自動(dòng)駕駛中的人機(jī)交互

1、無人駕駛汽車之環(huán)境感知系統(tǒng)無人駕駛汽車之環(huán)境感知系統(tǒng)調(diào)研調(diào)研作者作者 實(shí)現(xiàn)無人駕駛必須要完成的功能1. 能夠確認(rèn)自身的當(dāng)前位置，根據(jù)行駛目標(biāo)及途中情況，能夠確認(rèn)自身的當(dāng)前位置，根據(jù)行駛目標(biāo)及途中情況，規(guī)劃、修改行車路線規(guī)劃、修改行車路線。 2. 能夠可靠識(shí)別行車路線，并可通過自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制使自身能夠可靠識(shí)別行車路線，并可通過自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制使自身按規(guī)定路線準(zhǔn)確穩(wěn)定行駛。按規(guī)定路線準(zhǔn)確穩(wěn)定行駛。 3. 行駛過程中，能夠可靠實(shí)現(xiàn)車速調(diào)節(jié)、車距保持、換道、行駛過程中，能夠可靠實(shí)現(xiàn)車速調(diào)節(jié)、車距保持、換道、超車等各種必要基本操作超車等各種必要基本操作。 4. 能夠確保行駛安全，按時(shí)到達(dá)目的地能夠確保行駛安全

2、，按時(shí)到達(dá)目的地 5. 能夠適應(yīng)不同的行駛環(huán)境能夠適應(yīng)不同的行駛環(huán)境。當(dāng)前技術(shù)條件下所有環(huán)境感知系統(tǒng)以及他們優(yōu)缺點(diǎn)1. 視覺傳感：基于機(jī)器視覺獲取車輛周邊環(huán)境兩維或三維圖視覺傳感：基于機(jī)器視覺獲取車輛周邊環(huán)境兩維或三維圖像信息，通過圖像分析識(shí)別技像信息，通過圖像分析識(shí)別技 術(shù)對行駛環(huán)境進(jìn)行感知術(shù)對行駛環(huán)境進(jìn)行感知.車載車載單目視覺運(yùn)動(dòng)物體檢測單目視覺運(yùn)動(dòng)物體檢測 優(yōu)點(diǎn)：信息量豐富、實(shí)時(shí)性好、體積小優(yōu)點(diǎn)：信息量豐富、實(shí)時(shí)性好、體積小 、能耗低。、能耗低。 缺點(diǎn)：易受光照環(huán)境影響、三維信息測量精度較低。缺點(diǎn)：易受光照環(huán)境影響、三維信息測量精度較低。2. 激光傳感：基于激光雷達(dá)獲取車輛周邊環(huán)激光傳感

3、：基于激光雷達(dá)獲取車輛周邊環(huán)境兩維或三維距離信息，通過距離分析識(shí)別境兩維或三維距離信息，通過距離分析識(shí)別技技 術(shù)對行駛環(huán)境進(jìn)行感知。術(shù)對行駛環(huán)境進(jìn)行感知。 優(yōu)點(diǎn)：能夠直接獲取物體三維距離信息、測優(yōu)點(diǎn)：能夠直接獲取物體三維距離信息、測量精度高、對光照環(huán)境變化不敏感。量精度高、對光照環(huán)境變化不敏感。 缺點(diǎn)：無法感知無距離差異的平面內(nèi)目標(biāo)信缺點(diǎn)：無法感知無距離差異的平面內(nèi)目標(biāo)信息、體積較大、價(jià)格昂貴、不便于車載集成。息、體積較大、價(jià)格昂貴、不便于車載集成。 3. 微波傳感：基于微波雷達(dá)獲取車輛周邊環(huán)境兩維或微波傳感：基于微波雷達(dá)獲取車輛周邊環(huán)境兩維或三維距離信息，通過距離分析識(shí)別技術(shù)對行駛環(huán)境進(jìn)行三

4、維距離信息，通過距離分析識(shí)別技術(shù)對行駛環(huán)境進(jìn)行感知。感知。 優(yōu)點(diǎn)：能夠以較高精度直接獲取物體三維距離信息、對優(yōu)點(diǎn)：能夠以較高精度直接獲取物體三維距離信息、對光照環(huán)境變化不敏感、實(shí)時(shí)性好、體積較小。光照環(huán)境變化不敏感、實(shí)時(shí)性好、體積較小。 缺點(diǎn)：無法感知無距離差異的平面內(nèi)目標(biāo)缺點(diǎn)：無法感知無距離差異的平面內(nèi)目標(biāo)信息。信息。 4，通訊通訊傳感：基于無線、網(wǎng)絡(luò)等近、遠(yuǎn)程通訊傳感：基于無線、網(wǎng)絡(luò)等近、遠(yuǎn)程通訊技術(shù)獲取車輛行駛周邊環(huán)境信息。技術(shù)獲取車輛行駛周邊環(huán)境信息。 優(yōu)點(diǎn)：能夠獲取其它傳感手段難以實(shí)現(xiàn)的宏觀優(yōu)點(diǎn)：能夠獲取其它傳感手段難以實(shí)現(xiàn)的宏觀行駛環(huán)境信息、可實(shí)現(xiàn)車輛間信息共享、對環(huán)行駛環(huán)境信息、

5、可實(shí)現(xiàn)車輛間信息共享、對環(huán)境干擾不敏感。境干擾不敏感。 缺點(diǎn)：可用于車輛自主導(dǎo)航控制的信息不夠直缺點(diǎn)：可用于車輛自主導(dǎo)航控制的信息不夠直接、實(shí)時(shí)性不高、無法感知周邊車輛外其它物接、實(shí)時(shí)性不高、無法感知周邊車輛外其它物體信息。體信息。 5， 融合傳感：運(yùn)用多種不同傳感手段獲取車輛融合傳感：運(yùn)用多種不同傳感手段獲取車輛周邊環(huán)境多種不同形式信息，通過多信息融合對周邊環(huán)境多種不同形式信息，通過多信息融合對行駛環(huán)境進(jìn)行感知。行駛環(huán)境進(jìn)行感知。 優(yōu)點(diǎn)：能夠獲取豐富的周邊環(huán)境信息、具有優(yōu)良優(yōu)點(diǎn)：能夠獲取豐富的周邊環(huán)境信息、具有優(yōu)良的環(huán)境適應(yīng)能力、為安全快速自主導(dǎo)航提供可靠的環(huán)境適應(yīng)能力、為安全快速自主導(dǎo)航提供可靠保障。保障。 缺點(diǎn)：感知系統(tǒng)過于復(fù)雜、難于集成、造價(jià)昂貴、缺點(diǎn)：感知系統(tǒng)過于復(fù)雜、難于集成、造價(jià)昂貴、實(shí)用性差。實(shí)