機械手控制系統(tǒng)設計

1、機械手控制系統(tǒng)設計機械手控制系統(tǒng)設計目 錄1. 1. 控制過程控制過程2. 2. 機械手的用途機械手的用途3. 3. 機械手的應用場所機械手的應用場所4. 4. 機械手的依賴技術和衍生產品機械手的依賴技術和衍生產品上料機構上料檢測機構搬運機構分揀機構傳送機構一、原位原位下降下降夾緊夾緊上升上升左行左行下降下降松開松開上升上升右行右行原位原位一、1. 機械手控制過程機械手控制過程2. 機械手的用途機械手的用途案例應用一案例應用一一、案例應用二案例應用二機械手的用途機械手的用途一、3. 機械手的應用場所機械手的應用場所機械手應用場所機械手應用場所： 自動裝配、貼標簽、圖像系統(tǒng)檢查、超聲波檢查、電子

2、測試、傳感/測量、光學/激光、計量、循環(huán)測試、分類、取樣、數據采集和處理、托盤搬運、提升機、堆碼機、托盤碼垛機、裝卸、檢索工作臺、儲取系統(tǒng)、鉚接、切割、鉆孔、焊接、模鍛、成形纏繞、折彎、裝配、螺旋驅動、分配、粘結、密封、擠壓灌裝、原料供給、軟焊焊接、油漆、噴灑、噴砂、研磨、仿真、包裝、條形碼讀卡、擠壓、牽引、沖模結合等等。 一、4. 依賴技術依賴技術智能控制器智能控制器： 1伺服等各類電機控制方法和技術 2基于各種嵌入式芯片的控制平臺 3溫度控制策略，空間控制策略、時間控制策略、負載控制策略等 4 控制系統(tǒng)的人機界面研究。機械關節(jié)研究機械關節(jié)研究： 1通用伺服電機關節(jié) 2通用氣動關節(jié) 3關節(jié)位

3、置傳感器觸覺傳感器研究：觸覺傳感器研究： 1面向人類使用的觸覺傳感系統(tǒng) 2面向機械手使用的負載觸覺傳感系統(tǒng)機器人視覺研究：機器人視覺研究： 1面向人類使用的觸覺傳感系統(tǒng) 2面向機械手使用的負載觸覺傳感系統(tǒng)一、橫向機械手橫向機械手萬向機械手萬向機械手機械人機械人衍生產品衍生產品：一、目 錄1. 1. 機械手的組成機械手的組成2. 2. 機械子系統(tǒng)機械子系統(tǒng)3. 3. 電氣子系統(tǒng)電氣子系統(tǒng)二、1. 機械手組成機械手組成2. 機械子系統(tǒng)機械子系統(tǒng) 直線運動方式 同步運動方式 齒輪運動方式 伸縮運動運動方式 動態(tài)提升運動方式機械手的機械結構種類：二、直線運動體的大致結構： 機械子系統(tǒng)機械子系統(tǒng)二、 機

4、械子系統(tǒng)機械子系統(tǒng)同步運動體的大致結構：二、 機械子系統(tǒng)機械子系統(tǒng)齒輪運動體的大致結構：二、 機械子系統(tǒng)機械子系統(tǒng)齒輪運動體的傳動原理：二、 機械子系統(tǒng)機械子系統(tǒng)伸縮運動方式伸縮運動方式二、 機械子系統(tǒng)機械子系統(tǒng)二、動態(tài)提升運動方式動態(tài)提升運動方式 機械子系統(tǒng)機械子系統(tǒng)二、電纜的走線方法電纜的走線方法 機械子系統(tǒng)機械子系統(tǒng)到位感應種類到位感應種類二、 機械子系統(tǒng)機械子系統(tǒng)到位感應種類到位感應種類二、到位感應種類到位感應種類二、 AC交流馬達（三相及單項） DC直流馬達（無刷及帶刷） 步進電機（驅動器） 直流伺服電機（驅動器、帶反饋） 交流伺服電機（驅動器、帶反饋） 氣動馬達 液壓驅動系統(tǒng) 3.

5、 電氣子系統(tǒng)電氣子系統(tǒng)動力執(zhí)行模塊類型：動力執(zhí)行模塊類型：二、 電氣子系統(tǒng)電氣子系統(tǒng)步進原理步進原理10ms20ms30ms單步脈寬步進方式10ms10ms二、 電氣子系統(tǒng)電氣子系統(tǒng)伺服原理伺服原理二、 PC控制模式 PLC控制模式 運動控制模式 PDA控制模式 電氣子系統(tǒng)電氣子系統(tǒng)各種控制模式：各種控制模式：二、 電氣子系統(tǒng)電氣子系統(tǒng)PC邏輯控制方法邏輯控制方法二、 電氣子系統(tǒng)電氣子系統(tǒng)二、PLC邏輯控制方法邏輯控制方法 電氣子系統(tǒng)電氣子系統(tǒng)二、運動板卡控制方法運動板卡控制方法 電氣子系統(tǒng)電氣子系統(tǒng)軟件控制系統(tǒng)軟件控制系統(tǒng) 點對點控制模式（測試） 數控編程模式 位置、速度、插補及電子尺模式

6、軌跡制圖模式 模擬仿真模式 外圍控制模式 網絡鏈接模式二、 電氣子系統(tǒng)電氣子系統(tǒng)二、網絡鏈接網絡鏈接目 錄機械手有手動、單步、單周期、連續(xù)和回原位機械手有手動、單步、單周期、連續(xù)和回原位5種工作方式，用開關種工作方式，用開關SA進行選擇。進行選擇。三、程序的總體結構程序的總體結構 將系統(tǒng)的程序按工作方式和功能分將系統(tǒng)的程序按工作方式和功能分成若干部份，用工作方式、功能的選成若干部份，用工作方式、功能的選擇信號作為跳轉的條件。確定了系統(tǒng)擇信號作為跳轉的條件。確定了系統(tǒng)程序的結構形式，然后分別對每一部程序的結構形式，然后分別對每一部份程序進行設計。份程序進行設計。 三、外部硬件線路圖設計PLC程序

7、設計I/O分配、PLC選型參考方案（一）（一）I/O點數統(tǒng)計點數統(tǒng)計類 型功能所占點數(個)輸入設備啟動按鈕1停止按鈕1工作方式選擇5回原位按鈕1上下左右限位開關4上升按鈕1下降按鈕1左行按鈕1右行按鈕1松開按鈕1夾緊按鈕1輸出設備上升線圈1下降線圈1左行線圈1右行線圈1松緊線圈1PLC I/O分配分配（二）（二）PLC選型選型 系統(tǒng)要求系統(tǒng)要求18個輸入點、個輸入點、5個輸出點，每項考慮個輸出點，每項考慮20%的余量的余量，應該可以滿足本機在使用過程中增加新功能、進行擴展等要，應該可以滿足本機在使用過程中增加新功能、進行擴展等要求，故最終選擇求，故最終選擇三菱三菱FX2N-48MR作為作為P

8、LC控制系統(tǒng)的基本單元控制系統(tǒng)的基本單元。PLC I/O分配分配PLC I/O分配分配（三）（三）I/O配置配置元件符號元件符號 功能功能 I/O點點 元件符號元件符號 功能功能 I/O點點SA手動方式X0SB5上升X14回原點方式X1SB6下降X15單步方式X2SB7左行X16單周期方式X3SB8右行X17連續(xù)方式X4SB9松開X20SB3啟動X5SB10夾緊X21SB4停止X6YV1上升線圈Y0SB11回原位X7YV2下降線圈Y1SQ1上限位X10YV3左行線圈Y2SQ2下限位X11YV4右行線圈Y3SQ3左限位X12YV5松緊線圈Y4SQ4右限位X13外部硬件線路設計外部硬件線路設計PL

9、C程序設計程序設計（一）總體程序設計（一）總體程序設計PLC程序設計程序設計（二）（二）PLC程序設計程序設計PLC程序設計程序設計（二）（二）PLC程序設計程序設計手手動動程程序序自自動動程程序序功功能能圖圖PLC程序設計程序設計（二）（二）PLC程序設計程序設計用用M1實現(xiàn)連續(xù)與單周期的轉換實現(xiàn)連續(xù)與單周期的轉換用用M2實現(xiàn)單步的轉換實現(xiàn)單步的轉換PLC程序設計程序設計PLC程序設計程序設計（二）（二）PLC程序設計程序設計回回原原點點程程序序三、 隨著中國進入汽車大國，停車難就時刻伴隨著我們。特別是近十幾年的發(fā)展，再加上現(xiàn)在寸土寸金，可利用的土地資源相當有限。這就需要我們向空間發(fā)展。立體車庫在這樣的大環(huán)境下 只能是越來越好。