第六步進順控指令及其應(yīng)用學(xué)習(xí)教案

1、會計學(xué)1第六第六 步進順控指令步進順控指令(zhlng)及其應(yīng)用及其應(yīng)用第一頁，共41頁。二、狀態(tài)(zhungti)轉(zhuǎn)移圖的組成狀態(tài)(zhungti)（步）：S0-S9 初始狀態(tài)(zhungti) S10-S63一般狀態(tài)(zhungti)對應(yīng)動作：（可直接連接一線圈）轉(zhuǎn)移條件：（兩種表示方法）有向線段：從上到下，箭頭省略； 從下到上，必須畫出箭頭表示方向。動作過程分析：注意事項：1.兩個狀態(tài)(zhungti)用有向線段和轉(zhuǎn)移條件連接；2.兩個狀態(tài)(zhungti)間的轉(zhuǎn)換，必須滿足轉(zhuǎn)移條件；3. 當(dāng)一個狀態(tài)(zhungti)轉(zhuǎn)移到另一狀態(tài)(zhungti)，原狀態(tài)(zhungti)中的T、M及

2、用OUT指令驅(qū)動的元件復(fù)位，而C和用SET/RST驅(qū)動的元件保持原狀態(tài)(zhungti)。4.一個流程圖至少有一個初始步。5.狀態(tài)(zhungti)器的用法。 返回(fnhu)第1頁/共41頁第二頁，共41頁。三、步進順控指令(zhlng)（一）步進順控指令STL:步進開始指令（兩種表示(biosh)方法）RET:步進結(jié)束指令動畫演示(ynsh)（二） SFC中狀態(tài)器的功能分析有三個功能:1.驅(qū)動對象 2.指定轉(zhuǎn)移目標(biāo) 3.指定轉(zhuǎn)移條件狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖(SFC圖) 步進梯形圖 指令語句表 第2頁/共41頁第三頁，共41頁。三、說明1.STL用 表示,與母線相連接;STL觸點接通,相應(yīng)回路動作；2.與

3、STL相連的起始點,用LD、LDI指令；3.用STL指令后,母線右移,直到下一條STL出現(xiàn)或RET出現(xiàn)；RET使母線返回；4.使用STL使新狀態(tài)置位，前一狀態(tài)自動(zdng)復(fù)位；5.STL僅對狀態(tài)器S有效；6.不同狀態(tài)間，可用相同輸出線圈（在普通梯形圖中不可以）；7.STL和RET指令是一對指令。在一系列步進開始指令后，加上RET指令，表示步進梯形指令功能結(jié)束，LD返回原來母線。第3頁/共41頁第四頁，共41頁。練習(xí)：寫出以下狀態(tài)(zhungti)轉(zhuǎn)移圖(SFC圖)對應(yīng)的步進梯形圖和語句表第4頁/共41頁第五頁，共41頁。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖設(shè)計(shj)步驟：1.在設(shè)計初，先按照系統(tǒng)工藝要求，分析功

4、能，繪制控制流程圖2.元件編號(bin ho)（I/O地址分配）3.設(shè)計出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（SFC圖）4.將SFC圖轉(zhuǎn)換成步進梯形圖和語句表5.用編程器輸入指令語句表6.外部連線并運行程序，驗證和修改。第5頁/共41頁第六頁，共41頁。例：簡易(jiny)紅綠燈控制題目(tm)說明:東西向：綠GL1、黃YL1、紅RL1 綠色5s，黃色2s南北向：綠GL2、黃YL2、紅RL21.功能分析:按照紅綠燈變化的情況,將控制分析成四種依設(shè)定時間而順序執(zhí)行的狀態(tài)。狀態(tài)S0： GL1、 RL2亮； 狀態(tài)S20： YL1、 RL2亮；狀態(tài)S21： GL2、 RL1亮； 狀態(tài)S22： YL2、 RL1亮；四種狀態(tài)的關(guān)

5、系如下：控制(kngzh)要求第6頁/共41頁第七頁，共41頁。2.元件編號:分析輸入、輸出元件，并進行I/O地址分配3.繪制狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖:4.步進梯形圖轉(zhuǎn)換5.輸入程序(chngx)6.硬件接線和執(zhí)行第7頁/共41頁第八頁，共41頁。狀態(tài)轉(zhuǎn)移(zhuny)圖(SFC圖) 步進梯形圖 指令語句表 第8頁/共41頁第九頁，共41頁。簡易(jiny)紅綠燈控制硬接線圖：第9頁/共41頁第十頁，共41頁。學(xué)生自行(zxng)練習(xí)：設(shè)計控制程序第10頁/共41頁第十一頁，共41頁。學(xué)生(xu sheng)自行練習(xí)：設(shè)計控制程序返回(fnhu)第11頁/共41頁第十二頁，共41頁。第二節(jié) SFC圖和STL

6、圖編程注意事項 (1)沒有(mi yu)接點的線圈支路應(yīng)放在上面先編程，如S20狀態(tài)步中的YO線圈。有接點的線圈支路應(yīng)放在下面后編程。 (2)同一個線圈可以用于不同的狀態(tài)步中，如S20和S21狀態(tài)步中的YO線圈(但是在同一個狀態(tài)步中，同一個線圈不能重復(fù)使用)。 (3)同一個定時器可以在不相鄰的狀態(tài)步中使用，例如在S20狀態(tài)步中使用定時器T1后，相鄰S21狀態(tài)步中就不能用了，而在S22狀態(tài)步中可以使用定時器T1。 (4)為了避免不能同時接通的兩個輸出同時動作（如正反轉(zhuǎn)接觸器），除了在程序中設(shè)置軟件互鎖外，還應(yīng)該設(shè)置硬件互鎖電路。第12頁/共41頁第十三頁，共41頁。 (5)在一個(y )狀態(tài)步中

7、,當(dāng)驅(qū)動負載用SET指令時，如S20狀態(tài)步中的SETY0，當(dāng)Y0置位后即使S20復(fù)位，S21狀態(tài)步置位，Y0仍置位，到S22狀態(tài)步時由RSTY0指令來復(fù)位Y0。 (6)轉(zhuǎn)移條件可以是單觸點也可以是多觸點。從一個(y )狀態(tài)步轉(zhuǎn)移到多個狀態(tài)步時可以用棧指令。 (7)STL步進觸點為常開接點，STL觸點后的線為副母線，線圈可以直接接在副母線上，接在副母線上的觸點用起始觸點指令(LD、LDI)。 (8)從一個(y )狀態(tài)步轉(zhuǎn)移到相鄰狀態(tài)步(連續(xù)步)時用SET指令，從一個(y )狀態(tài)步跳轉(zhuǎn)到不相鄰狀態(tài)步(不連續(xù)步)時用OUT指令，也可用SET指令。 (9) SFC圖中不要用MCMCR指令。 (10)

8、MPS指令不要緊跟在STL觸點后使用。第13頁/共41頁第十四頁，共41頁。返回(fnhu)第14頁/共41頁第十五頁，共41頁。練習(xí)(linx)：設(shè)計控制程序返回(fnhu)1.電動機循環(huán)正反轉(zhuǎn)(fn zhun)的PLC控制 (P161)2.交通信號燈的PLC控制（P212）第15頁/共41頁第十六頁，共41頁。第16頁/共41頁第十七頁，共41頁。第17頁/共41頁第十八頁，共41頁。第18頁/共41頁第十九頁，共41頁。第19頁/共41頁第二十頁，共41頁。Y0：吊鉤上Y1：吊鉤下Y2：行車(hngch)右行Y3：行車(hngch)左行Y4：原點指示PLC的I/O地址(dzh)分配：第2

9、0頁/共41頁第二十一頁，共41頁。SASQ1SQ2SQ3SQ4SQ5SQ6SB1SB2SB3SB4SB5SB6第21頁/共41頁第二十二頁，共41頁。第22頁/共41頁第二十三頁，共41頁。第三節(jié) 多分支(fnzh)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖一、狀態(tài)(zhungti)轉(zhuǎn)移圖的基本形式1.單一順序：從頭到尾只有一條路可走，這種稱為單一順序流程圖。2.選擇順序：若有多條路徑，而只能選擇其中的一條路徑來走，這種方式稱為選擇順序流程圖。3.并行順序：若有多條路徑，且必須同時執(zhí)行，這種方式稱為并行順序流程圖。在各條路徑都執(zhí)行后，才能繼續(xù)往下執(zhí)行。具有等待功能。4.跳躍順序：跨越某些步而直接跳到另一步序的動作，稱為狀態(tài)

10、(zhungti)跳躍。第23頁/共41頁第二十四頁，共41頁。單一(dny)順序說明(shumng)： 雖然是循環(huán)控制，但只能從頭到尾依一定的順序逐步執(zhí)行。返回(fnhu)第24頁/共41頁第二十五頁，共41頁。選擇(xunz)順序說明：（1）當(dāng)S0執(zhí)行后，若條件X1先接通(ji tn)，則跳到S21執(zhí)行，此時即使再接通(ji tn)X2，S22也不能執(zhí)行，因為程序已執(zhí)行到S21。之后，當(dāng)X3接通(ji tn)時，則跳到S23執(zhí)行。（2）當(dāng)S0執(zhí)行后，若條件X2先接通(ji tn)，則跳到S22執(zhí)行，此時即使再接通(ji tn)X1，S21也不能執(zhí)行，因為程序已執(zhí)行到S22。之后，當(dāng)X4接通

11、(ji tn)時，則跳到S23執(zhí)行。返回(fnhu)第25頁/共41頁第二十六頁，共41頁。并行(bngxng)順序說明(shumng)：（1）當(dāng)S0執(zhí)行后，若條件X1接通，則S20、S21同時執(zhí)行。當(dāng)X2接通，則跳到S22執(zhí)行；當(dāng)X3接通，則跳到S23執(zhí)行；（2）當(dāng)S22、S23都已執(zhí)行后，若條件X4接通，則跳到S24執(zhí)行。 （3）假定左邊路徑已執(zhí)行到當(dāng)S22，而右邊路徑還停留在S21時，就算X4接通，也不會跳到S24執(zhí)行，必須等到S23執(zhí)行后，才會繼續(xù)往下執(zhí)行。此處具有等待功能的方式，稱為并行匯合。返回(fnhu)第26頁/共41頁第二十七頁，共41頁。跳躍(tioyu)順序說明：當(dāng)S0執(zhí)

12、行后，分支成兩條路徑：（1）若X1先接通，則跳到S20執(zhí)行；此時就算X2接通，S21也無法(wf)執(zhí)行。因為程序已到S20。之后若X3接通，則由S20跳到S21執(zhí)行。（2）當(dāng)X2先接通，則直接由S0跳到S21執(zhí)行。 稱為狀態(tài)跳躍。（3）狀態(tài)跳躍的目的地，一般均無限制，只要條件符合，就可以跳離原來步而進入另一步。第27頁/共41頁第二十八頁，共41頁。第28頁/共41頁第二十九頁，共41頁。返回(fnhu)第29頁/共41頁第三十頁，共41頁。實例(shl)1:用步進指令設(shè)計電動機正反轉(zhuǎn)的控制程序第四節(jié) 步進順控指令的應(yīng)用(yngyng)實例第30頁/共41頁第三十一頁，共41頁。第31頁/共4

13、1頁第三十二頁，共41頁。實例(shl)2：按鈕人行道式交通信號燈控制第32頁/共41頁第三十三頁，共41頁。實例(shl)1：按鈕人行道式交通信號燈控制程序第33頁/共41頁第三十四頁，共41頁。LS0：D點有無工件(gngjin)檢測用限位開關(guān)LS1：A缸前行限位開關(guān)（左極限）LS2：A缸退回限位開關(guān)（右極限）LS3：B缸下降限位開關(guān)（下極限）LS4：B缸上升限位開關(guān)（上極限）LS5：E點有無工件(gngjin)檢測用限位開關(guān)實例(shl)3：設(shè)計一使用機械手臂來搬運工件的控制程序電機(dinj)M E點 D點動畫演示第34頁/共41頁第三十五頁，共41頁。1.工件的補充使用人工控制，亦即

14、可直接(zhji)將工件放在D點（LS0動作）。2.只要D點一有工件，機械手臂即先下降（B缸動作）將之抓取（C缸動作）后上升（B 缸復(fù)位），再將它搬運（A缸動作）到E點上方，機械手臂再次下降（B缸動作）后放開（C 缸復(fù)位）工件，機械手臂上升（B 缸復(fù)位），最后機械手臂再回到原點（A缸復(fù)位）。3.A、B、C缸均為單作用氣缸，使用電磁控制的方式。4.C缸在抓取或放開工件后，都須有1秒的間隔，機械手臂才能動作。5.當(dāng)E點有工件且B缸已上升到LS4時，輸送帶馬達驅(qū)動以運走工件，經(jīng)2秒后輸送帶馬達自動停止。工件若未完全運走（計時未到）時，則應(yīng)等待輸送帶馬達停止后才能將工件下移。機械手的工作(gngzu)流程第35頁/共41頁第三十六頁，共41頁。機械手的控制(kngzh)流程 機械手的控制(kngzh)