阿瑪勃朗系列羅經(jīng)

1、阿瑪勃朗系列羅經(jīng)基本要求與概述主羅經(jīng)結(jié)構(gòu)電路系統(tǒng)使用與保養(yǎng)基本要求與概述基本要求與概述本章學(xué)習(xí)要求本章學(xué)習(xí)要求:1掌握主羅經(jīng)的結(jié)構(gòu)及其特點(diǎn)掌握主羅經(jīng)的結(jié)構(gòu)及其特點(diǎn)2.熟練掌握阿瑪勃朗熟練掌握阿瑪勃朗-10型羅經(jīng)的正確起動(dòng)及使用注意型羅經(jīng)的正確起動(dòng)及使用注意事項(xiàng)事項(xiàng)3.掌握考證習(xí)題集考察的知識(shí)點(diǎn)掌握考證習(xí)題集考察的知識(shí)點(diǎn) 1.靈敏部分靈敏部分 1-柔軟銀質(zhì)導(dǎo)線(xiàn)；柔軟銀質(zhì)導(dǎo)線(xiàn)；2-垂直扭絲；垂直扭絲；3-浮動(dòng)平衡環(huán)；浮動(dòng)平衡環(huán)；4-陀陀螺電機(jī)；螺電機(jī)；5-水平軸；水平軸；6-水平扭絲水平扭絲 7-柔軟銀質(zhì)導(dǎo)線(xiàn)；柔軟銀質(zhì)導(dǎo)線(xiàn)；8-垂直軸；垂直軸；9-陀螺球；陀螺球；10-陀螺轉(zhuǎn)子飛輪；陀螺轉(zhuǎn)子飛輪；

2、11-陀螺陀螺球位置敏感線(xiàn)圈球位置敏感線(xiàn)圈 12-電磁鐵；電磁鐵；13-貯液缸；貯液缸；14-東邊東邊支架支架 包括單轉(zhuǎn)子陀螺球、浮動(dòng)平衡環(huán)包括單轉(zhuǎn)子陀螺球、浮動(dòng)平衡環(huán)(gimbal ring)和扭絲和扭絲(torsion fibre)。陀螺球?yàn)?。陀螺球?yàn)閱♀彔蠲芊饨饘偾蝮w。球殼由南北兩個(gè)紫銅的空心半球組成，并用短筒連接為一體。啞鈴狀密封金屬球體。球殼由南北兩個(gè)紫銅的空心半球組成，并用短筒連接為一體。球內(nèi)裝有陀螺電機(jī)，轉(zhuǎn)速為球內(nèi)裝有陀螺電機(jī)，轉(zhuǎn)速為12000r/min，動(dòng)量矩指北。轉(zhuǎn)子直徑為，動(dòng)量矩指北。轉(zhuǎn)子直徑為2.2cm，其兩端，其兩端裝有直徑為裝有直徑為7.6 cm的飛輪的飛輪(flyw

3、heel)，以增大轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。陀螺球內(nèi)充入氫氣，以增大轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。陀螺球內(nèi)充入氫氣(hydrogen)，以利于散熱和防銹。，以利于散熱和防銹。 陀螺球采用液浮和扭絲組合支承，在陀螺球采用液浮和扭絲組合支承，在陀螺球殼中間位置的凹槽，裝有浮動(dòng)陀螺球殼中間位置的凹槽，裝有浮動(dòng)平衡環(huán)，其平面與陀螺電機(jī)轉(zhuǎn)子軸相平衡環(huán)，其平面與陀螺電機(jī)轉(zhuǎn)子軸相垂直。陀螺球在其東西方向上有兩根垂直。陀螺球在其東西方向上有兩根水平金屬扭絲，支承在浮動(dòng)平衡環(huán)與水平金屬扭絲，支承在浮動(dòng)平衡環(huán)與陀螺球東、西邊的支架上，構(gòu)成陀螺陀螺球東、西邊的支架上，構(gòu)成陀螺球的水平軸。陀螺球與浮動(dòng)平衡環(huán)之球的水平軸。陀螺球與浮動(dòng)平衡環(huán)之

4、間有一定的間隙，容許陀螺球相對(duì)于間有一定的間隙，容許陀螺球相對(duì)于浮動(dòng)平衡環(huán)作小角度的運(yùn)動(dòng)而不會(huì)觸浮動(dòng)平衡環(huán)作小角度的運(yùn)動(dòng)而不會(huì)觸及浮動(dòng)平衡環(huán)。浮動(dòng)平衡環(huán)本身又有及浮動(dòng)平衡環(huán)。浮動(dòng)平衡環(huán)本身又有上下兩根垂直方向的金屬扭絲，固定上下兩根垂直方向的金屬扭絲，固定在貯液缸上下內(nèi)壁上，構(gòu)成了陀螺球在貯液缸上下內(nèi)壁上，構(gòu)成了陀螺球的垂直軸。的垂直軸。主羅經(jīng)結(jié)構(gòu)主羅經(jīng)結(jié)構(gòu)水平扭絲是一種直徑約為水平扭絲是一種直徑約為0.3mm的鈹青銅絲，其作用為：的鈹青銅絲，其作用為：作為無(wú)摩擦軸承，產(chǎn)生陀螺球的水平軸。作為無(wú)摩擦軸承，產(chǎn)生陀螺球的水平軸。用于在浮動(dòng)平衡環(huán)內(nèi)定陀螺球的左右中心位置。用于在浮動(dòng)平衡環(huán)內(nèi)定陀螺球的

5、左右中心位置。起水平力矩器的作用。當(dāng)陀螺球相對(duì)于浮動(dòng)平衡環(huán)在傾斜方起水平力矩器的作用。當(dāng)陀螺球相對(duì)于浮動(dòng)平衡環(huán)在傾斜方向上存在角位移時(shí)，水平金屬扭絲受扭，產(chǎn)生沿水平軸向的扭向上存在角位移時(shí)，水平金屬扭絲受扭，產(chǎn)生沿水平軸向的扭力矩作用于陀螺球。力矩作用于陀螺球。垂直扭絲也是一種直徑約為垂直扭絲也是一種直徑約為0.15mm的鈹青銅絲，其作用為：的鈹青銅絲，其作用為：作為無(wú)摩擦軸承，產(chǎn)生陀螺球的垂直軸。作為無(wú)摩擦軸承，產(chǎn)生陀螺球的垂直軸。用于在貯液缸內(nèi)通過(guò)浮動(dòng)平衡環(huán)，內(nèi)定陀螺球上下的中心位用于在貯液缸內(nèi)通過(guò)浮動(dòng)平衡環(huán)，內(nèi)定陀螺球上下的中心位置。置。起垂直力矩器的作用。當(dāng)陀螺球連同浮動(dòng)平衡環(huán)一起相對(duì)

6、于起垂直力矩器的作用。當(dāng)陀螺球連同浮動(dòng)平衡環(huán)一起相對(duì)于貯液缸在方位上存在角位移時(shí)，垂直金屬扭絲受扭，產(chǎn)生沿垂貯液缸在方位上存在角位移時(shí)，垂直金屬扭絲受扭，產(chǎn)生沿垂直軸向的扭力矩作用于陀螺球。直軸向的扭力矩作用于陀螺球。 從上述支承方式可以看出，陀螺球內(nèi)的陀螺電機(jī)轉(zhuǎn)子具從上述支承方式可以看出，陀螺球內(nèi)的陀螺電機(jī)轉(zhuǎn)子具有繞主軸高速旋轉(zhuǎn)的自由度；陀螺球具有繞水平軸作俯仰運(yùn)有繞主軸高速旋轉(zhuǎn)的自由度；陀螺球具有繞水平軸作俯仰運(yùn)動(dòng)的自由度；陀螺球連同浮動(dòng)平衡環(huán)一起繞垂直軸旋轉(zhuǎn)的自動(dòng)的自由度；陀螺球連同浮動(dòng)平衡環(huán)一起繞垂直軸旋轉(zhuǎn)的自由度。因此，陀螺球可看作具有三個(gè)自由的陀螺儀。氟碳潤(rùn)由度。因此，陀螺球可看作

7、具有三個(gè)自由的陀螺儀。氟碳潤(rùn)滑劑貯液缸內(nèi)充入高比重的氟油滑劑貯液缸內(nèi)充入高比重的氟油(fluorcarbon lubricant)，其溫度可在其溫度可在25C 85C范圍內(nèi)變化而不影響靈敏部分正范圍內(nèi)變化而不影響靈敏部分正常工作。整個(gè)靈敏部分全部位于氟油中，由于制造和裝配時(shí)常工作。整個(gè)靈敏部分全部位于氟油中，由于制造和裝配時(shí)已做過(guò)精密的平衡，在正常工作溫度時(shí)，靈敏部分的比重與已做過(guò)精密的平衡，在正常工作溫度時(shí)，靈敏部分的比重與氟油比重相等，靈敏部分處于中性懸浮狀態(tài)。金屬扭絲對(duì)陀氟油比重相等，靈敏部分處于中性懸浮狀態(tài)。金屬扭絲對(duì)陀螺球不起懸吊作用，即不會(huì)對(duì)陀螺球產(chǎn)生摩擦力矩，提高了螺球不起懸吊作

8、用，即不會(huì)對(duì)陀螺球產(chǎn)生摩擦力矩，提高了靈敏部分的指向精度。靈敏部分的指向精度。在陀螺球內(nèi)側(cè)主軸方向的兩端有兩塊電磁鐵在陀螺球內(nèi)側(cè)主軸方向的兩端有兩塊電磁鐵(electromagnetic)，與位于貯液缸內(nèi)側(cè)南北軸方向的兩個(gè)陀，與位于貯液缸內(nèi)側(cè)南北軸方向的兩個(gè)陀螺球位置敏感線(xiàn)圈螺球位置敏感線(xiàn)圈(sensitive coil)，組成隨動(dòng)信號(hào)測(cè)量裝置。，組成隨動(dòng)信號(hào)測(cè)量裝置。陀螺電機(jī)和電磁鐵的電源由貯液缸通過(guò)繞在扭絲上的柔軟銀陀螺電機(jī)和電磁鐵的電源由貯液缸通過(guò)繞在扭絲上的柔軟銀絲輸入。絲輸入。2.隨動(dòng)部分隨動(dòng)部分1-刻度盤(pán)；2-貯液缸；3-方位平衡環(huán)；4-傾斜隨動(dòng)電機(jī)；5-粘性阻尼器 6-1:1同步

9、齒輪；7-航向發(fā)送器；8-方位隨動(dòng)電機(jī)；9-粘性阻尼器 10-余弦解算器；11-36:1同步齒輪；12-可調(diào)小齒輪；13-方位齒輪 14-可調(diào)齒側(cè)間隙小齒輪；15-扇形傾斜齒輪；16-傾斜平衡環(huán) 隨動(dòng)部分由貯液缸、傾斜平衡環(huán)隨動(dòng)部分由貯液缸、傾斜平衡環(huán)(tilt gimbal ring)、傾斜隨動(dòng)電機(jī)傾斜隨動(dòng)電機(jī)(tilt motor)、方位平衡環(huán)、方位平衡環(huán)(azimuth gimbal ring)、方位隨動(dòng)電機(jī)、方位隨動(dòng)電機(jī)(azimuth motor)、刻、刻度盤(pán)、匯電環(huán)等組成（如右圖所示）。度盤(pán)、匯電環(huán)等組成（如右圖所示）。 貯液缸呈燈形，通過(guò)其南北軸支承在傾斜平衡貯液缸呈燈形，通過(guò)其

10、南北軸支承在傾斜平衡環(huán)上，使貯液缸可繞南北軸運(yùn)動(dòng)。由于傾斜平衡環(huán)環(huán)上，使貯液缸可繞南北軸運(yùn)動(dòng)。由于傾斜平衡環(huán)的東西軸支承在方位平衡環(huán)上，所以貯液缸的南北的東西軸支承在方位平衡環(huán)上，所以貯液缸的南北軸可以繞東西軸作俯仰運(yùn)動(dòng)。方位平衡環(huán)的下垂直軸可以繞東西軸作俯仰運(yùn)動(dòng)。方位平衡環(huán)的下垂直軸由固定部分支承，使貯液缸、傾斜平衡環(huán)、方位軸由固定部分支承，使貯液缸、傾斜平衡環(huán)、方位平衡環(huán)和刻度盤(pán)一起繞垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)。貯液缸的主要平衡環(huán)和刻度盤(pán)一起繞垂直軸轉(zhuǎn)動(dòng)。貯液缸的主要作用：一是起支承液體容器的作用，通過(guò)支承液體作用：一是起支承液體容器的作用，通過(guò)支承液體支承靈敏部分；二是跟蹤并保持與陀螺球相對(duì)位置支承靈敏

11、部分；二是跟蹤并保持與陀螺球相對(duì)位置一致，將陀螺球航向傳到刻度盤(pán)，便于讀取航向；一致，將陀螺球航向傳到刻度盤(pán)，便于讀取航向；使位于貯液缸西側(cè)的電磁擺，間接檢測(cè)陀螺球主軸使位于貯液缸西側(cè)的電磁擺，間接檢測(cè)陀螺球主軸的高度角產(chǎn)生擺信號(hào)；啟動(dòng)羅經(jīng)時(shí)使陀螺球主軸近的高度角產(chǎn)生擺信號(hào)；啟動(dòng)羅經(jīng)時(shí)使陀螺球主軸近似指示真北和水平，達(dá)到快速啟動(dòng)羅經(jīng)的目的；三似指示真北和水平，達(dá)到快速啟動(dòng)羅經(jīng)的目的；三是相對(duì)陀螺球在傾斜上和方位上產(chǎn)生角位移，使水是相對(duì)陀螺球在傾斜上和方位上產(chǎn)生角位移，使水平扭絲和垂直扭絲受扭，對(duì)陀螺球施加水平力矩和平扭絲和垂直扭絲受扭，對(duì)陀螺球施加水平力矩和垂直力矩。垂直力矩。傾斜平衡環(huán)由傾斜

12、隨動(dòng)電機(jī)通過(guò)傾斜齒輪驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)貯液缸傾斜平衡環(huán)由傾斜隨動(dòng)電機(jī)通過(guò)傾斜齒輪驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)貯液缸工作。方位平衡環(huán)由方位隨動(dòng)電機(jī)通過(guò)方位齒輪驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)工作。方位平衡環(huán)由方位隨動(dòng)電機(jī)通過(guò)方位齒輪驅(qū)動(dòng)，帶動(dòng)貯液缸工作，同時(shí)帶動(dòng)固定在方位平衡環(huán)上端的主羅經(jīng)刻度貯液缸工作，同時(shí)帶動(dòng)固定在方位平衡環(huán)上端的主羅經(jīng)刻度盤(pán)，使刻度盤(pán)的盤(pán)，使刻度盤(pán)的“0”度始終與陀螺球主軸方向完全一致。在度始終與陀螺球主軸方向完全一致。在方位平衡環(huán)下端的垂直軸裝有匯電環(huán)，由匯電環(huán)上的電刷向方位平衡環(huán)下端的垂直軸裝有匯電環(huán)，由匯電環(huán)上的電刷向隨動(dòng)部分和靈敏部分供電。隨動(dòng)部分和靈敏部分供電。3.固定部分固定部分 固定部分包括羅經(jīng)箱體、操作面

13、板、航向步進(jìn)固定部分包括羅經(jīng)箱體、操作面板、航向步進(jìn)發(fā)送器、余弦解算器及電子器件等組成。羅經(jīng)箱發(fā)送器、余弦解算器及電子器件等組成。羅經(jīng)箱體由底座、中部箱體和頂蓋組成，其中中部箱體體由底座、中部箱體和頂蓋組成，其中中部箱體和頂蓋在修理時(shí)可以拆裝。操作面板如右圖所示。和頂蓋在修理時(shí)可以拆裝。操作面板如右圖所示。面板上設(shè)有主羅經(jīng)電源開(kāi)關(guān)（面板上設(shè)有主羅經(jīng)電源開(kāi)關(guān)（power）、旋轉(zhuǎn)速率）、旋轉(zhuǎn)速率旋鈕（旋鈕（slew rate）、方位按鈕（）、方位按鈕（azimuth）、傾）、傾斜按扭（斜按扭（tilt）、速度旋鈕（）、速度旋鈕（speed）、緯度旋鈕）、緯度旋鈕（latitude）和照明旋鈕（）和

14、照明旋鈕（illumination）。）。航向步進(jìn)發(fā)送器的轉(zhuǎn)子由方位隨動(dòng)電機(jī)通過(guò)方位航向步進(jìn)發(fā)送器的轉(zhuǎn)子由方位隨動(dòng)電機(jī)通過(guò)方位齒輪驅(qū)動(dòng)，信號(hào)繞組產(chǎn)生的主羅經(jīng)航向信號(hào)，控齒輪驅(qū)動(dòng)，信號(hào)繞組產(chǎn)生的主羅經(jīng)航向信號(hào)，控制分羅經(jīng)步進(jìn)接收機(jī)工作，使分羅經(jīng)復(fù)示主羅經(jīng)制分羅經(jīng)步進(jìn)接收機(jī)工作，使分羅經(jīng)復(fù)示主羅經(jīng)航向；余弦解算器相當(dāng)于同步航向發(fā)送器，其轉(zhuǎn)航向；余弦解算器相當(dāng)于同步航向發(fā)送器，其轉(zhuǎn)子也是由方位隨動(dòng)電機(jī)通過(guò)方位齒輪驅(qū)動(dòng)，信號(hào)子也是由方位隨動(dòng)電機(jī)通過(guò)方位齒輪驅(qū)動(dòng)，信號(hào)繞組產(chǎn)生的航向信號(hào)控制速度誤差力矩器，產(chǎn)生繞組產(chǎn)生的航向信號(hào)控制速度誤差力矩器，產(chǎn)生與航向成余弦規(guī)律變化的校正力矩；電子器件主與航向成余弦

15、規(guī)律變化的校正力矩；電子器件主要為一塊底板和六塊插接電路板，分別用來(lái)產(chǎn)生要為一塊底板和六塊插接電路板，分別用來(lái)產(chǎn)生穩(wěn)定的直流電源、放大隨動(dòng)信號(hào)、控制隨動(dòng)系統(tǒng)穩(wěn)定的直流電源、放大隨動(dòng)信號(hào)、控制隨動(dòng)系統(tǒng)工作、控制電磁擺信號(hào)、控制傳向系統(tǒng)工作等。工作、控制電磁擺信號(hào)、控制傳向系統(tǒng)工作等。電路原理電路原理 阿瑪阿瑪-勃朗勃朗10型陀螺羅經(jīng)的電路包括電源系統(tǒng)、隨動(dòng)系統(tǒng)、傳向系統(tǒng)和幾個(gè)附型陀螺羅經(jīng)的電路包括電源系統(tǒng)、隨動(dòng)系統(tǒng)、傳向系統(tǒng)和幾個(gè)附屬電路。屬電路。1.電源系統(tǒng)電源系統(tǒng) 電源系統(tǒng)為變流機(jī)形式，由三相異步電動(dòng)機(jī)同軸帶動(dòng)一臺(tái)三相交流發(fā)電機(jī)組成。電源系統(tǒng)為變流機(jī)形式，由三相異步電動(dòng)機(jī)同軸帶動(dòng)一臺(tái)三相交流

16、發(fā)電機(jī)組成。電動(dòng)機(jī)可由電動(dòng)機(jī)可由380V/50Hz或或440V/60Hz的三相船電供電，交流發(fā)電機(jī)發(fā)出的三相船電供電，交流發(fā)電機(jī)發(fā)出26V/400Hz的的三相交流電，作為羅經(jīng)的工作電源。變流機(jī)由開(kāi)關(guān)接線(xiàn)箱上的變流機(jī)開(kāi)關(guān)三相交流電，作為羅經(jīng)的工作電源。變流機(jī)由開(kāi)關(guān)接線(xiàn)箱上的變流機(jī)開(kāi)關(guān)（generator）和箱內(nèi)的保險(xiǎn)絲控制和保護(hù)其工作。傳向系統(tǒng)所需的）和箱內(nèi)的保險(xiǎn)絲控制和保護(hù)其工作。傳向系統(tǒng)所需的D.C.35V電源是電源是由船電經(jīng)變壓器變壓和整流電路整流后得到的。由船電經(jīng)變壓器變壓和整流電路整流后得到的。 2.隨動(dòng)系統(tǒng)隨動(dòng)系統(tǒng) 隨動(dòng)系統(tǒng)包括傾斜隨動(dòng)系統(tǒng)和方位隨動(dòng)系統(tǒng)。隨動(dòng)系統(tǒng)由電磁鐵和陀螺球位置

17、敏隨動(dòng)系統(tǒng)包括傾斜隨動(dòng)系統(tǒng)和方位隨動(dòng)系統(tǒng)。隨動(dòng)系統(tǒng)由電磁鐵和陀螺球位置敏感線(xiàn)圈（包括傾斜敏感線(xiàn)圈和方位敏感線(xiàn)圈）、傾斜隨動(dòng)放大器和方位隨動(dòng)放大器、感線(xiàn)圈（包括傾斜敏感線(xiàn)圈和方位敏感線(xiàn)圈）、傾斜隨動(dòng)放大器和方位隨動(dòng)放大器、傾斜隨動(dòng)電機(jī)和方位隨動(dòng)電機(jī)等組成。傾斜隨動(dòng)電機(jī)和方位隨動(dòng)電機(jī)等組成。 啟動(dòng)羅經(jīng)時(shí)船舶?？坎粍?dòng)，陀螺球主軸阻尼找北，位于主軸方向兩端的電磁鐵，啟動(dòng)羅經(jīng)時(shí)船舶?？坎粍?dòng)，陀螺球主軸阻尼找北，位于主軸方向兩端的電磁鐵，相對(duì)貯液缸內(nèi)側(cè)南北軸方向兩端的陀螺球位置敏感線(xiàn)圈，在傾斜上和方位上產(chǎn)生位相對(duì)貯液缸內(nèi)側(cè)南北軸方向兩端的陀螺球位置敏感線(xiàn)圈，在傾斜上和方位上產(chǎn)生位移，陀螺球位置敏感線(xiàn)圈的傾

18、斜敏感線(xiàn)圈產(chǎn)生傾斜隨動(dòng)信號(hào)，而方位敏感線(xiàn)圈產(chǎn)生移，陀螺球位置敏感線(xiàn)圈的傾斜敏感線(xiàn)圈產(chǎn)生傾斜隨動(dòng)信號(hào)，而方位敏感線(xiàn)圈產(chǎn)生方位隨動(dòng)信號(hào)。傾斜隨動(dòng)信號(hào)和方位隨動(dòng)信號(hào)分別送到傾斜隨動(dòng)放大器和方位隨動(dòng)方位隨動(dòng)信號(hào)。傾斜隨動(dòng)信號(hào)和方位隨動(dòng)信號(hào)分別送到傾斜隨動(dòng)放大器和方位隨動(dòng)放大器進(jìn)行放大。放大后的傾斜隨動(dòng)信號(hào)控制傾斜隨動(dòng)電機(jī)工作，傾斜隨動(dòng)電機(jī)通放大器進(jìn)行放大。放大后的傾斜隨動(dòng)信號(hào)控制傾斜隨動(dòng)電機(jī)工作，傾斜隨動(dòng)電機(jī)通過(guò)傾斜齒輪和傾斜平衡環(huán)驅(qū)動(dòng)貯液缸隨陀螺球主軸在傾斜上一起位移，使貯液缸南過(guò)傾斜齒輪和傾斜平衡環(huán)驅(qū)動(dòng)貯液缸隨陀螺球主軸在傾斜上一起位移，使貯液缸南北軸保持與陀螺球主軸相同的傾斜狀態(tài)（高度角北軸保持

19、與陀螺球主軸相同的傾斜狀態(tài)（高度角相等）。放大后的方位隨動(dòng)信號(hào)控相等）。放大后的方位隨動(dòng)信號(hào)控制方位隨動(dòng)電機(jī)工作，通過(guò)方位齒輪和方位平衡環(huán)驅(qū)動(dòng)貯液缸隨陀螺球主軸在方位制方位隨動(dòng)電機(jī)工作，通過(guò)方位齒輪和方位平衡環(huán)驅(qū)動(dòng)貯液缸隨陀螺球主軸在方位上一起位移，使貯液缸南北軸保持與陀螺球主軸相同的方位狀態(tài)（方位角上一起位移，使貯液缸南北軸保持與陀螺球主軸相同的方位狀態(tài)（方位角相等）。相等）。傾斜隨動(dòng)系統(tǒng)的隨動(dòng)原理框圖和方位隨動(dòng)系統(tǒng)的隨動(dòng)原理框圖如下圖所示。傾斜隨動(dòng)系統(tǒng)的隨動(dòng)原理框圖和方位隨動(dòng)系統(tǒng)的隨動(dòng)原理框圖如下圖所示。 除了隨動(dòng)信號(hào)控制隨動(dòng)系統(tǒng)工作，使貯液缸南北軸在傾斜上和方位上除了隨動(dòng)信號(hào)控制隨動(dòng)系統(tǒng)

20、工作，使貯液缸南北軸在傾斜上和方位上保持與陀螺球主軸一致外，控制隨動(dòng)系統(tǒng)工作的還有由電磁擺產(chǎn)生的擺信保持與陀螺球主軸一致外，控制隨動(dòng)系統(tǒng)工作的還有由電磁擺產(chǎn)生的擺信號(hào)：其作用是控制隨動(dòng)系統(tǒng)，使貯液缸在傾斜上和方位上分別產(chǎn)生位移，號(hào)：其作用是控制隨動(dòng)系統(tǒng)，使貯液缸在傾斜上和方位上分別產(chǎn)生位移，水平扭絲和垂直扭絲受扭，產(chǎn)生沿陀螺球水平軸向的控制力矩和沿陀螺球水平扭絲和垂直扭絲受扭，產(chǎn)生沿陀螺球水平軸向的控制力矩和沿陀螺球垂直軸向的阻尼力矩；由旋轉(zhuǎn)速率旋鈕、方位按鈕、傾斜按鈕及電路產(chǎn)生垂直軸向的阻尼力矩；由旋轉(zhuǎn)速率旋鈕、方位按鈕、傾斜按鈕及電路產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)速率信號(hào)：其作用是啟動(dòng)羅經(jīng)時(shí)，控制隨動(dòng)系統(tǒng)，通

21、過(guò)貯液缸使陀的旋轉(zhuǎn)速率信號(hào)：其作用是啟動(dòng)羅經(jīng)時(shí)，控制隨動(dòng)系統(tǒng)，通過(guò)貯液缸使陀螺球主軸水平和主軸近似指示真北，進(jìn)行快速啟動(dòng)羅經(jīng)；由緯度旋鈕及電螺球主軸水平和主軸近似指示真北，進(jìn)行快速啟動(dòng)羅經(jīng)；由緯度旋鈕及電路產(chǎn)生的緯度誤差校正信號(hào)：作用是控制傾斜隨動(dòng)系統(tǒng)，使貯液缸在傾斜路產(chǎn)生的緯度誤差校正信號(hào)：作用是控制傾斜隨動(dòng)系統(tǒng)，使貯液缸在傾斜上產(chǎn)生位移，使水平扭絲受扭，產(chǎn)生沿陀螺球水平軸向的緯度誤差校正力上產(chǎn)生位移，使水平扭絲受扭，產(chǎn)生沿陀螺球水平軸向的緯度誤差校正力矩，消除緯度誤差；由速度旋鈕及電路產(chǎn)生的速度誤差校正信號(hào)：作用是矩，消除緯度誤差；由速度旋鈕及電路產(chǎn)生的速度誤差校正信號(hào)：作用是控制方位隨動(dòng)

22、系統(tǒng)，使貯液缸在方位上產(chǎn)生位移，使垂直扭絲受扭，產(chǎn)生控制方位隨動(dòng)系統(tǒng)，使貯液缸在方位上產(chǎn)生位移，使垂直扭絲受扭，產(chǎn)生沿陀螺球垂直軸向的速度誤差校正力矩，消除速度誤差；由有關(guān)電路產(chǎn)生沿陀螺球垂直軸向的速度誤差校正力矩，消除速度誤差；由有關(guān)電路產(chǎn)生的傾斜偏壓信號(hào)：作用是控制傾斜隨動(dòng)系統(tǒng)，使貯液缸在傾斜上產(chǎn)生位移，的傾斜偏壓信號(hào)：作用是控制傾斜隨動(dòng)系統(tǒng)，使貯液缸在傾斜上產(chǎn)生位移，使水平扭絲受扭，產(chǎn)生沿陀螺球水平軸向的附加控制力矩，用以補(bǔ)償陀螺使水平扭絲受扭，產(chǎn)生沿陀螺球水平軸向的附加控制力矩，用以補(bǔ)償陀螺球沿其主軸存在某一固定的不平衡所引起的作用于水平軸向的干擾力矩，球沿其主軸存在某一固定的不平衡所

23、引起的作用于水平軸向的干擾力矩，以使陀螺球能恰如其分地補(bǔ)償?shù)厍蜃赞D(zhuǎn)角速度以使陀螺球能恰如其分地補(bǔ)償?shù)厍蜃赞D(zhuǎn)角速度w2的影響；由有關(guān)電路產(chǎn)生的影響；由有關(guān)電路產(chǎn)生的溫度補(bǔ)償信號(hào)：作用是控制傾斜隨動(dòng)系統(tǒng)，使貯液缸在傾斜上產(chǎn)生位移，的溫度補(bǔ)償信號(hào)：作用是控制傾斜隨動(dòng)系統(tǒng)，使貯液缸在傾斜上產(chǎn)生位移，使水平扭絲受扭，產(chǎn)生沿陀螺球水平軸向的補(bǔ)償力矩，消除由于支承液體使水平扭絲受扭，產(chǎn)生沿陀螺球水平軸向的補(bǔ)償力矩，消除由于支承液體的溫度變化（正常工作時(shí)約在的溫度變化（正常工作時(shí)約在25 85之間變化）而使靈敏部分的重之間變化）而使靈敏部分的重心、浮心和中心不重合引起的干擾力矩的影響。以上各種信號(hào)均輸入各隨心

24、、浮心和中心不重合引起的干擾力矩的影響。以上各種信號(hào)均輸入各隨動(dòng)系統(tǒng)的放大器，經(jīng)放大后控制隨動(dòng)系統(tǒng)工作。動(dòng)系統(tǒng)的放大器，經(jīng)放大后控制隨動(dòng)系統(tǒng)工作。3.傳向系統(tǒng)傳向系統(tǒng) 阿瑪阿瑪-勃朗勃朗10型陀螺羅經(jīng)采用直流步進(jìn)傳向系統(tǒng)，由航向步進(jìn)發(fā)送器型陀螺羅經(jīng)采用直流步進(jìn)傳向系統(tǒng)，由航向步進(jìn)發(fā)送器(sted-by-sted transmitter)、控制電路、控制電路(controlling circuit)和直流步進(jìn)接和直流步進(jìn)接收機(jī)收機(jī)(D.C. sted-by-sted motor)（分羅經(jīng)）組成。（分羅經(jīng)）組成。 航向步進(jìn)發(fā)送器安裝在主羅經(jīng)箱內(nèi)底板上，其轉(zhuǎn)子由方位隨動(dòng)電機(jī)通航向步進(jìn)發(fā)送器安裝在主羅

25、經(jīng)箱內(nèi)底板上，其轉(zhuǎn)子由方位隨動(dòng)電機(jī)通過(guò)方位齒輪帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，信號(hào)繞組產(chǎn)生主羅經(jīng)航向信號(hào)，控制傳向系統(tǒng)的控過(guò)方位齒輪帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)，信號(hào)繞組產(chǎn)生主羅經(jīng)航向信號(hào)，控制傳向系統(tǒng)的控制電路工作，控制電路又再控制分羅經(jīng)直流步進(jìn)接收機(jī)的工作，使分羅經(jīng)制電路工作，控制電路又再控制分羅經(jīng)直流步進(jìn)接收機(jī)的工作，使分羅經(jīng)航向與主羅經(jīng)航向相等，將主羅經(jīng)航向傳到了分羅經(jīng)。傳向系統(tǒng)的工作原航向與主羅經(jīng)航向相等，將主羅經(jīng)航向傳到了分羅經(jīng)。傳向系統(tǒng)的工作原理框圖如下圖所示。理框圖如下圖所示。4.附屬電路附屬電路 阿瑪阿瑪-勃朗勃朗10型陀螺羅經(jīng)除了以上三大系統(tǒng)電路外，還設(shè)有穩(wěn)壓型陀螺羅經(jīng)除了以上三大系統(tǒng)電路外，還設(shè)有穩(wěn)壓電路、壓降保

26、護(hù)電路和擺信號(hào)控制電路等。電路、壓降保護(hù)電路和擺信號(hào)控制電路等。 穩(wěn)壓電路由穩(wěn)壓電路板上的電子元件組成。其主要作用有兩個(gè)：穩(wěn)壓電路由穩(wěn)壓電路板上的電子元件組成。其主要作用有兩個(gè)：一是為隨動(dòng)系統(tǒng)放大電路提供穩(wěn)定的一是為隨動(dòng)系統(tǒng)放大電路提供穩(wěn)定的D.C.40V電壓，二是為壓降保電壓，二是為壓降保護(hù)電路提供護(hù)電路提供D.C.55V工作電壓。工作電壓。 壓降保護(hù)電路由壓降保護(hù)電路板上的電子元件組成。其主要作壓降保護(hù)電路由壓降保護(hù)電路板上的電子元件組成。其主要作用是在羅經(jīng)剛啟動(dòng)時(shí)，陀螺電機(jī)轉(zhuǎn)速低，壓降保護(hù)電路自動(dòng)控制隨用是在羅經(jīng)剛啟動(dòng)時(shí)，陀螺電機(jī)轉(zhuǎn)速低，壓降保護(hù)電路自動(dòng)控制隨動(dòng)系統(tǒng)不投入工作。大約動(dòng)系統(tǒng)

27、不投入工作。大約10min鐘后，陀螺電機(jī)轉(zhuǎn)速正常，壓降保鐘后，陀螺電機(jī)轉(zhuǎn)速正常，壓降保護(hù)電路便使隨動(dòng)系統(tǒng)自動(dòng)地投入工作，使羅經(jīng)自動(dòng)地找北指北。壓護(hù)電路便使隨動(dòng)系統(tǒng)自動(dòng)地投入工作，使羅經(jīng)自動(dòng)地找北指北。壓降保護(hù)電路對(duì)羅經(jīng)起到保護(hù)的作用。降保護(hù)電路對(duì)羅經(jīng)起到保護(hù)的作用。 擺信號(hào)控制電路，是用來(lái)對(duì)輸入到傾斜隨動(dòng)系統(tǒng)和方位隨動(dòng)系擺信號(hào)控制電路，是用來(lái)對(duì)輸入到傾斜隨動(dòng)系統(tǒng)和方位隨動(dòng)系統(tǒng)的擺信號(hào)的大小進(jìn)行控制。啟動(dòng)羅經(jīng)時(shí)，擺信號(hào)控制電路使其處統(tǒng)的擺信號(hào)的大小進(jìn)行控制。啟動(dòng)羅經(jīng)時(shí)，擺信號(hào)控制電路使其處于強(qiáng)阻尼狀態(tài)，將電磁擺產(chǎn)生的擺信號(hào)全部送到兩隨動(dòng)放大器，放于強(qiáng)阻尼狀態(tài)，將電磁擺產(chǎn)生的擺信號(hào)全部送到兩隨動(dòng)放

28、大器，放大后的擺信號(hào)控制貯液缸使水平扭絲和垂直扭絲對(duì)陀螺球施加較大大后的擺信號(hào)控制貯液缸使水平扭絲和垂直扭絲對(duì)陀螺球施加較大的控制力矩和阻尼力矩，陀螺球主軸能夠很快穩(wěn)定指北。當(dāng)羅經(jīng)穩(wěn)的控制力矩和阻尼力矩，陀螺球主軸能夠很快穩(wěn)定指北。當(dāng)羅經(jīng)穩(wěn)定指北后，擺信號(hào)控制電路使其處于弱阻尼狀態(tài)（正常阻尼狀態(tài)），定指北后，擺信號(hào)控制電路使其處于弱阻尼狀態(tài)（正常阻尼狀態(tài)），只將電磁擺產(chǎn)生的擺信號(hào)的約只將電磁擺產(chǎn)生的擺信號(hào)的約15 送到兩隨動(dòng)放大器，放大后的擺信送到兩隨動(dòng)放大器，放大后的擺信號(hào)控制貯液缸，使水平扭絲和垂直扭絲對(duì)陀螺球施加較小的控制力號(hào)控制貯液缸，使水平扭絲和垂直扭絲對(duì)陀螺球施加較小的控制力矩和阻

29、尼力矩，保證了羅經(jīng)指向精度高。矩和阻尼力矩，保證了羅經(jīng)指向精度高。 阿瑪阿瑪-勃朗勃朗10型羅經(jīng)的使用與注意事項(xiàng)型羅經(jīng)的使用與注意事項(xiàng)1.快速啟動(dòng)的方法、步驟快速啟動(dòng)的方法、步驟1)接通開(kāi)關(guān)接線(xiàn)箱上的變流機(jī)開(kāi)關(guān)（接通開(kāi)關(guān)接線(xiàn)箱上的變流機(jī)開(kāi)關(guān)（generator）。）。2)校對(duì)所有分羅經(jīng)航向與主羅經(jīng)航向相等后，接通開(kāi)關(guān)接線(xiàn)箱上的分羅經(jīng)開(kāi)關(guān)校對(duì)所有分羅經(jīng)航向與主羅經(jīng)航向相等后，接通開(kāi)關(guān)接線(xiàn)箱上的分羅經(jīng)開(kāi)關(guān)（repeater）。）。3)接通主羅經(jīng)面板上的電源開(kāi)關(guān)（接通主羅經(jīng)面板上的電源開(kāi)關(guān)（power）。等待約）。等待約10min，當(dāng)隨動(dòng)系統(tǒng)工作后，當(dāng)隨動(dòng)系統(tǒng)工作后，再進(jìn)行以下的操作。再進(jìn)行以下的操作。4)用手按下方位按鈕（用手按下方位按鈕（azimuth），轉(zhuǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)速率旋鈕（），轉(zhuǎn)動(dòng)旋轉(zhuǎn)速率旋鈕（slew rate），使主羅經(jīng)），使主羅經(jīng)刻度盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，直到航向近似為真航向?yàn)橹??？潭缺P(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)，直到航向近似為真航向?yàn)橹埂?)用手按下傾斜按鈕（用手按下傾斜按鈕（tilt），轉(zhuǎn)到旋轉(zhuǎn)速率旋鈕（），轉(zhuǎn)到旋轉(zhuǎn)速率旋鈕（slew rate），使貯液缸上的水），使貯液缸上的水平氣泡位于中間位置。平氣泡位于中間位置。6)將速度旋鈕（將速度旋鈕（speed）指示）指示“航行速度