第三章系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)分析_第1頁(yè)
第三章系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)分析_第2頁(yè)
第三章系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)分析_第3頁(yè)
第三章系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)分析_第4頁(yè)
第三章系統(tǒng)的時(shí)間響應(yīng)分析_第5頁(yè)
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1、2022-5-24機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ) 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-24第三章第三章 系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)分析系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)分析 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.1 時(shí)間響應(yīng)及其組成時(shí)間響應(yīng)及其組成 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.1 時(shí)間響應(yīng)及其組成時(shí)間響應(yīng)及其組成 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.1 時(shí)間響應(yīng)及其組成時(shí)間響應(yīng)及其組成 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.1 時(shí)間響應(yīng)及其組成時(shí)間響應(yīng)及其組成 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.1 時(shí)間響應(yīng)及其組成時(shí)間響應(yīng)

2、及其組成 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.1 時(shí)間響應(yīng)及其組成時(shí)間響應(yīng)及其組成 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.1 時(shí)間響應(yīng)及其組成時(shí)間響應(yīng)及其組成 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.1 時(shí)間響應(yīng)及其組成時(shí)間響應(yīng)及其組成 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.2 一階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)一階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng) 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.2 一階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)一階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)：時(shí)間常數(shù)：時(shí)間常數(shù) 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.2 一階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)一階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)T T：時(shí)間常數(shù)：時(shí)

3、間常數(shù) 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.2 一階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)一階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)T T：時(shí)間常數(shù)：時(shí)間常數(shù) 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.3 二階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)二階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)oninnX ( s)G( s)X ( s)ss 2222nnss2220,nns 21 21 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.3 二階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)二階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)oninnX ( s)G( s)X ( s)ss 2222 當(dāng)當(dāng) ，系統(tǒng)為欠阻尼系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)為欠阻尼系統(tǒng)時(shí) 1021nd: :二階系統(tǒng)的有阻尼固有頻率二階系統(tǒng)的有阻尼固有頻率 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工

4、程控制基礎(chǔ)2022-5-243.3 二階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)二階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng) ：特征參數(shù)：特征參數(shù)oninnX ( s)G( s)X ( s)ss 2222 當(dāng)當(dāng) ，系統(tǒng)為零阻尼系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)為零阻尼系統(tǒng)時(shí) 0 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.3 二階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)二階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng) ：特征參數(shù)：特征參數(shù)oninnX ( s)G( s)X ( s)ss 2222 當(dāng)當(dāng) ，系統(tǒng)為臨界阻尼系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)為臨界阻尼系統(tǒng)時(shí) 1 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.3 二階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)二階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng) ：特征參數(shù)：特征參數(shù)oninnX ( s)G( s)X ( s)ss 2222

5、 當(dāng)當(dāng) ，系統(tǒng)為過阻尼系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)為過阻尼系統(tǒng)時(shí) 1 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.3 二階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)二階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng) ：特征參數(shù)：特征參數(shù)oninnX ( s)G( s)X ( s)ss 2222 當(dāng)當(dāng) ， 系統(tǒng)為欠阻尼系統(tǒng)時(shí)系統(tǒng)為欠阻尼系統(tǒng)時(shí) 1021nd: :二階系統(tǒng)的有阻尼固有頻率二階系統(tǒng)的有阻尼固有頻率 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.3 二階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)二階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng) ：特征參數(shù)：特征參數(shù)oninnX ( s)G( s)X ( s)ss 2222 當(dāng)當(dāng) ，系統(tǒng)為零阻尼系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)為零阻尼系統(tǒng)時(shí) 0 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2

6、022-5-243.3 二階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)二階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng) ：特征參數(shù)：特征參數(shù)oninnX ( s)G( s)X ( s)ss 2222 當(dāng)當(dāng) ，系統(tǒng)為臨界阻尼系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)為臨界阻尼系統(tǒng)時(shí) 1 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.3 二階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)二階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)oninnX ( s)G( s)X ( s)ss 2222 當(dāng)當(dāng) ，系統(tǒng)為過阻尼系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)為過阻尼系統(tǒng)時(shí) 1 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.3 二階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)二階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng) ：特征參數(shù)：特征參數(shù)oninnX ( s)G( s)X ( s)ss 2222 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)

7、2022-5-243.4 二階系統(tǒng)性能指標(biāo)二階系統(tǒng)性能指標(biāo)rtptpMstN 當(dāng)當(dāng)一定時(shí)一定時(shí)n n增大增大t tr r就減小；就減??；當(dāng)當(dāng)n n一定時(shí)一定時(shí)增大，增大， t tr r就增大就增大 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.4 二階系統(tǒng)性能指標(biāo)二階系統(tǒng)性能指標(biāo)rtptpMstN 當(dāng)當(dāng)一定時(shí)一定時(shí)n n增大增大t tp p就減??；就減??；當(dāng)當(dāng)n n一定時(shí)一定時(shí)增大，增大， t tp p就增大就增大 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.4 二階系統(tǒng)性能指標(biāo)二階系統(tǒng)性能指標(biāo)rtptpMstN 與與n n無(wú)關(guān)，只與無(wú)關(guān)，只與有關(guān)有關(guān)；當(dāng)當(dāng)增大，增大， 就減

8、小，反之亦然就減小，反之亦然 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.4 二階系統(tǒng)性能指標(biāo)二階系統(tǒng)性能指標(biāo)rtptpMstN 當(dāng)當(dāng)一定時(shí)一定時(shí)n n增大增大t ts s就減??；就減??；當(dāng)當(dāng)n n一定時(shí)一定時(shí)增大，增大，t ts s也減小也減小 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.4 二階系統(tǒng)性能指標(biāo)二階系統(tǒng)性能指標(biāo)rtptpMstN 總結(jié)總結(jié)當(dāng)當(dāng)一定時(shí)一定時(shí)n n增大增大t ts s就減??；就減??；當(dāng)當(dāng)n n一定時(shí)一定時(shí)增大，增大，t ts s也減小也減小 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.4 二階系統(tǒng)性能指標(biāo)二階系統(tǒng)性能指標(biāo) 機(jī)械工程控制基

9、礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.4 二階系統(tǒng)性能指標(biāo)二階系統(tǒng)性能指標(biāo) 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.4 二階系統(tǒng)性能指標(biāo)二階系統(tǒng)性能指標(biāo) ioopopx (t ). N,x ().m,x (t )x ().m,ts 8 90 030 00292OiX ( s)G( s)X ( s)mscsk21i.X ( s)Ns 8 9oootss.x ()x (t )s.X ( s)s.NNmscsksklimlimlim 20018 98 9kN / m 297p.Mexp(/)%. %. .20 002911009 60 60 03pts,. 20 6pdnt 21 機(jī)

10、械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.4 二階系統(tǒng)性能指標(biāo)二階系統(tǒng)性能指標(biāo)ioopopx (t ). N,x ().m,x (t )x ().m,ts 8 90 030 00292kN / m 297p.Mexp(/)%. %. .20 002911009 60 60 03pts,. 20 6pdnt 21 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.4 二階系統(tǒng)性能指標(biāo)二階系統(tǒng)性能指標(biāo) Bnp.G ( s).sss* .*.s(.).,.Mexp(/)*%222225031 620 05502 0 316 31 6231 620 31631 621100355（）B.

11、G ( s).s()ss()s(.)22225031 620 051505020 15031 62（）pMexp(/)*%211005. 0 69.s 0 0236nn(),.220 15031 62 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.5 高階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)高階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng) mmmmnnnnb sbs. b s bG( s )a sas. a s a 11101110miinnjknknkjkK( sz )G( s)( sp )( ss) 21122112miinoinjknknkjkK( sz )x (t )x (t )G( s)s( sp )( ss) 211221112

12、 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.5 高階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)高階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng) 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.5 高階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng)高階系統(tǒng)時(shí)間響應(yīng) 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.6 系統(tǒng)誤差分析與計(jì)算系統(tǒng)誤差分析與計(jì)算 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.6 系統(tǒng)誤差分析與計(jì)算系統(tǒng)誤差分析與計(jì)算 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.6 系統(tǒng)誤差分析與計(jì)算系統(tǒng)誤差分析與計(jì)算 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.6 系統(tǒng)誤差分析與計(jì)算系統(tǒng)誤差分析與計(jì)算 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.6 系統(tǒng)誤差分析與計(jì)算系統(tǒng)誤差分析與計(jì)算 機(jī)械工程控制基礎(chǔ)機(jī)械工程控制基礎(chǔ)2022-5-243.6 系統(tǒng)誤

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