經(jīng)典PID與模糊PID控制

1、經(jīng)典PID與模糊PID控制一、PID控制規(guī)律控制輸出由三部分組成：比例環(huán)節(jié)一一根據(jù)偏差量成比例的調(diào)節(jié)系統(tǒng)控制量，以此產(chǎn)生控制作用，減少偏差。比例系數(shù)的作用是加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度，比例系數(shù)越大，系統(tǒng)響應(yīng)速度越快，系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度越高，但容易產(chǎn)生超調(diào)，甚至會導(dǎo)致系統(tǒng)的不穩(wěn)定；比例系數(shù)過小，會降低系統(tǒng)調(diào)節(jié)精度，系統(tǒng)響應(yīng)速度變慢，調(diào)節(jié)時間變長，系統(tǒng)動態(tài)、靜態(tài)特性變壞。比例控制是最簡單的控制結(jié)構(gòu)，然而，它也能使系統(tǒng)滿足某一方面的特性要求，如GMPM穩(wěn)態(tài)誤差等。積分環(huán)節(jié)一一用于消除靜差，提高系統(tǒng)的無差度。積分作用的強弱取決于積分時間常數(shù)TI的大小,TI越小,積分作用越強。需要注意的是積分作用過強，可能引起系統(tǒng)

2、的不穩(wěn)定。微分環(huán)節(jié)一一根據(jù)偏差量的變化趨勢調(diào)節(jié)系統(tǒng)控制量，在偏差信號發(fā)生較大的變化以前，提前引入一個早期的校正注意的是微分作用過強，可能引起系統(tǒng)的振蕩。已知被控對象的數(shù)學(xué)模型：G(s)=2s(s1)(s3)(s4)二、經(jīng)典PID設(shè)計由于在設(shè)計PID控制器中要調(diào)整3個參數(shù)，根軌跡與波特圖設(shè)計方法通常不被直接采用。Ziegler與Nichols發(fā)展了PID調(diào)節(jié)器設(shè)計方法。該方法基于簡單的穩(wěn)定性分析方法。首先，置Kd=Ki=。，然后增加比例系數(shù)直至系統(tǒng)開始振蕩（即閉環(huán)系統(tǒng)極點在jw軸上）o再將該比例系數(shù)乘0.6,其他參數(shù)按下式計算：Kp=0.6KmKd=KPPi,4wmKi=KPWm.Pi式中，Km

3、為系統(tǒng)開始振蕩時的K值；Wm為振蕩頻率。然而，該設(shè)計方法在設(shè)計過程中沒有考慮任何特性要求。但是Ziegler與Nichols發(fā)現(xiàn)這種設(shè)計方法給予過程控制器提供了好的工作性能。工程師們的多年實踐經(jīng)驗證明，這種設(shè)計方法的確是一種好的方法。根據(jù)給定傳遞函數(shù)用SIMULIN郃建結(jié)構(gòu)圖如下:起振時Km=391,如圖:根據(jù)公式計算Kp、Ki、Kd分別為234.6、276、49.8525此時對于常數(shù)3的響應(yīng)曲線如圖:可見，此時系統(tǒng)振蕩，不穩(wěn)定，繼續(xù)等比例調(diào)節(jié)參數(shù)得新參數(shù)65、77、14,得響應(yīng)曲線：可見此時系統(tǒng)響應(yīng)時間過長，而且存在比較大的靜態(tài)誤差，為了減小響應(yīng)時間應(yīng)增大Kp,為了減小靜態(tài)誤差應(yīng)增大K1,同

4、時調(diào)節(jié)過程中會因參數(shù)變動產(chǎn)生超調(diào)量，綜合以上幾點性能決定確定參數(shù)為120、300、14。此時跟蹤常數(shù)、斜坡、正弦、階越信號圖形分別如下：由以上幾個響應(yīng)曲線可以看出，經(jīng)典PID對于超調(diào)量、響應(yīng)時間、靜態(tài)誤差很難同時達到讓人滿意的程度，尤其是對于階越信號的響應(yīng)存在較大的振蕩。三、模糊PID設(shè)計模糊自整定PID屬于一種智能PID控制，它的主要特點是根據(jù)誤差e和誤差的變化ec來自動調(diào)節(jié)PID的參數(shù)，首先將操作人員或?qū)＜业恼{(diào)節(jié)經(jīng)驗作為知識庫，然后運用模糊控制理論的基本方法把知識庫轉(zhuǎn)化為模糊推理機制，利用模糊規(guī)則在線實時地對PID參數(shù)進行修改，以滿足不同時刻的e和ec對PID參數(shù)自整定的要求。其控制結(jié)構(gòu)圖

5、如下：通過查閱各種參考文獻，建立合適的模糊控制規(guī)則表得到三個修正參數(shù)的模糊規(guī)則表:(1)Kp的修正規(guī)則表、cNBNMNSZOPSPMPBkpeNBPBPBPMPMPSZOZONMPBPBPMPSPSZONSNSPMPMPMPSZONSNSOPMPMPSZONSNMNMPSPSPSZONSNSNMNMPMPSZONSNMNMNMNBPBZOZONMNMNMNBNB(2)Ki的修正規(guī)則表，cNBNMNSZOPSPMPBkieNBNBNBNMNMNSZOZONMNBNBNMNSNSZOZONSNBNMNSNSZOPSPSZONMNMNSZOPSPMPMPSNMNSZOPSPSPMPBPMZOZOPS

6、PSPMPBPBPBZOZOPSPMPMPBPB(3)Kd的修正規(guī)則表"''''kdNBNMNSZOPSPMPBeNBPSNSNBNBNBNMPSNMPSNSNBNMNMNSZONSZONSNMNMNSNSZOZOZONSPSNSNSNSNSZOPSZOZOZOZOZOZOZOPMPBNSPSPSPSPSPBPBPBPMPMPMPSPSPB將系統(tǒng)誤差誤差e和誤差的變化ec范圍定義為模糊集上的論域-12,12,分成7個等級，其模糊化后的子集為e,ec=NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB分別表示為負大，負中，負小，零，正小，正中，正大。設(shè)e和ec服從

7、正態(tài)分布，用適當?shù)碾`屬度函數(shù)表示，如下圖：,AFijgiixe-1«|0|X|ruleEdityiiewjnsehToolsDesktopwindowHelp口京（H各除RAO驍口園1口匚1Figure2FileEditViewInsertToolsDesktoipWindowHelp口方IS疊I詩我6$®相|口因|回回510ec誤差變化率的隸屬度函數(shù)相類似的，可以將修正值模糊化，也分成7個等級，其隸屬度函數(shù)如下:HieEditviewInaertToolsDesMupWindowHelpnlb?qoIAA郛，/|口目|口60-40-20204口60Fiiiwuir中4|_

8、|pD|IF«|ieEdrtViewInsertToolsDesiktopWindowHelp口口。自以史團bKi的隸屬度函數(shù)FileEditviewmsert:ToolsDesktopWindowHelp口因LI對與PID的三個參數(shù)，自整定的PID參數(shù)計算公式如下:Kp=Kp0：kpK=Ki0.：kiKd=Kd0.：kd式中，Kp0,Ki0和Kd0為給定的初值，一般與經(jīng)典PID的整定參數(shù)相似，然后根據(jù)修正規(guī)則表，經(jīng)過模糊推理獲得修正量。按上訴所設(shè)計的模糊系統(tǒng)具體結(jié)構(gòu)如下：模糊系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖編制了模糊PID控制的程序分兩個部分，程序fuzzy_pid1.m是分別對e,ec和修正量Akp

9、,Aki,Akd進行隸屬度函數(shù)的設(shè)計和模糊推理系統(tǒng)的設(shè)計，程序fuzzy_pid2則是根據(jù)自整定參數(shù)計算公式實現(xiàn)模糊PID控制系統(tǒng)的主程序。具體程序可見附錄。先運行fuzzy_pid1.m將模糊推理系統(tǒng)調(diào)入內(nèi)存中，再運行fuzzy_pid2.m自整定PID控制主程序就可得到系統(tǒng)的仿真曲線。選擇預(yù)定參數(shù)Kp0=50,Ki0=150,Kd0=1200,根據(jù)程序仿真如下圖所示：三口斗匚匚Kp0=50,Ki0=150,Kd0=1200由圖可見雖然系統(tǒng)響應(yīng)快，沒有超調(diào)，但是沒有實現(xiàn)跟蹤，做到無靜差改變參數(shù)選擇，提高積分環(huán)節(jié)：Kp0=50,Ki0=500,Kd0=1500KpO=50,Ki0=500,KdO=1500響應(yīng)略微有些超調(diào)，基本跟蹤良好，調(diào)高Ki環(huán)節(jié)能實現(xiàn)無靜差，但要相應(yīng)增大微分環(huán)節(jié)避免超調(diào)量的過大。三、經(jīng)典PID與模糊PID控制系統(tǒng)的比較簡單地說，模糊PID控制器的具體實現(xiàn)過程就是用數(shù)字單片機為硬件基礎(chǔ)，以軟件實現(xiàn)模糊控制來實現(xiàn)變積分系數(shù)模糊PID控制，在變積分系數(shù)模糊PID控制中要用到各種算法來實現(xiàn)其推理過程，這些算法包括推理的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)、隸屬函數(shù)的定義、隸數(shù)函數(shù)的形狀及表示算法、控制規(guī)則的表示和識別算