NX100操作要領(lǐng)通用用途培訓(xùn)講義

1、1主講：技術(shù)部技術(shù)部 / 王才王才BAIFU ROBOTIC TECHNOLOGY CORPORATION 機(jī)器人噴涂系統(tǒng)培訓(xùn)機(jī)器人噴涂系統(tǒng)培訓(xùn)紫金百富（北京）自動(dòng)化設(shè)備有限公司紫金百富（北京）自動(dòng)化設(shè)備有限公司百富機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)公司百富機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)公司2培訓(xùn)大綱培訓(xùn)大綱一：機(jī)器人部分一：機(jī)器人部分二：旋杯霧化器部分二：旋杯霧化器部分三：連續(xù)霧化器模塊部分三：連續(xù)霧化器模塊部分四：四：MicroPak部分部分3 1:NX100的介紹的介紹2:機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系3:簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟4:示教示教5:再現(xiàn)再現(xiàn)6:程序管理程序管理一一: :機(jī)器人部分機(jī)器人部分7:便

2、利功能便利功能8:外部設(shè)備的控制外部設(shè)備的控制9 :系統(tǒng)設(shè)定系統(tǒng)設(shè)定10:基本命令基本命令11:錯(cuò)誤及報(bào)警錯(cuò)誤及報(bào)警41.1 NX100的外觀及機(jī)器人介紹的外觀及機(jī)器人介紹 NX100 控制柜的正面裝有主電源開關(guān)和門鎖，柜門的右上角裝有急停鍵，示控制柜的正面裝有主電源開關(guān)和門鎖，柜門的右上角裝有急停鍵，示教編程器掛在急停鍵下方的掛鉤上。教編程器掛在急停鍵下方的掛鉤上。1:NX1001:NX100的介紹的介紹電源開關(guān)急停按鈕控制柜（電源、主板、伺服放大器、I/O5ROBOT本體：機(jī)械部分馬達(dá)（電機(jī)、編碼器、 抱閘機(jī)構(gòu)）電纜CONTROLLERTeach Pendant控制柜（電源、主板、 伺服放

3、大器、I/O）電源開關(guān)急停按鈕其他輔助設(shè)備：1、機(jī)器人底座2、連接電纜6機(jī)器人本體是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的機(jī)器人本體是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系每一個(gè)結(jié)合處是一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系 ，一般為，一般為6軸機(jī)器軸機(jī)器人，也有人，也有2-5軸機(jī)器人。軸機(jī)器人。789102、控制器CPU單元I/F單元控制電源模塊整流器伺服單元11作用1）點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人2）編寫機(jī)器人程序3）試運(yùn)行程序4）生產(chǎn)運(yùn)行5）查閱機(jī)器人的狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置 1.2 示教編程示教編程1.2.1 示教編程器外觀示教編程器外觀 示教編程器上設(shè)有用于對(duì)示教編程器上設(shè)有用于對(duì)機(jī)機(jī) 器人

4、進(jìn)行示教和編程所需器人進(jìn)行示教和編程所需的操作鍵和按鈕的操作鍵和按鈕 。121.2.2 鍵的表示文字鍵文字鍵文字鍵用文字鍵用 表示，例如：表示，例如： 用用 回車回車 來表示。來表示。數(shù)值鍵除了輸入數(shù)字外還有其他功能。在文中，鍵只表示正在使用的功能，如：數(shù)值鍵除了輸入數(shù)字外還有其他功能。在文中，鍵只表示正在使用的功能，如： 鍵，輸入數(shù)字時(shí)，用鍵，輸入數(shù)字時(shí)，用 1 來表示，輸入定時(shí)命令時(shí)用來表示，輸入定時(shí)命令時(shí)用 定時(shí)器定時(shí)器 來表示。來表示。圖形鍵圖形鍵圖形鍵不使用圖形鍵不使用 號(hào)，在鍵名的后面附加圖形來表示。只有光標(biāo)鍵例外，此鍵不附號(hào)，在鍵名的后面附加圖形來表示。只有光標(biāo)鍵例外，此鍵不附加

5、圖形。加圖形。軸操作鍵與數(shù)值鍵軸操作鍵與數(shù)值鍵如下所示多個(gè)鍵總體稱呼時(shí)，分別稱作軸操作鍵、數(shù)值鍵。如下所示多個(gè)鍵總體稱呼時(shí)，分別稱作軸操作鍵、數(shù)值鍵。同時(shí)按鍵同時(shí)按鍵同時(shí)按兩個(gè)鍵時(shí)，如同時(shí)按兩個(gè)鍵時(shí)，如 轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換+ 坐標(biāo)坐標(biāo) 鍵所表示的，在兩個(gè)鍵中間加鍵所表示的，在兩個(gè)鍵中間加 “+” 號(hào)。號(hào)。131.2.3示教編程器的鍵示教編程器的鍵1415161.2.4示教編程器的畫面顯示示教編程器的畫面顯示5 個(gè)顯示區(qū)個(gè)顯示區(qū)示教編程器的顯示屏是示教編程器的顯示屏是6.5 英寸的彩色顯示屏。英寸的彩色顯示屏。能夠顯示數(shù)字、字母和符號(hào)。能夠顯示數(shù)字、字母和符號(hào)。顯示屏分為顯示屏分為5 個(gè)顯示區(qū)，其中的通用

6、顯示區(qū)、個(gè)顯示區(qū)，其中的通用顯示區(qū)、菜單區(qū)、人機(jī)接口顯示區(qū)、和主菜單區(qū)可以通菜單區(qū)、人機(jī)接口顯示區(qū)、和主菜單區(qū)可以通過按過按 區(qū)域區(qū)域 鍵從顯示屏上移開，或用直接觸摸鍵從顯示屏上移開，或用直接觸摸屏幕的方法，選中對(duì)象。屏幕的方法，選中對(duì)象。操作中，顯示屏上顯示相應(yīng)的畫面，操作中，顯示屏上顯示相應(yīng)的畫面，該畫面的名稱顯示在通用顯示區(qū)的左該畫面的名稱顯示在通用顯示區(qū)的左上角。上角。17在通用顯示區(qū)，可對(duì)程序、特性文件、各種設(shè)定進(jìn)行顯示和編輯。在通用顯示區(qū)，可對(duì)程序、特性文件、各種設(shè)定進(jìn)行顯示和編輯。根據(jù)畫面的不同，畫面下方顯示操作鍵。根據(jù)畫面的不同，畫面下方顯示操作鍵。 按按 區(qū)域區(qū)域 + 光標(biāo)光

7、標(biāo) 下下 鍵，光標(biāo)從通用顯示區(qū)移動(dòng)到操作鍵。鍵，光標(biāo)從通用顯示區(qū)移動(dòng)到操作鍵。 按按 區(qū)域區(qū)域 + 光標(biāo)光標(biāo) 上上 鍵，或按鍵，或按 清除清除 鍵，光標(biāo)從操作鍵移動(dòng)到通用顯示區(qū)。鍵，光標(biāo)從操作鍵移動(dòng)到通用顯示區(qū)。 按光標(biāo)按光標(biāo) 左左 或光標(biāo)或光標(biāo) 右右 鍵，光標(biāo)在操作鍵之間移動(dòng)。鍵，光標(biāo)在操作鍵之間移動(dòng)。 要執(zhí)行哪個(gè)操作鍵，則把光標(biāo)移動(dòng)到該操作鍵上，然后按要執(zhí)行哪個(gè)操作鍵，則把光標(biāo)移動(dòng)到該操作鍵上，然后按 選擇選擇 鍵。鍵。執(zhí)行：執(zhí)行： 繼續(xù)操作在通用顯示區(qū)顯示的內(nèi)容。繼續(xù)操作在通用顯示區(qū)顯示的內(nèi)容。清除：清除： 清除通用顯示區(qū)顯示的內(nèi)容，回到前一畫面。清除通用顯示區(qū)顯示的內(nèi)容，回到前一畫面。

8、完成：完成： 完成在通用顯示區(qū)顯示的設(shè)定的操作。完成在通用顯示區(qū)顯示的設(shè)定的操作。中斷：中斷： 當(dāng)用外部存儲(chǔ)設(shè)備進(jìn)行安裝、存儲(chǔ)、校驗(yàn)時(shí)，可以中斷處理。當(dāng)用外部存儲(chǔ)設(shè)備進(jìn)行安裝、存儲(chǔ)、校驗(yàn)時(shí)，可以中斷處理。解除：解除： 設(shè)定解除超程和碰撞傳感功能。設(shè)定解除超程和碰撞傳感功能。消除：消除： 消除報(bào)警消除報(bào)警 (不能消除重大報(bào)警不能消除重大報(bào)警)進(jìn)入指定頁面：進(jìn)入指定頁面： 跳轉(zhuǎn)到指定畫面。跳轉(zhuǎn)到指定畫面。主菜單區(qū)主菜單區(qū)每個(gè)菜單和子菜單都顯示在主菜單區(qū)，通過按每個(gè)菜單和子菜單都顯示在主菜單區(qū)，通過按 主菜單主菜單 鍵或點(diǎn)畫面左下部的鍵或點(diǎn)畫面左下部的 主菜單主菜單，顯示主菜單。顯示主菜單。18狀態(tài)

9、顯示區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)顯示狀態(tài)區(qū)顯示控制柜的狀態(tài)，顯示的信息根據(jù)控制柜的模式不同（再現(xiàn)顯示狀態(tài)區(qū)顯示控制柜的狀態(tài)，顯示的信息根據(jù)控制柜的模式不同（再現(xiàn)/ 示教）而改變。示教）而改變。19人機(jī)接口顯示區(qū)人機(jī)接口顯示區(qū)當(dāng)有兩個(gè)以上的錯(cuò)誤信息時(shí)，人機(jī)接口當(dāng)有兩個(gè)以上的錯(cuò)誤信息時(shí)，人機(jī)接口顯示區(qū)顯示顯示區(qū)顯示 標(biāo)記標(biāo)記激活人機(jī)接口顯示區(qū)，按激活人機(jī)接口顯示區(qū)，按 選擇選擇 鍵，鍵，可瀏覽當(dāng)前錯(cuò)誤表。按可瀏覽當(dāng)前錯(cuò)誤表。按 清除清除 鍵，關(guān)鍵，關(guān)閉錯(cuò)誤表。閉錯(cuò)誤表。菜單區(qū)菜單區(qū)用于編輯程序、管理程序，執(zhí)行各種用于編輯程序、管理程序，執(zhí)行各種實(shí)用工具的功能。實(shí)用工具的功能。201.2.5畫面的顯示方法畫面的顯示

10、方法表示方式表示方式示教編程器畫面中顯示的菜單用示教編程器畫面中顯示的菜單用 圍起來表示。圍起來表示。以上菜單分別用以上菜單分別用 數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)、 編輯編輯、 顯示顯示 和和 實(shí)用工具實(shí)用工具 表示。表示。下拉菜單用同樣的方法表示。下拉菜單用同樣的方法表示。21顯示屏顯示屏畫面根據(jù)不同的需要用以下方法表示。畫面根據(jù)不同的需要用以下方法表示。221.2.6指導(dǎo)顯示指導(dǎo)顯示此功能是將來功能，目前無此功能此功能是將來功能，目前無此功能。1.2.7文字輸入操作文字輸入操作在文字輸入畫面中，顯示軟鍵盤，把光標(biāo)移動(dòng)到準(zhǔn)備輸入的字符上，按在文字輸入畫面中，顯示軟鍵盤，把光標(biāo)移動(dòng)到準(zhǔn)備輸入的字符上，按 選擇選擇

11、鍵，字符進(jìn)入鍵，字符進(jìn)入對(duì)話框。對(duì)話框。軟鍵盤共有三種，大寫字母，小寫字母和符號(hào)軟鍵盤，字母軟鍵盤和符號(hào)軟鍵軟鍵盤共有三種，大寫字母，小寫字母和符號(hào)軟鍵盤，字母軟鍵盤和符號(hào)軟鍵盤的切換方法是：點(diǎn)畫面上的按鈕或按示教編程器上的盤的切換方法是：點(diǎn)畫面上的按鈕或按示教編程器上的 翻頁翻頁 鍵。字母軟鍵盤鍵。字母軟鍵盤的大小寫切換，點(diǎn)的大小寫切換，點(diǎn)“CapsLock OFF”或或“CapsLock ON”。23操作操作24字符的輸入字符的輸入數(shù)字的輸入可以用數(shù)值鍵，也可以用顯示屏中的數(shù)字畫面輸入。數(shù)字包括數(shù)字的輸入可以用數(shù)值鍵，也可以用顯示屏中的數(shù)字畫面輸入。數(shù)字包括0 至至9，小數(shù)，小數(shù)點(diǎn)（點(diǎn)（.

12、）和減號(hào)）和減號(hào)/ 連字符（連字符（-）。）。注意，程序的名稱不能使用小數(shù)點(diǎn)。注意，程序的名稱不能使用小數(shù)點(diǎn)。按翻頁鍵按翻頁鍵 ，使畫面顯示字符軟鍵盤，把光標(biāo)移到想選擇的字符上，按，使畫面顯示字符軟鍵盤，把光標(biāo)移到想選擇的字符上，按 選擇選擇 鍵進(jìn)鍵進(jìn)行確認(rèn)。行確認(rèn)。25符號(hào)的輸入符號(hào)的輸入按翻頁鍵，使畫面顯示符號(hào)軟鍵盤，把光標(biāo)移到想選擇的字符上，按按翻頁鍵，使畫面顯示符號(hào)軟鍵盤，把光標(biāo)移到想選擇的字符上，按 選擇選擇 鍵進(jìn)行鍵進(jìn)行確認(rèn)。注意，在為程序命名的情況下，符號(hào)輸入畫面不能顯示。因?yàn)榉?hào)不能作為程確認(rèn)。注意，在為程序命名的情況下，符號(hào)輸入畫面不能顯示。因?yàn)榉?hào)不能作為程序名稱。序名稱。

13、261.3模式模式NX100 控制柜有以下三種動(dòng)作模式?？刂乒裼幸韵氯N動(dòng)作模式。 示教模式示教模式 再現(xiàn)模式再現(xiàn)模式 遠(yuǎn)程模式遠(yuǎn)程模式1.3.1示教模式示教模式在示教模式下可以進(jìn)行：在示教模式下可以進(jìn)行： 編制、示教程序編制、示教程序 修改已登錄程序修改已登錄程序 各種特性文件和參數(shù)的設(shè)定。各種特性文件和參數(shù)的設(shè)定。在再現(xiàn)模式下可以進(jìn)行：在再現(xiàn)模式下可以進(jìn)行： 示教程序的再現(xiàn)示教程序的再現(xiàn) 各種條件文件的設(shè)定、修改或刪除。各種條件文件的設(shè)定、修改或刪除。1.3.2再現(xiàn)模式再現(xiàn)模式1.3.2遠(yuǎn)程模式遠(yuǎn)程模式27在遠(yuǎn)程模式下，可以通過在遠(yuǎn)程模式下，可以通過外部輸入信號(hào)外部輸入信號(hào)指定進(jìn)行以下操作

14、：接通伺服電源、啟指定進(jìn)行以下操作：接通伺服電源、啟動(dòng)、調(diào)出主程序、設(shè)定循環(huán)等與開始運(yùn)行有關(guān)的操作。動(dòng)、調(diào)出主程序、設(shè)定循環(huán)等與開始運(yùn)行有關(guān)的操作。在遠(yuǎn)程模式下，在遠(yuǎn)程模式下，外部輸入信號(hào)外部輸入信號(hào)有效，示教編程器上的有效，示教編程器上的START 按鈕失效。按鈕失效。在遠(yuǎn)程模式下，數(shù)據(jù)傳輸功能（選項(xiàng)功能）有效。在遠(yuǎn)程模式下，數(shù)據(jù)傳輸功能（選項(xiàng)功能）有效。下表顯示了各種模式下的操作方式：下表顯示了各種模式下的操作方式：281.3.4示教模式優(yōu)先示教模式優(yōu)先出于安全方面的考慮，模式切換時(shí)，示教模式優(yōu)先。在示教模式下，從外部設(shè)備輸出于安全方面的考慮，模式切換時(shí)，示教模式優(yōu)先。在示教模式下，從外部

15、設(shè)備輸入的信號(hào)無效，再現(xiàn)運(yùn)行用的入的信號(hào)無效，再現(xiàn)運(yùn)行用的START 按鈕也無效。按鈕也無效。NX100 隨時(shí)可調(diào)出存在存儲(chǔ)器內(nèi)的程序，進(jìn)行程序的編輯和執(zhí)行。隨時(shí)可調(diào)出存在存儲(chǔ)器內(nèi)的程序，進(jìn)行程序的編輯和執(zhí)行。作為編輯對(duì)象的程序叫做作為編輯對(duì)象的程序叫做“編輯程序編輯程序”，是示教模式下顯示程序內(nèi)容時(shí)所顯示的程序。，是示教模式下顯示程序內(nèi)容時(shí)所顯示的程序。作為執(zhí)行對(duì)象的程序叫做作為執(zhí)行對(duì)象的程序叫做“執(zhí)行程序執(zhí)行程序”，是再現(xiàn)模式下顯示程序內(nèi)容時(shí)所顯示的程序。，是再現(xiàn)模式下顯示程序內(nèi)容時(shí)所顯示的程序。1.3.5編輯程序和執(zhí)行程序編輯程序和執(zhí)行程序1.4安全模式安全模式1.4.1安全模式的種類安

16、全模式的種類安全模式有以下三種類型安全模式有以下三種類型在編輯模式和管理模式下的任何操作，都要設(shè)定用戶口令。用戶口令由在編輯模式和管理模式下的任何操作，都要設(shè)定用戶口令。用戶口令由4 至至8 位字母、位字母、數(shù)字或符號(hào)組成。數(shù)字或符號(hào)組成。 操作模式操作模式是面向生產(chǎn)線中進(jìn)行機(jī)器人動(dòng)作監(jiān)視的操作者的模式，主要可進(jìn)行機(jī)器人啟動(dòng)、停止、是面向生產(chǎn)線中進(jìn)行機(jī)器人動(dòng)作監(jiān)視的操作者的模式，主要可進(jìn)行機(jī)器人啟動(dòng)、停止、監(jiān)視操作等?？蛇M(jìn)行生產(chǎn)線異常時(shí)的恢復(fù)作業(yè)等。監(jiān)視操作等。可進(jìn)行生產(chǎn)線異常時(shí)的恢復(fù)作業(yè)等。 編輯模式編輯模式是面向進(jìn)行示教作業(yè)的操作者的模式，比操作模式可進(jìn)行的作業(yè)有所增加，可進(jìn)行機(jī)是面向進(jìn)行

17、示教作業(yè)的操作者的模式，比操作模式可進(jìn)行的作業(yè)有所增加，可進(jìn)行機(jī)器人的緩慢動(dòng)作、程序編輯、以及各種動(dòng)作文件的編輯。器人的緩慢動(dòng)作、程序編輯、以及各種動(dòng)作文件的編輯。 管理模式管理模式是面向進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)定及維護(hù)的操作者的模式，比編輯模式可進(jìn)行的作業(yè)有所增加，可是面向進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)定及維護(hù)的操作者的模式，比編輯模式可進(jìn)行的作業(yè)有所增加，可進(jìn)行參數(shù)設(shè)定、時(shí)間設(shè)定、用戶口令的修改等機(jī)器管理。進(jìn)行參數(shù)設(shè)定、時(shí)間設(shè)定、用戶口令的修改等機(jī)器管理。291.4.2安全模式的變更安全模式的變更302:2:機(jī)器人的坐標(biāo)系機(jī)器人的坐標(biāo)系2.1機(jī)器人軸與坐標(biāo)系機(jī)器人軸與坐標(biāo)系機(jī)器人各軸的名稱機(jī)器人各軸的名稱NX100 的外部

18、軸采用基座的外部軸采用基座/ 工裝方式，所以構(gòu)成機(jī)器人系統(tǒng)的各軸根據(jù)其功能分別工裝方式，所以構(gòu)成機(jī)器人系統(tǒng)的各軸根據(jù)其功能分別稱作機(jī)器人軸、基座軸和工裝軸。稱作機(jī)器人軸、基座軸和工裝軸。2.1.1坐標(biāo)系的種類坐標(biāo)系的種類對(duì)機(jī)器人進(jìn)行軸操作時(shí)，可以使用以下幾種坐標(biāo)系：對(duì)機(jī)器人進(jìn)行軸操作時(shí)，可以使用以下幾種坐標(biāo)系： 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系機(jī)器人各軸進(jìn)行單獨(dú)動(dòng)作，稱關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。機(jī)器人各軸進(jìn)行單獨(dú)動(dòng)作，稱關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。 直角坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系不管機(jī)器人處于什么位置，均可沿設(shè)定的不管機(jī)器人處于什么位置，均可沿設(shè)定的X 軸、軸、Y 軸、軸、Z 軸平行移動(dòng)。軸平行移動(dòng)。 圓柱坐標(biāo)系圓柱坐標(biāo)系 軸繞軸繞S 軸運(yùn)動(dòng)，

19、軸運(yùn)動(dòng)，R 軸沿軸沿L 軸臂、軸臂、U 軸臂軸線的投影方向運(yùn)動(dòng)，軸臂軸線的投影方向運(yùn)動(dòng)，Z 軸運(yùn)動(dòng)方向與直角坐軸運(yùn)動(dòng)方向與直角坐標(biāo)完全相同。標(biāo)完全相同。 工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系把機(jī)器人腕部法蘭盤所持工具的有效方向作為工具坐標(biāo)系把機(jī)器人腕部法蘭盤所持工具的有效方向作為Z 軸，并把坐標(biāo)定義在工具的軸，并把坐標(biāo)定義在工具的尖端點(diǎn)。尖端點(diǎn)。31 用戶坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系機(jī)器人沿所指定的用戶坐標(biāo)系各軸平行移動(dòng)。機(jī)器人沿所指定的用戶坐標(biāo)系各軸平行移動(dòng)。在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系以外的其他坐標(biāo)系中，均可只改在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系以外的其他坐標(biāo)系中，均可只改變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點(diǎn)（控制點(diǎn)）變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點(diǎn)（控制

20、點(diǎn)）位置，這叫做控制點(diǎn)不變動(dòng)作。位置，這叫做控制點(diǎn)不變動(dòng)作。322.2基本操作基本操作2.2.1坐標(biāo)系的選擇坐標(biāo)系的選擇按以下步驟選擇坐標(biāo)系：按以下步驟選擇坐標(biāo)系：按按 坐標(biāo)坐標(biāo) 鍵，每按一次此鍵，坐標(biāo)系按以下順序變化，通過狀態(tài)區(qū)的顯示來確認(rèn)。鍵，每按一次此鍵，坐標(biāo)系按以下順序變化，通過狀態(tài)區(qū)的顯示來確認(rèn)。 關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)直角（圓柱）直角（圓柱）工具工具用戶用戶2.2.2手動(dòng)速度的選擇手動(dòng)速度的選擇手動(dòng)速度可選擇高、中、低速或微動(dòng)，此外，還可通過按手動(dòng)速度可選擇高、中、低速或微動(dòng)，此外，還可通過按 高速高速 鍵，采用高速移動(dòng)。鍵，采用高速移動(dòng)。所設(shè)定的手動(dòng)速度，除了軸操作鍵以外，所設(shè)定的手動(dòng)速度，除

21、了軸操作鍵以外， 前進(jìn)前進(jìn)/ 后退后退 鍵操作時(shí)也有效。鍵操作時(shí)也有效。用手動(dòng)速度鍵進(jìn)行選擇用手動(dòng)速度鍵進(jìn)行選擇按手動(dòng)速度按手動(dòng)速度 高高 或或 低低 鍵，每按一次，手動(dòng)速度按以下順序變化，通過狀態(tài)區(qū)的顯鍵，每按一次，手動(dòng)速度按以下順序變化，通過狀態(tài)區(qū)的顯示來確認(rèn)。示來確認(rèn)。 按手動(dòng)速度按手動(dòng)速度 高高 鍵，每按一次，手動(dòng)速度按以下順序變化：鍵，每按一次，手動(dòng)速度按以下順序變化： 微動(dòng)、低、中、高。微動(dòng)、低、中、高。 按手動(dòng)速度按手動(dòng)速度 低低 鍵，每按一次，手動(dòng)速度按以下順序變化：鍵，每按一次，手動(dòng)速度按以下順序變化： 高、中、低、微動(dòng)。高、中、低、微動(dòng)。33利用高速鍵利用高速鍵按住軸操作鍵

22、的同時(shí)，按按住軸操作鍵的同時(shí)，按 高速高速 鍵，機(jī)器人進(jìn)行高速移動(dòng)。鍵，機(jī)器人進(jìn)行高速移動(dòng)。2.2.3軸操作軸操作示教模式下，按下軸操作鍵，機(jī)器人和工裝軸的各軸可移動(dòng)至所希望的位置，各軸的示教模式下，按下軸操作鍵，機(jī)器人和工裝軸的各軸可移動(dòng)至所希望的位置，各軸的運(yùn)動(dòng)根據(jù)所選坐標(biāo)系而變化。運(yùn)動(dòng)根據(jù)所選坐標(biāo)系而變化。各軸只在按住軸操作鍵時(shí)運(yùn)動(dòng)。各軸只在按住軸操作鍵時(shí)運(yùn)動(dòng)。2.3關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系設(shè)定關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人的設(shè)定關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人的S、L、U、R、B、T 各軸分別運(yùn)動(dòng)，按軸操作鍵時(shí)各軸分別運(yùn)動(dòng)，按軸操作鍵時(shí)各軸的動(dòng)作情況請參照下表。各軸的動(dòng)作情況請參照下表。34352.3直角坐標(biāo)系

23、直角坐標(biāo)系設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人控制點(diǎn)沿設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人控制點(diǎn)沿X、Y、Z 軸平行移動(dòng)，按住軸操作鍵時(shí)，軸平行移動(dòng)，按住軸操作鍵時(shí)，各軸的動(dòng)作請參考下表。各軸的動(dòng)作請參考下表。363:3:簡單的示教和再現(xiàn)步驟簡單的示教和再現(xiàn)步驟3.1示教的基本步驟示教的基本步驟3.1.1示教前的準(zhǔn)備示教前的準(zhǔn)備開始示教前，請做以下準(zhǔn)備：開始示教前，請做以下準(zhǔn)備： 把動(dòng)作模式設(shè)定為示教模式。把動(dòng)作模式設(shè)定為示教模式。 輸入程序名。輸入程序名。1. 確認(rèn)示教編程器上的模式旋鈕對(duì)準(zhǔn)確認(rèn)示教編程器上的模式旋鈕對(duì)準(zhǔn)“TEACH”，設(shè)定為示教模式。，設(shè)定為示教模式。2. 按按 伺服準(zhǔn)備伺服準(zhǔn)備 鍵。鍵。伺服

24、電源接通的燈開始閃爍。如果不按伺服電源接通的燈開始閃爍。如果不按 伺服準(zhǔn)備伺服準(zhǔn)備 鍵，即使按住安全開關(guān)，鍵，即使按住安全開關(guān)，伺服電源也不會(huì)接通。伺服電源也不會(huì)接通。3. 在主菜單選擇在主菜單選擇 程序程序 ，然后在子菜單選擇，然后在子菜單選擇 新建程序新建程序。374. 顯示新建程序畫面后，按顯示新建程序畫面后，按 選擇選擇 鍵。鍵。5. 顯示字符輸入畫面后，輸入程序名?，F(xiàn)以顯示字符輸入畫面后，輸入程序名?，F(xiàn)以“TEST”為程序名舉例說明如下。為程序名舉例說明如下。386. 把光標(biāo)移到字母把光標(biāo)移到字母“T”上，按上，按 選擇選擇 鍵，選中鍵，選中“T”，用同樣的方法再選擇，用同樣的方法再

25、選擇“E”、“S”、“T”。也可以用手指直接在顯示屏上點(diǎn)。也可以用手指直接在顯示屏上點(diǎn)“T”、“E”、“S”、“T”，輸入程序，輸入程序名。名。7. 按按 回車回車 鍵進(jìn)行登錄。鍵進(jìn)行登錄。398. 光標(biāo)移動(dòng)到光標(biāo)移動(dòng)到“執(zhí)行執(zhí)行”上，按上，按 選擇選擇 鍵，程序鍵，程序“TEST”被登錄，畫面上顯示該程序被登錄，畫面上顯示該程序“NOP”和和“END”命令自動(dòng)生成。命令自動(dòng)生成。403.1.2示教前的準(zhǔn)備示教前的準(zhǔn)備為了使機(jī)器人能夠進(jìn)行再現(xiàn)，就必須把機(jī)器人運(yùn)動(dòng)命令編成程序?？刂茩C(jī)器人運(yùn)動(dòng)的為了使機(jī)器人能夠進(jìn)行再現(xiàn)，就必須把機(jī)器人運(yùn)動(dòng)命令編成程序。控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的命令就是移動(dòng)命令。在移動(dòng)命令中

26、，記錄有移動(dòng)到的位置、插補(bǔ)方式、再現(xiàn)速度等。命令就是移動(dòng)命令。在移動(dòng)命令中，記錄有移動(dòng)到的位置、插補(bǔ)方式、再現(xiàn)速度等。因?yàn)橐驗(yàn)镹X100 所使用的所使用的INFORMIII 語言主要的移動(dòng)命令都以語言主要的移動(dòng)命令都以“MOV”開頭，所以也把移開頭，所以也把移動(dòng)命令叫做動(dòng)命令叫做“MOV 命令命令”。MOVJ VJ=50.00MOVL V=1122 PL=1當(dāng)再現(xiàn)下圖所示程序內(nèi)容時(shí)，機(jī)器人按照程序點(diǎn)當(dāng)再現(xiàn)下圖所示程序內(nèi)容時(shí)，機(jī)器人按照程序點(diǎn)1 的移動(dòng)命令中輸入的插補(bǔ)方式和再的移動(dòng)命令中輸入的插補(bǔ)方式和再現(xiàn)速度移動(dòng)到程序點(diǎn)現(xiàn)速度移動(dòng)到程序點(diǎn)1 的位置。然后，在程序點(diǎn)的位置。然后，在程序點(diǎn)1 和和

27、2 之間，按照程序點(diǎn)之間，按照程序點(diǎn)2 的移動(dòng)命的移動(dòng)命令中輸入的插補(bǔ)方式和再現(xiàn)速度移動(dòng)。同樣，在程序點(diǎn)令中輸入的插補(bǔ)方式和再現(xiàn)速度移動(dòng)。同樣，在程序點(diǎn)2 和和3 之間，按照程序點(diǎn)之間，按照程序點(diǎn)3 的的移動(dòng)命令中輸入的插補(bǔ)方式和再現(xiàn)速度移動(dòng)。當(dāng)機(jī)器人到達(dá)程序點(diǎn)移動(dòng)命令中輸入的插補(bǔ)方式和再現(xiàn)速度移動(dòng)。當(dāng)機(jī)器人到達(dá)程序點(diǎn)3 的位置后，依次的位置后，依次執(zhí)行執(zhí)行TIMER 命令和命令和DOUT 命令，然后移向程序點(diǎn)命令，然后移向程序點(diǎn)4 的位置。的位置。41示教一個(gè)程序示教一個(gè)程序程序是把機(jī)器人的作業(yè)內(nèi)容用機(jī)器人語言加以描述的作業(yè)程序。程序是把機(jī)器人的作業(yè)內(nèi)容用機(jī)器人語言加以描述的作業(yè)程序。現(xiàn)在我

28、們來為機(jī)器人輸入以下從工件現(xiàn)在我們來為機(jī)器人輸入以下從工件A 點(diǎn)到點(diǎn)到B 點(diǎn)的加工程序，此程序由點(diǎn)的加工程序，此程序由1 至至6 的的6 個(gè)個(gè)程序點(diǎn)組成。程序點(diǎn)組成。423.1.3軌跡的確認(rèn)軌跡的確認(rèn)在完成了機(jī)器人動(dòng)作程序輸入后，運(yùn)行一下這個(gè)程序，以便檢查一下各程序點(diǎn)是否在完成了機(jī)器人動(dòng)作程序輸入后，運(yùn)行一下這個(gè)程序，以便檢查一下各程序點(diǎn)是否有不妥之處。有不妥之處。1. 把光標(biāo)移到程序點(diǎn)把光標(biāo)移到程序點(diǎn)1 ( 行行0001 ).2. 按手動(dòng)速度的按手動(dòng)速度的 高高 或或 低低 鍵，設(shè)定速度為中。鍵，設(shè)定速度為中。3. 按按 前進(jìn)前進(jìn) 鍵，通過機(jī)器人的動(dòng)作確認(rèn)各程序點(diǎn)。每按一次鍵，通過機(jī)器人的動(dòng)

29、作確認(rèn)各程序點(diǎn)。每按一次 前進(jìn)前進(jìn) 鍵，機(jī)器人移動(dòng)一鍵，機(jī)器人移動(dòng)一個(gè)程序點(diǎn)。個(gè)程序點(diǎn)。4. 程序點(diǎn)確認(rèn)完成后，把光標(biāo)移到程序起始處。程序點(diǎn)確認(rèn)完成后，把光標(biāo)移到程序起始處。5. 最后我們來試一試所有程序點(diǎn)的連續(xù)動(dòng)作。按下最后我們來試一試所有程序點(diǎn)的連續(xù)動(dòng)作。按下 聯(lián)鎖聯(lián)鎖 鍵的同時(shí)，按鍵的同時(shí)，按 試運(yùn)行試運(yùn)行 鍵，機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點(diǎn)，一個(gè)循環(huán)后停止運(yùn)行。鍵，機(jī)器人連續(xù)再現(xiàn)所有程序點(diǎn)，一個(gè)循環(huán)后停止運(yùn)行。433.1.4程序的修改程序的修改修改前修改前確認(rèn)了在各程序點(diǎn)機(jī)器人的動(dòng)作后，如有必要進(jìn)行位置修改、程序點(diǎn)插入或刪除時(shí)，確認(rèn)了在各程序點(diǎn)機(jī)器人的動(dòng)作后，如有必要進(jìn)行位置修改、程序點(diǎn)插入

30、或刪除時(shí)，請按以下步驟對(duì)程序進(jìn)行編輯。請按以下步驟對(duì)程序進(jìn)行編輯。1. 在主菜單中選擇在主菜單中選擇 程序程序 ，在子菜單中選擇，在子菜單中選擇 程序內(nèi)容程序內(nèi)容 。44修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)修改程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)試著把程序點(diǎn)試著把程序點(diǎn)2 的登錄位置稍做修改。的登錄位置稍做修改。1. 連續(xù)按連續(xù)按 前進(jìn)前進(jìn) 鍵，把光標(biāo)移至待修改的程序點(diǎn)鍵，把光標(biāo)移至待修改的程序點(diǎn)2 處。處。每按一次每按一次 前進(jìn)前進(jìn)，機(jī)器人移動(dòng)一個(gè)程序點(diǎn)。，機(jī)器人移動(dòng)一個(gè)程序點(diǎn)。2. 用軸操作鍵把機(jī)器人移至修改后的位置。用軸操作鍵把機(jī)器人移至修改后的位置。3. 按按 修改修改 鍵。鍵。4. 按按 回車回車 鍵，程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)

31、被修改鍵，程序點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)被修改45插入程序點(diǎn)插入程序點(diǎn)試著在程序點(diǎn)試著在程序點(diǎn)5、6 之間插入新的程序點(diǎn)。之間插入新的程序點(diǎn)。1.按按 前進(jìn)前進(jìn) 鍵，把機(jī)器人移到程序點(diǎn)鍵，把機(jī)器人移到程序點(diǎn)5。2.用軸操作鍵把機(jī)器人移至欲插入的位置。用軸操作鍵把機(jī)器人移至欲插入的位置。3. 按按 插入插入 鍵。鍵。4.按按 回車回車 鍵，完成程序點(diǎn)的插入。所插入的程序點(diǎn)之后的各程鍵，完成程序點(diǎn)的插入。所插入的程序點(diǎn)之后的各程序點(diǎn)序號(hào)自動(dòng)加序點(diǎn)序號(hào)自動(dòng)加1。46刪除程序點(diǎn)刪除程序點(diǎn)這次試著刪除剛剛插入的程序點(diǎn)。這次試著刪除剛剛插入的程序點(diǎn)。從下面的左圖狀態(tài)，返回到原來的右圖狀態(tài)。從下面的左圖狀態(tài)，返回到原來的

32、右圖狀態(tài)。1. 按按 前進(jìn)前進(jìn) 鍵，把機(jī)器人移到要?jiǎng)h除的程序點(diǎn)。鍵，把機(jī)器人移到要?jiǎng)h除的程序點(diǎn)。2. 確認(rèn)光標(biāo)位于要?jiǎng)h除的程序點(diǎn)處，按下確認(rèn)光標(biāo)位于要?jiǎng)h除的程序點(diǎn)處，按下 刪除刪除 鍵。鍵。3. 按按 回車回車 鍵。程序點(diǎn)被刪除。鍵。程序點(diǎn)被刪除。47修改程序點(diǎn)之間的速度修改程序點(diǎn)之間的速度現(xiàn)在試著修改機(jī)器人的移動(dòng)速度。現(xiàn)在試著修改機(jī)器人的移動(dòng)速度。試著把從程序點(diǎn)試著把從程序點(diǎn)3 到程序點(diǎn)到程序點(diǎn)4 的速度放慢。的速度放慢。1. 把光標(biāo)移到程序點(diǎn)把光標(biāo)移到程序點(diǎn)4 處。處。2. 把光標(biāo)移動(dòng)到命令區(qū)，按把光標(biāo)移動(dòng)到命令區(qū)，按 選擇選擇 鍵。鍵。3. 把光標(biāo)移到右邊的速度把光標(biāo)移到右邊的速度“V=

33、138”上上, 按按 轉(zhuǎn)換轉(zhuǎn)換 鍵的同時(shí)按光標(biāo)鍵上下鍵的同時(shí)按光標(biāo)鍵上下, 直到出現(xiàn)希望的速度。直到出現(xiàn)希望的速度。把再現(xiàn)速度設(shè)定為把再現(xiàn)速度設(shè)定為 66cm/ 分。分。4. 按按 回車回車 鍵，速度修改完成。鍵，速度修改完成。483.2再現(xiàn)再現(xiàn)3.2.1 再現(xiàn)前的準(zhǔn)備再現(xiàn)前的準(zhǔn)備3.2.2 再現(xiàn)步驟再現(xiàn)步驟那么，讓我們試著操作一次吧。那么，讓我們試著操作一次吧。請先確認(rèn)機(jī)器人附近沒人再開始操作。請先確認(rèn)機(jī)器人附近沒人再開始操作。把示教編程器上的模式旋鈕設(shè)定在把示教編程器上的模式旋鈕設(shè)定在“PLAY”上。成為示教模上。成為示教模式。式。2. 按按 伺服準(zhǔn)備伺服準(zhǔn)備 鍵，接通伺服電源。鍵，接通伺

34、服電源。3. 按按 啟動(dòng)啟動(dòng) 鍵。鍵。 機(jī)器人把示教過的程序運(yùn)行一個(gè)循環(huán)后停止。機(jī)器人把示教過的程序運(yùn)行一個(gè)循環(huán)后停止。493.7噴涂噴涂3.7.1 程序舉例程序舉例以下面的工件噴涂為例，說明編寫程序的步驟。以下面的工件噴涂為例，說明編寫程序的步驟。503.7.2 設(shè)定噴涂條件設(shè)定噴涂條件1. 在主菜單中選擇在主菜單中選擇 噴涂噴涂 。在子菜單中選擇。在子菜單中選擇 噴涂條噴涂條件件。顯示噴涂條件設(shè)定畫面。顯示噴涂條件設(shè)定畫面。2. 把光標(biāo)移到把光標(biāo)移到“噴涂吐出量噴涂吐出量”、“旋杯旋轉(zhuǎn)旋杯旋轉(zhuǎn)”、 “調(diào)扇幅氣壓調(diào)扇幅氣壓”和和“高電壓高電壓”，用數(shù)值鍵分別，用數(shù)值鍵分別輸入各項(xiàng)對(duì)應(yīng)的數(shù)值。

35、用翻頁鍵可顯示以后的輸入各項(xiàng)對(duì)應(yīng)的數(shù)值。用翻頁鍵可顯示以后的條件序號(hào)的噴涂條件設(shè)定畫面。在顯示條件序條件序號(hào)的噴涂條件設(shè)定畫面。在顯示條件序號(hào)的畫面，可以通過輸入條件序號(hào)，進(jìn)行搜尋，號(hào)的畫面，可以通過輸入條件序號(hào)，進(jìn)行搜尋，方法如下：方法如下：把光標(biāo)移到條件序號(hào)處，按把光標(biāo)移到條件序號(hào)處，按 選擇選擇 鍵，用數(shù)值鍵，用數(shù)值鍵輸入條件序號(hào)，按鍵輸入條件序號(hào)，按 回車回車 鍵，顯示該序號(hào)的鍵，顯示該序號(hào)的噴涂條件設(shè)定畫面。噴涂條件設(shè)定畫面。513.7.3 示教示教以下對(duì)決定噴涂開始姿態(tài)的程序點(diǎn)以下對(duì)決定噴涂開始姿態(tài)的程序點(diǎn)2、噴涂作業(yè)開始位置的程序點(diǎn)、噴涂作業(yè)開始位置的程序點(diǎn)3 以及噴涂結(jié)束位以及

36、噴涂結(jié)束位置的程序點(diǎn)置的程序點(diǎn)10 的示教方法進(jìn)行說明。的示教方法進(jìn)行說明。程序點(diǎn)程序點(diǎn) 2 - 噴涂開始位置附近噴涂開始位置附近確定噴涂開始位置的姿態(tài)。確定噴涂開始位置的姿態(tài)。1. 用軸操作鍵使機(jī)器人姿態(tài)為噴涂開始時(shí)的姿態(tài)。用軸操作鍵使機(jī)器人姿態(tài)為噴涂開始時(shí)的姿態(tài)。2. 按按 回車回車 鍵，輸入程序點(diǎn)鍵，輸入程序點(diǎn)2。程序點(diǎn)程序點(diǎn) 3 - 噴涂開始位置噴涂開始位置保持程序點(diǎn)保持程序點(diǎn)2 的姿態(tài)不變，移動(dòng)到噴涂開始位置，輸入噴涂條件設(shè)定命令的姿態(tài)不變，移動(dòng)到噴涂開始位置，輸入噴涂條件設(shè)定命令 PAINTSET 及噴涂開始命令及噴涂開始命令 SPYON 。521.按手動(dòng)速度的按手動(dòng)速度的 高高

37、或或 低低 鍵，在狀態(tài)顯示區(qū)顯示中速鍵，在狀態(tài)顯示區(qū)顯示中速 。2. 按軸操作鍵，將機(jī)器人移動(dòng)到噴涂開始位置。此時(shí)，要保持程序點(diǎn)按軸操作鍵，將機(jī)器人移動(dòng)到噴涂開始位置。此時(shí)，要保持程序點(diǎn)2 的姿態(tài)不變。的姿態(tài)不變。3. 按按 命令一覽命令一覽 鍵，顯示命令一覽。選擇鍵，顯示命令一覽。選擇 作業(yè)作業(yè) ，再選擇，再選擇“PAINTSET”。4. 在輸入緩沖行，把光標(biāo)移到噴涂條件序號(hào)在輸入緩沖行，把光標(biāo)移到噴涂條件序號(hào) PCF#(0) 上，用數(shù)值上，用數(shù)值鍵設(shè)定噴涂條件序號(hào)鍵設(shè)定噴涂條件序號(hào)1。按。按 回車回車 鍵，輸入鍵，輸入 PAINTSET 命令。命令。5. 在命令一覽中，把光標(biāo)移動(dòng)到在命令一

38、覽中，把光標(biāo)移動(dòng)到 “SPYON”上，按上，按 選擇選擇 鍵。鍵。6. 把光標(biāo)移到噴涂把光標(biāo)移到噴涂ON 時(shí)間時(shí)間 ANT=0.00 上。用數(shù)值鍵將時(shí)間設(shè)定為上。用數(shù)值鍵將時(shí)間設(shè)定為 “1.00” 。 按按 回車回車 鍵，輸入鍵，輸入 SPYON 命令。命令。7. 光標(biāo)位于程序行號(hào)上，按光標(biāo)位于程序行號(hào)上，按 回車回車 鍵。鍵。8. 按按 插補(bǔ)方式插補(bǔ)方式 鍵，將插補(bǔ)方式設(shè)定為鍵，將插補(bǔ)方式設(shè)定為 (MOVL) 。9. 把光標(biāo)移到速度把光標(biāo)移到速度 V=66 上，設(shè)定速度。上，設(shè)定速度。 用數(shù)值鍵將速度設(shè)定為用數(shù)值鍵將速度設(shè)定為 100mm/ 秒。秒。10. 按按 回車回車 鍵，輸入程序點(diǎn)鍵，

39、輸入程序點(diǎn) 3 。53程序點(diǎn)程序點(diǎn) 10 - 噴涂結(jié)束位置噴涂結(jié)束位置把機(jī)器人移到噴涂結(jié)束位置，輸入噴涂結(jié)束命令把機(jī)器人移到噴涂結(jié)束位置，輸入噴涂結(jié)束命令 SPYOF 。1. 按手動(dòng)速度按手動(dòng)速度 高高 或或 低低 鍵，在狀態(tài)區(qū)中鍵，在狀態(tài)區(qū)中 顯示中速顯示中速 。2. 按軸操作鍵，把機(jī)器人移動(dòng)到噴涂結(jié)束位置。按軸操作鍵，把機(jī)器人移動(dòng)到噴涂結(jié)束位置。3. 按按 命令一覽命令一覽 鍵，顯示命令一覽。選擇鍵，顯示命令一覽。選擇“SPYOF”。4. 在輸入緩沖行，把光標(biāo)移到噴涂時(shí)間在輸入緩沖行，把光標(biāo)移到噴涂時(shí)間 ANT=0.00 上。上。 用數(shù)值鍵將時(shí)間設(shè)定為用數(shù)值鍵將時(shí)間設(shè)定為“-1.00” 。

40、 按按 回車回車 鍵，輸入鍵，輸入 SPYOF 命令。命令。5. 光標(biāo)位于程序行號(hào)上，按光標(biāo)位于程序行號(hào)上，按 選擇選擇 鍵。鍵。6. 按按 插補(bǔ)方式插補(bǔ)方式 鍵，將插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)鍵，將插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ) (MOVL) 。7. 將光標(biāo)移到速度將光標(biāo)移到速度 V=66 上。上。 用數(shù)值鍵將速度設(shè)定為用數(shù)值鍵將速度設(shè)定為 100mm/ 秒。秒。8. 按按 回車回車 鍵鍵 ，輸入程序點(diǎn)，輸入程序點(diǎn)10。3.7.4 軌跡和動(dòng)作的確認(rèn)軌跡和動(dòng)作的確認(rèn)544.4.示教示教4.1 示教前的準(zhǔn)備示教前的準(zhǔn)備作為示教前的準(zhǔn)備，并出于安全考慮，請先執(zhí)行以下操作。作為示教前的準(zhǔn)備，并出于安全考慮，請先執(zhí)

41、行以下操作。 確認(rèn)急停鍵是否可以正常工作。確認(rèn)急停鍵是否可以正常工作。 模式旋鈕對(duì)準(zhǔn)模式旋鈕對(duì)準(zhǔn)“TEACH”。 登錄程序。登錄程序。4.1.1 急停鍵的確認(rèn)急停鍵的確認(rèn)操作機(jī)器人之前，先分別按下操作機(jī)器人之前，先分別按下NX100 和示教編程器上的急停鍵，確認(rèn)伺服電源是否被切斷和示教編程器上的急停鍵，確認(rèn)伺服電源是否被切斷。554.1.2 示教模式及安全性保證示教模式及安全性保證為了安全，示教時(shí)，必須把示教編程器的模式旋鈕旋至為了安全，示教時(shí)，必須把示教編程器的模式旋鈕旋至 “TEACH” 。模式旋鈕設(shè)定。模式旋鈕設(shè)定“TEACH”后，當(dāng)誤操作按了后，當(dāng)誤操作按了 啟動(dòng)啟動(dòng) 按鈕，或有外部信

42、號(hào)輸入，都不會(huì)成為再現(xiàn)狀態(tài)，按鈕，或有外部信號(hào)輸入，都不會(huì)成為再現(xiàn)狀態(tài)，所以可以安全作業(yè)。所以可以安全作業(yè)。4.1.3 程序的登錄程序的登錄用示教編程器輸入示教程序名稱，注釋（如果需要），指定控制軸組。用示教編程器輸入示教程序名稱，注釋（如果需要），指定控制軸組。程序名稱可以使用的字符程序名稱可以使用的字符程序名稱最多可以由程序名稱最多可以由8 個(gè)字母和符號(hào)組成。在同一個(gè)名稱中，字母和符號(hào)可以混用。個(gè)字母和符號(hào)組成。在同一個(gè)名稱中，字母和符號(hào)可以混用。輸入程序名稱要遵守以下規(guī)則：輸入程序名稱要遵守以下規(guī)則：程序名稱最多可輸入程序名稱最多可輸入8 個(gè)字符。個(gè)字符。一個(gè)正使用的程序名稱，可通過系統(tǒng)

43、追加字符。一個(gè)正使用的程序名稱，可通過系統(tǒng)追加字符。輸入注釋輸入注釋當(dāng)需要的時(shí)候，可以輸入注釋，注釋由最多當(dāng)需要的時(shí)候，可以輸入注釋，注釋由最多32 個(gè)字符組成。個(gè)字符組成。56登錄控制軸組登錄控制軸組軸組設(shè)定是從已登錄的軸組中選擇要登錄的軸組。如果沒有使用外部軸（基座軸或工軸組設(shè)定是從已登錄的軸組中選擇要登錄的軸組。如果沒有使用外部軸（基座軸或工裝軸）或多臺(tái)機(jī)器人，則不必登錄控制軸組。裝軸）或多臺(tái)機(jī)器人，則不必登錄控制軸組。切換到示教畫面切換到示教畫面設(shè)定程序名稱、注釋（可省略）、和控制軸組后，切換到示教畫面。示教畫面如下所設(shè)定程序名稱、注釋（可省略）、和控制軸組后，切換到示教畫面。示教畫面

44、如下所示：示：574.2 示教示教4.2.1 示教畫面示教畫面示教在程序內(nèi)容畫面上進(jìn)行。程序內(nèi)容畫面顯示以下項(xiàng)目：示教在程序內(nèi)容畫面上進(jìn)行。程序內(nèi)容畫面顯示以下項(xiàng)目：1.行號(hào)行號(hào)表示程序的行的序號(hào)，自動(dòng)顯示，當(dāng)插入或刪除行時(shí)，行號(hào)會(huì)自動(dòng)改變。表示程序的行的序號(hào)，自動(dòng)顯示，當(dāng)插入或刪除行時(shí)，行號(hào)會(huì)自動(dòng)改變。2.光標(biāo)光標(biāo)命令編輯用的光標(biāo)，按命令編輯用的光標(biāo)，按 選擇選擇 鍵，可對(duì)光標(biāo)所在行命令進(jìn)行編輯，還可用鍵，可對(duì)光標(biāo)所在行命令進(jìn)行編輯，還可用 插入插入、 修改修改、 刪除刪除 鍵對(duì)命令進(jìn)行插入、修改、刪除。在使機(jī)器人前進(jìn)、后退和試運(yùn)行鍵對(duì)命令進(jìn)行插入、修改、刪除。在使機(jī)器人前進(jìn)、后退和試運(yùn)行時(shí)

45、，機(jī)器人從光標(biāo)所在行開始運(yùn)行。時(shí)，機(jī)器人從光標(biāo)所在行開始運(yùn)行。58命令與附加項(xiàng)、注釋等命令與附加項(xiàng)、注釋等命令命令： 指示執(zhí)行處理或作業(yè)。在移動(dòng)命令狀態(tài)下，示教了位置數(shù)據(jù)后，會(huì)自動(dòng)顯示指示執(zhí)行處理或作業(yè)。在移動(dòng)命令狀態(tài)下，示教了位置數(shù)據(jù)后，會(huì)自動(dòng)顯示與當(dāng)前插補(bǔ)方式相應(yīng)的命令。與當(dāng)前插補(bǔ)方式相應(yīng)的命令。附加項(xiàng)附加項(xiàng)： 根據(jù)命令的種類，進(jìn)行速度、時(shí)間等的設(shè)定。在設(shè)定條件的目標(biāo)中，附加根據(jù)命令的種類，進(jìn)行速度、時(shí)間等的設(shè)定。在設(shè)定條件的目標(biāo)中，附加與所需相適應(yīng)的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)或文字?jǐn)?shù)據(jù)。與所需相適應(yīng)的數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)或文字?jǐn)?shù)據(jù)。4.2.2插補(bǔ)方式與再現(xiàn)速度的種類插補(bǔ)方式與再現(xiàn)速度的種類機(jī)器人再現(xiàn)時(shí)，決定程序點(diǎn)采取

46、何種軌跡移動(dòng)的稱為插補(bǔ)方式，并把此時(shí)程序點(diǎn)間機(jī)器人再現(xiàn)時(shí)，決定程序點(diǎn)采取何種軌跡移動(dòng)的稱為插補(bǔ)方式，并把此時(shí)程序點(diǎn)間的移動(dòng)速度稱為再現(xiàn)速度。通常，在機(jī)器人軸的程序點(diǎn)中，會(huì)同時(shí)輸入位置數(shù)據(jù)、的移動(dòng)速度稱為再現(xiàn)速度。通常，在機(jī)器人軸的程序點(diǎn)中，會(huì)同時(shí)輸入位置數(shù)據(jù)、插補(bǔ)方式和再現(xiàn)速度。在進(jìn)行示教時(shí)，如省略插補(bǔ)方式和再現(xiàn)速度的設(shè)定，則會(huì)自插補(bǔ)方式和再現(xiàn)速度。在進(jìn)行示教時(shí)，如省略插補(bǔ)方式和再現(xiàn)速度的設(shè)定，則會(huì)自動(dòng)輸入前次的設(shè)定。動(dòng)輸入前次的設(shè)定。59關(guān)節(jié)插補(bǔ)關(guān)節(jié)插補(bǔ)機(jī)器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動(dòng)時(shí)，使用關(guān)節(jié)插補(bǔ)。用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí)，機(jī)器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動(dòng)時(shí)，使用關(guān)節(jié)插補(bǔ)。用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器

47、人軸時(shí)，移動(dòng)命令為移動(dòng)命令為 MOVJ。 出于安全方面的考慮，通常在程序點(diǎn)出于安全方面的考慮，通常在程序點(diǎn)1 用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教。用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教。按按 插補(bǔ)方式插補(bǔ)方式 鍵，輸入緩沖行的移動(dòng)命令會(huì)被切換。鍵，輸入緩沖行的移動(dòng)命令會(huì)被切換。設(shè)定關(guān)節(jié)插補(bǔ)的再現(xiàn)速度設(shè)定關(guān)節(jié)插補(bǔ)的再現(xiàn)速度 以最高速度的百分比來表示再現(xiàn)速度。以最高速度的百分比來表示再現(xiàn)速度。 當(dāng)設(shè)定當(dāng)設(shè)定“0：速度省略：速度省略”時(shí)，速度設(shè)定為預(yù)先決定的速度。時(shí)，速度設(shè)定為預(yù)先決定的速度。60直線插補(bǔ)直線插補(bǔ)用直線插補(bǔ)示教的程序點(diǎn)，以直線軌跡移動(dòng)。用直線插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令用直線插補(bǔ)示教的程序點(diǎn)，以直線軌跡移動(dòng)。用直線插補(bǔ)示教機(jī)器

48、人軸時(shí)，移動(dòng)命令為為 MOVL。直線插補(bǔ)常被用于像焊接區(qū)間這樣的作業(yè)區(qū)間。直線插補(bǔ)常被用于像焊接區(qū)間這樣的作業(yè)區(qū)間。設(shè)定直線插補(bǔ)的再現(xiàn)速度設(shè)定直線插補(bǔ)的再現(xiàn)速度 ( 與圓弧插補(bǔ)、自由曲線插補(bǔ)相同與圓弧插補(bǔ)、自由曲線插補(bǔ)相同)速度的單位有以下兩種，可以根據(jù)不同的用途進(jìn)行切換。速度的單位有以下兩種，可以根據(jù)不同的用途進(jìn)行切換。61圓弧插補(bǔ)圓弧插補(bǔ)機(jī)器人沿著用圓弧插補(bǔ)示教的三個(gè)程序點(diǎn)執(zhí)行圓弧軌跡移動(dòng)。用圓弧插補(bǔ)示教機(jī)器機(jī)器人沿著用圓弧插補(bǔ)示教的三個(gè)程序點(diǎn)執(zhí)行圓弧軌跡移動(dòng)。用圓弧插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令為人軸時(shí)，移動(dòng)命令為MOVC。單一圓弧單一圓弧只有一個(gè)圓弧時(shí)，如圖所示，用圓弧插補(bǔ)示教只有一個(gè)圓

49、弧時(shí)，如圖所示，用圓弧插補(bǔ)示教 P1 至至 P3 三點(diǎn)。用關(guān)節(jié)插補(bǔ)或直線插三點(diǎn)。用關(guān)節(jié)插補(bǔ)或直線插補(bǔ)示教進(jìn)入圓弧插補(bǔ)前的補(bǔ)示教進(jìn)入圓弧插補(bǔ)前的 P0 時(shí)，時(shí)， P0 至至 P1 的軌跡自動(dòng)成為直線。的軌跡自動(dòng)成為直線。連續(xù)圓弧連續(xù)圓弧兩個(gè)以上圓弧相連時(shí)，必須執(zhí)行圓弧分離，在如兩個(gè)以上圓弧相連時(shí)，必須執(zhí)行圓弧分離，在如圖的圖的P4點(diǎn)，即前圓弧與后圓弧的連接點(diǎn)處，同一點(diǎn)，即前圓弧與后圓弧的連接點(diǎn)處，同一點(diǎn)加入關(guān)節(jié)插補(bǔ)或直線插補(bǔ)的程序點(diǎn)。點(diǎn)加入關(guān)節(jié)插補(bǔ)或直線插補(bǔ)的程序點(diǎn)。62自由曲線插補(bǔ)自由曲線插補(bǔ)軌跡為經(jīng)過三點(diǎn)的拋物線。軌跡為經(jīng)過三點(diǎn)的拋物線。用自由曲線插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令為用自由曲線插補(bǔ)

50、示教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令為 MOVS。單一自由曲線單一自由曲線如圖，用自由曲線插補(bǔ)示教如圖，用自由曲線插補(bǔ)示教 P1 至至 P3 三點(diǎn)。用關(guān)節(jié)插補(bǔ)或直線插補(bǔ)示教進(jìn)入自由曲三點(diǎn)。用關(guān)節(jié)插補(bǔ)或直線插補(bǔ)示教進(jìn)入自由曲線前的線前的P0后，后， P0 至至 P1 的軌跡自動(dòng)成為直線。的軌跡自動(dòng)成為直線。連續(xù)自由曲線連續(xù)自由曲線用重疊的拋物線的合成作為軌跡。與圓弧插補(bǔ)不同，兩個(gè)自由曲線的連接點(diǎn)不用加入用重疊的拋物線的合成作為軌跡。與圓弧插補(bǔ)不同，兩個(gè)自由曲線的連接點(diǎn)不用加入同點(diǎn)程序點(diǎn)。同點(diǎn)程序點(diǎn)。634.2.3程序點(diǎn)的示教程序點(diǎn)的示教輸入移動(dòng)命令輸入移動(dòng)命令每示教一個(gè)程序點(diǎn)，需輸入一個(gè)程序命令。程序點(diǎn)的示

51、教有按順序示教和在示教過每示教一個(gè)程序點(diǎn)，需輸入一個(gè)程序命令。程序點(diǎn)的示教有按順序示教和在示教過的程序點(diǎn)間插入程序點(diǎn)兩種情況。的程序點(diǎn)間插入程序點(diǎn)兩種情況。左圖顯示了作為輸入新程序的操作。右圖顯示了插入程序點(diǎn)的操作，和左圖的區(qū)別左圖顯示了作為輸入新程序的操作。右圖顯示了插入程序點(diǎn)的操作，和左圖的區(qū)別是插入了一個(gè)點(diǎn)是插入了一個(gè)點(diǎn)P164設(shè)定插補(bǔ)方式設(shè)定插補(bǔ)方式設(shè)定再現(xiàn)速度設(shè)定再現(xiàn)速度65設(shè)定位置等級(jí)設(shè)定位置等級(jí)66輸入定時(shí)命令輸入定時(shí)命令定時(shí)命令是使機(jī)器人在設(shè)定的時(shí)間定時(shí)命令是使機(jī)器人在設(shè)定的時(shí)間內(nèi)停止動(dòng)作的命令。按以下步驟輸內(nèi)停止動(dòng)作的命令。按以下步驟輸入定時(shí)命令。入定時(shí)命令。6768694.

52、2.4 最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的重合方法最初程序點(diǎn)與最終程序點(diǎn)的重合方法704.3 確認(rèn)程序點(diǎn)確認(rèn)程序點(diǎn)4.3.1 前進(jìn)前進(jìn)/ 后退操作后退操作示教的程序點(diǎn)位置正確與否，用示教編程器的示教的程序點(diǎn)位置正確與否，用示教編程器的 前進(jìn)前進(jìn) 或或 后退后退 鍵進(jìn)行確認(rèn)。按住鍵進(jìn)行確認(rèn)。按住 前前進(jìn)進(jìn)或或 后退后退 鍵時(shí)，機(jī)器人以程序點(diǎn)為單位動(dòng)作。鍵時(shí)，機(jī)器人以程序點(diǎn)為單位動(dòng)作。 前進(jìn)前進(jìn) : 機(jī)器人按程序點(diǎn)號(hào)順序移動(dòng)。只按機(jī)器人按程序點(diǎn)號(hào)順序移動(dòng)。只按 前進(jìn)前進(jìn) 鍵時(shí)只執(zhí)行移動(dòng)命令。同時(shí)按鍵時(shí)只執(zhí)行移動(dòng)命令。同時(shí)按 聯(lián)聯(lián)鎖鎖+ 前進(jìn)前進(jìn) 鍵時(shí)，執(zhí)行所有的命令。同時(shí)按鍵時(shí)，執(zhí)行所有的命令。同時(shí)按 轉(zhuǎn)換

53、轉(zhuǎn)換+ 前進(jìn)前進(jìn) 鍵時(shí)，連續(xù)執(zhí)行移動(dòng)命令。鍵時(shí)，連續(xù)執(zhí)行移動(dòng)命令。 后退后退 : 機(jī)器人逆程序點(diǎn)號(hào)移動(dòng)。只執(zhí)行移動(dòng)命令。機(jī)器人逆程序點(diǎn)號(hào)移動(dòng)。只執(zhí)行移動(dòng)命令。7172前進(jìn)/ 后退操作的注意事項(xiàng)前進(jìn)運(yùn)動(dòng)前進(jìn)運(yùn)動(dòng) 機(jī)器人按程序點(diǎn)號(hào)運(yùn)行。按機(jī)器人按程序點(diǎn)號(hào)運(yùn)行。按 前進(jìn)前進(jìn) 鍵時(shí)，只執(zhí)行移動(dòng)命令。同時(shí)按鍵時(shí)，只執(zhí)行移動(dòng)命令。同時(shí)按 聯(lián)鎖聯(lián)鎖+ 前進(jìn)前進(jìn) 鍵，鍵，執(zhí)行所有的命令。執(zhí)行所有的命令。 動(dòng)作執(zhí)行一個(gè)循環(huán)后停止。到達(dá)動(dòng)作執(zhí)行一個(gè)循環(huán)后停止。到達(dá) END 命令后，即使再按命令后，即使再按 前進(jìn)前進(jìn) 鍵機(jī)器人也不再動(dòng)作，鍵機(jī)器人也不再動(dòng)作，但是如果是在被調(diào)用程序中則會(huì)進(jìn)入但是如果是在被調(diào)用程序中則

54、會(huì)進(jìn)入 CALL 命令的下一個(gè)命令命令的下一個(gè)命令。后退運(yùn)動(dòng)后退運(yùn)動(dòng) 機(jī)器人逆程序點(diǎn)號(hào)順序運(yùn)動(dòng)。只執(zhí)行移動(dòng)命令。機(jī)器人逆程序點(diǎn)號(hào)順序運(yùn)動(dòng)。只執(zhí)行移動(dòng)命令。 到達(dá)程序點(diǎn)到達(dá)程序點(diǎn)1 后，即使再按后，即使再按 后退后退 鍵，機(jī)器人也不再動(dòng)作。但是如果是在被調(diào)用程序鍵，機(jī)器人也不再動(dòng)作。但是如果是在被調(diào)用程序中則會(huì)后退到中則會(huì)后退到 CALL 命令前的移動(dòng)命令。命令前的移動(dòng)命令。手動(dòng)速度的選擇手動(dòng)速度的選擇用用 前進(jìn)前進(jìn)、 后退后退 鍵操作時(shí)，機(jī)器人按所選的手動(dòng)速度來運(yùn)動(dòng)。用示教編程器上狀態(tài)鍵操作時(shí)，機(jī)器人按所選的手動(dòng)速度來運(yùn)動(dòng)。用示教編程器上狀態(tài)區(qū)中顯示的速度來確認(rèn)所選擇的手動(dòng)速度區(qū)中顯示的速度來

55、確認(rèn)所選擇的手動(dòng)速度。手動(dòng)速度用手動(dòng)速度鍵手動(dòng)速度用手動(dòng)速度鍵 高高 或或 低低 來設(shè)定。用來設(shè)定。用 前進(jìn)前進(jìn) 鍵操作時(shí)，也可按鍵操作時(shí)，也可按 高速高速 鍵執(zhí)鍵執(zhí)行高速運(yùn)動(dòng)。按以下操作來選擇手動(dòng)速度。行高速運(yùn)動(dòng)。按以下操作來選擇手動(dòng)速度。73試運(yùn)行試運(yùn)行試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能。試運(yùn)行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現(xiàn)動(dòng)作的功能。此功能對(duì)于確認(rèn)連續(xù)軌跡和各命令的動(dòng)作確認(rèn)非常方便。此功能對(duì)于確認(rèn)連續(xù)軌跡和各命令的動(dòng)作確認(rèn)非常方便。試運(yùn)行與再現(xiàn)模式下的再現(xiàn)動(dòng)作有以下區(qū)別。試運(yùn)行與再現(xiàn)模式下的再現(xiàn)動(dòng)作有以下區(qū)別。74試運(yùn)行用試運(yùn)行用 聯(lián)鎖聯(lián)鎖 和和 試運(yùn)行試

56、運(yùn)行 鍵來操作。為了安全，只有按住此兩鍵時(shí)機(jī)器人才能鍵來操作。為了安全，只有按住此兩鍵時(shí)機(jī)器人才能執(zhí)行動(dòng)作。執(zhí)行動(dòng)作。7576774.4.1 要修改的程序內(nèi)容畫面的顯示要修改的程序內(nèi)容畫面的顯示當(dāng)前調(diào)出的程序當(dāng)前調(diào)出的程序新調(diào)出的程序新調(diào)出的程序784.4.2 插入移動(dòng)命令插入移動(dòng)命令794.4.3 刪除移動(dòng)命令刪除移動(dòng)命令804.4.4 修改移動(dòng)命令修改移動(dòng)命令修改位置數(shù)據(jù)修改位置數(shù)據(jù)修改插補(bǔ)方式修改插補(bǔ)方式81824.4.7 修改定時(shí)命令修改定時(shí)命令刪除定時(shí)命令刪除定時(shí)命令修改定時(shí)命令修改定時(shí)命令834.5 修改程序修改程序4.5.1 調(diào)出程序調(diào)出程序4.5.2 與程序相關(guān)的畫面與程序相關(guān)

57、的畫面程序畫面有以下程序畫面有以下5 種，可確認(rèn)或編輯各程序的設(shè)定及輸入。種，可確認(rèn)或編輯各程序的設(shè)定及輸入。 程序信息畫面程序信息畫面 ：顯示及編輯注釋、登錄時(shí)間、禁止編輯的狀態(tài)等。：顯示及編輯注釋、登錄時(shí)間、禁止編輯的狀態(tài)等。 程序內(nèi)容畫面：程序內(nèi)容畫面： 顯示及編輯輸入的程序內(nèi)容。顯示及編輯輸入的程序內(nèi)容。 命令位置畫面：命令位置畫面： 顯示示教點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)。顯示示教點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)。 程序一覽畫面：程序一覽畫面： 顯示登錄的程序，可進(jìn)行程序的選擇。顯示登錄的程序，可進(jìn)行程序的選擇。 程序容量畫面：程序容量畫面： 顯示存儲(chǔ)程序的個(gè)數(shù)、使用的存儲(chǔ)空間和輸入的程序點(diǎn)數(shù)。顯示存儲(chǔ)程序的個(gè)數(shù)、使用的

58、存儲(chǔ)空間和輸入的程序點(diǎn)數(shù)。844.6 命令編輯命令編輯對(duì)于命令的編輯，光標(biāo)在地址區(qū)或在命令區(qū)，可編輯的內(nèi)容不同對(duì)于命令的編輯，光標(biāo)在地址區(qū)或在命令區(qū)，可編輯的內(nèi)容不同。 光標(biāo)在地址區(qū)光標(biāo)在地址區(qū)可以進(jìn)行命令的插入、刪除、修改?？梢赃M(jìn)行命令的插入、刪除、修改。 光標(biāo)在命令區(qū)光標(biāo)在命令區(qū)可以進(jìn)行已輸入的命令的附加項(xiàng)的數(shù)據(jù)修改及進(jìn)行附加項(xiàng)的插入、修改、刪除?？梢赃M(jìn)行已輸入的命令的附加項(xiàng)的數(shù)據(jù)修改及進(jìn)行附加項(xiàng)的插入、修改、刪除。僅對(duì)附加項(xiàng)的編輯，稱為僅對(duì)附加項(xiàng)的編輯，稱為“行編輯行編輯”。進(jìn)行命令的插入或修改時(shí)，用進(jìn)行命令的插入或修改時(shí)，用 定時(shí)器定時(shí)器 這樣的功能鍵，或命令一覽的對(duì)話框輸入命這樣的功

59、能鍵，或命令一覽的對(duì)話框輸入命令。顯示在輸入緩沖顯示行的命令附加項(xiàng)和上一次輸入的附加項(xiàng)相同。對(duì)附加項(xiàng)的插令。顯示在輸入緩沖顯示行的命令附加項(xiàng)和上一次輸入的附加項(xiàng)相同。對(duì)附加項(xiàng)的插入、刪除、修改，在命令的詳細(xì)編輯畫面進(jìn)行，如無需編輯，則直接輸入程序。入、刪除、修改，在命令的詳細(xì)編輯畫面進(jìn)行，如無需編輯，則直接輸入程序。854.6.1 命令組的說明命令組的說明命令根據(jù)用途不同，分成了命令根據(jù)用途不同，分成了8 個(gè)組。個(gè)組。按按 命令一覽命令一覽 鍵鍵 ，顯示命令組一覽對(duì)話框。，顯示命令組一覽對(duì)話框。選擇一個(gè)命令組，顯選擇一個(gè)命令組，顯示該命令組的命令一示該命令組的命令一覽對(duì)話框。覽對(duì)話框。8687

60、4.6.2 命令的追加命令的追加4.6.3 命令的刪除命令的刪除4.6.4 命令的修改命令的修改4.6.5 命令修改后的撤消操作命令修改后的撤消操作4.6.6 命令的幫助顯示命令的幫助顯示4.6.7 修改附加項(xiàng)的數(shù)據(jù)修改附加項(xiàng)的數(shù)據(jù)4.6.8 修改附加項(xiàng)修改附加項(xiàng)4.6.9 追加附加項(xiàng)追加附加項(xiàng)4.6.10 刪除附加項(xiàng)刪除附加項(xiàng)4.6.11 附加項(xiàng)修改后的撤消操作附加項(xiàng)修改后的撤消操作884.7 程序的編輯程序的編輯程序的編輯包括以下五種操作。程序的編輯包括以下五種操作。復(fù)制復(fù)制 : 把指定的內(nèi)容復(fù)制到編輯緩沖區(qū)。把指定的內(nèi)容復(fù)制到編輯緩沖區(qū)。剪切剪切: 把指定的內(nèi)容從程序中刪除并復(fù)制到編輯緩