碼器可分為增量式與絕對式兩類。編碼器可分為增量式與絕對式兩類。v 1. 1. 絕對式編碼器絕對式編碼器v 絕對式編碼器是一種旋轉(zhuǎn)式檢測裝置,可直接把被測轉(zhuǎn)絕對式編碼器是一種旋轉(zhuǎn)式檢測裝置,可直接把被測轉(zhuǎn)角用數(shù)字代碼表示出來,且每一個角度位置均有其對應(yīng)的測角用數(shù)字代碼表示出來,且每一個角度位置均有其對應(yīng)的測量代碼,它能
17、表示絕對位置,沒有累積誤差,電源切除后,量代碼,它能表示絕對位置,沒有累積誤差,電源切除后,位置信息不丟失,仍能讀出轉(zhuǎn)動角度。絕對式編碼器有光電位置信息不丟失,仍能讀出轉(zhuǎn)動角度。絕對式編碼器有光電式、接觸式和電磁式三種。式、接觸式和電磁式三種。 第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置12360nn n位編碼盤位編碼盤當(dāng)碼道為十八條當(dāng)碼道為十八條 =0.0014=0.0014 第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置2. 2. 增量式脈沖編碼器增量式脈沖編碼器 增量式脈沖編碼器分光電式、接觸式和電磁感應(yīng)式增量式脈沖編碼器分光電式、接觸式和電磁感應(yīng)式三種。就精度和可靠性來講,光電式脈沖編碼器優(yōu)于其三
18、種。就精度和可靠性來講,光電式脈沖編碼器優(yōu)于其它兩種,它的型號是用脈沖數(shù)它兩種,它的型號是用脈沖數(shù)/ /轉(zhuǎn)(轉(zhuǎn)(p/rp/r)來區(qū)分,數(shù)控)來區(qū)分,數(shù)控機床常用機床常用20002000、25002500、3000p/r3000p/r等,現(xiàn)在已有每轉(zhuǎn)發(fā)等,現(xiàn)在已有每轉(zhuǎn)發(fā)1010萬萬個脈沖的脈沖編碼器。脈沖編碼器除用于角度檢測外,個脈沖的脈沖編碼器。脈沖編碼器除用于角度檢測外,還可以用于速度檢測。還可以用于速度檢測。第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置 第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置四、光柵四、光柵光學(xué)測量元件光學(xué)測量元件分類:分類:透射光柵透射光柵反射光柵反射光柵透射光柵:透射光柵:采
19、用經(jīng)磨制的光學(xué)玻璃或在玻璃表面感光材料的涂采用經(jīng)磨制的光學(xué)玻璃或在玻璃表面感光材料的涂層上刻成光柵線紋。層上刻成光柵線紋。特點:特點:光源可以采用垂直入射光,光電元件直接接受光照。因光源可以采用垂直入射光,光電元件直接接受光照。因此信號幅值比較大,信噪比好。光電轉(zhuǎn)換器結(jié)構(gòu)簡單,此信號幅值比較大,信噪比好。光電轉(zhuǎn)換器結(jié)構(gòu)簡單, 如線如線性密度性密度200200線線/mm/mm。缺點:缺點:玻璃易破裂,熱脹系數(shù)與金屬部件不一致,影響測量精玻璃易破裂,熱脹系數(shù)與金屬部件不一致,影響測量精度。度。第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置反射光柵:反射光柵:光柵和機床金屬部件的線膨脹系數(shù)一致,接長方光柵和
20、機床金屬部件的線膨脹系數(shù)一致,接長方便。也可用鋼帶做成長達數(shù)米的長光柵。便。也可用鋼帶做成長達數(shù)米的長光柵。缺點:缺點:為了使反射后的莫爾系數(shù)反差較大,每毫米內(nèi)線紋不為了使反射后的莫爾系數(shù)反差較大,每毫米內(nèi)線紋不宜多,常用宜多,常用4 4、1010、2525、4040、5050線線/mm/mm。組成:組成:標(biāo)尺光柵:安裝在機床的固定部件上標(biāo)尺光柵:安裝在機床的固定部件上指示光柵:安裝在機床的移動部件上指示光柵:安裝在機床的移動部件上它們之間保持它們之間保持0.05mm0.05mm或或0.1mm0.1mm的間隙。的間隙。相互平行相互平行第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置工作原理:(透射光柵)
21、工作原理:(透射光柵)標(biāo)尺光柵標(biāo)尺光柵指示光柵指示光柵第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置 若標(biāo)尺光柵和指示光柵的柵距相等,指示光柵在其自身平面若標(biāo)尺光柵和指示光柵的柵距相等,指示光柵在其自身平面內(nèi)相對于標(biāo)尺光柵傾斜一個很小的角度,兩塊光柵的刻線就會相內(nèi)相對于標(biāo)尺光柵傾斜一個很小的角度,兩塊光柵的刻線就會相交。當(dāng)燈光通過聚光鏡呈平行光線垂直照射在標(biāo)尺光柵上,在兩交。當(dāng)燈光通過聚光鏡呈平行光線垂直照射在標(biāo)尺光柵上,在兩塊光柵線相交的鈍角平分線上,出現(xiàn)明暗交替、間隔相等的粗短塊光柵線相交的鈍角平分線上,出現(xiàn)明暗交替、間隔相等的粗短條紋,條紋,稱之為橫向莫爾條紋。稱之為橫向莫爾條紋。莫爾條紋的形成
22、莫爾條紋的形成第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置特點特點: 由于光柵的刻線可以制作十分精確,同時莫爾條紋對刻由于光柵的刻線可以制作十分精確,同時莫爾條紋對刻線局部誤差有均化作用,因此,柵距誤差對測量精度影響較小。線局部誤差有均化作用,因此,柵距誤差對測量精度影響較小。也可采用信號。也可采用信號。 在檢測過程中,標(biāo)尺光柵與指示光柵不直接接觸,沒有在檢測過程中,標(biāo)尺光柵與指示光柵不直接接觸,沒有磨損,因而精度可以長期保持。磨損,因而精度可以長期保持。 光線刻線要求很精確,兩光柵之間的間隙及傾斜角都要光線刻線要求很精確,兩光柵之間的間隙及傾斜角都要求保持不變,制造調(diào)試比較困難。光學(xué)系統(tǒng)易受外界的
23、影響產(chǎn)求保持不變,制造調(diào)試比較困難。光學(xué)系統(tǒng)易受外界的影響產(chǎn)生誤差,同時又有灰塵、油、冷卻液等污物的侵入,易使光學(xué)生誤差,同時又有灰塵、油、冷卻液等污物的侵入,易使光學(xué)系統(tǒng)變質(zhì)。系統(tǒng)變質(zhì)。第六章第六章 位置檢測裝置位置檢測裝置五、磁柵五、磁柵 磁柵又稱磁尺,是一種采用電磁方法記錄磁波數(shù)目的位磁柵又稱磁尺,是一種采用電磁方法記錄磁波數(shù)目的位置檢測裝置。置檢測裝置。 組成:組成: 磁性標(biāo)尺、磁頭和檢測電路磁性標(biāo)尺、磁頭和檢測電路 利用錄磁的原理將一定周期變化的方法,正弦波或脈沖利用錄磁的原理將一定周期變化的方法,正弦波或脈沖電信號,用錄磁磁頭記錄在磁性標(biāo)尺的磁膜上,作為測量的電信號,用錄磁磁頭記錄在磁性標(biāo)尺的磁膜上,作為測量的基準(zhǔn)。檢測時,用拾磁磁頭將磁性標(biāo)尺上的磁信號轉(zhuǎn)換成電基準(zhǔn)。檢測時,用拾磁磁頭將磁性標(biāo)尺上的磁信號轉(zhuǎn)換成電信號,經(jīng)過檢測電路處理后,用以計量磁頭相對磁尺之間的信號,經(jīng)
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