兩輪平衡車說(shuō)明書

1、太爾時(shí)代杯創(chuàng)意設(shè)計(jì)與制造綜合技能雙輪自平衡車學(xué)校：德州學(xué)院學(xué)生：唐文濤焦方磊李堯指導(dǎo)老師：孟俊煥時(shí)間：二0一四年 7月10日10月6日 共 12 周中文摘要兩輪自平衡車是動(dòng)態(tài)平衡機(jī)器人的一種。 2008年我國(guó)奧運(yùn)會(huì)的時(shí)候安全保 衛(wèi)工作使用過(guò)它，到今年兩輪平衡車已經(jīng)發(fā)展的相對(duì)成熟。在國(guó)家節(jié)能、降耗、 環(huán)保、低碳、經(jīng)濟(jì)的方針政策下，兩輪平衡車進(jìn)行了資源整合、技術(shù)升級(jí)，在 原來(lái)的兩輪單軸式自平衡的基礎(chǔ)上采取兩軸雙輪可折疊設(shè)計(jì)，兩輪自平衡車具 有運(yùn)動(dòng)靈活、智能控制、操作簡(jiǎn)單、駕駛姿勢(shì)多樣、節(jié)省能源、綠色環(huán)保、轉(zhuǎn) 彎半徑為0等優(yōu)點(diǎn)。適用于在狹小空間內(nèi)運(yùn)行，能夠在大型購(gòu)物中心、國(guó)際性 會(huì)議或展覽場(chǎng)所、體育

2、場(chǎng)館、辦公大樓、大型公園及廣場(chǎng)、生態(tài)旅游風(fēng)景區(qū)、 大學(xué)校園、城市中的生活住宅小區(qū)等各種室內(nèi)或室外場(chǎng)合中作為人們的中、短 距離代步工具。也是集娛樂(lè)、代步、炫酷為一體的，主打形象是汽車伴侶解決 停車后幾公里內(nèi)的代步問(wèn)題。兩輪自平衡車主要由驅(qū)動(dòng)電機(jī)、鋰電池組、車輪、車身等組成。其工作原 理：車體內(nèi)置的精密固態(tài)陀螺儀來(lái)判斷車身所處的姿勢(shì)狀態(tài)，透過(guò)精密且高速 的中央微處理器計(jì)算出適當(dāng)?shù)闹噶詈?，?qū)動(dòng)馬達(dá)來(lái)做到平衡的效果。關(guān)鍵詞：陀螺儀，動(dòng)態(tài)穩(wěn)定，折疊，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，平衡。English abstractTwo rounds of self-balancing vehicle is one of the dyn

3、amic balance of the robot. In 2008 the Olympic Games security work used it in our country, in the year to balance two rounds of car has developed relatively mature. In the national energy saving, consumption reduction, environmental protection, low carbon, economic policies and regulations, the two

4、rounds of balance of resource integration, technology upgrades, in the original two rounds of single shaft type taken on the basis of self balancing two shaft double folding design, two rounds of self-balancing vehicle movement, flexible, intelligent control, simple operation and driving posture div

5、ersity, save energy, green environmental protection, the advantages of turning radius of 0. Apply to run in narrow space, can in a large shopping center, the international conference and exhibition venues, sports venues, office buildings, large parks and square, ecological tourism scenic spot, the u

6、niversity campus, city life in residential quarters and other indoor or outdoor situations as the medium and short distance transport of people. Is entertainment, walking, cool as a whole, the main image is car partner solve the problem of parking within a few kilometers after walking.Two rounds of

7、self-balancing vehicle is mainly composed of drive motor, lithium battery pack, wheel, body, etc. Its working principle: the bodys built-in precision solid-state gyroscope to judge the bodys position, through sophisticated and high-speed central microprocessorII太爾時(shí)代杯創(chuàng)意設(shè)計(jì)與制造綜合技能calculates the appropr

8、iate command,the drive motor to achieve the effect of the balance.Key words: gyroscope, dynamic stability, folding, drive system, the balance.iii太爾時(shí)代杯創(chuàng)意設(shè)計(jì)與制造綜合技能引言:近年來(lái)，伴隨著人民生活水平的不斷提高，電動(dòng)自行車以及電動(dòng)汽車銷量 不斷攀升，電動(dòng)車已經(jīng)在城市交通中起到不可替代的作用，兩輪自平衡車采取 兩輪自平衡智能控制，在其具有占用空間小、輕便的同時(shí)，加快了城市交通的 發(fā)展。兩輪自平衡車是新一代節(jié)能、環(huán)保、便攜的代步工具。平衡車適于每

9、日通 勤使用或者周末時(shí)作為一項(xiàng)休閑運(yùn)動(dòng)。使用者把腳分別放在輪子兩側(cè)的折疊式踏板上以后，輕輕向前傾斜身體是 前進(jìn)，向后傾斜是停止，向左和向右傾斜身體是轉(zhuǎn)彎。身體向前傾斜的越厲害， 速度就越快，車內(nèi)的一系列回旋裝置確保它能很好地保持平衡。小巧、攜帶方 便，直接可以放進(jìn)汽車的后備箱，提到家里或是辦公室?！拔磥?lái)中國(guó)的城市交通將是大型公交車輛與小型電動(dòng)車的系統(tǒng)?！敝锌圃?院士何祚麻曾如是說(shuō)。當(dāng)代的中國(guó)，迫于能源、污染、交通擁擠等問(wèn)題的壓力 已經(jīng)開始重視電動(dòng)交通工具的輕量化的設(shè)計(jì)與研發(fā)。于此同時(shí)，雖然中國(guó)在該領(lǐng)域中的技術(shù)水平和產(chǎn)業(yè)化程度與國(guó)外相比仍存在一定的差距，但其市場(chǎng)規(guī)模及其可觀，發(fā)展?jié)摿Ψ浅＞薮?。?/p>

10、今，國(guó)內(nèi)基于自平衡技術(shù)平臺(tái)的電動(dòng)個(gè)人代步工 具市場(chǎng)正處于萌芽期，現(xiàn)有產(chǎn)品絕大部分存在形態(tài)，體驗(yàn)和功能都比較單一的問(wèn) 題,其技術(shù)和服務(wù)體系也尚未成熟，想要獲得良好的市場(chǎng)效應(yīng)和社會(huì)認(rèn)可還需要 一段時(shí)間的發(fā)展。5第一章產(chǎn)品簡(jiǎn)介11.1 產(chǎn)品結(jié)構(gòu)11.2 產(chǎn)品參數(shù)21.3 動(dòng)力學(xué)模型分析 31.4 產(chǎn)品特點(diǎn)4第三章駕駛注意6接通電源7嘗試站立 7前行7轉(zhuǎn)彎8騎行安全8結(jié)論10參考文獻(xiàn)10致謝及聲明10附錄錯(cuò)誤！未定義書簽。第一章產(chǎn)品簡(jiǎn)介.1產(chǎn)品結(jié)構(gòu)兩輪平衡車的主要組成部分有：車體、車輪、腳踏板等組成。見圖 1-1圖1-11太爾時(shí)代杯創(chuàng)意設(shè)計(jì)與制造綜合技能1.2產(chǎn)品參數(shù)產(chǎn)品 性能最高時(shí)速約18公里/小時(shí)

11、，（12公里/小時(shí)開始報(bào)警續(xù)航距離約30-35krn（視騎行者體重為品&況及環(huán)境而定）最大爬坡角度約20 體重60公斤者，實(shí)際路測(cè)可達(dá)35 ）電池150瓦時(shí)鋰電池（電池保護(hù)板具備均衡功能）適用溫度-10C-40c （最適合適用溫度1030C）取大載重120kg充電器電壓AC220V50-60HZ充電時(shí)間約50-60分鐘保護(hù) 措施側(cè)傾保護(hù)左右均為45 （超過(guò)450時(shí)，電機(jī)會(huì)停止運(yùn)轉(zhuǎn)限速保護(hù)大于12km/h開啟踏板前端逐漸抬起，阻止進(jìn)一步 加速）低電量保護(hù)電量剩余約10%時(shí)開啟踏板前端開始下沉，逐漸減 速直至停止）外觀 重量尺寸高450mm,長(zhǎng)392mm（最大厚度163mm,最小厚度 70mm踏板

12、離地距離112mm（無(wú)載重狀態(tài)）輪胎尺寸直徑360mm車體自重12.6kg3含輔助輪信息 提錄電源及錯(cuò)誤電源開關(guān)LED時(shí)機(jī)常亮，彳護(hù)時(shí)閃爍）電量電量指示LED收于約85%寸，四顆LED全亮，隨電量 下降逐漸熄滅聲音提醒嘀聲（開機(jī)嘀聲提小，低電量保護(hù)時(shí)連續(xù)嘀聲）聲音提醒長(zhǎng)鳴（側(cè)傾時(shí)長(zhǎng)鳴）產(chǎn)品 附件標(biāo)配充電器、輔助輪141.3 動(dòng)力學(xué)模型分析一個(gè)控制系統(tǒng)，要想準(zhǔn)確、定量的分析設(shè)計(jì)，提高對(duì)系統(tǒng)的認(rèn)知和掌控能力, 首先要對(duì)對(duì)象建立模型。對(duì)于兩輪平衡車而言，受力分析建立力學(xué)模型是至關(guān)重 要的，它是是研究控制算法，提高車子性能非常重要的過(guò)程，對(duì)于系統(tǒng)的參數(shù)分 析的越接近于實(shí)際情況，得到的模型就越準(zhǔn)確，控制

13、效果就越好。動(dòng)力學(xué)模型建 立的方法，對(duì)于兩輪車而言，牛頓法和拉格朗日法是都有各自不同的特點(diǎn)。牛頓 法的優(yōu)點(diǎn)是容易分析出車子內(nèi)部之間力學(xué)關(guān)系，但是需要考慮的參數(shù)和變量比 較多。這使得很多條件只能理想化處理，得到的模型有失準(zhǔn)確性；應(yīng)用拉格朗日 建立模型只需要計(jì)算系統(tǒng)的能量和廣義力，使得建模方法簡(jiǎn)單化，并且能夠分析 系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特征34。兩輪車的姿態(tài)調(diào)整是動(dòng)態(tài)的、時(shí)變的，而拉格朗日動(dòng)力學(xué) 模型是建立在能量基礎(chǔ)上的，可以用傳感器測(cè)量每個(gè)時(shí)刻的速度、角度、角速度 求出系統(tǒng)的動(dòng)能和勢(shì)能就能夠?qū)崿F(xiàn)分析系統(tǒng)的目的，并且之后對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行理論研究也需要進(jìn)行能量分析，綜上拉格朗日法對(duì)于兩輪平衡車系統(tǒng)更加適合 35。本文

14、分別采用牛頓力學(xué)和拉格朗日方法對(duì)系統(tǒng)建立模型，分析系統(tǒng)內(nèi)部力學(xué)特性和整體特性，對(duì)于后續(xù)控制系統(tǒng)的搭建和控制參數(shù)和方法的選擇提供了 良好的理論保證。兩輪平衡車系統(tǒng)主要由車輪、電機(jī)和車體三個(gè)部分組成，其中電機(jī)帶動(dòng)的車 輪是主動(dòng)機(jī)構(gòu)，而車體本身是隨動(dòng)機(jī)構(gòu)，要實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)平衡，就要控制電機(jī)實(shí) 現(xiàn)正反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)扭矩來(lái)實(shí)現(xiàn)。假設(shè)車體失去平衡向前傾斜，那么電機(jī)帶動(dòng)車 輪就得有個(gè)加速度來(lái)保持車體處于平衡狀態(tài)，反之亦然，這樣就能保持系統(tǒng)維持 平衡狀態(tài)。平衡車和單級(jí)倒立擺力學(xué)模型不同，其中單級(jí)倒立擺是靠外力實(shí)現(xiàn)平 衡,但是平衡車系統(tǒng)是依靠自身的電機(jī)實(shí)現(xiàn)扭矩來(lái)達(dá)到系統(tǒng)平衡。由于系統(tǒng)的復(fù) 雜性、非穩(wěn)定、非線性性，產(chǎn)生了

15、諸如隨動(dòng)、跟蹤、魯棒性等問(wèn)題。運(yùn)用牛頓法 進(jìn)行力學(xué)分析影響平衡車的主要參數(shù)：車身重量、車輪半徑、車體重心等。為了 使得系統(tǒng)保持動(dòng)態(tài)平衡，車身重心應(yīng)位于車體中心線一定角度范圍之內(nèi)。在這里 假設(shè)系統(tǒng)為剛體，并忽略地面與輪胎之間的側(cè)向滑動(dòng)，根據(jù)圖1-2車體模型進(jìn)行 受力分析，建立力學(xué)模型。在此假設(shè)系統(tǒng)中左右兩輪對(duì)稱，根據(jù)牛頓力學(xué)第二定 律F ma和M j的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量定理可以得到左輪的力學(xué)方程 ,其中M為轉(zhuǎn)動(dòng) 力矩,J為系統(tǒng)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，為角加速度。因?yàn)檐囕啗](méi)有 Y軸方向的位移，所以只建立其在X軸方向的力學(xué)模型。圖1-2車體結(jié)構(gòu)圖圖1-3平衡車原理圖1.4 動(dòng)態(tài)穩(wěn)定概述運(yùn)用MC9s12XS128I片機(jī)，設(shè)

16、計(jì)一種基于電磁導(dǎo)航的兩輪自平衡車系統(tǒng)， 并實(shí)現(xiàn)車模的直立行走，自主尋跡功能。系統(tǒng)采用飛思卡爾十六位微處理器 MC9s12XS128為核心控制單元，通過(guò)運(yùn)用各種傳感器，設(shè)計(jì)穩(wěn)壓模塊、最小系 統(tǒng)模塊、雙輪測(cè)速模塊、傾角測(cè)量模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和人機(jī)交互模塊并編寫 相應(yīng)程序以完成平衡控制，速度控制，轉(zhuǎn)向控制三大任務(wù)。1.5 產(chǎn)品特點(diǎn)電力驅(qū)動(dòng)，節(jié)能環(huán)保。當(dāng)前的代步工具的發(fā)展趨勢(shì)是向著小型化，環(huán)保 節(jié)能的方向發(fā)展。而隨著石油能源的日益枯竭，如何有效的利用電力資源開發(fā) 下一代主流代步工具成為了大家所關(guān)注的核心。電動(dòng)車無(wú)疑將成為未來(lái)代步工具的主流，而兩輪自平衡車進(jìn)一步為未來(lái)代步工具指明了方向。智能動(dòng)態(tài)穩(wěn)定系統(tǒng)

17、使用戶上手快，操作簡(jiǎn)單化。車身應(yīng)用多種輕型材料，減輕車身自重，更省電，使駕駛更輕便。折疊式設(shè)計(jì)便于停放與攜帶，占用空間小。見圖1-4、1-5應(yīng)用雙電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)分別裝在兩側(cè)車輪輪轂上，是車體能空出更大的空間安 裝電池，增加續(xù)航里程。安全的剎車系統(tǒng)。對(duì)與剎車的控制，一方面受芯片控制，芯片快速給出足 夠的反饋力矩使之剎車；另一方面人體的重心的改變也有輔助剎車的效果。折疊前圖1-4折疊前圖1-5折疊后第三章駕駛注意注意事項(xiàng)1 .利用輔助輪安全學(xué)習(xí)駕駛2 .雙輪平衡車是利用陀螺儀進(jìn)行前后穩(wěn)定的。當(dāng)身體前傾，獨(dú)輪車會(huì)感知 到動(dòng)作進(jìn)行加速；當(dāng)身體后仰，平衡車也會(huì)控制電機(jī)減速以維持駕駛者與車體 的平衡。雙輪平衡

18、車能幫助左右平衡，不像是騎自行車一樣，需要靠一定的速 度和身體來(lái)控制左右平衡。準(zhǔn)備工作1 .選擇適合的場(chǎng)地：請(qǐng)?jiān)谄教?、空曠、無(wú)機(jī)動(dòng)車、人少的場(chǎng)地進(jìn)行試車。2 .檢查車輛：駕駛前需要檢查電力是否充足、搖動(dòng)車輛是否有異響和松動(dòng)、 手動(dòng)推行平衡車看車輪是否與外殼產(chǎn)生摩擦。3 .最好可以找一位朋友一起學(xué)習(xí)騎行，可以提供協(xié)助，會(huì)對(duì)更快的掌握騎 車技巧有幫助。4 .參考駕駛步驟，開始學(xué)習(xí)使用說(shuō)明騎行雙輪自平衡車一共分為 5步。仔紳閱讀并按照說(shuō)明書指示開始學(xué)習(xí), 在前一步尚未掌握之前，不要輕易嘗試后面的步驟。這樣會(huì)有利于更快，更扎 實(shí)的掌握騎行的基本技巧。接通電源1） 一只手抓住把手，將雙輪自平衡車直立于地

19、面，并將兩個(gè)腳踏板展開。2）短按電源鍵可以將雙輪自平衡車電源打開，此時(shí)綠燈亮起。3）假如發(fā)現(xiàn)有紅燈亮起，請(qǐng)不要嘗試騎行。4）推薦沿著輪子前進(jìn)后退的方向前后拉動(dòng)把手幾次，感受車輪加減速的力 度。嘗試站立1）將一只慣用腳站到相應(yīng)的腳踏板上，注意應(yīng)該站在腳踏板中心位置，方 便將整個(gè)身體重心轉(zhuǎn)移至該腳上。2）站立身體，站在腳踏板上的那只腳注意控制雙輪自平衡車前后平衡，并 用小腿靠緊機(jī)殼軟膠。3）將重心逐漸地轉(zhuǎn)移到在雙輪自平衡車的那只腳上，過(guò)程中要求小腿，腳 和雙輪自平衡車能組成穩(wěn)定的三角支撐，否則將很難把重心移移到雙輪自平衡 車上。在不能將重心成功轉(zhuǎn)移至雙輪自平衡車上的那只腳，另一只腳離開地面 保持1

20、-2秒鐘之前，強(qiáng)烈建議不進(jìn)行下一步騎行。前行1）初級(jí)前行：像騎自行車那樣，將絕大部分重心轉(zhuǎn)移到雙輪自平衡車上，并且輕輕向前 踩下腳踏板，同時(shí)地面上的那只腳輕輕往后一蹬，雙輪自平衡車就會(huì)向前行走。 就像在上一步保持單腳站立雙輪自平衡車的動(dòng)作一樣，需要在騎行過(guò)程中盡量 保持身體平衡，同時(shí)需要將地面上的那只腳快速輕盈地放到另一個(gè)腳踏板上。 這一步要求至少可以騎行3-5米的距離。2）中級(jí)前行：走到這一步，已經(jīng)基本可以正常駕駛雙輪自平衡車了。在這一步中需要注 意兩個(gè)要點(diǎn)：保持一定的速度、通過(guò)前傾后仰來(lái)控制速度。建議在騎行過(guò)程中 不斷積累經(jīng)驗(yàn)，不斷練習(xí)，在比較有信心可以保持騎行很長(zhǎng)距離以后再進(jìn)行下 一步。

21、轉(zhuǎn)彎關(guān)于轉(zhuǎn)彎：初學(xué)者都喜歡以轉(zhuǎn)動(dòng)上身的方法來(lái)進(jìn)行轉(zhuǎn)彎，但是那樣的操作 效果不好。建議通過(guò)調(diào)整左右腳踩踏的力度來(lái)調(diào)整車體的左右傾斜程度進(jìn)行轉(zhuǎn) 彎，通過(guò)不斷地練習(xí)，會(huì)達(dá)到所期待的轉(zhuǎn)彎效果。騎行安全至此，相信已經(jīng)學(xué)會(huì)了如何騎行雙輪自平衡車。但是還是建議一定要在逐 漸了解車輛性能的基礎(chǔ)上，去逐漸挑戰(zhàn)沒(méi)有嘗試過(guò)的動(dòng)作。雙輪自平衡車的動(dòng) 力是有限度的，超過(guò)限度雙輪自平衡車會(huì)無(wú)法支撐身體，導(dǎo)致從車上掉下來(lái)， 所以務(wù)必要小心駕駛。充電1 .產(chǎn)品內(nèi)置一套鋰離子電池，在第一次使用本產(chǎn)品前，確保電池已充滿電2 .確保在干凈、干燥的環(huán)境下進(jìn)行充電。充電器的電源線的一端連接交流 電源插座，另一端連接雙輪自平衡車，紅色指

22、示燈亮起表明充電正在進(jìn)行。3 .充電過(guò)程大約為四小時(shí)，當(dāng)充電器紅色指示燈變?yōu)榫G時(shí)，表明充電完成維護(hù)保養(yǎng)（一）保存1 .不要在潮濕的地方放置雙輪自平衡車；2 .當(dāng)有一段時(shí)間沒(méi)有使用雙輪自平衡車時(shí)，需要定期地對(duì)設(shè)備進(jìn)行充電, 以免電池電量耗盡。同時(shí)電池不可被隨意拆除。（二）更換輪胎1 .用十字螺絲刀擰松蓋子外面的所有螺絲（包括把手上的螺絲），每一邊 都有7個(gè)。2 .腳踏板下面的兩邊各有6個(gè)螺絲，松動(dòng)電源開關(guān)另一側(cè)的六顆內(nèi)六角螺 絲。注意：永遠(yuǎn)不要擰動(dòng)電源開關(guān)一側(cè)的內(nèi)六角螺栓。4 .當(dāng)擰開這些螺絲后，將蓋子以把手為軸心翻動(dòng)直至機(jī)殼不妨礙拆卸輪 胎。在把手的區(qū)域有一些電線，小心取開接頭不要拉斷這些電線

23、，就可以更換 輪胎和修理內(nèi)胎了。5 .當(dāng)修理結(jié)束后，將蓋板安裝到原來(lái)的位置，擰緊螺絲。結(jié)論本文分析了兩輪自平衡車的結(jié)構(gòu)及參數(shù)，并介紹了平衡車在使用時(shí)的注意 事項(xiàng)。采用雙輪雙軸折疊式車輪設(shè)計(jì)可以使車子行駛更穩(wěn)定，工作更可靠。本 平衡車解決了解決了現(xiàn)在市面上雙輪平衡車體積大的缺點(diǎn)，用兩個(gè)功率較小的 驅(qū)動(dòng)電機(jī)取代一個(gè)功率較大的驅(qū)動(dòng)電機(jī)從而簡(jiǎn)化公控制系統(tǒng)。使其更穩(wěn)定高效。 推動(dòng)了雙輪平衡車的發(fā)展。參考文獻(xiàn)1李宏偉基于神經(jīng)元的倒立擺雙閉環(huán)PID控制彈箭與制導(dǎo)學(xué)報(bào)20052霍亮 兩輪自平衡電動(dòng)車的關(guān)鍵技術(shù)研究工學(xué)碩士學(xué)位論文2006 9:113唐春林一種全數(shù)字控制的直流伺服驅(qū)動(dòng)器的設(shè)計(jì)博士專家論壇2010

24、4張偉民 兩輪自平衡小車控制研究控制理論與應(yīng)用20115任金星 濾波器自適應(yīng)滑?？刂破髟谧云胶庑≤囍械膽?yīng)用航空計(jì)算技術(shù)20086霍亮 兩輪自平衡電動(dòng)車的關(guān)鍵技術(shù)研究碩士學(xué)位論文20107狄海江 兩輪自平衡機(jī)器人中若干問(wèn)題研究碩士學(xué)位論文20088張躍寶兩輪不穩(wěn)定小車的建模與變結(jié)構(gòu)控制研究.西安電子科技大學(xué)碩士論文.20079趙磊兩輪平衡車建模與系統(tǒng)設(shè)計(jì)西南交通大學(xué)工學(xué)碩士論文201010吳廣鑫 坐式兩輪自平衡車的系統(tǒng)研究哈爾濱工程大學(xué)工學(xué)碩士 2011.12致謝及聲明衷心的感謝指導(dǎo)老師孟俊煥副教授，在作品的完成過(guò)程中，給予了我們莫 大的幫助，從課題的選擇，到作品的完成，再到作品的修改，老師陪我

25、們度過(guò) 了十幾個(gè)日日夜夜，您拿出了寶貴的休息時(shí)間，指導(dǎo)我們，盡心竭力的幫助我 們完善作品，在此表示由衷的感謝！本人鄭重聲明：所呈現(xiàn)的說(shuō)明書，是在指導(dǎo)老師指導(dǎo)下，獨(dú)立進(jìn)行研究工 作所得的成果。盡我所知，除文中已經(jīng)注明引用的內(nèi)容外，本研究成果不包含 任何他人享有著作權(quán)的內(nèi)容。對(duì)本說(shuō)明書所涉及的研究工作做出貢獻(xiàn)的其他個(gè) 人和集體，均已在文中以明確方式表明。附錄電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)程序:#include unsigned char timeri;sbit PWM=P1A2;void system_Ini()TMOD|= 0x11;/PWMTH1 = 0xfe;/11.0592TL1 = 0x33;TR1

26、= 1;IE =0x8A;main()system_Ini();while if(timer1100) timer1=0;if(timer130) PWM=0;else PWM=1;/*ti (0.5ms)中斷中斷中做 PWM 輸出1000/(0.02ms*250)=200Hz*/void Tizd(void) interrupt 3THi = 0xfe;/11.0592TL1 = 0x33; timeri+;當(dāng)我被上帝造出來(lái)時(shí)，上帝問(wèn)我想在人間當(dāng)一個(gè)怎樣的人，我不假思索的說(shuō)，我要做一個(gè)偉大的世人皆知的人。于是，我降臨在了人間。我出生在一個(gè)官僚知識(shí)分子之家，父親在朝中做官，精讀詩(shī)書，母親知書答

27、禮，溫柔體貼，父母給我去了一個(gè)好聽的名字：李清照。小時(shí)侯，受父母影響的我飽讀詩(shī)書，聰明伶俐，在朝中享有神童”的稱號(hào)。小時(shí)候的我天真活潑，才思敏捷，小河畔，花叢邊撒滿了我的詩(shī)我的笑，無(wú)可置疑，小時(shí)侯的我快興盡晚回舟，誤入藕花深處。爭(zhēng)渡，爭(zhēng)渡，驚起一灘鷗鷺?！鼻啻旱奈胰缤恢恍▲B，自由自在，沒(méi)有約束，少女純凈的心靈常在朝陽(yáng)小，流水也被自然洗禮，纖細(xì)的手指拈一束花，輕拋入水，隨波蕩漾，發(fā)髻上沾著晶瑩的露水，雙腳任水流輕撫。身影輕飄而過(guò)，留下一陣清風(fēng)?？墒峭砟甑奈覅s生活在一片黑暗之中，家庭的衰敗，社會(huì)的改變，消磨著我那柔弱的心。我?guī)缀鯇?duì)生活絕望，每天在痛苦中消磨時(shí)光，一切都好象是灰暗的。尋尋覓覓冷冷清

28、清凄凄慘慘戚戚”這千古疊詞句就是我當(dāng)時(shí)心情的寫照。最后，香消玉殞，我在痛苦和哀怨中凄涼的死去。在天堂里，我又見到了上帝。上帝問(wèn)我過(guò)的怎么樣，我搖搖頭又點(diǎn)點(diǎn)頭，我的一生有歡樂(lè)也有坎坷，有笑聲也有淚水，有鼎盛也有衰落。我始終無(wú)法客觀的評(píng)價(jià)我的一生。我 原以為做一個(gè)著名的人，一生應(yīng)該是被歡樂(lè)榮譽(yù)所包圍，可我發(fā)現(xiàn)我錯(cuò)了。于是在下一輪 回中，我選擇做一個(gè)平凡的人。我來(lái)到人間，我是一個(gè)平凡的人，我既不著名也不出眾，但我擁有一切的幸福：我有溫馨的家，我有可親可愛的同學(xué)和老師，我每天平凡而快樂(lè)的活著，這就夠了。天兒藍(lán)藍(lán)風(fēng)兒輕輕，暖和的春風(fēng)帶著春的氣息吹進(jìn)明亮的教室，我坐在教室的窗前，望著我擁有的一切，我甜甜的笑了。我拿起手中的筆，不禁想起曾經(jīng)作詩(shī)的李清照，我雖然沒(méi)有橫溢的才華，但我還是拿起手中的筆，用最樸實(shí)的語(yǔ)言，寫下了一時(shí)的感受：人生并不總是完美的，每個(gè)人都會(huì)有不如意的地方。這就需要我們靜下心來(lái)閱讀自己的人生，體會(huì)其中無(wú)盡的快樂(lè)和與眾不同。富不讀書富不久，窮不讀書終究窮。”為什么從古到今都那么看重有學(xué)識(shí)之人？那是因?yàn)橛袑W(xué)識(shí)之人可以為社會(huì)做出更大的貢獻(xiàn)。