APM中文使用手冊Word

1、一、介紹ArduPilotMega 自動駕駛儀（簡稱 APM 自駕儀）是一款非常優(yōu)秀而且完全開源的自動駕駛控制器，可應用于 固定翼、直升機、多旋翼、地面車輛等，同時還可以搭配多款功能強大的地面控制站使用。地面站中可以在線升 級固件、調(diào)參，使用一套全雙工的無線數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)在地面站與自駕儀之間建立起一條數(shù)據(jù)鏈，即可組成一套無 人機自動控制系統(tǒng)，非常適合個人組建自己的無人機駕駛系統(tǒng)。二、性能特點免費的開源程序，支持多種載機。ArduPlane 模式支持固定翼飛機，Arducoper 模式支持直升機與多旋翼（包括三軸、四軸、六軸、八軸等），ArduRover 模式支持地面車輛；人性化的圖形地面站控制軟

2、件，通過一根 Micro_USB 線或者一套無線數(shù)傳連接，鼠標點擊操作就可以進 行設(shè)置和下載程序到控制板的 MCU 中，無需編程知識和下載線等其它硬件設(shè)備。但如果你想更深入的了 解 APM 的代碼的話，你仍舊可以使用 Arduino 來手動編程下載；地面站的任務(wù)規(guī)劃器支持上百個三維航點的自主飛行設(shè)置，并且只需要通過鼠標在地圖上點擊操作就行；基于強大的 MAVLink 協(xié)議，支持雙向遙測和實時傳輸命令；多種免費地面站可選，包括 Mission Planner ，HK GCS 等，還可以使用手機上的地面站軟件，地面站 中可實現(xiàn)任務(wù)規(guī)劃，空中參數(shù)調(diào)整，視頻顯示，語音合成和查看飛行記錄等；可實現(xiàn)自動起

3、飛，自動降落，航點航線飛行，自動返航等多種自駕儀性能； 完整支持 Xplane 和 Flight Gear 半硬件仿真三、硬件構(gòu)成o 核心MCU采用ATMEL的8bitATMEGA2560o 整合三軸陀螺儀與三軸加速度的六軸MEMS傳感器MPU6000 o 高度測量采用高精度數(shù)字空氣壓力傳感器MS-5611o 板載16MB的AT45DB161D存儲器 o 三軸磁力計HMC5883o 8路PWM控制輸入o 11路模擬傳感器輸入o 11路PWM輸出（8路電調(diào)電機+3路云臺增穩(wěn)）o GPS 模塊可選MTK 3329及支持ublox輸出的NEO-6M、7M、LEA-6H等 o 可屏蔽板載PPM解碼功能

4、，外接PPM解碼板或者外接PPM接收機o 可屏蔽板載羅盤通過I2C接口使用外置擴展羅盤o （可選）OSD模塊，將無人機姿態(tài)、模式、速度、位置等重要數(shù)據(jù)疊加到圖像上實時回傳 o （可選）空速傳感器o （可選）電流電壓傳感器o （可選）超聲波測距傳感器 o （可選）光流定點傳感器o （可擴展）其它 UART、I2C、SPI 設(shè)備四、硬件方框圖五、飛控板概覽正面圖1、數(shù)傳接口2、模擬傳感器接口3、增穩(wěn)云臺輸出接口4、ATMEGA2560 SPI 在線編程接口（可用于光流傳感器）5、USB 接口6、遙控輸入7、功能選擇跳線8、GPS 接口9、I2C 外接羅盤接口10、ATMEGA32U2 SPI 在線

5、編程接口11、多功能可配置 MUX 接口（默認為 OSD 輸出）12、電流電壓接口13、電調(diào)供電選擇跳線14、電調(diào)輸出接口背面圖1、 SPI 的 MISO 電壓選擇2、 PPM 輸入選擇3、 MUX 接口功能選擇六、硬件安裝在 APM 主板拿到手后，首先應明確自己的用途，并且熟悉了上述功能和接口再進行后續(xù)的硬件安裝和連接。具體 安裝接線參照本手冊附件中的接線圖，安裝中需要注意以下幾點：1、APM 飛控為 5V 供電，最高不要超過 5.5V。APM 板上有兩片 0.5A 自恢復保險，這兩片保險只對 USB 接口、 電調(diào)接口和 PM 電流電源傳感器接口輸入的 5V 電源有效，為有效保護 APM 主

6、板，請盡量使用這三個接口供電，使 用電調(diào)接口和 PM 接口供電還具有反接保護功能，所以推薦你使用帶 UBEC 的電調(diào)或者帶 UBEC 輸出的電流電壓傳 感器進行供電，使用這兩處接口供電，你需要將板上標記 JP1 的排針用一個 2.0 跳線帽插上，否則將不能供電； 關(guān)于電調(diào)并聯(lián)供電的問題:因 APM 的電調(diào)輸出口正極端都是并連的,所以多個帶 UBEC 輸出電調(diào)都插上的話存在輸 出并聯(lián)的情況,如果電調(diào)使用的是開關(guān)型穩(wěn)壓模塊,那么建議只用一個電調(diào)的 UBEC 輸出對 APM 供電,其它電調(diào)的正 極線用挑針從 3P 杜邦頭中挑出,而使用線性穩(wěn)壓模式的電調(diào)可以并聯(lián),不需要挑線。辨別是否是開關(guān)型還是線性

7、UBEC 有個比較簡單的法則：一般標注支持 2-3S 的電調(diào)都是線性 UBEC，可以直接并聯(lián)；而 4S 及 4S 以上的電調(diào)， 如果帶 UBEC 輸出，一般是開關(guān)型 UBEC，因為 4S 電池 14.8V 以上電壓要降壓到 5V 輸出，如果使用線性穩(wěn)壓模塊， 那么穩(wěn)壓模塊自身的發(fā)熱將會非常大，無法提供大電流輸出；2、通過 USB 接口供電時，如果 USB 數(shù)據(jù)處于連接狀態(tài)，APM 會切斷數(shù)傳接口的通訊功能，所以請不要同時使 用數(shù)傳和 USB 線連接調(diào)試 APM，USB 接口的優(yōu)先級高于數(shù)傳接口，僅有供電功能的 USB 線不在此限；3、APM 板載的加速度傳感器受震動影響，會產(chǎn)生不必要的動差，直

8、接影響飛控姿態(tài)的計算，條件允許請盡量 使用一個減震平臺來安裝 APM 主板；4、APM 板載的高精氣壓計對溫度的變化非常敏感，所以請盡量在氣壓計上覆蓋一塊黑色海綿用來遮光，以避 免陽光直射的室外飛行環(huán)境下，光照熱輻射對氣壓計的影響。另外覆蓋海綿，也可以避免飛行器自身氣流對氣壓 計的干擾。七、使用建議對于初次使用 APM 自駕儀的用戶來說，建議你分步驟完成 APM 的入門使用： 1、首先安裝地面站控制軟件及驅(qū)動，熟悉地面站界面的各個菜單功能；2、僅連接 USB 線學會固件的下載；3、連接接收機和 USB 線完成 APM 的遙控校準、加速度校準和羅盤校準；4、完成各類參數(shù)的設(shè)定；5、組裝飛機，完成

9、各類安全檢查后試飛；6、PID 參數(shù)調(diào)整；7、APM 各類高階應用。八、地面站調(diào)試軟件 Mission Planner 安裝首先，Mission Planner的安裝運行需要微軟的Net Framework 4.0 組件，所以在安裝Mission Planner之前 請 先 下 載 Net Flamework 4.0 并 安 裝 ， 官 方 下 載 地 址 為 安裝完Net Framework后開始下載Mission Planner安裝程序包，最新版本的Mission Planner可以點擊此處 下載：,下載頁面中每個版本都提供了MSI版和ZIP版可 供選擇。MSI為應用程序安裝包版，安裝過程

10、中會同時安裝APM的USB驅(qū)動，安裝后插上APM的USB線即可使用。ZIP 版為綠色免安裝版，解壓縮即可使用，但是連接APM后需要你手動安裝APM的USB驅(qū)動程序，驅(qū)動程序在解壓后的 Driver文件夾中。具體使用哪個版本請自行決定，如果是第一次安裝使用，建議你下載MSI版。以安裝 MSI 版為例（注意：安裝前請不要連接 APM 的 USB 線），雙擊下載后的 MSI 文件，然后一步一步 Next 即可，只是安裝過程中彈出設(shè)備驅(qū)動程序安裝向?qū)r，請點擊下一步繼續(xù),否則會跳過驅(qū)動程序的安裝接著勾選始終信任然后點擊安裝，安裝程序會自動安裝相關(guān)的驅(qū)動程序安裝完 Mission Planner 后，安

11、裝程序一般不會在桌面創(chuàng)建一個快捷方式，所以請自行打開安裝目錄，選擇 ArdupilotMegaPlanner10 文件右鍵，選擇發(fā)送一個快捷方式到桌面上，以方便日后使用。特別提醒：有些精簡版 GHOST 系統(tǒng)和 64 位 WIN7 系統(tǒng)因缺少相關(guān)文件會提示驅(qū)動不成功，本手冊包提供了相關(guān)的 補丁文件，請查看本手冊包中關(guān)于無法安裝驅(qū)動的解決辦法，打上補丁后再重新檢索安裝驅(qū)動程序，驅(qū)動是否成 功安裝的標志就是在設(shè)備管理器中正確識別了標識為 Arduino Mega 2560 的端口號。九、認識 Misson Planner 的界面安裝完 Mission Planner 和驅(qū)動后，現(xiàn)在可以開始啟動 M

12、isson Planner 主程序了，啟動后首先呈現(xiàn)的是一 個多功能飛行數(shù)據(jù)儀表界面。新版 Misson Planner 已將大部分菜單漢化，非常貼合國情。主界面左上方為八個主菜單按鈕，飛行數(shù)據(jù)實時顯 示飛行姿態(tài)與數(shù)據(jù)；飛行計劃是任務(wù)規(guī)劃菜單；初始設(shè)置用于固件的安裝與升級以及一些基本設(shè)置；配置調(diào)試包 含了詳盡的 PID 調(diào)節(jié)，參數(shù)調(diào)整等菜單；模擬是給 APM 刷入特定的模擬器固件后，將 APM 作為一個模擬器在電腦 上模擬飛行使用；終端是一個類似 DOS 環(huán)境的命令行調(diào)試窗口，功能非常強大。主界面右上方是端口選擇、波特 率以及連接/斷開按鈕（connect/disconnect）,具體使用后續(xù)

13、有相關(guān)說明。十、固件安裝APM 拿到手后首先要做的就是給它刷入你自己需要的固件，雖然賣家在銷售前可能會幫你刷入固件，但是未 必是符合你要求的固件，所以學會刷新 APM 的固件是你的必修課之一。固件安裝前請先連接 APM 的 USB 線到電腦(其它的可不用連接)，確保電腦已經(jīng)識別到 APM 的 COM 口號后，打 開 Mission Planner（以下簡稱 MP），在 MP 主界面的右上方端口選擇下拉框那里選擇對應的 COM 口，一般正確 識別的 COM 口都有 Arduino Mega 2560 標識，直接選擇帶這個標識的 COM 口，然后波特率選擇 115200，注意：請 不要點擊 con

14、nect 連接按鈕，固件安裝過程中程序會自行連接。如果你之前已經(jīng)連接了 APM，那么請點擊 Disconnect 斷開連接，否則固件安裝過程中彈出錯誤提示另外請注意：請不要用無線數(shù)傳安裝固件，雖然無線數(shù)傳跟 USB 有著同樣的通信功能，但它缺少 reset 信號， 無法在刷固件的過程中給 2560 復位，會導致安裝失敗。接下去點擊 Install setup（初始設(shè)置），MP 提供了兩種方式升級安裝固件，一種是 Install Firmware 手動 模式，另外一種是 Wizard 向?qū)Ｊ?，Wizard 向?qū)Ｊ綍徊揭徊降囊詫υ挿绞教崾灸氵x擇你對應的飛控板、飛 行模式等參數(shù)，雖然比較人性化

15、，但是有個弊端，向?qū)Ｊ綍诎惭b過程中檢索你的端口，如果檢索后端口后， 因電腦性能的差異，端口沒有有效釋放的話，后續(xù)的固件燒入會提示不成功，所以使用向?qū)Ｊ缴壈惭b固件的 話出錯概率比較大，建議你使用 Install Firmware 手動模式安裝。點擊 Install Firmware，窗口右側(cè)會自動從網(wǎng)絡(luò)下載最新的固件并以圖形化顯示固件名稱以及固件對應的飛 機模式，你只需要在對應你飛機模式的圖片上點擊，MP 就會自動從網(wǎng)絡(luò)上下載該固件，然后自動完成連接 APM寫入程序校驗程序斷開連接等一系列動作，完全無需人工干預。如果你想使用一個歷史版本的固件， 那么請點擊右下角 Beta firmwar

16、e pick previous Firmware 處，點擊后會出現(xiàn)一個下拉框，你只要在下拉框里 選擇你自己需要的固件就行了。3.1 版本以后的固件在安裝完后都會先彈出一個警告提示框這是在提 醒 你：這個 版 本的固件 在 解鎖后， 電 機就會以 怠 速運行， 如 果關(guān)閉或 者 配置這個 功 能，請使用 MOT_SPIN_ARMED 參數(shù)進行配置，具體使用請看后文的參數(shù)配置。固件安裝提示 Done 成功后，你就可以點擊右上角的 connect 連接按鈕連接 APM，查看 APM 實時運行姿態(tài)與數(shù) 據(jù)了當一個全新的固件下載進 APM 板以后，你首先需要做的是三件事：一是遙控輸入校準，二是加速度校準

17、，三 是羅盤校準，如果這三件事不做，后續(xù)的解鎖是不能進行的，MP 的姿態(tài)界面上也會不斷彈出紅色提示： PreArm： RC not calibrated（解鎖準備：遙控器沒有校準），PreArm： INSnot calibrated（加速度沒有校準）PreArm： Compassnot calibrated（羅盤沒有校準）十一、遙控校準首先進行遙控校準，遙控校準需要連接你的接收機，具體連接請查看 APM 連接安裝圖，連接好后連接 APM 的 USB 數(shù)據(jù)線（也可以通過數(shù)傳進行連接），然后打開遙控器發(fā)射端電源，運行 MP，按下圖步驟選擇好波特率與端口后 點擊 connect 連接 APM，接著點

18、擊 Install setup（初始設(shè)置）Mandatory HardwareRadio Calibrated（遙控校準）點擊窗口右邊的校準遙控按鈕點擊校準遙控后會依次彈出兩個提醒：分別是確認你遙控發(fā)射端已經(jīng)打開 and 接收機已經(jīng)通電連接，確認你的電 機沒有通電（這點非常重要，做這步工作的時候建議你的 APM 只連接 USB 和接收機兩個設(shè)備）然后點擊 OK 開始撥動遙控開關(guān)，使每個通道的紅色提示條移動到上下限的位置當每個通道的紅色指示條移動到上下限位置的時候，點擊 Click when Done 保存校準時候，彈出兩個 OK 窗口后 完成遙控器的校準。如果你撥動搖桿時上面的指示條沒有變化，

19、請檢查接收機連接是否正確，另外同時檢查下每 個通道是否對應十二、加速度校準加速度的校準建議準備一個六面平整，邊角整齊的方形硬紙盒或者塑料盒，如下圖所示，我們將以它作為 APM 校準時的水平垂直姿態(tài)參考，另外當然還需要一塊水平的桌面或者地面首先用雙 面泡沫膠 或者螺絲 將 APM 主 板正面向 上固定于 方形盒子 上，如圖 中所示 ：然后連接 APM 與電腦，打開 MP 并 connect，點擊 Install setup 下的 Mandatory Hardware 菜單，選擇 Accel Calibrad（加速度校準），點擊右邊的校準加速度計開始加速度計的校準點擊以后會彈出 Place APM

20、 level and press any key（請把 APM 水平放置然后按任意鍵繼續(xù)）提示框，此時請把 APM 按下圖這樣水平放置，然后點擊電腦鍵盤上的任意鍵繼續(xù)，這是加速度校準的第一個動作，后 面的動作都按此方法進行完成第一個水平校準動作按任意鍵繼續(xù)后，就會出現(xiàn)第二個動作的提示：Place APM on its LEFT side and press any key（請把 APM 左邊立在桌面上然后按任意鍵繼續(xù)）此時請按下圖放置 APM，注意 APM 板上的箭頭（機頭）指向，后面的校準動作都將以此來辨別 APM 前后左右， 放好后，電腦鍵盤上按任意鍵繼續(xù)第三個動作是：Place APM

21、on its RIGHT side and press any key（請把 APM 的右邊立在桌面上然后按任 意鍵繼續(xù)）第四個動作是：Place APM nose DOWN and press any key（請把 APM 機頭向下垂直立起然后按任意鍵繼續(xù)）第五個動作是：Place APM nose UP and press any key（請把 APM 機頭向上垂直立起然后按任意鍵繼續(xù)）最后一個動作是：Place APM on its BACK and press any key（請把 APM 背部向上水平放置然后按任意鍵 繼續(xù)）當跳出 Calibration successful（校準成

22、功）后，恭喜你，你可以進行下一步的羅盤校準了十三、羅盤校準羅盤校準的頁面也跟上面的加速度校準一樣在同一個菜單下，點擊 Install setup（初始設(shè)置）下的 Mandatory Hardware 菜單，選擇 Compass 菜單，按下圖勾選對應的設(shè)置以后點擊 Live Calibrad（現(xiàn)場校準）點擊以后會彈出一個提醒菜單：請在 60 秒內(nèi)轉(zhuǎn)動 APM，每個軸至少轉(zhuǎn)一次，即俯仰 360 度一次，橫滾 360 度一次，水平原地自轉(zhuǎn) 360 度一次，如果上面加速度校準的那個方盒子還沒拆除，那么就是每個面對著地面放一次，每個面自轉(zhuǎn) 360 度一次；如果是外置羅盤，請轉(zhuǎn)動外置羅盤。在轉(zhuǎn)的過程中，系

23、統(tǒng)會不斷記錄羅盤傳感器采集的數(shù)據(jù)，Samples 數(shù)據(jù)量不斷累加，如果 Samples 數(shù)據(jù)沒有 變化，請檢查你的羅盤是否已經(jīng)正確連接，60 秒以后會彈出一個數(shù)據(jù)確認菜單，點擊 OK 保存完成羅盤的校準關(guān)于外置羅盤的選擇：如果你使用的是外置羅盤，你首先需要禁用內(nèi)置羅盤，V2.5.2 版本 APM 禁用內(nèi)置羅盤的方 法是斷開羅盤芯片邊上的一個預設(shè)焊盤焊點，V2.8.0 版本的 APM 只需要拔掉板上標記為 MAG 的跳線帽即可；在校 準過程中，如果你的外置羅盤是芯片字符向下安裝的，則需要在 Rotation 下拉框中選擇 Rotation_Roll_180,意 思就是羅盤芯片橫滾了 180 度安

24、裝，機頭方向不變。如果你還想自定義外置羅盤的機頭指向，例如你可以選擇Rotation_Yaw_45(機頭偏轉(zhuǎn) 45 度)，Rotation_Pitch_180(俯仰翻轉(zhuǎn) 180 度安裝，機頭機尾調(diào)換)，其它選擇請自 行類推。十四、解鎖需知當你完成遙控校準、加速度校準和羅盤校準后，你就可以開始嘗試解鎖了（做這一步你無需連接電機，你只 要連接 MP 或者查看 LED 是否成功解鎖就行）。APM 的解鎖動作是以檢測到第三通道最低值+第四通道最高值為標準 的，即油門最低，方向最右。所以無論你是左手油門還是右手油門，只要你操作搖桿使油門最低，方向搖桿最右（pwm 值最大）即可執(zhí)行 APM 的解鎖動作。當

25、 APM 收到解鎖信號后，APM 會先自檢，紅燈開始閃爍，自檢通過， 解鎖成功，紅燈常亮（地面站中紅色 DISARMED 會變成 ARMED），表示解鎖成功。此過程會持續(xù) 5 秒，所以解鎖時 請保持油門最低，方向最大的動作 5 秒以上。需要注意的是：APM 解鎖以后，15 秒內(nèi)沒有任何操作，它會自動上 鎖。手動上鎖方法：油門最低，方向最左（PWM 最低）。關(guān)閉解鎖怠速功能：如果你已經(jīng)連接了電機電池進行解鎖，3.1 版之后的固件在你解鎖后電機就會怠速運轉(zhuǎn) 起來，以此提醒你 APM 此時已處于工作狀態(tài)，請注意安全。這個功能的安全意義非常大，但如果你不想使用這個 功能，也可以關(guān)閉這個功能。關(guān)閉方法：

26、連接 MP 與 APM，點擊 Config/Tuning(配置調(diào)試)菜單，選擇 Full Parameter List，在所有的參數(shù)表格中找到 MOT_SPIN_ARMED 參數(shù)，將它的值改為 0 即可關(guān)閉解鎖怠速功能，默認是 70，改 完以后不要忘了點擊窗口右邊寫入?yún)?shù)按鈕進行保存。跳過自檢解鎖：APM 的解鎖有一項安全機制，他會先檢查陀螺、遙控、氣壓、羅盤數(shù)據(jù)，如果其中一個數(shù)據(jù) 存在問題，比如陀螺傾斜過大（機身沒有放平），氣壓數(shù)據(jù)異常，APM 就不能解鎖，紅色 LED 快閃發(fā)出警告。如果 你不想使用這個自檢功能，也可以設(shè)置跳過自檢解鎖：連接 MP 與 APM，點擊 Config/Tunin

27、g(配置調(diào)試)菜單，選 擇 Full Parameter List，在所有的參數(shù)表格中找到 ARMING_Check 參數(shù)，將它的值改為 0 即可關(guān)閉解鎖檢查功能， 默認是 1。一般情況下請不要關(guān)閉這個功能。需要注意的是：APM 只有處于 Stabilize，Acro，AltHold，Loiter 這幾種模式時才能解鎖，如果不能解鎖， 請檢查飛行模式是否正確，一般情況下建議你從 Stabilize 模式解鎖。十五、飛行模式配置在實際飛行當中，APM 的功能切換是通過切換飛行模式實現(xiàn)的，APM 有多種飛行模式可供選擇，但一般一次 只能設(shè)置六種，加上 CH7，CH8 的輔助，最多也就八種。為此，需

28、要你的遙控器其中一個通道支持可切換六段 PWM 值輸出，一般以第五通道作為模式切換控制通道（固定翼是第八通道），當?shù)谖逋ǖ垒斎氲?PWM 值分別在 0-1230， 1231-1360，1361-1490，1491-1620，1621-1749，1750+這六個區(qū)間時，每個區(qū)間的值就可以開起一個對應的飛 行模式，推薦的六個 PWM 值是 1165，1295，1425，1555，1685，1815nS。如果你的遙控具備這個功能，那恭喜你， 你可以按下文配置你的 APM 飛行模式了，如果不具備，建議你參考本手冊附件中的關(guān)于遙控改六段輸出一文，否 則你也許只能配置 3 個甚至 2 個飛行模式。配置飛行

29、模式前同樣需要你連接 MP 與 APM，點擊 Config/Tuning(配置調(diào)試)菜單，選擇 Flight Modes，就會 彈出如下的飛行模式配置界面：配置界面中，六個飛行模式對應的 PWM 值，是否開啟簡單模式，super simile 模式都一目了然，模式的選擇只需 要在下拉框中選擇即可。出于安全考慮，一般建議你將 0-1230 設(shè)置為 RTL（返航模式），其它 5 個請根據(jù)自己遙 控習慣自行配置，但有一個原則，要保證你的模式切換開關(guān)隨時能切換到 Stabilize（自穩(wěn)）模式上。選擇好六 個模式以后請點擊保存模式進行保存。關(guān)于各種飛行模式的說明參閱本手冊附件中的飛行模式注解。十六、失

30、控保護APM 的失控保護是通過 FailSafe 菜單配置的：觸發(fā) APM 失控保護的條件有油門 PWM，電池電壓（需電流計）等可選，當達到觸發(fā)條件，比如油門 PWM 值低于設(shè) 定的值以后，就可以啟動失控保護選項了，失控保護選項有 RTL（返航），繼續(xù)任務(wù)，LAND（著陸）等可選。一般情況下不建議使用這個 APM 自身的失控保護功能，APM 的失控保護是建立在自身 MCU 運行的基礎(chǔ)上的， 增加了一個失控保護等于在 MCU 的實時運行中增加了一個 IF 運行條件，當失控觸發(fā)條件處于臨界非穩(wěn)狀態(tài)時， IF 的反復觸發(fā)有可能影響 MCU 的運行而使飛行器墜毀，所以如果要使用失控保護功能，建議你使用

31、遙控器自帶的 失控保護功能，比如設(shè)置遙控接收機在失去遙控信號時，五通道輸出 PWM 值使 APM 切換到返航模式或者著陸模式， 而油門通道保持失控前的值。十七、參數(shù)設(shè)置在 MP 地面站中，APM 的參數(shù)配置可以通過三個菜單完成，分別是 Standard Params（基本參數(shù)），Advanced Params（高級參數(shù)），F(xiàn)ull Parameter List（所有參數(shù)表），基本參數(shù)可以配置一些必要的參數(shù)，面向普通用戶， 高級參數(shù)提供給高階應用的用戶調(diào)整，所有參數(shù)表直接將所有參數(shù)以表格的方式提供給用戶調(diào)整，每個參數(shù)的含 義參閱本手冊附件中的中文參數(shù)表。十七、命令行的使用MP 地面站中的 TER

32、MINAL(命令行終端)是一個類似 DOS 環(huán)境的串口調(diào)試工具，通過它可以測試傳感器的原始 輸出數(shù)據(jù)流，可以配置 APM 的功能，可以清空配置信息，可以設(shè)置下載日志，瀏覽日志，可以說功能非常強大， 下面以查看陀螺儀的輸出數(shù)據(jù)為例講解 TERMINAL 的使用，其它功能自行摸索，一通則全通。首先連接 APM 與電腦，打開 MP 選擇好端口和波特率后，點擊 TERMINAL（終端）菜單，點擊界面左上方的 Connect（連接）按鈕，注意：不是右上方的那個總連接按鈕我們是為了查看陀螺儀輸出數(shù)據(jù)，所以輸入 test 后回車（也可以直接點上方的測試按鈕），命令行終端會進入 test 二級菜單在二級 test 菜單下我們可以輸入 help 或者？號查看 test 菜單下包含的可用命令可以看到 test 菜單下有 baro 氣壓計、compass 羅盤、gps、ins 陀螺儀、logging 日志存儲器、motors 電機等各 種測試命令，我們要看的是陀螺儀，那么輸入 ins 回車，我們將看到以下信息通過以上數(shù)據(jù)我們可