THTHL系列學(xué)校教程導(dǎo)入編(中文)

1、TOSHIBA MACHINE系列系列開始篇開始篇機(jī)器人教程STE85427Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE1開始流程STE85428界面操作(說明+練習(xí))創(chuàng)建基本的程序(說明+練習(xí))測試自動化動作(說明+練習(xí))介紹機(jī)器人內(nèi)部功能流程包括界面操作,創(chuàng)建基本的程序, 測試自動化動作 對于工業(yè)機(jī)器人初級學(xué)習(xí)者.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE2界面操作部分流程STE85428控制器切換鑰匙的說明示教器的說明坐標(biāo)系的說明界面操作訓(xùn)練說明機(jī)器人設(shè)備操作界面及練習(xí). Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE3模式切換(選擇示教模

2、式)STE85427EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMTPSELECT鑰鑰匙切匙切換換TS controller鑰鑰匙切匙切換換TSL controller切換控制器鑰匙至示教模式.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE4示教器(確認(rèn)選擇模式)STE85427示教器示教器TP1000狀態(tài)指示燈誘導(dǎo)條件切換鍵各軸誘導(dǎo)按鍵 請檢查切換至示教模式請檢查切換至示教模式 下一頁這些鍵的說明下一頁這些鍵的說明示教器說明.Toshiba MachineTOSHIBA MAC

3、HINE5誘導(dǎo)條件(誘導(dǎo)速度)STE85427狀狀態(tài)態(tài)指示燈指示燈誘導(dǎo)誘導(dǎo)速度速度鍵鍵SPEEDLOWMEDIUMHIGH 每按一次，狀態(tài)燈也會跟著變化每按一次，狀態(tài)燈也會跟著變化 LOW ： (機(jī)器人最大比率機(jī)器人最大比率) MEDIUM ： HIGH ：Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE6誘導(dǎo)條件(誘導(dǎo)模式)STE85427模式指示燈模式指示燈誘導(dǎo)模式鍵REMOTE JOG INCHING FREE 每按一次，狀態(tài)燈也會跟著變化每按一次，狀態(tài)燈也會跟著變化. JOG :處于這種狀態(tài)，機(jī)器人連續(xù)動作處于這種狀態(tài)，機(jī)器人連續(xù)動作. INCHING :處于這種狀態(tài)，機(jī)器

4、人在鎖定的區(qū)域動作處于這種狀態(tài)，機(jī)器人在鎖定的區(qū)域動作. FREE :可以用手推，可以移動可以用手推，可以移動. 當(dāng)操作區(qū)域被設(shè)定當(dāng)操作區(qū)域被設(shè)定, 請使用請使用 鍵進(jìn)入速度切換鍵進(jìn)入速度切換LOW SMALL MEDIUM MEDIUM HIGH LARGEToshiba MachineTOSHIBA MACHINE7示教器(誘導(dǎo)按鍵)STE85427 手動操作使能開關(guān)的作用手動操作使能開關(guān)的作用.(參照第八頁參照第八頁.) 左上角的字母代表了一個坐標(biāo)左上角的字母代表了一個坐標(biāo).參照第九頁參照第九頁.) 右下角的字母代表了一個軸右下角的字母代表了一個軸. + 和和- 代表方向代表方向.誘導(dǎo)鍵

5、Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE8示教器(使能開關(guān))STE85428 當(dāng)使能開關(guān)關(guān)當(dāng)使能開關(guān)關(guān)閉閉狀狀態(tài)態(tài)，伺服不能啟，伺服不能啟動動.如果是人工操作，使能開關(guān)必如果是人工操作，使能開關(guān)必須須一直一直處處于打開狀于打開狀態(tài)態(tài).使能開關(guān)使能開關(guān)平平時時狀狀態(tài)態(tài) 關(guān)關(guān)閉閉第一格觸第一格觸動動打開打開. (輕輕按按) 第二格觸第二格觸動動關(guān)關(guān)閉閉. (重按重按)Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE9示教器(誘導(dǎo)坐標(biāo)系設(shè)定)STE85427狀態(tài)指示燈坐標(biāo)系鍵 每按一次，狀態(tài)燈也會跟著變化每按一次，狀態(tài)燈也會跟著變化關(guān)節(jié)關(guān)節(jié): 各個軸的移動各個軸的移動

6、.工具工具: 工具坐標(biāo)系的移動工具坐標(biāo)系的移動. 工作工作 : 工作坐標(biāo)系的移動工作坐標(biāo)系的移動. (此篇不做說明此篇不做說明.)世界世界 : 世界坐標(biāo)系的移動世界坐標(biāo)系的移動. 此坐標(biāo)系數(shù)據(jù)會顯示在程序里此坐標(biāo)系數(shù)據(jù)會顯示在程序里.COORDINATE JOINT TOOL WORKWORLDToshiba MachineTOSHIBA MACHINE10坐標(biāo)系(關(guān)節(jié))STE85427關(guān)關(guān)節(jié)節(jié)坐坐標(biāo)標(biāo)是基于機(jī)器人各是基于機(jī)器人各軸軸的起點的起點.TH-A seriesAxis 4Axis 3+ - + - + + - - Axis 2Axis 1Axis 3Axis 4+ - THL ser

7、ies+ - + + - - Axis 2Axis 1Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE11坐標(biāo)系 （世界）LEFTYRIGHTYX+-+（ （523 123， ，-234.567） ）（+，+）（-，+）Y（-，-）+ X X Y Z C Y Z C T T CONFIGCONFIG點數(shù)據(jù) A1 = 523.123 , -234.567, 180.945 , 45.345 , 0.000 / LEFTY 手臂設(shè)定- 180.945STE85427（+，-）A1-45.345+ - 世界坐標(biāo)位于機(jī)器人的起點.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE

8、12坐標(biāo)系(工具坐標(biāo))STE85427根據(jù)第四軸的角度旋轉(zhuǎn)XY坐標(biāo)移動直線方向X（世界世界）+ 30- Y（工具坐標(biāo)工具坐標(biāo)）X（工具坐標(biāo)工具坐標(biāo)）Y（世界世界） 坐標(biāo)3030Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE13人工操作教學(xué)(模式切換)STE85427EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMTPSELECT切切換鍵換鍵TS controller切切換鍵換鍵TSL controller 請檢查示教器狀態(tài)欄切換至請檢查示教器狀態(tài)欄切換至TEACH模式模式. (參照

9、第四頁參照第四頁)人工操作請切換至TEACH模式.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE14人工操作教學(xué)(伺服啟動)STE85427EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMTPSELECT 伺服啟伺服啟動動按按鈕鈕示教器示教器TP1000TS3000 控制面板控制面板 TSL 控制器沒有伺服啟動按鈕控制器沒有伺服啟動按鈕. 當(dāng)使能開關(guān)關(guān)閉的時候當(dāng)使能開關(guān)關(guān)閉的時候 伺服不能啟動伺服不能啟動.如果是人工操作，使能開關(guān)必如果是人工操作，使能開關(guān)必須須一直一直處處于打開狀

10、于打開狀態(tài)態(tài)打開伺服.使能開關(guān)使能開關(guān)第一格，使能開關(guān)第一格，使能開關(guān) 打開打開 (輕輕按按) Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE15人工操作教學(xué)(關(guān)節(jié)誘導(dǎo))STE85427 改變至關(guān)節(jié)坐標(biāo)系改變至關(guān)節(jié)坐標(biāo)系.(參考第九頁參考第九頁) 請移動關(guān)節(jié)坐標(biāo)請移動關(guān)節(jié)坐標(biāo). (參考第七頁參考第七頁) 改變速度比率改變速度比率. (參考第五頁參考第五頁) 改變多種誘導(dǎo)模式改變多種誘導(dǎo)模式. (參考第六頁參考第六頁)Axis 3Axis 4+ - + - + + - - Axis 2Axis 1Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE16Manual oper

11、ation training (WORLD guidance)STE85427X+-+（+，+）（-，+）Y（-，-）+ - （+，-）- + 改變至世界坐標(biāo)系改變至世界坐標(biāo)系.(參照第九頁參照第九頁) 請移動世界坐標(biāo)請移動世界坐標(biāo). (參照第七頁參照第七頁) 改變速度比率改變速度比率. (參照第五頁參照第五頁) 改變多種誘導(dǎo)模式改變多種誘導(dǎo)模式. (參照第六頁參照第六頁)Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE17人工操作教學(xué)(工具坐標(biāo)誘導(dǎo))STE85427 改變至世界坐標(biāo)系改變至世界坐標(biāo)系.(參照第九頁參照第九頁) 移動第四軸移動第四軸C 約約30度角度角. 請移動請移

12、動X Y軸坐標(biāo)軸坐標(biāo), 檢查不同處關(guān)于世界坐標(biāo)系檢查不同處關(guān)于世界坐標(biāo)系. (參照第十六頁參照第十六頁)X(世界世界)30+ - Y(工具坐標(biāo)工具坐標(biāo))X(工具坐標(biāo)工具坐標(biāo))Y(世界世界)3030Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE18編程的流程STE85428切換鍵的說明示教器的說明編程的訓(xùn)練說明機(jī)器人編程界面及練習(xí).Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE19模式切換(示教模式選擇)STE85427EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMT

13、PSELECT切切換鍵換鍵TS controller切切換鍵換鍵TSL controller切換至TEACH模式編程.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE 20示教器(初始界面)STE85427示教器示教器TP1000功能鍵 上圖是主電源投入時的初始畫面上圖是主電源投入時的初始畫面. 請檢查模式是請檢查模式是TEACH. 程序文件被選擇，程序名已經(jīng)顯示程序文件被選擇，程序名已經(jīng)顯示 功能鍵的說明功能鍵的說明, 參照第二十二頁參照第二十二頁.模式已選擇的文件Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE21示教器(編程的按鍵)STE85427 在程序設(shè)計時所

14、用的按鍵在程序設(shè)計時所用的按鍵. 下一頁將介紹這些按鍵下一頁將介紹這些按鍵.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE22示教器(功能鍵)STE85427功能鍵下一頁 對應(yīng)每個命令在屏幕上. 如果不顯示命令，請按下一頁 切換. 按一個功能鍵,會改變顯示,或者輸入命令.按鍵后會改變顯示(初始、程序編輯,點數(shù)據(jù)編輯器等)。下一頁下一頁Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE23示教器(光標(biāo)鍵)STE85427光標(biāo)鍵程序編輯顯示程序編輯顯示11光標(biāo)(插入)程序編輯顯示程序編輯顯示光標(biāo)程序編輯顯示程序編輯顯示11光標(biāo)(替換）輸入模式切換鍵 光標(biāo)鍵是在顯示上移動光標(biāo)

15、光標(biāo)鍵是在顯示上移動光標(biāo). 輸入模式變化輸入模式變化.(插入或者替換插入或者替換) Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE24示教器(字符鍵)STE85427字符鍵選擇和確定鍵輸入切換鍵和指示燈 2 A B C 舉例) 按按 鍵鍵, 字符被確定字符被確定. (包括包括 鍵鍵.) 當(dāng)取消輸入當(dāng)取消輸入, 請按請按 或者或者 鍵鍵 在選擇的時候在選擇的時候 鍵改變輸入字符的模式鍵改變輸入字符的模式.數(shù)字模式數(shù)字模式: 指示燈亮指示燈亮.字母模式字母模式: 指示燈滅指示燈滅. 鍵鍵 和字母輸入和字母輸入(除了除了 ), 當(dāng)有一個可以輸入的字符時，它就在狀態(tài)選擇是可能的當(dāng)有一個可

16、以輸入的字符時，它就在狀態(tài)選擇是可能的. 如果在該狀態(tài)下輸入相同的密鑰，則可以選擇字符顯示將更改如果在該狀態(tài)下輸入相同的密鑰，則可以選擇字符顯示將更改. (包括包括 鍵一樣）鍵一樣）Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE25示教器(刪除鍵)STE85427刪除鍵當(dāng)需要刪除已經(jīng)輸入的字符當(dāng)需要刪除已經(jīng)輸入的字符, 移動光標(biāo)至字符后按移動光標(biāo)至字符后按 鍵鍵. 當(dāng)需要刪除的字符在光標(biāo)上當(dāng)需要刪除的字符在光標(biāo)上, 按按 同時按住同時按住 .光光標(biāo)標(biāo)刪刪除字符除字符光光標(biāo)標(biāo)刪刪除字符除字符 當(dāng)需要刪除點數(shù)據(jù)當(dāng)需要刪除點數(shù)據(jù), 按按 同時按住同時按住 .刪刪除點數(shù)據(jù)除點數(shù)據(jù)光光標(biāo)標(biāo)

17、Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE26示教器(建立新行)STE85427新行 鍵 在程序里建立新行在程序里建立新行, 移動光標(biāo)在需要的行前面按移動光標(biāo)在需要的行前面按 鍵鍵光光標(biāo)標(biāo)光光標(biāo)標(biāo)新行新行Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE27示教器(建立新的點數(shù)據(jù))STE85427插入鍵 當(dāng)需要建立新的點數(shù)據(jù)當(dāng)需要建立新的點數(shù)據(jù), 移動光標(biāo)在需要點數(shù)據(jù)的前面按移動光標(biāo)在需要點數(shù)據(jù)的前面按 鍵鍵.光光標(biāo)標(biāo)新的點數(shù)據(jù)新的點數(shù)據(jù)光光標(biāo)標(biāo)Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE28編程的教學(xué)(模式切換)STE85427EMERGENCYT

18、EACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMTPSELECT切切換鍵換鍵TS controller切切換鍵換鍵TSL controller 請檢查示教器狀態(tài)欄切換至請檢查示教器狀態(tài)欄切換至TEACH模式模式. (參照第四頁參照第四頁)人工操作請切換至TEACH模式.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE29編程的教學(xué)(創(chuàng)建新的文件#1)STE85427 選擇選擇 【NEW】 命令命令, 一個光標(biāo)出現(xiàn)一個光標(biāo)出現(xiàn). 輸入程序名輸入程序名. (列入列入TEST1) (參照第二十四頁參照第二十四

19、頁) 首字母是字母首字母是字母.字母數(shù)字字符字母數(shù)字字符最大八個字符最大八個字符點點 + 最大三個字符最大三個字符(不確定不確定)點點字母數(shù)字字符字母數(shù)字字符 輸入程序名稱的規(guī)則輸入程序名稱的規(guī)則.創(chuàng)建一個新的編程文件. 選擇選擇【EDIT】 命令命令 (參照第二十二頁參照第二十二頁), 選擇的模式被改變了選擇的模式被改變了.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE30編程的教學(xué)(創(chuàng)建新的文件#2)STE85427 請按請按 鍵鍵, 程序編輯被打開程序編輯被打開.程序編輯器程序編輯器 按按 鍵不能關(guān)閉程序編輯界面鍵不能關(guān)閉程序編輯界面 要關(guān)閉界面要關(guān)閉界面, 選擇選擇 【S

20、AVE】 命令或者命令或者【NSAV】 命令命令.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE31編程的教學(xué)(實例)A2A1XY+-+-STE85427移動示教點(A1 至 A2), 輸出(TEST) 字符在示教器的屏幕上 Ex.)PROGRAM MAINMOVE A1MOVE A2PRINTTP, ” TEST ”, CRENDToshiba MachineTOSHIBA MACHINE32編程的教學(xué)(編程)STE85427 在示教器里輸入程序在示教器里輸入程序.PROGRAMPROGRAM MAINMAINMOVEMOVE A1A1MOVEMOVE A2A2PRINTPRI

21、NT TP,TP, ” ” TESTTEST ” ”, , CRCRENDEND程序描述在程序描述在 “PROGRAM” 命令命令 至至 “END” 命令之間命令之間 PROGRAM程序名程序名 ：“PROGRAM” 位于程序的開頭位于程序的開頭. “program name” 自定義自定義. 程序文件名和程序文件名和 程序名建議不是相同的程序名建議不是相同的 END ：”END” 位于程序的結(jié)尾位于程序的結(jié)尾.移動控制命令用移動軌跡和點數(shù)據(jù)來描述移動控制命令用移動軌跡和點數(shù)據(jù)來描述. MOVEpoint data ：從當(dāng)前位置移動到點位置從當(dāng)前位置移動到點位置輸出數(shù)據(jù)命令用通信信道和數(shù)據(jù)來描

22、述輸出數(shù)據(jù)命令用通信信道和數(shù)據(jù)來描述PRINTchannel, data :輸出數(shù)據(jù)到通道輸出數(shù)據(jù)到通道.編輯一個程序.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE33編程的教學(xué)(編輯模式切換)STE85427 選擇選擇 【DEDIT】 命令命令 (參照第二十二頁參照第二十二頁) 在程序編輯模式在程序編輯模式,程序編輯器顯示更改程序編輯器顯示更改為點數(shù)據(jù)顯示為點數(shù)據(jù)顯示. 選擇選擇 【PRG】 命令命令 i在點數(shù)據(jù)編輯模式在點數(shù)據(jù)編輯模式, 顯示更改為程序編輯器顯示顯示更改為程序編輯器顯示 程序編輯器顯示更改為點數(shù)據(jù)顯示.Toshiba MachineTOSHIBA MACHI

23、NE34編程的教學(xué)(點數(shù)據(jù)的輸入)STE85427 加入點數(shù)據(jù)加入點數(shù)據(jù). (參照第二十七頁參照第二十七頁) 輸入點數(shù)據(jù)名稱輸入點數(shù)據(jù)名稱. (參照第二十三參照第二十三二十四頁二十四頁) 首位必須是字母首位必須是字母.字母數(shù)字符字母數(shù)字符最大最大10個字符個字符 點數(shù)據(jù)命名的規(guī)則點數(shù)據(jù)命名的規(guī)則.制作點數(shù)據(jù).Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE35編程的教學(xué)(示教點位#1)STE85427示教模式輸入點數(shù)據(jù). 移動光標(biāo)至點數(shù)據(jù)移動光標(biāo)至點數(shù)據(jù). (參照第二十三頁參照第二十三頁) 移動機(jī)器人至點位移動機(jī)器人至點位. (參照第七參照第七十二頁十二頁) 選擇選擇 【TEACH

24、】 命令命令. (參照第二十二頁參照第二十二頁) 按按 鍵鍵, 點輸入被輸入點輸入被輸入. (取消取消: 鍵鍵)Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE36編程的教學(xué)(示教點位 #2)STE85427數(shù)值的輸入. 光標(biāo)移動至每個坐標(biāo)數(shù)據(jù)光標(biāo)移動至每個坐標(biāo)數(shù)據(jù) (參照第二十三頁參照第二十三頁), 按下按下 鍵鍵. 刪除當(dāng)前數(shù)據(jù)刪除當(dāng)前數(shù)據(jù). (參照第二十五頁參照第二十五頁) 輸入新數(shù)值輸入新數(shù)值. (參照第二十四頁參照第二十四頁) 按按 鍵鍵, 數(shù)值被輸入數(shù)值被輸入.CursorCursorCursorToshiba MachineTOSHIBA MACHINE37編程的教學(xué)

25、 (保存編程文件)STE85427 按按 【SAVE】 命令命令. (參照第二十二頁參照第二十二頁) 按按 鍵鍵, 文件被保存，屏幕切換至初始畫面文件被保存，屏幕切換至初始畫面. 當(dāng)選擇程序文件時，控制器正在編譯程序當(dāng)選擇程序文件時，控制器正在編譯程序.若出現(xiàn)編譯錯誤，請按若出現(xiàn)編譯錯誤，請按 鍵。屏幕變成報警顯示。鍵。屏幕變成報警顯示。 在點數(shù)據(jù)編輯模式下也能保存文件在點數(shù)據(jù)編輯模式下也能保存文件.保存編程文件.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE38編程的教學(xué)(打開文件)STE85427 按按 【EDIT】 命令命令 在初始畫面在初始畫面. (參照第二十二頁參照第二

26、十二頁) 光標(biāo)移動到要打開的文件光標(biāo)移動到要打開的文件(參照第二十三頁參照第二十三頁) , 按下按下 鍵鍵. 鍵被按下鍵被按下, 將打開程序編輯器將打開程序編輯器.打開已經(jīng)創(chuàng)建的文件.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE39程序的教學(xué)(不保存編程文件)STE85427 選擇選擇【NOSAV】 命令命令. (參照第二十二頁參照第二十二頁) 按按 鍵，文件不被保存鍵，文件不被保存. 當(dāng)新的程序文件的創(chuàng)建和編輯，如果命令當(dāng)新的程序文件的創(chuàng)建和編輯，如果命令【nosav】，新文件被取消新文件被取消.程序文件可以關(guān)閉不保存，在點數(shù)據(jù)編輯器模式程序文件可以關(guān)閉不保存，在點數(shù)據(jù)編輯器

27、模式.不保存文件關(guān)閉編程器.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE40編程的教學(xué)(打開點數(shù)據(jù)編輯器)STE85427 選擇選擇 【DEDIT】 命令在初始畫面命令在初始畫面. (參考第二十二頁參考第二十二頁) 光標(biāo)移動到要打開的文件光標(biāo)移動到要打開的文件(參考第二十三頁參考第二十三頁) , 按按 鍵鍵. 鍵被按下鍵被按下, 將打開點數(shù)據(jù)編輯器將打開點數(shù)據(jù)編輯器. 當(dāng)打開點數(shù)據(jù)編輯器在初始顯示時，不能切換到程序編輯器當(dāng)打開點數(shù)據(jù)編輯器在初始顯示時，不能切換到程序編輯器.打開點數(shù)據(jù)編輯器.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE41編程的教學(xué)(操作移動到點

28、位)STE85427移動到輸入的點位. 移動光標(biāo)到點數(shù)據(jù)移動光標(biāo)到點數(shù)據(jù)(參照第二十三頁參照第二十三頁) , 選擇選擇【M-TO】 命令命令. (參照第二十二頁參照第二十二頁) 【MOVINGTOPOINT】 出現(xiàn)出現(xiàn), 按按 鍵鍵 伺服電源啟動使能切換開關(guān)伺服電源啟動使能切換開關(guān) 打開。打開。 (參照第十四頁參照第十四頁) 機(jī)器人移動到選擇的點位機(jī)器人移動到選擇的點位. 鍵被解除或使能開關(guān)關(guān)閉鍵被解除或使能開關(guān)關(guān)閉, 機(jī)器人將停止機(jī)器人將停止. 當(dāng)需要取消移動當(dāng)需要取消移動, 按按鍵在機(jī)器人停止后鍵在機(jī)器人停止后.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE42測試運(yùn)行的流程

29、STE85428緊急停止的說明切換鍵的說明伺服打開關(guān)閉的說明開始停止的說明測試運(yùn)行的訓(xùn)練測試運(yùn)行設(shè)備的說明務(wù)必使機(jī)器人移動速度低，然后再練習(xí).Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE43緊急停止STE85427 TSL3000控制器沒有控制面板控制器沒有控制面板. 如果按下緊急停止，機(jī)器人將被伺服電源關(guān)閉后停止如果按下緊急停止，機(jī)器人將被伺服電源關(guān)閉后停止 當(dāng)緊急停止按下時，顯示錯誤屏幕當(dāng)緊急停止按下時，顯示錯誤屏幕【緊急停止按鈕打開緊急停止按鈕打開】 . 控制面板控制面板(TS3000)示教器示教器TP1000為了確保安全，當(dāng)你想停止機(jī)器人，請按下緊急情況停止按鈕.緊急停

30、止按鈕EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMTPSELECT停止按鈕Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE44報警顯示STE85427報警鍵報警鍵How to releaseTurn left.Pop up. 當(dāng)按下當(dāng)按下 鍵鍵, 屏幕將切換至報警界面屏幕將切換至報警界面. 請釋放緊急停止按鈕請釋放緊急停止按鈕. 按按 鍵，返回到初始畫面鍵，返回到初始畫面.檢查 【緊急停止按鈕打開】 在報警界面.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE45模式

31、切換(示教模式選擇)STE85427EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMTPSELECT切切換鍵換鍵TS controller切切換鍵換鍵TSL controller切換至TEACH模式測試.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE46伺服電源ON/OFF 按鈕STE85427EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSERALARMTPSELECT 控制面板控制面板(TS3

32、000)示教器示教器TP1000伺服伺服 ON 按鈕按鈕伺服伺服 OFF 按鈕按鈕這些按鈕操作伺服電源，使得機(jī)器人驅(qū)動. TSL3000 控制器沒有控制面板控制器沒有控制面板 當(dāng)伺服打開，綠燈亮當(dāng)伺服打開，綠燈亮 . 當(dāng)伺服關(guān)閉，紅燈亮當(dāng)伺服關(guān)閉，紅燈亮. 示教器沒有伺服示教器沒有伺服OFF按鈕按鈕. 不要進(jìn)入機(jī)器人的工作區(qū)域后，伺服電源不要進(jìn)入機(jī)器人的工作區(qū)域后，伺服電源.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE47 按鈕STE85427EMERGENCYTEACHINGINTERNALEXTSERVOONSERVOOFFRUNSTOPUF2UF1POWERLINEUSE

33、RALARMTPSELECT控制面板控制面板(TS3000)RUN 按鈕按鈕 (啟動啟動)STOP 按鈕按鈕 (停止停止) 示教器示教器TP1000 雖然示教器沒有按鈕雖然示教器沒有按鈕, 但是有但是有 【RUN】 和和 【STOP】 命令命令. 測試運(yùn)行模式中的功能鍵命令的解釋培訓(xùn)講解測試運(yùn)行模式中的功能鍵命令的解釋培訓(xùn)講解這些按鈕操作啟動和停止機(jī)器人。 TSL3000 控制器沒有控制面板控制器沒有控制面板. 當(dāng)按下當(dāng)按下RUN按鈕按鈕, 綠燈亮了機(jī)器人開始運(yùn)行綠燈亮了機(jī)器人開始運(yùn)行. 當(dāng)按下當(dāng)按下STOP按鈕按鈕, 紅燈亮了機(jī)器人停止在完成當(dāng)前命令后紅燈亮了機(jī)器人停止在完成當(dāng)前命令后Tos

34、hiba MachineTOSHIBA MACHINE48測試運(yùn)行(選擇文件)STE85427選擇編程文件. 選擇選擇 【SEL】 命令命令 (參照第二十二頁參照第二十二頁), 在初始畫面上在初始畫面上. 光標(biāo)移動到要被選擇的文件光標(biāo)移動到要被選擇的文件(參照第二十三頁參照第二十三頁) . 按按 鍵鍵, 文件被選擇文件被選擇. 當(dāng)選擇文件時，控制器會檢查程序的語法當(dāng)選擇文件時，控制器會檢查程序的語法. 當(dāng)程序錯誤當(dāng)程序錯誤, 【拼寫錯誤拼寫錯誤】 將會發(fā)生將會發(fā)生.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE49測試運(yùn)行(拼寫錯誤)STE85427 選擇選擇 【CURRE】 命

35、令命令, 將返回報警界面將返回報警界面. 打開報警界面打開報警界面(參照第四十三四頁參照第四十三四頁) . 選擇選擇 【1-160】 命令命令 (參照第二十二頁參照第二十二頁) , 拼寫錯拼寫錯誤將會被顯示誤將會被顯示.：（：）發(fā)生的行發(fā)生的行發(fā)生的塊發(fā)生的塊從頭開始行從頭開始行.報警代碼報警代碼 報警代碼的內(nèi)容報警代碼的內(nèi)容.報警報警 No.246 發(fā)生在發(fā)生在PRG第二行第二行(從頭開始第二行從頭開始第二行)檢查 【拼寫錯誤】 在報警界面.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE50測試運(yùn)行(模式選擇)STE85427選擇自動運(yùn)行模式. 選擇選擇 【MODE】 命令命令

36、 (參照第二十二頁參照第二十二頁) , 命令行被改變命令行被改變. 選擇選擇 【CYCLE】 命令命令. 按按 鍵，該模式被確定鍵，該模式被確定.Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE51測試運(yùn)行(運(yùn)行模式的說明)STE85427運(yùn)行模式的說明 測試運(yùn)行下.CONT ：該程序是執(zhí)行第一周期，繼續(xù)執(zhí)行下一個循環(huán)。除非程序停止，自該程序是執(zhí)行第一周期，繼續(xù)執(zhí)行下一個循環(huán)。除非程序停止，自動運(yùn)行將繼續(xù)動運(yùn)行將繼續(xù).CYCLE：該程序是一個周期執(zhí)行該程序是一個周期執(zhí)行.SEG：機(jī)器人運(yùn)動指令被執(zhí)行，機(jī)器人將停止機(jī)器人運(yùn)動指令被執(zhí)行，機(jī)器人將停止.STEP ：程序執(zhí)行程序執(zhí)行1行，

37、機(jī)器人將停止行，機(jī)器人將停止.LineLineProgramProgramCONTCONTCYCLECYCLESEGSEGSTEPSTEP1PROGRAMPROGRAM MAINMAIN2MOVEMOVE A1A13MOVEMOVE A2A24PRINTPRINT TP,TP, ” ” TESTTEST ” ”, , CRCR5ENDENDToshiba MachineTOSHIBA MACHINE52測試運(yùn)行(選擇速度)STE85427選擇自動運(yùn)行速度. (測試運(yùn)行有速度限制.) 選擇選擇 【OVRD】 命令命令 (參照第二十二頁參照第二十二頁) , 命令行會改變命令行會改變. 選擇或者輸入

38、數(shù)值選擇或者輸入數(shù)值. 按按 鍵，確定數(shù)值的輸入鍵，確定數(shù)值的輸入Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE53測試運(yùn)行(程序運(yùn)行)STE85427測試運(yùn)行開始. 選擇選擇 【RUN】 命令命令. (參照第二十二頁參照第二十二頁) 當(dāng)按下當(dāng)按下 鍵鍵, 程序被運(yùn)行，命令行也會改變程序被運(yùn)行，命令行也會改變. 請改變運(yùn)行條件請改變運(yùn)行條件.MODE ：改變運(yùn)行模式改變運(yùn)行模式. (參照五十頁參照五十頁)OVED ：改變運(yùn)行速度改變運(yùn)行速度. (參照五十二頁參照五十二頁)BREAK： 機(jī)器人馬上停止機(jī)器人馬上停止. (參照五十四頁參照五十四頁)STOP ：機(jī)器人完成當(dāng)前一行命令后

39、停止機(jī)器人完成當(dāng)前一行命令后停止. (參照五十四頁參照五十四頁)WATCH ：顯示變量的值顯示變量的值. (此篇不介紹此篇不介紹.)參考第五十四頁Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE54測試運(yùn)行(程序停止和停止?fàn)顟B(tài))STE85427 【STOP】 命令和【BREAK】 命令的說明.A2A1XY+-+-STOP 或者 BREAKA1 A2STOPBREAK狀態(tài): STOP RETRY狀態(tài): STOP CONT 停止?fàn)顟B(tài)停止?fàn)顟B(tài) STOP RESET :程序在初始化模式下停止。這是相同的程序重置程序在初始化模式下停止。這是相同的程序重置. STOP RETRY :程序在重啟模式下停止。它可以從中斷的運(yùn)動中程序在重啟模式下停止。它可以從中斷的運(yùn)動中重新啟動的重新啟動的. STOP CONT :程序在繼續(xù)模式下停止。它可以從當(dāng)前程序步驟程序在繼續(xù)模式下停止。它可以從當(dāng)前程序步驟中重新啟動的中重新啟動的. 當(dāng)重新啟動機(jī)器人，選擇當(dāng)重新啟動機(jī)器人，選擇【RUN】命令命令. (參照第五十三頁參照第五十三頁)Toshiba MachineTOSHIBA MACHINE55測試運(yùn)行(Feed hold)STE85427feed hold 操作的說明. 當(dāng)按下當(dāng)按下 鍵鍵, 狀態(tài)燈會顯示狀態(tài)燈會顯示 機(jī)器人立刻停止機(jī)器人立刻停止. (等同于等同于【BRE