NX100操作要領通用用途培訓講義

1、1主講：技術部技術部 / 王才王才BAIFU ROBOTIC TECHNOLOGY CORPORATION 機器人噴涂系統(tǒng)培訓機器人噴涂系統(tǒng)培訓紫金百富（北京）自動化設備有限公司紫金百富（北京）自動化設備有限公司百富機器人應用技術公司百富機器人應用技術公司2培訓大綱培訓大綱一：機器人部分一：機器人部分二：旋杯霧化器部分二：旋杯霧化器部分三：連續(xù)霧化器模塊部分三：連續(xù)霧化器模塊部分四：四：MicroPak部分部分3 1:NX100的介紹的介紹2:機器人的坐標系機器人的坐標系3:簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟4:示教示教5:再現再現6:程序管理程序管理一一: :機器人部分機器人部分7:便

2、利功能便利功能8:外部設備的控制外部設備的控制9 :系統(tǒng)設定系統(tǒng)設定10:基本命令基本命令11:錯誤及報警錯誤及報警41.1 NX100的外觀及機器人介紹的外觀及機器人介紹 NX100 控制柜的正面裝有主電源開關和門鎖，柜門的右上角裝有急停鍵，示控制柜的正面裝有主電源開關和門鎖，柜門的右上角裝有急停鍵，示教編程器掛在急停鍵下方的掛鉤上。教編程器掛在急停鍵下方的掛鉤上。1:NX1001:NX100的介紹的介紹電源開關急停按鈕控制柜（電源、主板、伺服放大器、I/O5ROBOT本體：機械部分馬達（電機、編碼器、 抱閘機構）電纜CONTROLLERTeach Pendant控制柜（電源、主板、 伺服放

3、大器、I/O）電源開關急停按鈕其他輔助設備：1、機器人底座2、連接電纜6機器人本體是由伺服電機驅動的機械機構組成的機器人本體是由伺服電機驅動的機械機構組成的,各環(huán)節(jié)各環(huán)節(jié)每一個結合處是一個關節(jié)點或坐標系每一個結合處是一個關節(jié)點或坐標系 ，一般為，一般為6軸機器軸機器人，也有人，也有2-5軸機器人。軸機器人。789102、控制器CPU單元I/F單元控制電源模塊整流器伺服單元11作用1）點動機器人2）編寫機器人程序3）試運行程序4）生產運行5）查閱機器人的狀態(tài)（I/O設置，位置 1.2 示教編程示教編程1.2.1 示教編程器外觀示教編程器外觀 示教編程器上設有用于對示教編程器上設有用于對機機 器人

4、進行示教和編程所需器人進行示教和編程所需的操作鍵和按鈕的操作鍵和按鈕 。121.2.2 鍵的表示文字鍵文字鍵文字鍵用文字鍵用 表示，例如：表示，例如： 用用 回車回車 來表示。來表示。數值鍵除了輸入數字外還有其他功能。在文中，鍵只表示正在使用的功能，如：數值鍵除了輸入數字外還有其他功能。在文中，鍵只表示正在使用的功能，如： 鍵，輸入數字時，用鍵，輸入數字時，用 1 來表示，輸入定時命令時用來表示，輸入定時命令時用 定時器定時器 來表示。來表示。圖形鍵圖形鍵圖形鍵不使用圖形鍵不使用 號，在鍵名的后面附加圖形來表示。只有光標鍵例外，此鍵不附號，在鍵名的后面附加圖形來表示。只有光標鍵例外，此鍵不附加

5、圖形。加圖形。軸操作鍵與數值鍵軸操作鍵與數值鍵如下所示多個鍵總體稱呼時，分別稱作軸操作鍵、數值鍵。如下所示多個鍵總體稱呼時，分別稱作軸操作鍵、數值鍵。同時按鍵同時按鍵同時按兩個鍵時，如同時按兩個鍵時，如 轉換轉換+ 坐標坐標 鍵所表示的，在兩個鍵中間加鍵所表示的，在兩個鍵中間加 “+” 號。號。131.2.3示教編程器的鍵示教編程器的鍵1415161.2.4示教編程器的畫面顯示示教編程器的畫面顯示5 個顯示區(qū)個顯示區(qū)示教編程器的顯示屏是示教編程器的顯示屏是6.5 英寸的彩色顯示屏。英寸的彩色顯示屏。能夠顯示數字、字母和符號。能夠顯示數字、字母和符號。顯示屏分為顯示屏分為5 個顯示區(qū)，其中的通用

6、顯示區(qū)、個顯示區(qū)，其中的通用顯示區(qū)、菜單區(qū)、人機接口顯示區(qū)、和主菜單區(qū)可以通菜單區(qū)、人機接口顯示區(qū)、和主菜單區(qū)可以通過按過按 區(qū)域區(qū)域 鍵從顯示屏上移開，或用直接觸摸鍵從顯示屏上移開，或用直接觸摸屏幕的方法，選中對象。屏幕的方法，選中對象。操作中，顯示屏上顯示相應的畫面，操作中，顯示屏上顯示相應的畫面，該畫面的名稱顯示在通用顯示區(qū)的左該畫面的名稱顯示在通用顯示區(qū)的左上角。上角。17在通用顯示區(qū)，可對程序、特性文件、各種設定進行顯示和編輯。在通用顯示區(qū)，可對程序、特性文件、各種設定進行顯示和編輯。根據畫面的不同，畫面下方顯示操作鍵。根據畫面的不同，畫面下方顯示操作鍵。 按按 區(qū)域區(qū)域 + 光標光

7、標 下下 鍵，光標從通用顯示區(qū)移動到操作鍵。鍵，光標從通用顯示區(qū)移動到操作鍵。 按按 區(qū)域區(qū)域 + 光標光標 上上 鍵，或按鍵，或按 清除清除 鍵，光標從操作鍵移動到通用顯示區(qū)。鍵，光標從操作鍵移動到通用顯示區(qū)。 按光標按光標 左左 或光標或光標 右右 鍵，光標在操作鍵之間移動。鍵，光標在操作鍵之間移動。 要執(zhí)行哪個操作鍵，則把光標移動到該操作鍵上，然后按要執(zhí)行哪個操作鍵，則把光標移動到該操作鍵上，然后按 選擇選擇 鍵。鍵。執(zhí)行：執(zhí)行： 繼續(xù)操作在通用顯示區(qū)顯示的內容。繼續(xù)操作在通用顯示區(qū)顯示的內容。清除：清除： 清除通用顯示區(qū)顯示的內容，回到前一畫面。清除通用顯示區(qū)顯示的內容，回到前一畫面。

8、完成：完成： 完成在通用顯示區(qū)顯示的設定的操作。完成在通用顯示區(qū)顯示的設定的操作。中斷：中斷： 當用外部存儲設備進行安裝、存儲、校驗時，可以中斷處理。當用外部存儲設備進行安裝、存儲、校驗時，可以中斷處理。解除：解除： 設定解除超程和碰撞傳感功能。設定解除超程和碰撞傳感功能。消除：消除： 消除報警消除報警 (不能消除重大報警不能消除重大報警)進入指定頁面：進入指定頁面： 跳轉到指定畫面。跳轉到指定畫面。主菜單區(qū)主菜單區(qū)每個菜單和子菜單都顯示在主菜單區(qū)，通過按每個菜單和子菜單都顯示在主菜單區(qū)，通過按 主菜單主菜單 鍵或點畫面左下部的鍵或點畫面左下部的 主菜單主菜單，顯示主菜單。顯示主菜單。18狀態(tài)

9、顯示區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)顯示狀態(tài)區(qū)顯示控制柜的狀態(tài)，顯示的信息根據控制柜的模式不同（再現顯示狀態(tài)區(qū)顯示控制柜的狀態(tài)，顯示的信息根據控制柜的模式不同（再現/ 示教）而改變。示教）而改變。19人機接口顯示區(qū)人機接口顯示區(qū)當有兩個以上的錯誤信息時，人機接口當有兩個以上的錯誤信息時，人機接口顯示區(qū)顯示顯示區(qū)顯示 標記標記激活人機接口顯示區(qū)，按激活人機接口顯示區(qū)，按 選擇選擇 鍵，鍵，可瀏覽當前錯誤表。按可瀏覽當前錯誤表。按 清除清除 鍵，關鍵，關閉錯誤表。閉錯誤表。菜單區(qū)菜單區(qū)用于編輯程序、管理程序，執(zhí)行各種用于編輯程序、管理程序，執(zhí)行各種實用工具的功能。實用工具的功能。201.2.5畫面的顯示方法畫面的顯示

10、方法表示方式表示方式示教編程器畫面中顯示的菜單用示教編程器畫面中顯示的菜單用 圍起來表示。圍起來表示。以上菜單分別用以上菜單分別用 數據數據、 編輯編輯、 顯示顯示 和和 實用工具實用工具 表示。表示。下拉菜單用同樣的方法表示。下拉菜單用同樣的方法表示。21顯示屏顯示屏畫面根據不同的需要用以下方法表示。畫面根據不同的需要用以下方法表示。221.2.6指導顯示指導顯示此功能是將來功能，目前無此功能此功能是將來功能，目前無此功能。1.2.7文字輸入操作文字輸入操作在文字輸入畫面中，顯示軟鍵盤，把光標移動到準備輸入的字符上，按在文字輸入畫面中，顯示軟鍵盤，把光標移動到準備輸入的字符上，按 選擇選擇

11、鍵，字符進入鍵，字符進入對話框。對話框。軟鍵盤共有三種，大寫字母，小寫字母和符號軟鍵盤，字母軟鍵盤和符號軟鍵軟鍵盤共有三種，大寫字母，小寫字母和符號軟鍵盤，字母軟鍵盤和符號軟鍵盤的切換方法是：點畫面上的按鈕或按示教編程器上的盤的切換方法是：點畫面上的按鈕或按示教編程器上的 翻頁翻頁 鍵。字母軟鍵盤鍵。字母軟鍵盤的大小寫切換，點的大小寫切換，點“CapsLock OFF”或或“CapsLock ON”。23操作操作24字符的輸入字符的輸入數字的輸入可以用數值鍵，也可以用顯示屏中的數字畫面輸入。數字包括數字的輸入可以用數值鍵，也可以用顯示屏中的數字畫面輸入。數字包括0 至至9，小數，小數點（點（.

12、）和減號）和減號/ 連字符（連字符（-）。）。注意，程序的名稱不能使用小數點。注意，程序的名稱不能使用小數點。按翻頁鍵按翻頁鍵 ，使畫面顯示字符軟鍵盤，把光標移到想選擇的字符上，按，使畫面顯示字符軟鍵盤，把光標移到想選擇的字符上，按 選擇選擇 鍵進鍵進行確認。行確認。25符號的輸入符號的輸入按翻頁鍵，使畫面顯示符號軟鍵盤，把光標移到想選擇的字符上，按按翻頁鍵，使畫面顯示符號軟鍵盤，把光標移到想選擇的字符上，按 選擇選擇 鍵進行鍵進行確認。注意，在為程序命名的情況下，符號輸入畫面不能顯示。因為符號不能作為程確認。注意，在為程序命名的情況下，符號輸入畫面不能顯示。因為符號不能作為程序名稱。序名稱。

13、261.3模式模式NX100 控制柜有以下三種動作模式?？刂乒裼幸韵氯N動作模式。 示教模式示教模式 再現模式再現模式 遠程模式遠程模式1.3.1示教模式示教模式在示教模式下可以進行：在示教模式下可以進行： 編制、示教程序編制、示教程序 修改已登錄程序修改已登錄程序 各種特性文件和參數的設定。各種特性文件和參數的設定。在再現模式下可以進行：在再現模式下可以進行： 示教程序的再現示教程序的再現 各種條件文件的設定、修改或刪除。各種條件文件的設定、修改或刪除。1.3.2再現模式再現模式1.3.2遠程模式遠程模式27在遠程模式下，可以通過在遠程模式下，可以通過外部輸入信號外部輸入信號指定進行以下操作

14、：接通伺服電源、啟指定進行以下操作：接通伺服電源、啟動、調出主程序、設定循環(huán)等與開始運行有關的操作。動、調出主程序、設定循環(huán)等與開始運行有關的操作。在遠程模式下，在遠程模式下，外部輸入信號外部輸入信號有效，示教編程器上的有效，示教編程器上的START 按鈕失效。按鈕失效。在遠程模式下，數據傳輸功能（選項功能）有效。在遠程模式下，數據傳輸功能（選項功能）有效。下表顯示了各種模式下的操作方式：下表顯示了各種模式下的操作方式：281.3.4示教模式優(yōu)先示教模式優(yōu)先出于安全方面的考慮，模式切換時，示教模式優(yōu)先。在示教模式下，從外部設備輸出于安全方面的考慮，模式切換時，示教模式優(yōu)先。在示教模式下，從外部

15、設備輸入的信號無效，再現運行用的入的信號無效，再現運行用的START 按鈕也無效。按鈕也無效。NX100 隨時可調出存在存儲器內的程序，進行程序的編輯和執(zhí)行。隨時可調出存在存儲器內的程序，進行程序的編輯和執(zhí)行。作為編輯對象的程序叫做作為編輯對象的程序叫做“編輯程序編輯程序”，是示教模式下顯示程序內容時所顯示的程序。，是示教模式下顯示程序內容時所顯示的程序。作為執(zhí)行對象的程序叫做作為執(zhí)行對象的程序叫做“執(zhí)行程序執(zhí)行程序”，是再現模式下顯示程序內容時所顯示的程序。，是再現模式下顯示程序內容時所顯示的程序。1.3.5編輯程序和執(zhí)行程序編輯程序和執(zhí)行程序1.4安全模式安全模式1.4.1安全模式的種類安

16、全模式的種類安全模式有以下三種類型安全模式有以下三種類型在編輯模式和管理模式下的任何操作，都要設定用戶口令。用戶口令由在編輯模式和管理模式下的任何操作，都要設定用戶口令。用戶口令由4 至至8 位字母、位字母、數字或符號組成。數字或符號組成。 操作模式操作模式是面向生產線中進行機器人動作監(jiān)視的操作者的模式，主要可進行機器人啟動、停止、是面向生產線中進行機器人動作監(jiān)視的操作者的模式，主要可進行機器人啟動、停止、監(jiān)視操作等?？蛇M行生產線異常時的恢復作業(yè)等。監(jiān)視操作等。可進行生產線異常時的恢復作業(yè)等。 編輯模式編輯模式是面向進行示教作業(yè)的操作者的模式，比操作模式可進行的作業(yè)有所增加，可進行機是面向進行

17、示教作業(yè)的操作者的模式，比操作模式可進行的作業(yè)有所增加，可進行機器人的緩慢動作、程序編輯、以及各種動作文件的編輯。器人的緩慢動作、程序編輯、以及各種動作文件的編輯。 管理模式管理模式是面向進行系統(tǒng)設定及維護的操作者的模式，比編輯模式可進行的作業(yè)有所增加，可是面向進行系統(tǒng)設定及維護的操作者的模式，比編輯模式可進行的作業(yè)有所增加，可進行參數設定、時間設定、用戶口令的修改等機器管理。進行參數設定、時間設定、用戶口令的修改等機器管理。291.4.2安全模式的變更安全模式的變更302:2:機器人的坐標系機器人的坐標系2.1機器人軸與坐標系機器人軸與坐標系機器人各軸的名稱機器人各軸的名稱NX100 的外部

18、軸采用基座的外部軸采用基座/ 工裝方式，所以構成機器人系統(tǒng)的各軸根據其功能分別工裝方式，所以構成機器人系統(tǒng)的各軸根據其功能分別稱作機器人軸、基座軸和工裝軸。稱作機器人軸、基座軸和工裝軸。2.1.1坐標系的種類坐標系的種類對機器人進行軸操作時，可以使用以下幾種坐標系：對機器人進行軸操作時，可以使用以下幾種坐標系： 關節(jié)坐標系關節(jié)坐標系機器人各軸進行單獨動作，稱關節(jié)坐標系。機器人各軸進行單獨動作，稱關節(jié)坐標系。 直角坐標系直角坐標系不管機器人處于什么位置，均可沿設定的不管機器人處于什么位置，均可沿設定的X 軸、軸、Y 軸、軸、Z 軸平行移動。軸平行移動。 圓柱坐標系圓柱坐標系 軸繞軸繞S 軸運動，

19、軸運動，R 軸沿軸沿L 軸臂、軸臂、U 軸臂軸線的投影方向運動，軸臂軸線的投影方向運動，Z 軸運動方向與直角坐軸運動方向與直角坐標完全相同。標完全相同。 工具坐標系工具坐標系工具坐標系把機器人腕部法蘭盤所持工具的有效方向作為工具坐標系把機器人腕部法蘭盤所持工具的有效方向作為Z 軸，并把坐標定義在工具的軸，并把坐標定義在工具的尖端點。尖端點。31 用戶坐標系用戶坐標系機器人沿所指定的用戶坐標系各軸平行移動。機器人沿所指定的用戶坐標系各軸平行移動。在關節(jié)坐標系以外的其他坐標系中，均可只改在關節(jié)坐標系以外的其他坐標系中，均可只改變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點（控制點）變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點（控制

20、點）位置，這叫做控制點不變動作。位置，這叫做控制點不變動作。322.2基本操作基本操作2.2.1坐標系的選擇坐標系的選擇按以下步驟選擇坐標系：按以下步驟選擇坐標系：按按 坐標坐標 鍵，每按一次此鍵，坐標系按以下順序變化，通過狀態(tài)區(qū)的顯示來確認。鍵，每按一次此鍵，坐標系按以下順序變化，通過狀態(tài)區(qū)的顯示來確認。 關節(jié)關節(jié)直角（圓柱）直角（圓柱）工具工具用戶用戶2.2.2手動速度的選擇手動速度的選擇手動速度可選擇高、中、低速或微動，此外，還可通過按手動速度可選擇高、中、低速或微動，此外，還可通過按 高速高速 鍵，采用高速移動。鍵，采用高速移動。所設定的手動速度，除了軸操作鍵以外，所設定的手動速度，除

21、了軸操作鍵以外， 前進前進/ 后退后退 鍵操作時也有效。鍵操作時也有效。用手動速度鍵進行選擇用手動速度鍵進行選擇按手動速度按手動速度 高高 或或 低低 鍵，每按一次，手動速度按以下順序變化，通過狀態(tài)區(qū)的顯鍵，每按一次，手動速度按以下順序變化，通過狀態(tài)區(qū)的顯示來確認。示來確認。 按手動速度按手動速度 高高 鍵，每按一次，手動速度按以下順序變化：鍵，每按一次，手動速度按以下順序變化： 微動、低、中、高。微動、低、中、高。 按手動速度按手動速度 低低 鍵，每按一次，手動速度按以下順序變化：鍵，每按一次，手動速度按以下順序變化： 高、中、低、微動。高、中、低、微動。33利用高速鍵利用高速鍵按住軸操作鍵

22、的同時，按按住軸操作鍵的同時，按 高速高速 鍵，機器人進行高速移動。鍵，機器人進行高速移動。2.2.3軸操作軸操作示教模式下，按下軸操作鍵，機器人和工裝軸的各軸可移動至所希望的位置，各軸的示教模式下，按下軸操作鍵，機器人和工裝軸的各軸可移動至所希望的位置，各軸的運動根據所選坐標系而變化。運動根據所選坐標系而變化。各軸只在按住軸操作鍵時運動。各軸只在按住軸操作鍵時運動。2.3關節(jié)坐標系關節(jié)坐標系設定關節(jié)坐標系時，機器人的設定關節(jié)坐標系時，機器人的S、L、U、R、B、T 各軸分別運動，按軸操作鍵時各軸分別運動，按軸操作鍵時各軸的動作情況請參照下表。各軸的動作情況請參照下表。34352.3直角坐標系

23、直角坐標系設定為直角坐標系時，機器人控制點沿設定為直角坐標系時，機器人控制點沿X、Y、Z 軸平行移動，按住軸操作鍵時，軸平行移動，按住軸操作鍵時，各軸的動作請參考下表。各軸的動作請參考下表。363:3:簡單的示教和再現步驟簡單的示教和再現步驟3.1示教的基本步驟示教的基本步驟3.1.1示教前的準備示教前的準備開始示教前，請做以下準備：開始示教前，請做以下準備： 把動作模式設定為示教模式。把動作模式設定為示教模式。 輸入程序名。輸入程序名。1. 確認示教編程器上的模式旋鈕對準確認示教編程器上的模式旋鈕對準“TEACH”，設定為示教模式。，設定為示教模式。2. 按按 伺服準備伺服準備 鍵。鍵。伺服

24、電源接通的燈開始閃爍。如果不按伺服電源接通的燈開始閃爍。如果不按 伺服準備伺服準備 鍵，即使按住安全開關，鍵，即使按住安全開關，伺服電源也不會接通。伺服電源也不會接通。3. 在主菜單選擇在主菜單選擇 程序程序 ，然后在子菜單選擇，然后在子菜單選擇 新建程序新建程序。374. 顯示新建程序畫面后，按顯示新建程序畫面后，按 選擇選擇 鍵。鍵。5. 顯示字符輸入畫面后，輸入程序名。現以顯示字符輸入畫面后，輸入程序名?，F以“TEST”為程序名舉例說明如下。為程序名舉例說明如下。386. 把光標移到字母把光標移到字母“T”上，按上，按 選擇選擇 鍵，選中鍵，選中“T”，用同樣的方法再選擇，用同樣的方法再

25、選擇“E”、“S”、“T”。也可以用手指直接在顯示屏上點。也可以用手指直接在顯示屏上點“T”、“E”、“S”、“T”，輸入程序，輸入程序名。名。7. 按按 回車回車 鍵進行登錄。鍵進行登錄。398. 光標移動到光標移動到“執(zhí)行執(zhí)行”上，按上，按 選擇選擇 鍵，程序鍵，程序“TEST”被登錄，畫面上顯示該程序被登錄，畫面上顯示該程序“NOP”和和“END”命令自動生成。命令自動生成。403.1.2示教前的準備示教前的準備為了使機器人能夠進行再現，就必須把機器人運動命令編成程序?？刂茩C器人運動的為了使機器人能夠進行再現，就必須把機器人運動命令編成程序。控制機器人運動的命令就是移動命令。在移動命令中

26、，記錄有移動到的位置、插補方式、再現速度等。命令就是移動命令。在移動命令中，記錄有移動到的位置、插補方式、再現速度等。因為因為NX100 所使用的所使用的INFORMIII 語言主要的移動命令都以語言主要的移動命令都以“MOV”開頭，所以也把移開頭，所以也把移動命令叫做動命令叫做“MOV 命令命令”。MOVJ VJ=50.00MOVL V=1122 PL=1當再現下圖所示程序內容時，機器人按照程序點當再現下圖所示程序內容時，機器人按照程序點1 的移動命令中輸入的插補方式和再的移動命令中輸入的插補方式和再現速度移動到程序點現速度移動到程序點1 的位置。然后，在程序點的位置。然后，在程序點1 和和

27、2 之間，按照程序點之間，按照程序點2 的移動命的移動命令中輸入的插補方式和再現速度移動。同樣，在程序點令中輸入的插補方式和再現速度移動。同樣，在程序點2 和和3 之間，按照程序點之間，按照程序點3 的的移動命令中輸入的插補方式和再現速度移動。當機器人到達程序點移動命令中輸入的插補方式和再現速度移動。當機器人到達程序點3 的位置后，依次的位置后，依次執(zhí)行執(zhí)行TIMER 命令和命令和DOUT 命令，然后移向程序點命令，然后移向程序點4 的位置。的位置。41示教一個程序示教一個程序程序是把機器人的作業(yè)內容用機器人語言加以描述的作業(yè)程序。程序是把機器人的作業(yè)內容用機器人語言加以描述的作業(yè)程序?，F在我

28、們來為機器人輸入以下從工件現在我們來為機器人輸入以下從工件A 點到點到B 點的加工程序，此程序由點的加工程序，此程序由1 至至6 的的6 個個程序點組成。程序點組成。423.1.3軌跡的確認軌跡的確認在完成了機器人動作程序輸入后，運行一下這個程序，以便檢查一下各程序點是否在完成了機器人動作程序輸入后，運行一下這個程序，以便檢查一下各程序點是否有不妥之處。有不妥之處。1. 把光標移到程序點把光標移到程序點1 ( 行行0001 ).2. 按手動速度的按手動速度的 高高 或或 低低 鍵，設定速度為中。鍵，設定速度為中。3. 按按 前進前進 鍵，通過機器人的動作確認各程序點。每按一次鍵，通過機器人的動

29、作確認各程序點。每按一次 前進前進 鍵，機器人移動一鍵，機器人移動一個程序點。個程序點。4. 程序點確認完成后，把光標移到程序起始處。程序點確認完成后，把光標移到程序起始處。5. 最后我們來試一試所有程序點的連續(xù)動作。按下最后我們來試一試所有程序點的連續(xù)動作。按下 聯鎖聯鎖 鍵的同時，按鍵的同時，按 試運行試運行 鍵，機器人連續(xù)再現所有程序點，一個循環(huán)后停止運行。鍵，機器人連續(xù)再現所有程序點，一個循環(huán)后停止運行。433.1.4程序的修改程序的修改修改前修改前確認了在各程序點機器人的動作后，如有必要進行位置修改、程序點插入或刪除時，確認了在各程序點機器人的動作后，如有必要進行位置修改、程序點插入

30、或刪除時，請按以下步驟對程序進行編輯。請按以下步驟對程序進行編輯。1. 在主菜單中選擇在主菜單中選擇 程序程序 ，在子菜單中選擇，在子菜單中選擇 程序內容程序內容 。44修改程序點的位置數據修改程序點的位置數據試著把程序點試著把程序點2 的登錄位置稍做修改。的登錄位置稍做修改。1. 連續(xù)按連續(xù)按 前進前進 鍵，把光標移至待修改的程序點鍵，把光標移至待修改的程序點2 處。處。每按一次每按一次 前進前進，機器人移動一個程序點。，機器人移動一個程序點。2. 用軸操作鍵把機器人移至修改后的位置。用軸操作鍵把機器人移至修改后的位置。3. 按按 修改修改 鍵。鍵。4. 按按 回車回車 鍵，程序點的位置數據

31、被修改鍵，程序點的位置數據被修改45插入程序點插入程序點試著在程序點試著在程序點5、6 之間插入新的程序點。之間插入新的程序點。1.按按 前進前進 鍵，把機器人移到程序點鍵，把機器人移到程序點5。2.用軸操作鍵把機器人移至欲插入的位置。用軸操作鍵把機器人移至欲插入的位置。3. 按按 插入插入 鍵。鍵。4.按按 回車回車 鍵，完成程序點的插入。所插入的程序點之后的各程鍵，完成程序點的插入。所插入的程序點之后的各程序點序號自動加序點序號自動加1。46刪除程序點刪除程序點這次試著刪除剛剛插入的程序點。這次試著刪除剛剛插入的程序點。從下面的左圖狀態(tài)，返回到原來的右圖狀態(tài)。從下面的左圖狀態(tài)，返回到原來的

32、右圖狀態(tài)。1. 按按 前進前進 鍵，把機器人移到要刪除的程序點。鍵，把機器人移到要刪除的程序點。2. 確認光標位于要刪除的程序點處，按下確認光標位于要刪除的程序點處，按下 刪除刪除 鍵。鍵。3. 按按 回車回車 鍵。程序點被刪除。鍵。程序點被刪除。47修改程序點之間的速度修改程序點之間的速度現在試著修改機器人的移動速度。現在試著修改機器人的移動速度。試著把從程序點試著把從程序點3 到程序點到程序點4 的速度放慢。的速度放慢。1. 把光標移到程序點把光標移到程序點4 處。處。2. 把光標移動到命令區(qū)，按把光標移動到命令區(qū)，按 選擇選擇 鍵。鍵。3. 把光標移到右邊的速度把光標移到右邊的速度“V=

33、138”上上, 按按 轉換轉換 鍵的同時按光標鍵上下鍵的同時按光標鍵上下, 直到出現希望的速度。直到出現希望的速度。把再現速度設定為把再現速度設定為 66cm/ 分。分。4. 按按 回車回車 鍵，速度修改完成。鍵，速度修改完成。483.2再現再現3.2.1 再現前的準備再現前的準備3.2.2 再現步驟再現步驟那么，讓我們試著操作一次吧。那么，讓我們試著操作一次吧。請先確認機器人附近沒人再開始操作。請先確認機器人附近沒人再開始操作。把示教編程器上的模式旋鈕設定在把示教編程器上的模式旋鈕設定在“PLAY”上。成為示教模上。成為示教模式。式。2. 按按 伺服準備伺服準備 鍵，接通伺服電源。鍵，接通伺

34、服電源。3. 按按 啟動啟動 鍵。鍵。 機器人把示教過的程序運行一個循環(huán)后停止。機器人把示教過的程序運行一個循環(huán)后停止。493.7噴涂噴涂3.7.1 程序舉例程序舉例以下面的工件噴涂為例，說明編寫程序的步驟。以下面的工件噴涂為例，說明編寫程序的步驟。503.7.2 設定噴涂條件設定噴涂條件1. 在主菜單中選擇在主菜單中選擇 噴涂噴涂 。在子菜單中選擇。在子菜單中選擇 噴涂條噴涂條件件。顯示噴涂條件設定畫面。顯示噴涂條件設定畫面。2. 把光標移到把光標移到“噴涂吐出量噴涂吐出量”、“旋杯旋轉旋杯旋轉”、 “調扇幅氣壓調扇幅氣壓”和和“高電壓高電壓”，用數值鍵分別，用數值鍵分別輸入各項對應的數值。

35、用翻頁鍵可顯示以后的輸入各項對應的數值。用翻頁鍵可顯示以后的條件序號的噴涂條件設定畫面。在顯示條件序條件序號的噴涂條件設定畫面。在顯示條件序號的畫面，可以通過輸入條件序號，進行搜尋，號的畫面，可以通過輸入條件序號，進行搜尋，方法如下：方法如下：把光標移到條件序號處，按把光標移到條件序號處，按 選擇選擇 鍵，用數值鍵，用數值鍵輸入條件序號，按鍵輸入條件序號，按 回車回車 鍵，顯示該序號的鍵，顯示該序號的噴涂條件設定畫面。噴涂條件設定畫面。513.7.3 示教示教以下對決定噴涂開始姿態(tài)的程序點以下對決定噴涂開始姿態(tài)的程序點2、噴涂作業(yè)開始位置的程序點、噴涂作業(yè)開始位置的程序點3 以及噴涂結束位以及

36、噴涂結束位置的程序點置的程序點10 的示教方法進行說明。的示教方法進行說明。程序點程序點 2 - 噴涂開始位置附近噴涂開始位置附近確定噴涂開始位置的姿態(tài)。確定噴涂開始位置的姿態(tài)。1. 用軸操作鍵使機器人姿態(tài)為噴涂開始時的姿態(tài)。用軸操作鍵使機器人姿態(tài)為噴涂開始時的姿態(tài)。2. 按按 回車回車 鍵，輸入程序點鍵，輸入程序點2。程序點程序點 3 - 噴涂開始位置噴涂開始位置保持程序點保持程序點2 的姿態(tài)不變，移動到噴涂開始位置，輸入噴涂條件設定命令的姿態(tài)不變，移動到噴涂開始位置，輸入噴涂條件設定命令 PAINTSET 及噴涂開始命令及噴涂開始命令 SPYON 。521.按手動速度的按手動速度的 高高

37、或或 低低 鍵，在狀態(tài)顯示區(qū)顯示中速鍵，在狀態(tài)顯示區(qū)顯示中速 。2. 按軸操作鍵，將機器人移動到噴涂開始位置。此時，要保持程序點按軸操作鍵，將機器人移動到噴涂開始位置。此時，要保持程序點2 的姿態(tài)不變。的姿態(tài)不變。3. 按按 命令一覽命令一覽 鍵，顯示命令一覽。選擇鍵，顯示命令一覽。選擇 作業(yè)作業(yè) ，再選擇，再選擇“PAINTSET”。4. 在輸入緩沖行，把光標移到噴涂條件序號在輸入緩沖行，把光標移到噴涂條件序號 PCF#(0) 上，用數值上，用數值鍵設定噴涂條件序號鍵設定噴涂條件序號1。按。按 回車回車 鍵，輸入鍵，輸入 PAINTSET 命令。命令。5. 在命令一覽中，把光標移動到在命令一

38、覽中，把光標移動到 “SPYON”上，按上，按 選擇選擇 鍵。鍵。6. 把光標移到噴涂把光標移到噴涂ON 時間時間 ANT=0.00 上。用數值鍵將時間設定為上。用數值鍵將時間設定為 “1.00” 。 按按 回車回車 鍵，輸入鍵，輸入 SPYON 命令。命令。7. 光標位于程序行號上，按光標位于程序行號上，按 回車回車 鍵。鍵。8. 按按 插補方式插補方式 鍵，將插補方式設定為鍵，將插補方式設定為 (MOVL) 。9. 把光標移到速度把光標移到速度 V=66 上，設定速度。上，設定速度。 用數值鍵將速度設定為用數值鍵將速度設定為 100mm/ 秒。秒。10. 按按 回車回車 鍵，輸入程序點鍵，

39、輸入程序點 3 。53程序點程序點 10 - 噴涂結束位置噴涂結束位置把機器人移到噴涂結束位置，輸入噴涂結束命令把機器人移到噴涂結束位置，輸入噴涂結束命令 SPYOF 。1. 按手動速度按手動速度 高高 或或 低低 鍵，在狀態(tài)區(qū)中鍵，在狀態(tài)區(qū)中 顯示中速顯示中速 。2. 按軸操作鍵，把機器人移動到噴涂結束位置。按軸操作鍵，把機器人移動到噴涂結束位置。3. 按按 命令一覽命令一覽 鍵，顯示命令一覽。選擇鍵，顯示命令一覽。選擇“SPYOF”。4. 在輸入緩沖行，把光標移到噴涂時間在輸入緩沖行，把光標移到噴涂時間 ANT=0.00 上。上。 用數值鍵將時間設定為用數值鍵將時間設定為“-1.00” 。

40、 按按 回車回車 鍵，輸入鍵，輸入 SPYOF 命令。命令。5. 光標位于程序行號上，按光標位于程序行號上，按 選擇選擇 鍵。鍵。6. 按按 插補方式插補方式 鍵，將插補方式設定為直線插補鍵，將插補方式設定為直線插補 (MOVL) 。7. 將光標移到速度將光標移到速度 V=66 上。上。 用數值鍵將速度設定為用數值鍵將速度設定為 100mm/ 秒。秒。8. 按按 回車回車 鍵鍵 ，輸入程序點，輸入程序點10。3.7.4 軌跡和動作的確認軌跡和動作的確認544.4.示教示教4.1 示教前的準備示教前的準備作為示教前的準備，并出于安全考慮，請先執(zhí)行以下操作。作為示教前的準備，并出于安全考慮，請先執(zhí)

41、行以下操作。 確認急停鍵是否可以正常工作。確認急停鍵是否可以正常工作。 模式旋鈕對準模式旋鈕對準“TEACH”。 登錄程序。登錄程序。4.1.1 急停鍵的確認急停鍵的確認操作機器人之前，先分別按下操作機器人之前，先分別按下NX100 和示教編程器上的急停鍵，確認伺服電源是否被切斷和示教編程器上的急停鍵，確認伺服電源是否被切斷。554.1.2 示教模式及安全性保證示教模式及安全性保證為了安全，示教時，必須把示教編程器的模式旋鈕旋至為了安全，示教時，必須把示教編程器的模式旋鈕旋至 “TEACH” 。模式旋鈕設定。模式旋鈕設定“TEACH”后，當誤操作按了后，當誤操作按了 啟動啟動 按鈕，或有外部信

42、號輸入，都不會成為再現狀態(tài)，按鈕，或有外部信號輸入，都不會成為再現狀態(tài)，所以可以安全作業(yè)。所以可以安全作業(yè)。4.1.3 程序的登錄程序的登錄用示教編程器輸入示教程序名稱，注釋（如果需要），指定控制軸組。用示教編程器輸入示教程序名稱，注釋（如果需要），指定控制軸組。程序名稱可以使用的字符程序名稱可以使用的字符程序名稱最多可以由程序名稱最多可以由8 個字母和符號組成。在同一個名稱中，字母和符號可以混用。個字母和符號組成。在同一個名稱中，字母和符號可以混用。輸入程序名稱要遵守以下規(guī)則：輸入程序名稱要遵守以下規(guī)則：程序名稱最多可輸入程序名稱最多可輸入8 個字符。個字符。一個正使用的程序名稱，可通過系統(tǒng)

43、追加字符。一個正使用的程序名稱，可通過系統(tǒng)追加字符。輸入注釋輸入注釋當需要的時候，可以輸入注釋，注釋由最多當需要的時候，可以輸入注釋，注釋由最多32 個字符組成。個字符組成。56登錄控制軸組登錄控制軸組軸組設定是從已登錄的軸組中選擇要登錄的軸組。如果沒有使用外部軸（基座軸或工軸組設定是從已登錄的軸組中選擇要登錄的軸組。如果沒有使用外部軸（基座軸或工裝軸）或多臺機器人，則不必登錄控制軸組。裝軸）或多臺機器人，則不必登錄控制軸組。切換到示教畫面切換到示教畫面設定程序名稱、注釋（可省略）、和控制軸組后，切換到示教畫面。示教畫面如下所設定程序名稱、注釋（可省略）、和控制軸組后，切換到示教畫面。示教畫面

44、如下所示：示：574.2 示教示教4.2.1 示教畫面示教畫面示教在程序內容畫面上進行。程序內容畫面顯示以下項目：示教在程序內容畫面上進行。程序內容畫面顯示以下項目：1.行號行號表示程序的行的序號，自動顯示，當插入或刪除行時，行號會自動改變。表示程序的行的序號，自動顯示，當插入或刪除行時，行號會自動改變。2.光標光標命令編輯用的光標，按命令編輯用的光標，按 選擇選擇 鍵，可對光標所在行命令進行編輯，還可用鍵，可對光標所在行命令進行編輯，還可用 插入插入、 修改修改、 刪除刪除 鍵對命令進行插入、修改、刪除。在使機器人前進、后退和試運行鍵對命令進行插入、修改、刪除。在使機器人前進、后退和試運行時

45、，機器人從光標所在行開始運行。時，機器人從光標所在行開始運行。58命令與附加項、注釋等命令與附加項、注釋等命令命令： 指示執(zhí)行處理或作業(yè)。在移動命令狀態(tài)下，示教了位置數據后，會自動顯示指示執(zhí)行處理或作業(yè)。在移動命令狀態(tài)下，示教了位置數據后，會自動顯示與當前插補方式相應的命令。與當前插補方式相應的命令。附加項附加項： 根據命令的種類，進行速度、時間等的設定。在設定條件的目標中，附加根據命令的種類，進行速度、時間等的設定。在設定條件的目標中，附加與所需相適應的數字數據或文字數據。與所需相適應的數字數據或文字數據。4.2.2插補方式與再現速度的種類插補方式與再現速度的種類機器人再現時，決定程序點采取

46、何種軌跡移動的稱為插補方式，并把此時程序點間機器人再現時，決定程序點采取何種軌跡移動的稱為插補方式，并把此時程序點間的移動速度稱為再現速度。通常，在機器人軸的程序點中，會同時輸入位置數據、的移動速度稱為再現速度。通常，在機器人軸的程序點中，會同時輸入位置數據、插補方式和再現速度。在進行示教時，如省略插補方式和再現速度的設定，則會自插補方式和再現速度。在進行示教時，如省略插補方式和再現速度的設定，則會自動輸入前次的設定。動輸入前次的設定。59關節(jié)插補關節(jié)插補機器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動時，使用關節(jié)插補。用關節(jié)插補示教機器人軸時，機器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動時，使用關節(jié)插補。用關節(jié)插補示教機器

47、人軸時，移動命令為移動命令為 MOVJ。 出于安全方面的考慮，通常在程序點出于安全方面的考慮，通常在程序點1 用關節(jié)插補示教。用關節(jié)插補示教。按按 插補方式插補方式 鍵，輸入緩沖行的移動命令會被切換。鍵，輸入緩沖行的移動命令會被切換。設定關節(jié)插補的再現速度設定關節(jié)插補的再現速度 以最高速度的百分比來表示再現速度。以最高速度的百分比來表示再現速度。 當設定當設定“0：速度省略：速度省略”時，速度設定為預先決定的速度。時，速度設定為預先決定的速度。60直線插補直線插補用直線插補示教的程序點，以直線軌跡移動。用直線插補示教機器人軸時，移動命令用直線插補示教的程序點，以直線軌跡移動。用直線插補示教機器

48、人軸時，移動命令為為 MOVL。直線插補常被用于像焊接區(qū)間這樣的作業(yè)區(qū)間。直線插補常被用于像焊接區(qū)間這樣的作業(yè)區(qū)間。設定直線插補的再現速度設定直線插補的再現速度 ( 與圓弧插補、自由曲線插補相同與圓弧插補、自由曲線插補相同)速度的單位有以下兩種，可以根據不同的用途進行切換。速度的單位有以下兩種，可以根據不同的用途進行切換。61圓弧插補圓弧插補機器人沿著用圓弧插補示教的三個程序點執(zhí)行圓弧軌跡移動。用圓弧插補示教機器機器人沿著用圓弧插補示教的三個程序點執(zhí)行圓弧軌跡移動。用圓弧插補示教機器人軸時，移動命令為人軸時，移動命令為MOVC。單一圓弧單一圓弧只有一個圓弧時，如圖所示，用圓弧插補示教只有一個圓

49、弧時，如圖所示，用圓弧插補示教 P1 至至 P3 三點。用關節(jié)插補或直線插三點。用關節(jié)插補或直線插補示教進入圓弧插補前的補示教進入圓弧插補前的 P0 時，時， P0 至至 P1 的軌跡自動成為直線。的軌跡自動成為直線。連續(xù)圓弧連續(xù)圓弧兩個以上圓弧相連時，必須執(zhí)行圓弧分離，在如兩個以上圓弧相連時，必須執(zhí)行圓弧分離，在如圖的圖的P4點，即前圓弧與后圓弧的連接點處，同一點，即前圓弧與后圓弧的連接點處，同一點加入關節(jié)插補或直線插補的程序點。點加入關節(jié)插補或直線插補的程序點。62自由曲線插補自由曲線插補軌跡為經過三點的拋物線。軌跡為經過三點的拋物線。用自由曲線插補示教機器人軸時，移動命令為用自由曲線插補

50、示教機器人軸時，移動命令為 MOVS。單一自由曲線單一自由曲線如圖，用自由曲線插補示教如圖，用自由曲線插補示教 P1 至至 P3 三點。用關節(jié)插補或直線插補示教進入自由曲三點。用關節(jié)插補或直線插補示教進入自由曲線前的線前的P0后，后， P0 至至 P1 的軌跡自動成為直線。的軌跡自動成為直線。連續(xù)自由曲線連續(xù)自由曲線用重疊的拋物線的合成作為軌跡。與圓弧插補不同，兩個自由曲線的連接點不用加入用重疊的拋物線的合成作為軌跡。與圓弧插補不同，兩個自由曲線的連接點不用加入同點程序點。同點程序點。634.2.3程序點的示教程序點的示教輸入移動命令輸入移動命令每示教一個程序點，需輸入一個程序命令。程序點的示

51、教有按順序示教和在示教過每示教一個程序點，需輸入一個程序命令。程序點的示教有按順序示教和在示教過的程序點間插入程序點兩種情況。的程序點間插入程序點兩種情況。左圖顯示了作為輸入新程序的操作。右圖顯示了插入程序點的操作，和左圖的區(qū)別左圖顯示了作為輸入新程序的操作。右圖顯示了插入程序點的操作，和左圖的區(qū)別是插入了一個點是插入了一個點P164設定插補方式設定插補方式設定再現速度設定再現速度65設定位置等級設定位置等級66輸入定時命令輸入定時命令定時命令是使機器人在設定的時間定時命令是使機器人在設定的時間內停止動作的命令。按以下步驟輸內停止動作的命令。按以下步驟輸入定時命令。入定時命令。6768694.

52、2.4 最初程序點與最終程序點的重合方法最初程序點與最終程序點的重合方法704.3 確認程序點確認程序點4.3.1 前進前進/ 后退操作后退操作示教的程序點位置正確與否，用示教編程器的示教的程序點位置正確與否，用示教編程器的 前進前進 或或 后退后退 鍵進行確認。按住鍵進行確認。按住 前前進進或或 后退后退 鍵時，機器人以程序點為單位動作。鍵時，機器人以程序點為單位動作。 前進前進 : 機器人按程序點號順序移動。只按機器人按程序點號順序移動。只按 前進前進 鍵時只執(zhí)行移動命令。同時按鍵時只執(zhí)行移動命令。同時按 聯聯鎖鎖+ 前進前進 鍵時，執(zhí)行所有的命令。同時按鍵時，執(zhí)行所有的命令。同時按 轉換

53、轉換+ 前進前進 鍵時，連續(xù)執(zhí)行移動命令。鍵時，連續(xù)執(zhí)行移動命令。 后退后退 : 機器人逆程序點號移動。只執(zhí)行移動命令。機器人逆程序點號移動。只執(zhí)行移動命令。7172前進/ 后退操作的注意事項前進運動前進運動 機器人按程序點號運行。按機器人按程序點號運行。按 前進前進 鍵時，只執(zhí)行移動命令。同時按鍵時，只執(zhí)行移動命令。同時按 聯鎖聯鎖+ 前進前進 鍵，鍵，執(zhí)行所有的命令。執(zhí)行所有的命令。 動作執(zhí)行一個循環(huán)后停止。到達動作執(zhí)行一個循環(huán)后停止。到達 END 命令后，即使再按命令后，即使再按 前進前進 鍵機器人也不再動作，鍵機器人也不再動作，但是如果是在被調用程序中則會進入但是如果是在被調用程序中則

54、會進入 CALL 命令的下一個命令命令的下一個命令。后退運動后退運動 機器人逆程序點號順序運動。只執(zhí)行移動命令。機器人逆程序點號順序運動。只執(zhí)行移動命令。 到達程序點到達程序點1 后，即使再按后，即使再按 后退后退 鍵，機器人也不再動作。但是如果是在被調用程序鍵，機器人也不再動作。但是如果是在被調用程序中則會后退到中則會后退到 CALL 命令前的移動命令。命令前的移動命令。手動速度的選擇手動速度的選擇用用 前進前進、 后退后退 鍵操作時，機器人按所選的手動速度來運動。用示教編程器上狀態(tài)鍵操作時，機器人按所選的手動速度來運動。用示教編程器上狀態(tài)區(qū)中顯示的速度來確認所選擇的手動速度區(qū)中顯示的速度來

55、確認所選擇的手動速度。手動速度用手動速度鍵手動速度用手動速度鍵 高高 或或 低低 來設定。用來設定。用 前進前進 鍵操作時，也可按鍵操作時，也可按 高速高速 鍵執(zhí)鍵執(zhí)行高速運動。按以下操作來選擇手動速度。行高速運動。按以下操作來選擇手動速度。73試運行試運行試運行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現動作的功能。試運行是指在不改變示教模式的前提下執(zhí)行模擬再現動作的功能。此功能對于確認連續(xù)軌跡和各命令的動作確認非常方便。此功能對于確認連續(xù)軌跡和各命令的動作確認非常方便。試運行與再現模式下的再現動作有以下區(qū)別。試運行與再現模式下的再現動作有以下區(qū)別。74試運行用試運行用 聯鎖聯鎖 和和 試運行試

56、運行 鍵來操作。為了安全，只有按住此兩鍵時機器人才能鍵來操作。為了安全，只有按住此兩鍵時機器人才能執(zhí)行動作。執(zhí)行動作。7576774.4.1 要修改的程序內容畫面的顯示要修改的程序內容畫面的顯示當前調出的程序當前調出的程序新調出的程序新調出的程序784.4.2 插入移動命令插入移動命令794.4.3 刪除移動命令刪除移動命令804.4.4 修改移動命令修改移動命令修改位置數據修改位置數據修改插補方式修改插補方式81824.4.7 修改定時命令修改定時命令刪除定時命令刪除定時命令修改定時命令修改定時命令834.5 修改程序修改程序4.5.1 調出程序調出程序4.5.2 與程序相關的畫面與程序相關

57、的畫面程序畫面有以下程序畫面有以下5 種，可確認或編輯各程序的設定及輸入。種，可確認或編輯各程序的設定及輸入。 程序信息畫面程序信息畫面 ：顯示及編輯注釋、登錄時間、禁止編輯的狀態(tài)等。：顯示及編輯注釋、登錄時間、禁止編輯的狀態(tài)等。 程序內容畫面：程序內容畫面： 顯示及編輯輸入的程序內容。顯示及編輯輸入的程序內容。 命令位置畫面：命令位置畫面： 顯示示教點的位置數據。顯示示教點的位置數據。 程序一覽畫面：程序一覽畫面： 顯示登錄的程序，可進行程序的選擇。顯示登錄的程序，可進行程序的選擇。 程序容量畫面：程序容量畫面： 顯示存儲程序的個數、使用的存儲空間和輸入的程序點數。顯示存儲程序的個數、使用的

58、存儲空間和輸入的程序點數。844.6 命令編輯命令編輯對于命令的編輯，光標在地址區(qū)或在命令區(qū)，可編輯的內容不同對于命令的編輯，光標在地址區(qū)或在命令區(qū)，可編輯的內容不同。 光標在地址區(qū)光標在地址區(qū)可以進行命令的插入、刪除、修改?？梢赃M行命令的插入、刪除、修改。 光標在命令區(qū)光標在命令區(qū)可以進行已輸入的命令的附加項的數據修改及進行附加項的插入、修改、刪除?？梢赃M行已輸入的命令的附加項的數據修改及進行附加項的插入、修改、刪除。僅對附加項的編輯，稱為僅對附加項的編輯，稱為“行編輯行編輯”。進行命令的插入或修改時，用進行命令的插入或修改時，用 定時器定時器 這樣的功能鍵，或命令一覽的對話框輸入命這樣的功

59、能鍵，或命令一覽的對話框輸入命令。顯示在輸入緩沖顯示行的命令附加項和上一次輸入的附加項相同。對附加項的插令。顯示在輸入緩沖顯示行的命令附加項和上一次輸入的附加項相同。對附加項的插入、刪除、修改，在命令的詳細編輯畫面進行，如無需編輯，則直接輸入程序。入、刪除、修改，在命令的詳細編輯畫面進行，如無需編輯，則直接輸入程序。854.6.1 命令組的說明命令組的說明命令根據用途不同，分成了命令根據用途不同，分成了8 個組。個組。按按 命令一覽命令一覽 鍵鍵 ，顯示命令組一覽對話框。，顯示命令組一覽對話框。選擇一個命令組，顯選擇一個命令組，顯示該命令組的命令一示該命令組的命令一覽對話框。覽對話框。8687

60、4.6.2 命令的追加命令的追加4.6.3 命令的刪除命令的刪除4.6.4 命令的修改命令的修改4.6.5 命令修改后的撤消操作命令修改后的撤消操作4.6.6 命令的幫助顯示命令的幫助顯示4.6.7 修改附加項的數據修改附加項的數據4.6.8 修改附加項修改附加項4.6.9 追加附加項追加附加項4.6.10 刪除附加項刪除附加項4.6.11 附加項修改后的撤消操作附加項修改后的撤消操作884.7 程序的編輯程序的編輯程序的編輯包括以下五種操作。程序的編輯包括以下五種操作。復制復制 : 把指定的內容復制到編輯緩沖區(qū)。把指定的內容復制到編輯緩沖區(qū)。剪切剪切: 把指定的內容從程序中刪除并復制到編輯緩