發(fā)那科機器人程序員課程

1、第一章第一章 安全注意事項安全注意事項 1.FANUC機器人所有者、操作者必須對自己的安全負責。FANUC不對機器使用的安全問題負責。FANUC提醒用戶在使用FANUC機器人時必須使用安全設(shè)備，必須遵守安全條款。2.FANUC機器人程序的設(shè)計者、機器人系統(tǒng)的設(shè)計和調(diào)試者、安裝者必須熟悉FANUC機器人的編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝。3.FANUC機器人和其他設(shè)備有很大的不同，不同點在于機器人可以以很高的速度移動很大的距離。 一注意事項一注意事項1. 燃燒的環(huán)境2. 有爆炸可能的環(huán)境3. 無線電干擾的環(huán)境4. 水中或其他液體中5. 運送人或動物6. 不可攀附7. 其他 二不可使用機器人的場合二不可使

2、用機器人的場合 1示教和手動機器人1）請不要帶著手套操作示教盤和操作盤。2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預(yù)先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。5）機器人周圍區(qū)域必須清潔、無油，水及雜質(zhì)等。 三安全操作規(guī)程三安全操作規(guī)程1）在開機運行前，必須知道機器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）必須知道所有會左右機器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3）必須知道機器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下使用這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)

3、完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。 2生產(chǎn)運行第二章第二章 機器人系統(tǒng)的組成機器人系統(tǒng)的組成 機器人控制柜系統(tǒng)軟件周邊設(shè)備概論應(yīng)用常規(guī)型號主要參數(shù)安裝環(huán)境編程方式特色功能 一一機器人機器人交流伺服馬達的組成絕對值脈沖編碼器交流伺服電機抱閘單元機器人由伺服電機驅(qū)動的機械機構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個結(jié)合處為一個關(guān)節(jié)點或坐標系。機器人的概論機器人的概論弧焊 點焊搬運 涂膠噴漆 去毛刺切割 激光焊接測量等 2 2機器人的應(yīng)用機器人的應(yīng)用弧焊弧焊 : :點焊點焊: :搬運搬運: :噴漆噴漆: :切割切割: :涂膠涂膠: : 3 3機器人的常規(guī)型號機器人的常規(guī)型號 型號軸數(shù)手部負重(

4、kg)M-1iA4/60.5LR Mate 200iC65M-10iA610（6）M-20iA620（10）R-2000iB6210（165，200， 100， 125，175）M-710iC650 （70，20）M-900iA/M-410iB6/4600/450（300，160） M-1iA LR Mate 200iC : M-10iA : M-20iA: : R-2000iB: M-710iC:M-900iA : M-410iB : : 4 4機器人的主要參數(shù)機器人的主要參數(shù) 手部負重 運動軸數(shù) 2,3軸負重 運動范圍 安裝方式 重復(fù)定位精度 最大運動速度 . ,l在線編程: 在現(xiàn)場使用示

5、教盒編程。l離線編程: 在PC上安裝FANUC的編程軟件，可以實現(xiàn)離線編程。 5 5機器人的編程方式機器人的編程方式環(huán)境溫度:0-45攝氏度;環(huán)境濕度:普通: 75%RH(無露水、霜凍）; 短時間:95%（一個月之內(nèi)）; 不應(yīng)有結(jié)露現(xiàn)象；振動:0.5G(4.9M/s2) ; 6 6機器人的安裝環(huán)境機器人的安裝環(huán)境 High sensitive collision detector 高性能碰撞檢測機能; 機器人無須外加傳感器,各種場合均適用。 Soft float 軟浮動功能 用于機床工件的安裝和取出,有彈性的機械手。 Remote TCP 7 7機器人的特色功能機器人的特色功能機器人根據(jù)TP示

6、教或程序中的運動指令進行移動。 lTP示教時影響因素：示教坐標系（通過【COORD】 鍵可切換） 示教速度 （通過速度鍵控制）l 執(zhí)行程序時影響因素：運動指令的4要素： 運動類型、位置信息 、運動速度、終止類型 示教速度 （通過速度鍵控制） 8 8機器人的運動機器人的運動 R-J3iC控制器最多能控制40根軸，可分多個組控制，每個組最多可以控制9根軸。每個組的操作是相互獨立的。 第一個組最多可以加3根附加軸（除了機器人的6根軸）。 附加軸有以下2種類型：外部軸控制時與機器人的運動無關(guān)，只能在關(guān)節(jié)運動。內(nèi)部軸直線運動或圓弧運動時，和機器人一起控制。 9 9附加軸附加軸 Handling Tool

7、 用于搬運Arc Tool 用于弧焊Spot Tool 用于點焊Dispense Tool 用于布膠Paint Tool 用于油漆Laser Tool 用于激光焊接和切割 二系統(tǒng)軟件二系統(tǒng)軟件Eg: 該系統(tǒng)軟件為：Handling （N. A.) 控制器是機器人控制單元，由以下部分組成： 示教盒（Teach Pendant）； 操作面板及其電路板（Operate Panel）； 主板（Main Board）； 主板電池（Battery）； I/O板（I/O Board）； 電源供給單元（PSU） 緊急停止單元（E - Stop Unit）； 伺服放大器(Servo Amplifier)； 變壓

8、器(Transformer)； 風(fēng)扇單元(Fan Unit)； 線路斷開器(Breaker)； 再生電阻(Regenerative Resistor)等 。 三控制器三控制器 Breaker斷路器斷路器TP 示教盒示教盒操作面板操作面板 控制器部件 Emergency Stop button 急停按鈕急停按鈕控制器操作面板Mode switchHour Meter(option)Reset buttonCycle StartFault lightPower lightUSB portRS-232 portOption模式開關(guān)電源指示燈報警燈報警復(fù)位CPU 32位高速位高速控制器部件 再生電阻再

9、生電阻變壓器變壓器控制器部件 示教盒（以下簡稱TP）的作用；1）移動機器人2）編寫機器人程序3）試運行程序4）生產(chǎn)運行5）查看機器人狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置信息等）6）手動運行 四示教盒介紹四示教盒介紹示教盒介紹示教盒介紹: :TP的種類 單色TP彩色TP液晶屏緊急停止按鈕LED指示燈ON：TP有效；OFF：TP無效。當TP無效時，示教、編程、手動運行不能被使用。 TP 操作鍵DEAD MAN 開關(guān)ON/OFF 開關(guān)此按鈕被按下，機器人立即停止運動。 當TP有效時，只有【DEADMAN】 開關(guān)被按下，機器人才能運動，一旦松開，機器人立即停止運動，并出現(xiàn)報警。 1 1單色單色TPTP介紹介紹LED

10、指示燈指示燈功能功能FAULT（異常）顯示一個報警出現(xiàn)。HOLD（暫停）顯示暫停鍵被按下。STEP（單段）顯示機器人在單步操作模式下。BUSY（處理）顯示機器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機和軟盤驅(qū)動器正在被操作。RUNNING（實行）顯示程序正在被執(zhí)行。I/O ENBL顯示信號被允許。PROD MODE (生產(chǎn)模式)顯示系統(tǒng)正處于生產(chǎn)模式，當接收到自動運行啟動信號時，程序開始運行。TEST CYCLE (測試循環(huán))顯示REMOTE/LOCAL設(shè)置為LOCAL，程序正在測試執(zhí)行。JOINT (關(guān)節(jié))顯示示教坐標系是關(guān)節(jié)坐標系。XYZ (直角)顯示示教坐標系是通用坐標系或用戶坐標系。TOO

11、L (工具)顯示示教坐標系是工具坐標系，液晶屏緊急停止按鈕ON：TP有效；OFF：TP無效。當TP無效時，示教、編程、手動運行不能被使用。 TP 操作鍵DEAD MAN 開關(guān)ON/OFF 開關(guān)此按鈕被按下，機器人立即停止運動。 當TP有效時，只有【DEADMAN】 開關(guān)被按到適中位置，機器人才能運動，一旦松開或按緊，機器人立即停止運動，并出現(xiàn)報警。 彩色彩色TPTP介紹介紹新新TP介紹介紹:USB portGroup keyUSB memoryUSB cameraPC特點：1：重量減輕，優(yōu)化重力平衡； 2：支持USB 端口； 3：增加了組鍵。指示燈亮，分別表示：Busy控制器在處理信息。Ste

12、p機器人正處于單步模式。HOLD機器人正處于HOLD（暫停）狀態(tài)，在此狀態(tài)中，該指示燈不保持常亮。FAULT有故障發(fā)生。Run正在執(zhí)行程序。Gun 功能根據(jù)應(yīng)用程序而定。WeldI/OTPTP操作鍵介紹操作鍵介紹數(shù)字符號鍵數(shù)字符號鍵 用戶鍵用戶鍵 按鍵按鍵描述描述F1F5用于選擇示教盒上顯示的內(nèi)容，每個功能鍵在當前屏幕上有唯一的內(nèi)容對應(yīng)NEXT功能鍵下一頁切換MENUS顯示屏幕菜單SELECT顯示程序選擇界面EDIT顯示程序編輯界面DATA顯示程序數(shù)據(jù)界面FCTN顯示功能菜單DISP只存在于彩屏示教盒。與SHIFT組合可顯示DISPLAY界面，此界面可改變顯示窗口數(shù)量；單獨使用可切換當前顯示窗

13、口按鍵按鍵描述描述FWD與SHIFT組合使用可從前往后執(zhí)行程序，程序執(zhí)行過程中SHIFT鍵松開程序暫停BWD與SHIFT組合使用可從后往前單步執(zhí)行程序，程序執(zhí)行過程中SHIFT鍵松開程序暫停STEP在單步執(zhí)行和連續(xù)執(zhí)行之間切換HOLD暫停機器人運動按鍵按鍵描述描述PREV顯示上一屏幕RESET消除告警BACK SPACE清除光標之前的字符或者數(shù)字ITEM快速移動光標至指定行ENTER確認鍵光標鍵按鍵按鍵描述描述DIAGHELP單獨使用顯示幫助界面，與SHIFT組合顯示診斷界面GROUP運動組切換POWER電源指示燈FAULT報警指示燈按鍵按鍵描述描述SHIFT用于點動機器人，示教位置，執(zhí)行程序

14、，左右兩個按鍵功能一致與SHIFT組合使用可點動機器人COORD單獨使用可選擇點動坐標系，每按一次此鍵，當前坐標系依次顯示JOINT，JGFRM，WORLD，TOOL，USER；與SHIFT組合使用可改變當前TOOL、JOG、USER坐標系號速度加減鍵1 UTILITIES 1 SELECT2 TEST CYCLE 2 EDIT3 MANUL FCTNS 3 DATA4 ALARM 4 STATUS5 I/O 5 POSITION6 SETUP 6 SYSTEM7 FILE 7 USER28 SOFT PANEL 8 BROWSER9 USER 90 -NEXT- 0 -NEXT-Page 1

15、 Page 2屏幕菜單屏幕菜單【MENUMENU】介紹介紹: :MENUSMENUS屏幕菜單屏幕菜單【MENUMENU】介紹介紹: :項目功能UTILITIES（共用程序/功能）顯示提示TEST CYCLE為測試操作指定數(shù)據(jù)MANUAL FCTNS（手動操作功能）執(zhí)行宏指令A(yù)LARM（異常履歷）顯示報警歷史和詳細信息I/O（設(shè)定輸出、入信號）顯示和手動設(shè)置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號SETUP（設(shè)定）設(shè)置系統(tǒng)FILE（文件）讀取或存儲文件SOFT PANEL執(zhí)行經(jīng)常使用的功能USER（使用者設(shè)定畫面1）顯示用戶信息SELECT（程序一覽）列出和創(chuàng)建程序EDIT（編輯）編輯和執(zhí)行程序DATA（

16、資料）顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的值STATUS（狀態(tài)）顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài)POSITION（現(xiàn)在位置）顯示機器人當前的位置SYSTEM（系統(tǒng)設(shè)定）設(shè)置系統(tǒng)變量，MasteringUSER2（使用者設(shè)定畫面2）顯示KAREL 程序輸出信息BROWSER（瀏覽器）瀏覽網(wǎng)頁，只對iPendant有效功能菜單功能菜單【FCTNFCTN】介紹介紹: :FCTNFCTN1 ABORT1 QUICK/FULL MENUS2 Disable FWD/BWD2 SAVE3 CHANGE GROUP3 PRINT SCREEN4 TOG SUB GROUP4 PRINT5 TOG WRIST JOG5 6

17、 6 UNSIM ALL I/O7 RELEASE WAIT78 8 CYCLE POWER9 9 ENABLE HMI MENUS0 -NEXT-0 -NEXT-Page 1Page 2功能菜單功能菜單【FCTNFCTN】介紹介紹: :項目功能ABORT（程序結(jié)束）強制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序Disable FWD/BWD（禁止前進/后退）使用TP執(zhí)行程序時，選擇FWD/BWD是否有效CHANGE GROUP（改變?nèi)航M）改變組（只有多組被設(shè)置時才會顯示）TOG SUB GROUP在機器人標準軸和附加軸之間選擇示教對象TOG WRIST JOGRELEASE WAIT（解除等待）跳過正在執(zhí)行的

18、等待語句。當?shù)却Z句被釋放，執(zhí)行中的程序立即被暫停在下一個語句處等待QUICK/FULL MENUS（簡易/全畫面切換）在快速菜單和完整菜單之間選擇SAVE（備份）保存當前屏幕中相關(guān)的數(shù)據(jù)到軟盤中PRINT SCREEN（打印當前屏幕）打印當前屏幕的數(shù)據(jù)PRINT（打?。┐蛴‘斍捌聊坏臄?shù)據(jù)UNSIM ALL I/O（所有I/O仿真解除）取消所有I/O信號的仿真設(shè)置CYCLE POWER（請再啟動）重新啟動（POWER ON/OFF）ENABLE HMI MENUS（接口有效菜單）用來選擇當按住MENUS鍵時，是否需要顯示菜單快速菜單快速菜單【QUICK MENUSQUICK MENUS】介紹介

19、紹: :1 ALARM 1 USER2 UTILITIES 2 Safety Signal3 TEST CYCLE 3 USER24 DATA 4 SETUP PASSWORDS5 MANAL FCTNS6 I/O7 STATUS8 POSITION Page 1 Page 2【SPEED】鍵鍵:速度設(shè)置：方法 一： 按 【+%】 鍵VFINEFINE1%5%50%100%VFINE到5%之間，每按一下，增加1%5%到100%之間，每按一下，增加5% 按 【-% 】 鍵100% 50% 5%1%FINE VFINE5%到VFINE之間，每按一下，減少1%100%到5%之間，每按一下，減少5%

20、SPEED 鍵鍵:速度設(shè)置：方法 二： 按【SHIFT】+ 【+% 】 鍵VFINEFINE1%5%50%100%VFINE到5%之間，經(jīng)過兩次遞增 5%到100%之間，經(jīng)過兩次遞增 按【SHIFT】 + 【-% 】 鍵100% 50% 5%1%FINE VFINE5%到VFINE之間，每按一下，改變1%100%到5%之間，經(jīng)過兩次遞減 1）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常。2）將控制柜面板上的斷路器置于ON。 （若為R-J 3iB控制柜，還需按下操作面板上的啟動按鈕。）Breaker斷路器斷路器五通電關(guān)電五通電關(guān)電通電通電 1）通過操作者面板上的暫停按

21、鈕停止機器人 。2）操作者面板上的斷路器置于OFF。（若為R-J 3iB控制柜應(yīng)先關(guān)掉操作面板上的啟動按鈕，再將斷路器置于OFF 。）注意：注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機、軟盤驅(qū)動器、視覺系統(tǒng)等和機器人相連， 在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。 Breaker斷路器斷路器關(guān)電關(guān)電 + +按住按住【DEAD MANDEAD MAN】 （任意一個）（任意一個）選擇所需要選擇所需要的坐標的坐標按住任意一個運按住任意一個運動鍵動鍵ON/OFFON/OFF開關(guān)為：開關(guān)為：ONONMODE SWITCHMODE SWITCH為：為：T1/T2 T1/T2 六點動機器人六點動機器人1 1點動機器

22、人的條件：點動機器人的條件：按住按住【SHIFTSHIFT】 （任意一個）（任意一個）JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6X Y Z：JGFRM：WORLD：USER：TOOL：選擇合適的坐標：選擇合適的坐標： 用戶自定義前，該三種坐標位置與方向完全重合。坐標介紹：坐標介紹： JOINT（關(guān)節(jié)坐標）（關(guān)節(jié)坐標） JGFRM（手動坐標）（手動坐標） WORLD（全局（全局坐標）坐標） TOOL（工具坐標）（工具坐標） USER（工作坐標）（工作坐標） + + 運動鍵JOINT JOINT 關(guān)節(jié)坐標關(guān)節(jié)坐標 + + 運動鍵JGFRM JGFRM 手動坐標手動坐標 / WORLD / WO

23、RLD 全局坐標全局坐標 + + 運動鍵TOOL TOOL 工具坐標系工具坐標系 + + 運動鍵USER USER 用戶坐標系用戶坐標系 POSITION 屏幕以關(guān)節(jié)角度或直角坐標系顯示位置信息。隨著機器人的運動，屏幕上的位置信息不斷地動態(tài)更新。屏幕上的位置信息只是用來顯示的，不能修改。注意：如果系統(tǒng)中安裝了擴展軸，E1，E2，以及E3 表示擴展軸位置信息。位置狀態(tài)位置狀態(tài)顯示位置狀態(tài)：步驟步驟:1.按下【POSN】 鍵。2.選擇適當?shù)淖鴺讼担?按 F2 【JNT】，將看到如下的類似屏幕：Tool：表示當前使用的工具坐標號；表示當前使用的工具坐標號； 按F3 【USER】，將看到如下的類似屏幕

24、：Tool：表示當前使用的工具坐標號；表示當前使用的工具坐標號；Frame：表示當前使用的用戶坐標系號；表示當前使用的用戶坐標系號； 按F4 【W(wǎng)ORLD】，將看到如下的類似屏幕：Tool：表示當前使用的工具坐標號；表示當前使用的工具坐標號；第三章第三章 坐標系設(shè)置坐標系設(shè)置一工具坐標系； 直角坐標系，定義TCP點的位置和姿態(tài)。二用戶坐標系； 程序中記錄所有位置信息的參考坐標系，用戶可定義該坐標系。TCP：工具中心點。 1.缺省設(shè)定的工具坐標系的原點位于機器人J6 軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標系的原點移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點TCP（Tool Center Point）。2.

25、工具坐標系的所有測量都是相對于TCP的，用戶最多可以設(shè)置10個工具坐標系，它被存儲于系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM。3.設(shè)置方法：三點法六點法直接輸入法一一. . 工具坐標系工具坐標系方法一方法一: :三點法設(shè)置三點法設(shè)置2.按 F3 【OTHER】（坐標）選擇【Tool Frame】（工具坐標）進入工具坐標系的設(shè)置界面，見畫面2；畫面1畫面2步驟如下:1.依次按鍵操作：【MENU】（菜單） - 【SETUP】（設(shè)定）- F1 【Type】（類型）- 【Frames】（坐標系）進入坐標系設(shè)置界面，見畫面1；4.按 F2 【METHOD】（方法），見畫面3，移動光標,選擇所用的設(shè)置方法 【Thr

26、ee point 】 （3點記錄）-三點法，按 【ENTER】（回車） 確認,進入畫面4；畫面3畫面43.在畫面1中移動光標到所 需設(shè)置的TCP點，按鍵 F2 【DETAIL】（細節(jié)）入 進入詳細界面；5. 記錄三個接近點，用于計算TCP點的位置，即TCP點相對于J6軸法蘭盤中心點的X，Y，Z的偏移量；三個接近點位置（三點之間各差90度且不能在一個平面上）畫面4具體步驟如下：a)移動光標到每個接近點 （Approach point N （參考點N）；b)示教機器人到需要的點，按 【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置記錄） 記錄；c) 記錄完成，UNINIT（未示教）變?yōu)?RECORDE

27、D（記錄完成）；X，Y，Z中的數(shù)據(jù)：代表當前設(shè)置的TCP點相對于J6軸法蘭盤中心的偏移量；W，P，R的值為0：即三點法只是平移了整個TOOL坐標系，并不改變其方向。 6.當三個點記錄完成，新的工具坐標系被自動計算生成；如果三個接近點在一個平面上，則X， Y，Z，W，P，R中的數(shù)據(jù)不能生成方法二方法二: :六點法設(shè)置六點法設(shè)置2. 按 F3 【OTHER】（坐標） 選擇 【Tool Frame】（工具坐標）進入工具坐標系的設(shè)置界面，見畫面2;畫面1畫面2步驟如下:1. 依次按鍵操作：【MENU】（菜單）-【SETUP】（設(shè)定）- F1 【Type】（類型）-【Frames】（坐標系）進入坐標系設(shè)

28、置界面，見畫面1;4. 按 F2 【METHOD】（方法）選擇所用的設(shè)置方法 【Six point】（6點記錄）-六點法，進入畫面4；畫面3畫面43. 在畫面1中移動光標到所需設(shè)置的TCP點，按鍵 F2 【DETAIL】（細節(jié)）入畫面3；5. 為了設(shè)置TCP，首先要記錄三個接近點，用于計算TCP點的位置，即TCP點相對于J6軸中心點的X，Y，Z的偏移量；三個接近點位置（三點之間各差90度且不能在一個平面上）畫面4具體步驟如下：a)移動光標到每個接近點（Approach point N （參考點N）；b)示教機器人到需要的點，按【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置記錄）記錄；c)記錄完成

29、，UNINIT（未示教）變?yōu)?RECORDED（記錄完成）；d)移動光標至Orient Origin Point（坐標原點）示教機器人到該工具坐標原點位置，按 【SHIFT】 + F5 【RECORD】（位置記錄）記錄（也可在記錄：Approach point 1（參考點1）的同時記錄Orient Origin Point（坐標原點） ；6設(shè)置TCP點的X,Z方向； 具體步驟如下：a)按【COORD】鍵將機器人的示教坐標系切換成全局（WORLD）坐標系；b)示教機器人沿用戶設(shè)定的+X 方向至少移動250mm，按 【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置記錄） 記錄；c)移動光標至Orien

30、t Origin Point（坐標原點），按 【SHIFT】+ F4 【MOVE_TO】 （位置移動）回到原點位置；d)示教機器人沿用戶設(shè)定的+Z方向至少移動 250mm，按【SHIFT】+F5 【RECORD】 （位置記錄）記錄；e)當記錄完成，所有的UNINIT（未示教）變成USED（設(shè)定完成）（見畫面1）；f)移動光標到Orient Origin Point（坐標原點）；g)按【SHIFT】+F4 【MOVE_TO】（位置移動）使示教點回到Orient Origin Point（坐標原點）。畫面1X，Y，Z中的數(shù)據(jù)代表當前設(shè)置的TCP點相對于J6軸法蘭盤中心的偏移量；W，P，R中的數(shù)據(jù)代

31、表當前設(shè)置的工具坐標系與默認工具坐標系的旋轉(zhuǎn)量7當六個點記錄完成，新的工具 坐標系被自動計算生成；如果三個接近點在一個平面上，則X，Y，Z，W，P，R中的數(shù)據(jù)不能生成方法三方法三: :直接輸入法設(shè)置直接輸入法設(shè)置1.依次按鍵操作：MENU（菜單） - 【SETUP】（設(shè)定）-F1 【Type】（類型）-Frames（坐標系）進入坐標系設(shè)置界面，見畫面1；2.按 F3 【OTHER】（坐標） 選擇【Tool Frame】 （工具坐標）進入工具坐標系的設(shè)置界面，見畫面2；畫面1畫面2步驟如下:畫面3畫面43.在畫面1中移動光標到所需設(shè)置的TCP點，按鍵 F2 【DETAIL】（細節(jié)） 進入詳細界面

32、；4. 按 F2 【METHOD】（方法） ，見畫面3，移動光標,選擇所用的設(shè)置方法 Direct Entry（直接數(shù)值輸入） ，按 【ENTER】 （回車）確認,進入畫面4；5. 移動光標到相應(yīng)的項,用數(shù)字鍵輸入值,按 【ENTER】 （回車） 鍵確認，重復(fù)步驟5，完成所有項輸入Direct Entry ：直接輸入法方法一：步驟：1.按 【PREV】（前一頁）鍵回到畫面1；2.按F5 【SETING】（設(shè)定號碼），屏幕中出現(xiàn)： Enter frame number：（輸入坐標系號：）（見畫面2）； 3.用數(shù)字鍵輸入所需激活的工具坐標系號，按 【ENTER 】（回車）鍵確認； 屏幕中將顯示被激

33、活的工具坐標系號，即當前有效工具坐標系號（見畫面3）。畫面1畫面2畫面3激活工具坐標系：激活工具坐標系：方法二：步驟：1.按【SHIFT】+【COORD】鍵，彈出黃色對話框；2.把光標移到Tool（工具）行，用數(shù)字鍵輸入所要激活的工具坐標系號，即可。具體步驟如下：I.檢驗X，Y，Z方向1.將機器人的示教坐標系通過 【COORD】 鍵切換成工具（TOOL）坐標系；2.示教機器人分別沿X，Y，Z方向運動，檢查工具坐標系的方向設(shè)定是否符合要求。 檢驗工具坐標系：檢驗工具坐標系：II.檢驗TCP位置:1.將機器人的示教坐標系通過 【COORD】 鍵切換成全局坐標系；2.移動機器人對準基準點，示教機器人

34、繞X，Y，Z軸旋轉(zhuǎn)，檢查TCP點的位置是否符合要求。 以上檢驗如偏差不符合要求，則重復(fù)設(shè)置步驟。1.可于任何位置以任何方位設(shè)置的坐標系。2.最多可以設(shè)置9個用戶坐標系，它被存儲于系統(tǒng)變量$MNUFRAME。3.設(shè)置方法三點法 四點法 直接輸入法二設(shè)置用戶坐標系二設(shè)置用戶坐標系方法一方法一: :三點法設(shè)置三點法設(shè)置1.依次按鍵操作： 【MENU】（菜單） - 【SETUP】（設(shè)定）-F1 【Type】（類型）-【Frames】（坐標系）進入坐標系設(shè)置界面，見畫面1；2. 按 F3 【OTHER 】（坐標）選擇 【USER Frame】（用戶坐標） 進入用戶坐標系的設(shè)置界面，見畫面2；畫面1畫面2

35、步驟如下:4.按 F2 【METHOD】（方法），見畫面3,移動光標,選擇所用的設(shè)置方法 【Three point】（3點記錄），按 【ENTER】（回車） 確認,進入 具體設(shè)置畫面；Three point：三點法；：三點法；畫面2畫面33.移動光標至想要設(shè)置的用戶坐標系，按F2 【DETAIL】（細節(jié)）進入設(shè)置畫面3；畫面4畫面55.記錄Orient Origin Point（坐標原點） ：a)光標移至Orient Origin Point（坐標原點），按 【SHIFT】+F5 【RECORD】 （位置記錄） 記錄。b)當記錄完成，UNINIT（未示教）變成 RECORDED（記錄完成），見

36、畫面5。6.將機器人的示教坐標切換成全局(WORLD)坐標；畫面4畫面57.記錄X方向點：a)示教機器人沿用戶自己希望的 +X方向至少移動250mm；b)光標移至 X Direction Point （X軸方向）行，按【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置記錄）記錄；c)記錄完成，UNINIT（為示教）變?yōu)镽ECORDED（記錄完成）d)移動光標到Orient Origin Point（坐標原點）；e)按【SHIFT】+【F4 MOVE_TO】（位置移動） 使示教點回到Orient Origin Point（坐標原點）。畫面68.記錄Y方向點：a)示教機器人沿用戶自己希望的+Y方向至少移

37、動250mm；b)光標移至 Y Direction Point （Y軸方向）行，按【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置記錄）記錄；c)記錄完成，UNINIT（未示教）變?yōu)閁SED（設(shè)定完成）；d)移動光標到 Orient Origin Point（坐標原點）；e)按【SHIFT】+【F4 MOVE_TO】（位置移動）使示教點回到Orient Origin Point （坐標原點） 。記錄了所有點后，相應(yīng)的項內(nèi)有數(shù)據(jù)生成。X，Y，Z的數(shù)據(jù)：代表當前設(shè)置的用戶坐標系的原點相對于WORLD坐標系的偏移量。W，P，R的數(shù)據(jù)：代表當前設(shè)置的用戶坐標系相對于WORLD坐標系的旋轉(zhuǎn)量。方法一：步驟：

38、1.按【PREV】 (前一頁)鍵回到畫面1；2.按F5 【SETING】（設(shè)定號碼），屏幕中出現(xiàn)： Enter frame number：（輸入坐標系號：）（見畫面2）； 3.用數(shù)字鍵輸入所需 激活用戶坐標系號，按【ENTER】 （回車）鍵確認； 屏幕中將顯示被激活的用戶坐標系號，即當前有效用戶坐標系號（見畫面3）。畫面1畫面2畫面3激活用戶坐標系：激活用戶坐標系：方法二：步驟：1.按【SHIFT】+【COORD】鍵，彈出黃色對話框；2.把光標移到USER(用戶)行，用數(shù)字鍵輸入所要激活的用戶坐標系號，即可。具體步驟如下：1.將機器人的示教坐標系通過 【COORD】 鍵切換成用戶坐標系；2.示

39、教機器人分別沿X，Y，Z方向運動，檢查用戶坐標系的方向設(shè)定是否有偏差，若偏差不符合要求，重復(fù)以上所有步驟重新設(shè)置。檢驗用戶坐標系：檢驗用戶坐標系：第四章第四章 程序的管理程序的管理一 創(chuàng)建程序二 選擇程序三 刪除程序四 復(fù)制程序五 查看程序?qū)傩圆襟E： 1）按 【SELECT】（程序一覽） 鍵顯示程序目錄畫面； 2）選擇F2 【CREATE】（新建）；SELECT:列出和創(chuàng)建程序 一一創(chuàng)建程序創(chuàng)建程序注意事項：注意事項：不可以以不可以以空格空格作為程序名的作為程序名的開始開始字母字母不可以以不可以以符號符號作為程序名的作為程序名的開始開始字母字母不可以以不可以以數(shù)字數(shù)字作為程序名的作為程序名的開

40、始開始字母字母3）移動光標選擇 程序命名方式 再使用功能鍵（F1-F5）輸入 程序名。 程序命名方式：-Word 默認程序名-Upper Case 大寫-Lower Case 小寫-Options 符號【ENTER】；回車鍵回車鍵4）按 【ENTER】（回車） 鍵確認。按 F3 【EDIT 】（編輯）進入 編輯界面（畫面2）。畫面2畫面1【SELECT】:列出和創(chuàng)建程序 二二選擇程序選擇程序步驟：1.按 【SELECT】（程序一覽） 鍵顯示程序目錄畫面；2.移動光標選中需要的程序；3.按 【ENTER】（回車）鍵進入編輯界面；【SELECT】:列出和創(chuàng)建程序 三三刪除程序刪除程序步驟：1. 按

41、 【SELECT】（程序一覽） 鍵顯示程序目錄畫面；2.移動光標選中要刪除的程序名（Eg：刪除程序TEST3）；3.按 F3 【DELETE】（刪除） 鍵出現(xiàn) Delete OK？（可不可以刪除？）；4.按 F4 【YES】（是），即可刪除所選程序。 【SELECT】:列出和創(chuàng)建程序 四四復(fù)制程序復(fù)制程序步驟：1.按 【SELECT】（程序一覽） 鍵顯示程序目錄畫面；2.移動光標選中要被復(fù)制的程序名（Eg：復(fù)制程序TEST3）；3.若功能鍵中無 【COPY】（復(fù)制） 項，按【NEXT 】（下一頁）鍵切換功能鍵內(nèi)容；畫面1畫面24.按 F1 【COPY】（復(fù)制），出現(xiàn)畫面1；5.移動光標選擇 程

42、序命名方式再使用功能鍵（F1-F5）輸入程序名；6.程序名輸入完畢，按 【ENTER】（回車）鍵確認，出現(xiàn)畫面2；7.按 F4 【YES】（是） 鍵，即可?！維ELECT】:列出和創(chuàng)建程序 五五查看程序?qū)傩圆榭闯绦驅(qū)傩圆襟E：1. 按 【SELECT】（程序一覽） 鍵顯示程序目錄畫面；2.移動光標選中要查看的程序（Eg：復(fù)制程序 TEST4）；3.若功能鍵中無 【DETAIL】 （細節(jié)）項，按 【NEXT】（下一頁） 鍵切換功能鍵內(nèi)容；畫面14.按 F2 【DETAIL】 （細節(jié)）鍵，出現(xiàn)畫面1； Creation Date：創(chuàng)建日期； Modification Date：修改日期； Copy

43、source：復(fù)制來源； Positions：位置； Size：大??； Program name：程序名稱； Sub Type：副類型； Comment：注解； Group Mask：群組MASK（定義程序中有哪幾個組受控制）； Write protection：寫保護； Ignore pause：暫停忽略； Stack size：堆棧大??；5.把光標移至需要修改的項（只有1-7項可以修改），按 【ENTER】（回車） 鍵或按 F4 【CHOICE 】（選擇）鍵進行修改；6.修改完畢，按 F1 【END】（結(jié)束） 鍵，回到【SELECT】界面。一編輯界面第五章第五章 指令指令編程時自編程時自動

44、生成動生成當機器人位置與當機器人位置與Pi點點所表示的位置基本一致所表示的位置基本一致時，該行出現(xiàn)時，該行出現(xiàn)符號符號二運動指令運動指令的介紹） 運動類型運動類型J Joint 關(guān)節(jié)運動: 工具在兩個指定的點之間任意運動L Linear 直線運動： 工具在兩個指定的點之間沿直線運動C Circular 圓弧運動： 工具在三個指定的點之間沿圓弧運動運動類型運動類型 J（JOINT）：）： Eg： 1：J P1100% FINE 2：J P2100% FINE 運動類型運動類型 L（Linear）：）： Eg：1：J P1100% FINE 2：L P22000mm/sec FINE 運動類型運動

45、類型 C（ Circular ）：）： Eg： ：1： ：J P1100% FINE 2： ：C P 2 P 3 2000mm/sec FINE 注：第三點的記錄方法：記錄完P(guān)2后，會出現(xiàn)： ：C P2 P 2000mm/sec FINE 將光標移至P行前，并示教機器 人至所需要的位置，按【SHIFT】+ F3 【TOUCHUP】記錄圓弧第三點。 ） 位置數(shù)據(jù)類型位置數(shù)據(jù)類型P :一般位置一般位置 Eg: J P 1 】 100% FINEPR 】:位置寄存器位置寄存器 Eg: J PR 1 】 100% FINE） 速度單位速度單位對應(yīng)不同的運動類型速度單位不同：對應(yīng)不同的運動類型速度單位不

46、同：J：%，sec，msecL、C：mm/sec，cm/min，inch/min， deg/sec，sec，msec FINECNT（0100） Eg:1: J P1】 100% FINE2: L P2】 2000mm/sec CNT1003: J P3】 100% FINE【END】） 終止類型終止類型 運動速度一定運動速度一定 R-J3/R-J3iB/R-J3iC 控制柜： CNT 值一定值一定 R-J3 / R-J3iB 控制柜： R-J3iC 控制柜： Moving around workpieces =CNT position 繞過工件的運動使用 CNT作為運動終止類型，可以使機器人

47、的運動看上去更連貫。 當機器人手爪的姿態(tài)突變時，會浪費一些運行時間，當機器人手爪的姿態(tài)逐漸變化時，機器人可以運動的更快。1.用一個合適的姿態(tài)示教開始點；2.用一個和示教開始點差不多的姿態(tài)示教最后一點；3.在開始點和最后一點之間示教機器人。觀察手爪的姿態(tài)是否逐漸變化；4.不斷調(diào)整，盡可能使機器人的姿態(tài)不要突變；l 奇異點（ MOTN-023 STOP In singularity）：注意：注意：當運行程序機器人走直線時，有可能會經(jīng)過奇異點（即J5軸接近0度位置），這時有必要使用附加運動指令或?qū)⒅本€運動方式改為關(guān)節(jié)運動方式。1） 示教2） 修改默認運動指令格式3） 修改位置點運動指令的編輯運動指令

48、的編輯畫面1畫面2方法一：a)將TP 開關(guān)打到ON（開）狀態(tài)；b)移動機器人到所需位置；c)按住 【SHIFT】 鍵+ F1 【POINT】（教點資料）鍵；d)編輯界面內(nèi)容將從畫面1變?yōu)楫嬅?； 1） 示教示教畫面1畫面2注：以后通過【SHIFT】+ 【POINT】（教點資料）記錄的運動指令都會是當前所選的格式。方法二：a)進入編輯界面b)按F1 【POINT】（教點資料） ，出現(xiàn)畫面1；c)移動光標選擇合適的運動指令格式，按【ENTER】（回車） 確認；d)編輯界面內(nèi)容將從畫面1變?yōu)楫嬅?，將當前機器人的位置記錄下來；畫面1畫面2a)進入編輯界面；b)按F1 【POINT】 （教點資料）出現(xiàn)

49、畫面1；c)按F1 【ED_DEF】 (標準指令)出現(xiàn)畫面2；d)移動光標至需要修改的項，按F4 【CHOICE】（選擇）修改或者用數(shù)字鍵輸入數(shù)值進行修改；e)完成修改后按F5 【DONE】（完成）確認修改并退出修改界面。2 2） 修改默認運動指令格式修改默認運動指令格式Position has been recorded to P2】注：有些版本的軟件在更新位置信息時，只顯示 符號或只顯示Position has been recorded to P2】 （現(xiàn)在的位置P2】記憶完成） 。 方法一: 示教修改位置點 步驟:a)進入程序編輯界面；b)移動光標到要修正的運動指令的行號處；c)示教機

50、器人到需要的點處；d)按下【SHIFT】 鍵再按 F5 【TOUCHUP】（點修正） 鍵，當該行出現(xiàn) 符號，同時屏幕下方出現(xiàn)： Position has been recorded to P2】（現(xiàn)在的位置P2】記憶完成）時，位置信息已更新。3 3） 修改位置點修改位置點 方法二: 直接寫入數(shù)據(jù)修改位置點步驟:a)進入編輯界面(畫面1)；b)移動光標到要修正的位置號處;c)按下F5 【POSITION】（位置）顯示位置數(shù)據(jù)子菜單(畫面2);d)按F5 【REPRE】（形式）切換位置數(shù)據(jù)類型 Cartesian（直線）:直角坐標系； Joint（關(guān)節(jié)）:關(guān)節(jié)坐標系； 默認的顯示是直角坐標系下的數(shù)

51、據(jù)e)輸入需要的新值;f)修改完畢,按【F4 DONE】(完成) 退回畫面1界面。 畫面2畫面1P2】：位置號UF：用戶坐標系UT：工具坐標系位置數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)；通過F5 【REPRE】 切換數(shù)據(jù)類型執(zhí)行程序時，需要使當前的有效工具坐標系號和用戶坐標系號與P點所記錄的坐標信息一致。三指令的編輯（EDCMD）1.進入編輯界面（畫面1）；按 【NEXT】 （下一頁）鍵切換功能鍵內(nèi)容，出現(xiàn)畫面2；2.F5 【EDCMD 】（編輯）鍵，彈出下 對話框：畫面1畫面2步驟：Insert（插入）在程序中插入空白行Delete（刪除）刪除程序指令行Copy（復(fù)制）復(fù)制指令行到程序中所需要的地方Find（檢索）查

52、找程序元素Replace（替換）用一個程序元素替換另外一個程序元素Renumber（重新編碼）對位置號重新排序Comment（注解）隱藏/顯示注釋Undo（復(fù)原）撤消上一步操作步驟：1 1）進入編輯界面；2）移動光標到所需要插入空白行的位置（空白行插在光標行之前）；3）按 F5 【EDCMD】（編輯） 鍵；4）移動光標到 【Insert】（插入）項，并回車確認；5）屏幕下方會出現(xiàn) How many line to insert？（要插入幾行？）用數(shù)字鍵輸入所需要插入的行數(shù)（Eg：插入2行），并回車確認，即可；1 1插入空白行插入空白行 （InsertInsert）步驟：1）進入編輯界面；2）移

53、動光標到所要刪除的指令行號處；3）按 F5 【EDCMD】（編輯） 鍵；4）移動光標到 【Delete】 （刪除）項，并回車確認；5）屏幕下方會出現(xiàn) Delete line（s）？（確定刪除行嗎？），移動光標選中所需要刪除的行（可以是單行或是連續(xù)的幾行）；6）按 F4 【YES】（是），即可刪除所選行。刪除指令行刪除指令行（ Delete Delete ）I.Copy 復(fù)制步驟：1）進入編輯界面；2）移動光標到所要復(fù)制的行號處；3）按 F5 【EDCMD】（編輯） 鍵；4）移動光標到 【Copy 】（復(fù)制）項，并回車確認；5）按 F2 【COPY】（復(fù)制），屏幕下方會出現(xiàn) Move curso

54、r to select range （移動光標選擇范圍）；復(fù)制粘貼指令？復(fù)制粘貼指令？ （CopyPaste）6）移動光標選中所需要復(fù)制的行（可以是單行或是連續(xù)的幾行）；7）再按 F2 【COPY】（復(fù)制），確定所復(fù)制的行。II.PASTE 粘貼步驟：1） 進入編輯界面；2） 移動光標到所需要粘貼的行號處（插入式粘貼，不需要先插入空白行）；3） 按 F5 【EDCMD 】（編輯）鍵；4） 移動光標到 【Copy 】（復(fù)制）項，并回車確認；5） 按 F4 【PASTE】（粘貼），屏幕下方會出現(xiàn) Paste before this line？（粘貼在該行之前？） ；6）選擇合適的粘貼方式進行粘貼；

55、 粘貼方式：F2 LOGIC（邏輯）：不粘貼位置信息；F3 POS-ID（位置號碼）：粘貼位置信息和位置號；F4 POSITION（位置資料）：粘貼位置信息并生成新的位置號； 位置信息位置號四非運動指令四非運動指令1.寄存器指令 Registers2.I/O指令 I/O3.條件指令 IF4.條件選擇指令 SELECT5.等待指令 WAIT6.跳轉(zhuǎn)/標簽指令 JMP/LBL7.呼叫指令 CALL8.偏移條件指令 OFFSET9.工具坐標系調(diào)用指令 UTOOL_NUM10. 用戶坐標系調(diào)用指令 UFRAME_NUM11. 其他指令1寄存器指令 Registers寄存器支持“”,“”,“”,“”四則

56、運算和多項式 常用寄存器的類型寄存器計算指令 Ri位置寄存器 PRi】 PRi,j】其中,i=1,2,3，為寄存器號。 Ri=Constant 常數(shù) Ri寄存器的值 DIi信號的狀態(tài) Timeri程序計時器的值Ri支持 加減乘除MOD兩值相除后的余數(shù)DIV兩值相除后的整數(shù)寄存器計算指令 Ri位置寄存器 PRi】 PRi,j】 位置寄存器是記錄位置信息的寄存器，可以進行加減運算，用法和寄存器計算指令類似。其中,i=1,2,3，為寄存器號。Lpos：j=1 X，j=2 Y，j=3 Z，j=4 W，j=5 P，j=6 RJpos：j=1 J1，j=2 J2，j=3 J3，j=4 J4，j=5 J5，

57、j=6 J6查看寄存器值查看寄存器計算指令的值步驟：1）按 【Data 】（資料）鍵，出現(xiàn)畫面1；2）按 F1 【Type】(類型) 出現(xiàn)以下內(nèi)容： Registers：寄存器計算指令； Position Reg：位置寄存器；3）移動光標選擇【Registers】（寄存器計算指令），按【ENTER】（回車）鍵，出現(xiàn)畫面2；4）把光標移至寄存器號后，【ENTER】（回車）鍵，輸入注釋；5）把光標移到值處，使用數(shù)字鍵可直接修改數(shù)值。畫面1畫面2注釋值查看寄存器值查看位置寄存器的值步驟：1）按 【Data 】（資料） 鍵，出現(xiàn)畫面1；2）按 F1 【Type】(類型) 出現(xiàn)以下內(nèi)容： Registe

58、rs：寄存器計算指令； Position Reg：位置寄存器；3）移動光標選擇【Position Reg】（位置寄存器），按【ENTER】（回車）鍵，出現(xiàn)畫面2；4）把光標移至寄存器號后，按 【ENTER】（回車）鍵 ，輸入注釋。畫面1畫面2注釋值5）把光標移到值處，按 F4 【POSITION】（位置）鍵，顯示具體數(shù)據(jù)信息（畫面1）； （若值顯示為 R ，則表示記錄具體數(shù)據(jù)，若值顯示為 * ，則表示未記錄任何數(shù)據(jù)。）6）按 F5 【REPRE】（形式） 鍵，并按 【ENTER】（回車）鍵 ，可以切換數(shù)據(jù)形式； Cartesian：直角坐標； Joint：關(guān)節(jié)坐標7）把光標移至數(shù)據(jù)，可以用數(shù)字

59、鍵直接修改數(shù)據(jù)。畫面1畫面2PR 數(shù)據(jù)UF：F UT：F表示可以在任何工具和用戶坐標系中執(zhí)行。畫面1如何在程序中加入寄存器指令？步驟：1）進入編輯界面； 2）按 F1 【INST 】（指令）鍵（畫面1）；3）選擇【Registers】（寄存器計算指令），按【ENTER】（回車）鍵確認（畫面2）；4）選擇所需要的指令格式,按 【ENTER】（回車） 鍵確認（畫面3） ；5）根據(jù)光標位置選擇相應(yīng)的項，輸入值即可。畫面2畫面3Eg：Test1 1: PR1=LPOS 2: PR2=PR1 3: PR2,1=PR1,1+100 4: PR3=PR2 5: PR3,2=PR2,2+100 6: PR4=

60、PR1 7: PR4,2=PR1,2+100 8: J PR1 100% FINE 9: J PR2 100% FINE 10: J PR3 100% FINE 11: J PR4 100% FINE 12: J PR1 100% FINE END 步驟提示:：創(chuàng)建程序:Test1;進入編輯界面,按 F1 【INST 】（指令）鍵；1至7行：選擇 【Registers】 （寄存器計算指令）項，按 【ENTER】（回車） 鍵確認進行指令框架選擇； 8至12行：用【SHIFT】+【POINT】（教點資料）記錄任意位置后，把光標移到P 處，通過 F4 【CHOICE 】（選擇）鍵選擇PR ，并輸入適