第二章調(diào)節(jié)對象特性

1、第二章第二章 過程特性及其數(shù)學模型過程特性及其數(shù)學模型第一節(jié)第一節(jié) 生產(chǎn)過程的特點及其描述方法生產(chǎn)過程的特點及其描述方法第二節(jié)第二節(jié) 對象數(shù)學模型的建立對象數(shù)學模型的建立第三節(jié)第三節(jié) 描述對象特性的參數(shù)描述對象特性的參數(shù)對象特性對象特性:對象的內(nèi)在規(guī)律。對象的內(nèi)在規(guī)律。第一節(jié)生產(chǎn)過程的特點及其描述方法第一節(jié)生產(chǎn)過程的特點及其描述方法生產(chǎn)對象的特點生產(chǎn)對象的特點:大大,復雜復雜,時間常數(shù)大時間常數(shù)大.滯后大滯后大,具有非線性分布參數(shù)和時變特性具有非線性分布參數(shù)和時變特性,建模困難。建模困難。研究對象特性研究對象特性:用數(shù)學的方法描述對象的輸入用數(shù)學的方法描述對象的輸入量與輸出量之間的函數(shù)關(guān)系量與

2、輸出量之間的函數(shù)關(guān)系,即數(shù)學模型。即數(shù)學模型。數(shù)學模型分數(shù)學模型分靜態(tài)數(shù)學模型靜態(tài)數(shù)學模型和和動態(tài)數(shù)學模型動態(tài)數(shù)學模型。靜態(tài)數(shù)模靜態(tài)數(shù)模:描述對象在靜態(tài)時的輸入量與輸出描述對象在靜態(tài)時的輸入量與輸出量之間的關(guān)系量之間的關(guān)系;動態(tài)數(shù)模動態(tài)數(shù)模:描述對象在輸入量改變后輸出量變描述對象在輸入量改變后輸出量變化情況?；闆r。 被控對象的特性對控制質(zhì)量的影響很大被控對象的特性對控制質(zhì)量的影響很大,是是確定控制方案的主要依據(jù)確定控制方案的主要依據(jù);只有先了解對象只有先了解對象的特性的特性,即內(nèi)在規(guī)律即內(nèi)在規(guī)律,才能根據(jù)工藝對控制質(zhì)才能根據(jù)工藝對控制質(zhì)量的要求量的要求,設(shè)計合理的控制系統(tǒng)設(shè)計合理的控制系統(tǒng),

3、選擇合適的選擇合適的被控變量和操縱變量、選擇合適的測量元件被控變量和操縱變量、選擇合適的測量元件及控制器。及控制器。 第一節(jié)生產(chǎn)過程的特點及其描述方法第一節(jié)生產(chǎn)過程的特點及其描述方法輸入量輸入量:干擾和控制作用看作對象的輸入量。干擾和控制作用看作對象的輸入量。輸出量輸出量:被控變量看作對象的輸出量。被控變量看作對象的輸出量。通道通道:由對象的輸入變量至輸出變量的信號由對象的輸入變量至輸出變量的信號 聯(lián)系。聯(lián)系。(通道不同通道不同,特性不同特性不同)控制通道控制通道:控制作用至被控變量的信號聯(lián)系?？刂谱饔弥帘豢刈兞康男盘柭?lián)系。 干擾通道干擾通道:干擾作用至被控變量的信號聯(lián)系。干擾作用至被控變量的

4、信號聯(lián)系。 控制作用控制作用被控變量被控變量干擾作用干擾作用輸入量輸入量輸出量輸出量通道通道第一節(jié)生產(chǎn)過程的特點及其描述方法第一節(jié)生產(chǎn)過程的特點及其描述方法相同之處相同之處:基于同樣的物理和化學規(guī)律基于同樣的物理和化學規(guī)律,原始方原始方程可能相同。程可能相同。區(qū)別區(qū)別:控制的數(shù)學模型控制的數(shù)學模型是在工藝流程和設(shè)備尺是在工藝流程和設(shè)備尺寸等確定下寸等確定下,研究對象的輸入變量如何影響研究對象的輸入變量如何影響輸出變量的輸出變量的,研究目的是使所設(shè)計的控制系研究目的是使所設(shè)計的控制系統(tǒng)達到更好的統(tǒng)達到更好的控制效果控制效果。工藝的數(shù)學模型工藝的數(shù)學模型(一般是靜態(tài)一般是靜態(tài))是在產(chǎn)品規(guī)格是在產(chǎn)品

5、規(guī)格和產(chǎn)量確定下和產(chǎn)量確定下,通過模型計算通過模型計算,來確定設(shè)備的來確定設(shè)備的結(jié)構(gòu)、尺寸、工藝流程和某些工藝條件結(jié)構(gòu)、尺寸、工藝流程和某些工藝條件,以以達到最好的達到最好的經(jīng)濟效益經(jīng)濟效益。用于控制和用于工藝的數(shù)學模型二者的關(guān)系用于控制和用于工藝的數(shù)學模型二者的關(guān)系第一節(jié)生產(chǎn)過程的特點及其描述方法第一節(jié)生產(chǎn)過程的特點及其描述方法非參量模型非參量模型:描述對象在受到控制作用或干擾描述對象在受到控制作用或干擾 作用后被控變量的變化規(guī)律作用后被控變量的變化規(guī)律,用用曲曲 線或數(shù)據(jù)表格線或數(shù)據(jù)表格等來表示的。等來表示的。特點特點:形象形象.清晰清晰, 較容易看出其定性的特征。較容易看出其定性的特征。

6、根據(jù)輸入根據(jù)輸入形式形式的不同的不同,主要有主要有:階躍反應(yīng)曲線、階躍反應(yīng)曲線、脈沖反應(yīng)曲線、矩形脈沖反應(yīng)曲線。脈沖反應(yīng)曲線、矩形脈沖反應(yīng)曲線。 數(shù)學模型的主要形式數(shù)學模型的主要形式:非參量模型和參量模型非參量模型和參量模型第一節(jié)生產(chǎn)過程的特點及其描述方法第一節(jié)生產(chǎn)過程的特點及其描述方法參量模型參量模型:用數(shù)學方程式來表示的。用數(shù)學方程式來表示的。用描述對象輸入用描述對象輸入.輸出關(guān)系的微分方程式輸出關(guān)系的微分方程式.偏微偏微分方程式分方程式.狀態(tài)方程式等來表示。狀態(tài)方程式等來表示。對線性的集中參數(shù)對象對線性的集中參數(shù)對象, 用常系數(shù)線性微分用常系數(shù)線性微分方程來描述：方程來描述： any(n

7、)(t)+an-1y(n-1)(t)+a1y(t)+a0y(t)=x(t)數(shù)學模型的主要形式數(shù)學模型的主要形式:非參量模型和參量模型非參量模型和參量模型第一節(jié)生產(chǎn)過程的特點及其描述方法第一節(jié)生產(chǎn)過程的特點及其描述方法第二節(jié)、對象數(shù)學模型的建立第二節(jié)、對象數(shù)學模型的建立一、建模目的一、建模目的(1).控制系統(tǒng)的方案設(shè)計控制系統(tǒng)的方案設(shè)計:深入和全面了解對象特性深入和全面了解對象特性,是設(shè)計是設(shè)計控制系統(tǒng)的基礎(chǔ)?？刂葡到y(tǒng)的基礎(chǔ)。(2).控制系統(tǒng)的調(diào)試和控制器參數(shù)的確定控制系統(tǒng)的調(diào)試和控制器參數(shù)的確定:為了控制系統(tǒng)安為了控制系統(tǒng)安全投運并進行必要的調(diào)試全投運并進行必要的調(diào)試,必須了解被控對象的特性。

8、必須了解被控對象的特性。(3).制定工業(yè)過程操作優(yōu)化方案制定工業(yè)過程操作優(yōu)化方案:操作優(yōu)化在不增加投資操作優(yōu)化在不增加投資的情況下的情況下,獲得可觀的經(jīng)濟效益。獲得可觀的經(jīng)濟效益。(4).新型控制方案及控制算法的確定新型控制方案及控制算法的確定:用計算機構(gòu)成新型用計算機構(gòu)成新型控制系統(tǒng)時控制系統(tǒng)時,離不開被控對象的數(shù)學模型。離不開被控對象的數(shù)學模型。(5).計算機仿真與過程培訓系統(tǒng)計算機仿真與過程培訓系統(tǒng):用仿真技術(shù)用仿真技術(shù),使操作人員使操作人員在計算機上模仿實際的操作在計算機上模仿實際的操作,安全安全.高效地培訓工作人員。高效地培訓工作人員。(6).設(shè)計工業(yè)過程的故障檢測與診斷系統(tǒng)設(shè)計工業(yè)

9、過程的故障檢測與診斷系統(tǒng):利用開發(fā)的數(shù)學利用開發(fā)的數(shù)學模型可及時發(fā)現(xiàn)工作過程中控制系統(tǒng)的故障及其原因模型可及時發(fā)現(xiàn)工作過程中控制系統(tǒng)的故障及其原因,并并提供正確的解決途徑。提供正確的解決途徑。根據(jù)被研究對象或生產(chǎn)過程的內(nèi)部機理根據(jù)被研究對象或生產(chǎn)過程的內(nèi)部機理,寫寫出各種有關(guān)平衡方程出各種有關(guān)平衡方程,如如物料平衡方程物料平衡方程.能量能量平衡方程平衡方程.動量平衡方程及化學反應(yīng)規(guī)律動量平衡方程及化學反應(yīng)規(guī)律.電電路基本定律等路基本定律等,獲得對象的數(shù)學模型。獲得對象的數(shù)學模型。機理建模的方法：機理建模的方法：1.一階對象一階對象:用一階微分方程式描述對象用一階微分方程式描述對象,為為一階對象

10、。一階對象。二、機理建模二、機理建模第二節(jié)、對象數(shù)學模型的建立第二節(jié)、對象數(shù)學模型的建立(1).水槽對象水槽對象:輸入量輸入量Q1;輸出量輸出量h;水槽底面積水槽底面積A;閥門閥門2的阻力系數(shù)的阻力系數(shù)RS; Q2=h/RS。12靜態(tài)時靜態(tài)時:Q1=Q2,系統(tǒng)處于平衡狀態(tài)系統(tǒng)處于平衡狀態(tài),即即h不變。不變。是一階常系數(shù)微分方程。是一階常系數(shù)微分方程。 動態(tài)時動態(tài)時:Q1Q2,則則h變化。設(shè)變化。設(shè)Q1. Q2.h為偏離初為偏離初始平衡狀態(tài)的變化值。始平衡狀態(tài)的變化值。根據(jù)物料平衡的原則根據(jù)物料平衡的原則:Q1dt =AdhQ2dt1SSdhR AhR Qdt1dhThKQdt 令令 T=RSA

11、T:時間常數(shù)時間常數(shù);K=RS:放大系數(shù)。放大系數(shù)。是一階常系數(shù)微分方程。是一階常系數(shù)微分方程。 iooeiRed eiCd t ooideRCeedt ooideTeedt (2).RC電路電路: 輸入量輸入量ei, 輸出量輸出量eo。根據(jù)基爾霍夫定律有：根據(jù)基爾霍夫定律有：消去中間變量消去中間變量i得：得：令令 T=RC, 則有：則有：具有積分特性。具有積分特性。 hQ dtA11 2.積分對象積分對象積分對象積分對象:對象的輸出量與輸入量的積分成比對象的輸出量與輸入量的積分成比例關(guān)系。例關(guān)系。如圖液體貯槽如圖液體貯槽,Q2為常數(shù)。為常數(shù)。則：則：Q1dt =AdhQ1Q2輸入量輸入量Q1

12、,輸出量輸出量h2;閥門閥門1的阻力系數(shù)的阻力系數(shù)R1, Q12=h1/R1;閥門閥門2的阻力系數(shù)的阻力系數(shù)R2 ,Q2 =h2/R2 。3.二階對象二階對象動態(tài)特性用二階微分方程來描述的對象。動態(tài)特性用二階微分方程來描述的對象。根據(jù)物料平衡的原則根據(jù)物料平衡的原則:Q1dt =Adh1+Q12dt,Q12dt =Adh2+Q2dt(1).串聯(lián)水槽對象串聯(lián)水槽對象1212其中其中h1. Q12. Q2為中間變量。為中間變量。設(shè)設(shè)T1=AR1,T2=AR2,K=R2 K整個對象的放大系數(shù)。整個對象的放大系數(shù)。d hdhR AR AARARhR Qd tdt22212122212() (1).串聯(lián)

13、水槽對象串聯(lián)水槽對象1212d hdhTTTThKQd tdt2221212212() 上式是二階常系數(shù)微分方程。上式是二階常系數(shù)微分方程。211221122122()oooid edeRC RCRCRCRCeed tdt 221oei dtC iCei RUi RiidtC111111211- i1i2eieo(2).RC串聯(lián)電路串聯(lián)電路根據(jù)基爾霍夫定律有：根據(jù)基爾霍夫定律有：消去中間變量消去中間變量i1.i2, 得：得： 122211oiidti ReC 把被控對象看作一個黑箱把被控對象看作一個黑箱,通過施加不同的輸通過施加不同的輸入信號入信號,研究對象的輸出信號與輸入信號之間研究對象的輸

14、出信號與輸入信號之間的關(guān)系的關(guān)系,估計出系統(tǒng)的參數(shù)和數(shù)學模型估計出系統(tǒng)的參數(shù)和數(shù)學模型,亦稱為亦稱為系統(tǒng)辨識系統(tǒng)辨識方法或黑箱方法。方法或黑箱方法。黑黑 箱箱X1Xm輸入信號輸入信號.Y1.輸出信號輸出信號Ym三三.實驗建模實驗建模實驗建模不需要深入了解對象的內(nèi)部機理。實驗建模不需要深入了解對象的內(nèi)部機理。對復雜的對象對復雜的對象,實驗建模比機理建模要簡單實驗建模比機理建模要簡單和省力。和省力。對象特性的實驗測取法對象特性的實驗測取法:在對象上加一個輸入在對象上加一個輸入量后量后,用儀表測取并記錄表證對象輸出量隨用儀表測取并記錄表證對象輸出量隨時間變化的規(guī)律時間變化的規(guī)律,得到一系列實驗數(shù)據(jù)得

15、到一系列實驗數(shù)據(jù)(或曲或曲線線),對這些數(shù)據(jù)或曲線再加以必要的數(shù)據(jù)處對這些數(shù)據(jù)或曲線再加以必要的數(shù)據(jù)處理理,使之轉(zhuǎn)化為描述對象特性的數(shù)學模型。使之轉(zhuǎn)化為描述對象特性的數(shù)學模型。對象在階躍輸入作用下對象在階躍輸入作用下,用實驗的方法測取用實驗的方法測取輸出量隨時間變化的規(guī)律。輸出量隨時間變化的規(guī)律。實驗測取法實驗測取法按加輸入信號的形式不同來分：按加輸入信號的形式不同來分：1.階躍反映曲線法階躍反映曲線法三三.實驗建模實驗建模特點特點:容易容易測試測試對象的對象的動態(tài)特性動態(tài)特性, 精度不高精度不高。為了提高精度為了提高精度,加大輸入加大輸入,但影響正常工作但影響正常工作,所加輸入量不超過額定值

16、的所加輸入量不超過額定值的5%-10%。1.階躍反映曲線法階躍反映曲線法加一個矩形干擾加一個矩形干擾,測輸測輸出量隨時間變化規(guī)律。出量隨時間變化規(guī)律。2.矩形脈沖法矩形脈沖法是常用的方法之一。是常用的方法之一。3.周期擾動法周期擾動法:給對象加入周期性信號給對象加入周期性信號,如正弦如正弦波等。它對工藝生產(chǎn)影響小波等。它對工藝生產(chǎn)影響小,測試精度高測試精度高,數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)處理簡單直觀處理簡單直觀;但需有復雜的正弦信號發(fā)生器但需有復雜的正弦信號發(fā)生器,測試工作量大。測試工作量大。特點特點:干擾可較大干擾可較大,可提可提高實驗精度高實驗精度,且時間且時間短對生產(chǎn)影響小。短對生產(chǎn)影響小。4.統(tǒng)計相關(guān)法統(tǒng)

17、計相關(guān)法:在生產(chǎn)正常情況下在生產(chǎn)正常情況下,直接利用運直接利用運行記錄的數(shù)據(jù)進行統(tǒng)計分析行記錄的數(shù)據(jù)進行統(tǒng)計分析,建立數(shù)學模型建立數(shù)學模型,獲取對象的特性參數(shù)。因生產(chǎn)正常進行時數(shù)獲取對象的特性參數(shù)。因生產(chǎn)正常進行時數(shù)據(jù)波動不大據(jù)波動不大,統(tǒng)計分析的精度不高。統(tǒng)計分析的精度不高。以上幾種方法以上幾種方法,是在對象上加干擾作用是在對象上加干擾作用(干擾干擾量量小小.時間短時間短),得到對象的得到對象的動態(tài)特性動態(tài)特性的。的。機理建模機理建模和和實驗建模實驗建模各有特點。各有特點。三三.實驗建模實驗建?；旌辖；旌辖?將將機理建模機理建模和和實驗建模實驗建模兩者結(jié)合兩者結(jié)合起來起來,稱為稱為混合建

18、?；旌辖?。參數(shù)估計參數(shù)估計:在已知模型結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上在已知模型結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上,通過實通過實測數(shù)據(jù)來確定其中的某些參數(shù)測數(shù)據(jù)來確定其中的某些參數(shù),稱為稱為參數(shù)估計參數(shù)估計?；旌辖＿^程混合建模過程:先由機理分析的方法得到數(shù)學先由機理分析的方法得到數(shù)學模型模型,然后對未知或不確定的參數(shù)利用實測的然后對未知或不確定的參數(shù)利用實測的方法加以確定。方法加以確定。三三.實驗建模實驗建模通過實驗獲得對象的動態(tài)特性的注意事項：通過實驗獲得對象的動態(tài)特性的注意事項：(1).加測試信號前加測試信號前,對象的輸入量和輸出量應(yīng)盡可能對象的輸入量和輸出量應(yīng)盡可能穩(wěn)定一段時間穩(wěn)定一段時間,否則影響測量結(jié)果的精度。否則影響測

19、量結(jié)果的精度。(2).在反應(yīng)曲線的起始點在反應(yīng)曲線的起始點,對象輸出量未開始變化對象輸出量未開始變化,而而輸入量則開始作階躍變化。用秒表測取從施加輸輸入量則開始作階躍變化。用秒表測取從施加輸入作用的時刻到輸出量開始變化的時間。入作用的時刻到輸出量開始變化的時間。(3).為保證測試精度為保證測試精度,排除干擾影響排除干擾影響,測試曲線應(yīng)是平測試曲線應(yīng)是平滑無突變的?；瑹o突變的。(4).加測試信號后加測試信號后,注意各干擾與被控量的變化盡可注意各干擾與被控量的變化盡可能把與測試無關(guān)的干擾排除能把與測試無關(guān)的干擾排除,被控量的變化應(yīng)在工被控量的變化應(yīng)在工藝允許范圍內(nèi)藝允許范圍內(nèi),一旦有異常一旦有異常

20、,及時處理。及時處理。(5).測試和記錄工作應(yīng)該持續(xù)到輸出量達到新穩(wěn)態(tài)值測試和記錄工作應(yīng)該持續(xù)到輸出量達到新穩(wěn)態(tài)值為止。為止。(6).在反應(yīng)曲線測試工作中在反應(yīng)曲線測試工作中,要注意工作點的選取。要注意工作點的選取。 第三節(jié)第三節(jié) 描述對象特性的參數(shù)描述對象特性的參數(shù)在階躍信號作用下在階躍信號作用下,對象特性可用數(shù)學模型描對象特性可用數(shù)學模型描述述,但實際但實際,用下面用下面三個物理量三個物理量描述對象特性。描述對象特性。稱稱對象的特性參數(shù)對象的特性參數(shù)。一、放大系數(shù)一、放大系數(shù)(K)1.定義定義:對象重新穩(wěn)定后對象重新穩(wěn)定后,輸出輸出變化量與輸入變化量的比值。變化量與輸入變化量的比值。靜態(tài)特

21、性靜態(tài)特性:在靜態(tài)在靜態(tài)(穩(wěn)定狀態(tài)穩(wěn)定狀態(tài))時時,一定的輸入對一定的輸入對應(yīng)著一定的輸出。應(yīng)著一定的輸出。自動控制系統(tǒng)中自動控制系統(tǒng)中, K越大越大,對輸出量的影響越大對輸出量的影響越大,被控變量對這個量的變化就越靈敏。被控變量對這個量的變化就越靈敏。 1hhKQA 一、放大系數(shù)一、放大系數(shù)(K)達到新穩(wěn)態(tài)后達到新穩(wěn)態(tài)后,一定的一定的Q1對應(yīng)著一定的對應(yīng)著一定的h。K:h與與Q1值比。值比。即即2.放大系數(shù)的物理意義放大系數(shù)的物理意義不隨時間變化的不隨時間變化的,是對象的是對象的靜態(tài)特性靜態(tài)特性。2.放大系數(shù)的物理意義放大系數(shù)的物理意義變換爐一段反應(yīng)溫度的變化情況如下圖：變換爐一段反應(yīng)溫度的變

22、化情況如下圖：在控制過程中在控制過程中,當有幾種控制手段時當有幾種控制手段時,應(yīng)選應(yīng)選K大大的操縱量的操縱量,因為因為K大大,控制作用強?？刂谱饔脧姟?.物理意義物理意義:T越大越大,對象受干擾后對象受干擾后,被控變量變被控變量變化越慢化越慢,到達新的穩(wěn)態(tài)值所需的時間越長。到達新的穩(wěn)態(tài)值所需的時間越長。二、時間常數(shù)二、時間常數(shù)（T）1. 定義定義:對象受到干擾后對象受到干擾后,被控變量達到新的被控變量達到新的穩(wěn)態(tài)值所需要的時間。穩(wěn)態(tài)值所需要的時間。(a)(b)Q1Q1Q1Q1(c) (d)在相同的控制作用下在相同的控制作用下,時間常數(shù)大時間常數(shù)大,則被控量的則被控量的變化比較緩慢變化比較緩慢,

23、這種過程這種過程比較穩(wěn)定比較穩(wěn)定,容易控制容易控制,但控制過程緩慢。但控制過程緩慢。二、時間常數(shù)二、時間常數(shù)（T）2.物理意義物理意義設(shè)設(shè)Q1(=A)為階躍作用為階躍作用,解微分方程得：解微分方程得：1dhThK Qdt /1t Th tKAe 3.一階對象一階對象K和和T的求法的求法以水槽為例以水槽為例,已知方程：已知方程：t=時時, 上式得上式得:h()=KA,即即K= h()/A。K是對象靜態(tài)特性。是對象靜態(tài)特性。理論上理論上,t=時時,達到達到穩(wěn)態(tài)值穩(wěn)態(tài)值;但但t=3T時時,就近似地就近似地達到穩(wěn)態(tài)值。達到穩(wěn)態(tài)值。 110.6320.632h TKAeKAh 3.一階對象一階對象K和和

24、T的求法的求法 /1t Th tKAe 將將t=T代入式代入式 中中,得得: 3310.95hTKAeh 當當t=3T時時,T4T3T2T1,對象的時間常數(shù)越大對象的時間常數(shù)越大,對輸入的對輸入的反應(yīng)越慢反應(yīng)越慢,慣性越大慣性越大,達到穩(wěn)定時所需時間長。達到穩(wěn)定時所需時間長。3.一階對象一階對象K和和T的求法的求法1.滯后現(xiàn)象滯后現(xiàn)象三、滯后時間三、滯后時間有的對象有的對象,受到輸入作用后受到輸入作用后,迅速作出響應(yīng)迅速作出響應(yīng);而有的對象而有的對象,受到輸入作用后受到輸入作用后,不能立即響應(yīng)。不能立即響應(yīng)。滯后現(xiàn)象滯后現(xiàn)象:輸入作用后輸入作用后,被控變量不能立即而迅被控變量不能立即而迅速地變

25、化的現(xiàn)象。速地變化的現(xiàn)象。滯后分為滯后分為傳遞滯后傳遞滯后和和容量滯后容量滯后。2. 傳遞滯后傳遞滯后傳遞滯后又叫純滯后傳遞滯后又叫純滯后,純滯后時間純滯后時間(o)的產(chǎn)生的產(chǎn)生是由于介質(zhì)的輸送需要一段時間而引起的。是由于介質(zhì)的輸送需要一段時間而引起的。純滯后時間純滯后時間(o)與皮帶輸送機的傳送速度與皮帶輸送機的傳送速度V和傳送距離和傳送距離L的的關(guān)系。關(guān)系。0L 2. 傳遞滯后傳遞滯后輸入量輸入量輸出輸出量量當當q變化時變化時,實測溫度實測溫度T要經(jīng)過要經(jīng)過o后才變化。后才變化。造成傳遞滯后的原因造成傳遞滯后的原因:從測量方面來說從測量方面來說,由于由于測測量點選擇不當、測量元件安裝不合適等。量點選擇不當、測量元件安裝不合適等。實際工作中實際工作中,要避免因要避免因儀器的取樣管線太長儀器的取樣管線太長,取樣點太遠等原因引取樣點太遠等原因引起的較大純滯后時間。起的較大純滯后時間。2. 傳遞滯后傳遞滯后q輸入量輸入量T輸出輸出量量無純滯后的對象特性方程無純滯后的對象特性方程y(t)=0y(t-)t t dytTytKx tdt d ytTytK xtd t y (t)=y(t+)t 0t 0y(t+)=0 x為輸入量為輸入量,y(t)為無純滯后時輸出量為無純滯