發(fā)那科機(jī)器人噴涂系統(tǒng)界面介紹

1、1.Interface with CV 上件區(qū)：HTC將工件信息通過(guò)DP/DP COUPLER傳送給機(jī)器人PLC，主要包括滑撬號(hào)、車(chē)型代碼（字符數(shù)組）、顏色代碼（字符數(shù)組）、是否噴涂信號(hào)等等。 下件區(qū)：機(jī)器人將工件信息反饋給HTC，主要包括滑撬號(hào)，車(chē)型代碼（字符數(shù)組）、顏色代碼（字符數(shù)組）、噴涂完成信號(hào)等等。 由于與HTC之間的車(chē)型、顏色信息均為字符數(shù)組，而機(jī)器人不支持字符，因此PLC需要將字符數(shù)組轉(zhuǎn)化為整型后傳輸給機(jī)器人。 HMI上“車(chē)型設(shè)置”界面（如圖1.1），即為車(chē)型代碼（字符數(shù)組）與車(chē)型號(hào)（整型）的對(duì)應(yīng)關(guān)系列表，顏色代碼（字符數(shù)組）與顏色號(hào)（整型）的對(duì)應(yīng)關(guān)系參見(jiàn)“顏色設(shè)置”界面。機(jī)器人

2、PLC將在上件區(qū)從HTC處接收到的工件信息存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫(kù)中。每個(gè)站的入口處，PLC通過(guò)讀寫(xiě)頭讀取滑撬上載碼體中的滑撬號(hào)，再?gòu)臄?shù)據(jù)庫(kù)中調(diào)用相應(yīng)的工件信息，發(fā)送給機(jī)器人。每個(gè)站的出口處，PLC將噴涂情況再根據(jù)滑撬號(hào)保存到相應(yīng)的數(shù)據(jù)庫(kù)中。工藝邏輯關(guān)系：機(jī)器人PLC將根據(jù)數(shù)據(jù)庫(kù)中保存的各站的噴涂情況，判斷下一站是否執(zhí)行噴涂。2. 節(jié)距控制 節(jié)距可以根據(jù)不同車(chē)型的程序運(yùn)行時(shí)間、換色時(shí)間以及頻次清洗時(shí)間由PLC自動(dòng)調(diào)節(jié)節(jié)距。 最終節(jié)距時(shí)間最終節(jié)距時(shí)間 （PLC會(huì)自動(dòng)轉(zhuǎn)化為節(jié)距脈沖）= 程序循環(huán)時(shí)間程序循環(huán)時(shí)間 + 換色時(shí)間換色時(shí)間（不換色為0） + 頻次清洗時(shí)間頻次清洗時(shí)間（不清洗為0） HMI上“車(chē)型設(shè)置

3、”界面（如圖2.1），列“程序時(shí)間”中即可設(shè)置不同車(chē)型的不同節(jié)距時(shí)間。 HMI上“顏色設(shè)置”界面（如圖2.2），列“換色時(shí)間”中即可設(shè)置換色的滑撬節(jié)距時(shí)間。 HMI上“頻次清洗設(shè)置”界面（如圖2.3），行“清洗頻次時(shí)間”中即可 設(shè)置頻次清洗的滑撬節(jié)距時(shí)間。 3. 頻次清洗 用戶(hù)能夠根據(jù)小車(chē)數(shù)量、不同車(chē)型或者不同顏色來(lái)選擇頻次清洗方式。因?yàn)闄C(jī)器人中只能設(shè)置小車(chē)數(shù)量頻次清洗，所以該功能由PLC來(lái)實(shí)現(xiàn)。 在噴房入口，PLC收到需要噴涂的小車(chē)工件信息后，會(huì)根據(jù)HMI上所選擇的頻次清洗方式來(lái)標(biāo)記該小車(chē)是否需要清洗。 需要清洗的小車(chē)進(jìn)入噴房后，PLC會(huì)發(fā)送manual enable信號(hào)給機(jī)器人，使機(jī)器人處

4、于偽自動(dòng)模式，并且發(fā)送start applicator clean cycle指令給機(jī)器人，機(jī)器人執(zhí)行頻次清洗。 HMI上“頻次清洗設(shè)置”界面（如圖3.1）中即可選擇不同的頻次清洗方式。圖3.1 HMI HMI上上“車(chē)型設(shè)置車(chē)型設(shè)置”界面（如圖界面（如圖3.23.2），列），列“清洗頻次清洗頻次”中即可設(shè)置不同車(chē)中即可設(shè)置不同車(chē) 型的不同清洗頻次。型的不同清洗頻次。 HMI上“顏色設(shè)置”界面（如圖3.3），列“清洗頻次”中即可設(shè)置不同顏色的不同清洗頻次。 注：當(dāng)換色和頻次清洗同時(shí)置位時(shí)，換色優(yōu)先，頻次清洗復(fù)位。 因此，不會(huì)出現(xiàn)小車(chē)既需要換色，又需要 頻次清洗的情況。4. 手動(dòng)功能4.1 特殊位

5、置移動(dòng)特殊位置特殊位置 Special move Special move name name Home位置Home維修位置Special 2零位位置Master噴槍保養(yǎng)位置Special 1穿衣位置Bypass流量測(cè)試位置Mntin圖4.14. 手動(dòng)功能4.2 手動(dòng)測(cè)試 在手動(dòng)模式下，PLC不發(fā)送manual enable信號(hào)給機(jī)器人，使機(jī)器人處于偽手動(dòng)模式。HMI中不同的測(cè)試按鈕，對(duì)應(yīng)不同的Job號(hào)，點(diǎn)擊即可發(fā)送工作號(hào)給機(jī)器人。手動(dòng)測(cè)試手動(dòng)測(cè)試JobJob定噴測(cè)試J330100動(dòng)噴測(cè)試J330200扇形測(cè)試J330600BOC清洗測(cè)試J330300圖4.24. 手動(dòng)功能4.3 手動(dòng)清洗圖4

6、.3清洗清洗 CycleCycle num num CycleCycle name name 系統(tǒng)清洗2Clean out cycle周末清洗8Super purge cycle槍帽/旋杯清洗3Applicator clean cycle裝漆（1k）/非混合管裝漆（2k）4Fill cycle混合管裝漆(2k)7Pot lifefill cycle1K1K2 2K K4. 手動(dòng)功能4.4 手動(dòng)裝漆 在手動(dòng)模式下，單獨(dú)發(fā)送HMI上輸入的顏色號(hào)給機(jī)器人，發(fā)送步驟與自動(dòng)模式下相同。機(jī)器人接收到顏色號(hào)后，發(fā)送start fill cycle指令給機(jī)器人，機(jī)器人會(huì)按照指定的顏色號(hào)進(jìn)行裝漆。圖4.44.

7、手動(dòng)功能4.5 流量測(cè)試操作方法：1. 將機(jī)器人移動(dòng)至流量測(cè)試位置，此時(shí)扇形氣及旋杯旋轉(zhuǎn)被禁止；（如圖4.5）2. 選擇流量測(cè)試，進(jìn)入流量測(cè)試界面；（如圖4.6）4. 手動(dòng)功能3.在PWIII中設(shè)置需要測(cè)試流量；4. 雙組份需要選擇齒輪泵；（機(jī)器人DI233和DI234為齒輪泵選擇信號(hào)）5. 輸入測(cè)試時(shí)間；6. 點(diǎn)擊開(kāi)始即可。圖4.65. 同一工件色漆兩臺(tái)機(jī)器人噴不同顏色設(shè)置 例如：某種工件機(jī)器人BC1噴藍(lán)色BC23，色漆機(jī)器人BC3噴紅色BC25；在HMI中重新定義一種顏色代碼：BC34，在對(duì)應(yīng)的“BC1顏色”列和“BC3顏色”列中輸入BC23和BC25 ；列“換色時(shí)間”中輸入BC23和BC

8、25中換色所需較長(zhǎng)顏色的換色時(shí)間；列“清洗頻次”中輸入BC23和BC25中清洗較頻繁的顏色的頻次。圖5.16. 不同色漆噴同一種清漆，清漆實(shí)現(xiàn)不同膜厚例如： 在HMI中重新定義兩種清漆顏色代碼：CC06和CC07；在PWIII中，將這兩種顏色對(duì)應(yīng)同一清漆閥；不同膜厚可以通過(guò)這兩種顏色的不同presets來(lái)實(shí)現(xiàn)。由于機(jī)器人換色根據(jù)顏色閥來(lái)判斷，因此CC06換CC07時(shí)，機(jī)器人不換色。注:清漆顏色上限為16種。圖5.17. 雙組分混合超時(shí)通過(guò)齒輪泵轉(zhuǎn)與不轉(zhuǎn)（DO333）及混合管狀態(tài)（機(jī)器人DO345），來(lái)判斷雙組份是否混合超時(shí)。當(dāng)雙組份混合超時(shí)，PLC通過(guò)紅色警示燈及蜂鳴器來(lái)提示。1. 當(dāng)機(jī)器人處

9、于自動(dòng)狀態(tài)且生產(chǎn)模式時(shí)，雙組份超時(shí)，PLC發(fā)送顏色號(hào)0給機(jī)器人，機(jī)器人自動(dòng)清洗混合管。清洗結(jié)束后，警示燈及蜂鳴器自動(dòng)復(fù)位；2.當(dāng)機(jī)器人不處于在自動(dòng)狀態(tài)且生產(chǎn)模式時(shí)，需要將系統(tǒng)切換到手動(dòng)模式，手動(dòng)執(zhí)行清洗。清洗結(jié)束后，警示燈及蜂鳴器自動(dòng)復(fù)位；注：雙組份混合超時(shí)時(shí)間設(shè)定為15分鐘。8. 火焰機(jī)器人火焰信號(hào)的點(diǎn)火、高低檔切換、自動(dòng)熄火和恢復(fù)等操作全部由PLC來(lái)控制。點(diǎn)火火焰控制柜自動(dòng)模式，機(jī)器人自動(dòng)模式，機(jī)器人正常，火焰槍不旁路的狀態(tài)下，按下SCC柜“進(jìn)入生產(chǎn)模式”，即可正常點(diǎn)火。高低檔切換待機(jī)狀態(tài)下，火焰為低檔。機(jī)器人收到工作號(hào)后，火焰切換為中檔。機(jī)器人工作時(shí)，火焰為中檔自動(dòng)熄火和恢復(fù)機(jī)器人待機(jī)狀態(tài)或工作狀態(tài)時(shí)，輸送鏈停止運(yùn)行超過(guò)2分鐘，火焰自動(dòng)熄滅；輸送