發(fā)那科機(jī)器人程序員課程

1、第一章第一章 安全注意事項(xiàng)安全注意事項(xiàng) 1.FANUC機(jī)器人所有者、操作者必須對自己的安全負(fù)責(zé)。FANUC不對機(jī)器使用的安全問題負(fù)責(zé)。FANUC提醒用戶在使用FANUC機(jī)器人時(shí)必須使用安全設(shè)備，必須遵守安全條款。2.FANUC機(jī)器人程序的設(shè)計(jì)者、機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和調(diào)試者、安裝者必須熟悉FANUC機(jī)器人的編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝。3.FANUC機(jī)器人和其他設(shè)備有很大的不同，不同點(diǎn)在于機(jī)器人可以以很高的速度移動(dòng)很大的距離。 一注意事項(xiàng)一注意事項(xiàng)1. 燃燒的環(huán)境2. 有爆炸可能的環(huán)境3. 無線電干擾的環(huán)境4. 水中或其他液體中5. 運(yùn)送人或動(dòng)物6. 不可攀附7. 其他 二不可使用機(jī)器人的場合二不可使

2、用機(jī)器人的場合 1示教和手動(dòng)機(jī)器人1）請不要帶著手套操作示教盤和操作盤。2）在點(diǎn)動(dòng)操作機(jī)器人時(shí)要采用較低的倍率速度以增加對機(jī)器人的控制機(jī)會(huì)。3）在按下示教盤上的點(diǎn)動(dòng)鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)趨勢。4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。5）機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無油，水及雜質(zhì)等。 三安全操作規(guī)程三安全操作規(guī)程1）在開機(jī)運(yùn)行前，必須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）必須知道所有會(huì)左右機(jī)器人移動(dòng)的開關(guān)、傳感器和控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下使用這些按鈕。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動(dòng)其程序就已經(jīng)

3、完成。因?yàn)檫@時(shí)機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動(dòng)的輸入信號(hào)。 2生產(chǎn)運(yùn)行第二章第二章 機(jī)器人系統(tǒng)的組成機(jī)器人系統(tǒng)的組成 機(jī)器人控制柜系統(tǒng)軟件周邊設(shè)備概論應(yīng)用常規(guī)型號(hào)主要參數(shù)安裝環(huán)境編程方式特色功能 一一機(jī)器人機(jī)器人交流伺服馬達(dá)的組成絕對值脈沖編碼器交流伺服電機(jī)抱閘單元機(jī)器人由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個(gè)結(jié)合處為一個(gè)關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系。機(jī)器人的概論機(jī)器人的概論弧焊 點(diǎn)焊搬運(yùn) 涂膠噴漆 去毛刺切割 激光焊接測量等 2 2機(jī)器人的應(yīng)用機(jī)器人的應(yīng)用弧焊弧焊 : :點(diǎn)焊點(diǎn)焊: :搬運(yùn)搬運(yùn): :噴漆噴漆: :切割切割: :涂膠涂膠: : 3 3機(jī)器人的常規(guī)型號(hào)機(jī)器人的常規(guī)型號(hào) 型號(hào)軸數(shù)手部負(fù)重(

4、kg)M-1iA4/60.5LR Mate 200iC65M-10iA610（6）M-20iA620（10）R-2000iB6210（165，200， 100， 125，175）M-710iC650 （70，20）M-900iA/M-410iB6/4600/450（300，160） M-1iA LR Mate 200iC : M-10iA : M-20iA: : R-2000iB: M-710iC:M-900iA : M-410iB : : 4 4機(jī)器人的主要參數(shù)機(jī)器人的主要參數(shù) 手部負(fù)重 運(yùn)動(dòng)軸數(shù) 2,3軸負(fù)重 運(yùn)動(dòng)范圍 安裝方式 重復(fù)定位精度 最大運(yùn)動(dòng)速度 . ,l在線編程: 在現(xiàn)場使用示

5、教盒編程。l離線編程: 在PC上安裝FANUC的編程軟件，可以實(shí)現(xiàn)離線編程。 5 5機(jī)器人的編程方式機(jī)器人的編程方式環(huán)境溫度:0-45攝氏度;環(huán)境濕度:普通: 75%RH(無露水、霜凍）; 短時(shí)間:95%（一個(gè)月之內(nèi)）; 不應(yīng)有結(jié)露現(xiàn)象；振動(dòng):0.5G(4.9M/s2) ; 6 6機(jī)器人的安裝環(huán)境機(jī)器人的安裝環(huán)境 High sensitive collision detector 高性能碰撞檢測機(jī)能; 機(jī)器人無須外加傳感器,各種場合均適用。 Soft float 軟浮動(dòng)功能 用于機(jī)床工件的安裝和取出,有彈性的機(jī)械手。 Remote TCP 7 7機(jī)器人的特色功能機(jī)器人的特色功能機(jī)器人根據(jù)TP示

6、教或程序中的運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行移動(dòng)。 lTP示教時(shí)影響因素：示教坐標(biāo)系（通過【COORD】 鍵可切換） 示教速度 （通過速度鍵控制）l 執(zhí)行程序時(shí)影響因素：運(yùn)動(dòng)指令的4要素： 運(yùn)動(dòng)類型、位置信息 、運(yùn)動(dòng)速度、終止類型 示教速度 （通過速度鍵控制） 8 8機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng) R-J3iC控制器最多能控制40根軸，可分多個(gè)組控制，每個(gè)組最多可以控制9根軸。每個(gè)組的操作是相互獨(dú)立的。 第一個(gè)組最多可以加3根附加軸（除了機(jī)器人的6根軸）。 附加軸有以下2種類型：外部軸控制時(shí)與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)無關(guān)，只能在關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。內(nèi)部軸直線運(yùn)動(dòng)或圓弧運(yùn)動(dòng)時(shí)，和機(jī)器人一起控制。 9 9附加軸附加軸 Handling Tool

7、 用于搬運(yùn)Arc Tool 用于弧焊Spot Tool 用于點(diǎn)焊Dispense Tool 用于布膠Paint Tool 用于油漆Laser Tool 用于激光焊接和切割 二系統(tǒng)軟件二系統(tǒng)軟件Eg: 該系統(tǒng)軟件為：Handling （N. A.) 控制器是機(jī)器人控制單元，由以下部分組成： 示教盒（Teach Pendant）； 操作面板及其電路板（Operate Panel）； 主板（Main Board）； 主板電池（Battery）； I/O板（I/O Board）； 電源供給單元（PSU） 緊急停止單元（E - Stop Unit）； 伺服放大器(Servo Amplifier)； 變壓

8、器(Transformer)； 風(fēng)扇單元(Fan Unit)； 線路斷開器(Breaker)； 再生電阻(Regenerative Resistor)等 。 三控制器三控制器 Breaker斷路器斷路器TP 示教盒示教盒操作面板操作面板 控制器部件 Emergency Stop button 急停按鈕急停按鈕控制器操作面板Mode switchHour Meter(option)Reset buttonCycle StartFault lightPower lightUSB portRS-232 portOption模式開關(guān)電源指示燈報(bào)警燈報(bào)警復(fù)位CPU 32位高速位高速控制器部件 再生電阻再

9、生電阻變壓器變壓器控制器部件 示教盒（以下簡稱TP）的作用；1）移動(dòng)機(jī)器人2）編寫機(jī)器人程序3）試運(yùn)行程序4）生產(chǎn)運(yùn)行5）查看機(jī)器人狀態(tài)（I/O設(shè)置，位置信息等）6）手動(dòng)運(yùn)行 四示教盒介紹四示教盒介紹示教盒介紹示教盒介紹: :TP的種類 單色TP彩色TP液晶屏緊急停止按鈕LED指示燈ON：TP有效；OFF：TP無效。當(dāng)TP無效時(shí)，示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被使用。 TP 操作鍵DEAD MAN 開關(guān)ON/OFF 開關(guān)此按鈕被按下，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。 當(dāng)TP有效時(shí)，只有【DEADMAN】 開關(guān)被按下，機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)，一旦松開，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)，并出現(xiàn)報(bào)警。 1 1單色單色TPTP介紹介紹LED

10、指示燈指示燈功能功能FAULT（異常）顯示一個(gè)報(bào)警出現(xiàn)。HOLD（暫停）顯示暫停鍵被按下。STEP（單段）顯示機(jī)器人在單步操作模式下。BUSY（處理）顯示機(jī)器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機(jī)和軟盤驅(qū)動(dòng)器正在被操作。RUNNING（實(shí)行）顯示程序正在被執(zhí)行。I/O ENBL顯示信號(hào)被允許。PROD MODE (生產(chǎn)模式)顯示系統(tǒng)正處于生產(chǎn)模式，當(dāng)接收到自動(dòng)運(yùn)行啟動(dòng)信號(hào)時(shí)，程序開始運(yùn)行。TEST CYCLE (測試循環(huán))顯示REMOTE/LOCAL設(shè)置為LOCAL，程序正在測試執(zhí)行。JOINT (關(guān)節(jié))顯示示教坐標(biāo)系是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。XYZ (直角)顯示示教坐標(biāo)系是通用坐標(biāo)系或用戶坐標(biāo)系。TOO

11、L (工具)顯示示教坐標(biāo)系是工具坐標(biāo)系，液晶屏緊急停止按鈕ON：TP有效；OFF：TP無效。當(dāng)TP無效時(shí)，示教、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被使用。 TP 操作鍵DEAD MAN 開關(guān)ON/OFF 開關(guān)此按鈕被按下，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。 當(dāng)TP有效時(shí)，只有【DEADMAN】 開關(guān)被按到適中位置，機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)，一旦松開或按緊，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)，并出現(xiàn)報(bào)警。 彩色彩色TPTP介紹介紹新新TP介紹介紹:USB portGroup keyUSB memoryUSB cameraPC特點(diǎn)：1：重量減輕，優(yōu)化重力平衡； 2：支持USB 端口； 3：增加了組鍵。指示燈亮，分別表示：Busy控制器在處理信息。Ste

12、p機(jī)器人正處于單步模式。HOLD機(jī)器人正處于HOLD（暫停）狀態(tài)，在此狀態(tài)中，該指示燈不保持常亮。FAULT有故障發(fā)生。Run正在執(zhí)行程序。Gun 功能根據(jù)應(yīng)用程序而定。WeldI/OTPTP操作鍵介紹操作鍵介紹數(shù)字符號(hào)鍵數(shù)字符號(hào)鍵 用戶鍵用戶鍵 按鍵按鍵描述描述F1F5用于選擇示教盒上顯示的內(nèi)容，每個(gè)功能鍵在當(dāng)前屏幕上有唯一的內(nèi)容對應(yīng)NEXT功能鍵下一頁切換MENUS顯示屏幕菜單SELECT顯示程序選擇界面EDIT顯示程序編輯界面DATA顯示程序數(shù)據(jù)界面FCTN顯示功能菜單DISP只存在于彩屏示教盒。與SHIFT組合可顯示DISPLAY界面，此界面可改變顯示窗口數(shù)量；單獨(dú)使用可切換當(dāng)前顯示窗

13、口按鍵按鍵描述描述FWD與SHIFT組合使用可從前往后執(zhí)行程序，程序執(zhí)行過程中SHIFT鍵松開程序暫停BWD與SHIFT組合使用可從后往前單步執(zhí)行程序，程序執(zhí)行過程中SHIFT鍵松開程序暫停STEP在單步執(zhí)行和連續(xù)執(zhí)行之間切換HOLD暫停機(jī)器人運(yùn)動(dòng)按鍵按鍵描述描述PREV顯示上一屏幕RESET消除告警BACK SPACE清除光標(biāo)之前的字符或者數(shù)字ITEM快速移動(dòng)光標(biāo)至指定行ENTER確認(rèn)鍵光標(biāo)鍵按鍵按鍵描述描述DIAGHELP單獨(dú)使用顯示幫助界面，與SHIFT組合顯示診斷界面GROUP運(yùn)動(dòng)組切換POWER電源指示燈FAULT報(bào)警指示燈按鍵按鍵描述描述SHIFT用于點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人，示教位置，執(zhí)行程序

14、，左右兩個(gè)按鍵功能一致與SHIFT組合使用可點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人COORD單獨(dú)使用可選擇點(diǎn)動(dòng)坐標(biāo)系，每按一次此鍵，當(dāng)前坐標(biāo)系依次顯示JOINT，JGFRM，WORLD，TOOL，USER；與SHIFT組合使用可改變當(dāng)前TOOL、JOG、USER坐標(biāo)系號(hào)速度加減鍵1 UTILITIES 1 SELECT2 TEST CYCLE 2 EDIT3 MANUL FCTNS 3 DATA4 ALARM 4 STATUS5 I/O 5 POSITION6 SETUP 6 SYSTEM7 FILE 7 USER28 SOFT PANEL 8 BROWSER9 USER 90 -NEXT- 0 -NEXT-Page 1

15、 Page 2屏幕菜單屏幕菜單【MENUMENU】介紹介紹: :MENUSMENUS屏幕菜單屏幕菜單【MENUMENU】介紹介紹: :項(xiàng)目功能UTILITIES（共用程序/功能）顯示提示TEST CYCLE為測試操作指定數(shù)據(jù)MANUAL FCTNS（手動(dòng)操作功能）執(zhí)行宏指令A(yù)LARM（異常履歷）顯示報(bào)警歷史和詳細(xì)信息I/O（設(shè)定輸出、入信號(hào)）顯示和手動(dòng)設(shè)置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號(hào)SETUP（設(shè)定）設(shè)置系統(tǒng)FILE（文件）讀取或存儲(chǔ)文件SOFT PANEL執(zhí)行經(jīng)常使用的功能USER（使用者設(shè)定畫面1）顯示用戶信息SELECT（程序一覽）列出和創(chuàng)建程序EDIT（編輯）編輯和執(zhí)行程序DATA（

16、資料）顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的值STATUS（狀態(tài)）顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài)POSITION（現(xiàn)在位置）顯示機(jī)器人當(dāng)前的位置SYSTEM（系統(tǒng)設(shè)定）設(shè)置系統(tǒng)變量，MasteringUSER2（使用者設(shè)定畫面2）顯示KAREL 程序輸出信息BROWSER（瀏覽器）瀏覽網(wǎng)頁，只對iPendant有效功能菜單功能菜單【FCTNFCTN】介紹介紹: :FCTNFCTN1 ABORT1 QUICK/FULL MENUS2 Disable FWD/BWD2 SAVE3 CHANGE GROUP3 PRINT SCREEN4 TOG SUB GROUP4 PRINT5 TOG WRIST JOG5 6

17、 6 UNSIM ALL I/O7 RELEASE WAIT78 8 CYCLE POWER9 9 ENABLE HMI MENUS0 -NEXT-0 -NEXT-Page 1Page 2功能菜單功能菜單【FCTNFCTN】介紹介紹: :項(xiàng)目功能ABORT（程序結(jié)束）強(qiáng)制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序Disable FWD/BWD（禁止前進(jìn)/后退）使用TP執(zhí)行程序時(shí)，選擇FWD/BWD是否有效CHANGE GROUP（改變?nèi)航M）改變組（只有多組被設(shè)置時(shí)才會(huì)顯示）TOG SUB GROUP在機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)軸和附加軸之間選擇示教對象TOG WRIST JOGRELEASE WAIT（解除等待）跳過正在執(zhí)行的

18、等待語句。當(dāng)?shù)却Z句被釋放，執(zhí)行中的程序立即被暫停在下一個(gè)語句處等待QUICK/FULL MENUS（簡易/全畫面切換）在快速菜單和完整菜單之間選擇SAVE（備份）保存當(dāng)前屏幕中相關(guān)的數(shù)據(jù)到軟盤中PRINT SCREEN（打印當(dāng)前屏幕）打印當(dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)PRINT（打?。┐蛴‘?dāng)前屏幕的數(shù)據(jù)UNSIM ALL I/O（所有I/O仿真解除）取消所有I/O信號(hào)的仿真設(shè)置CYCLE POWER（請?jiān)賳?dòng)）重新啟動(dòng)（POWER ON/OFF）ENABLE HMI MENUS（接口有效菜單）用來選擇當(dāng)按住MENUS鍵時(shí)，是否需要顯示菜單快速菜單快速菜單【QUICK MENUSQUICK MENUS】介紹介

19、紹: :1 ALARM 1 USER2 UTILITIES 2 Safety Signal3 TEST CYCLE 3 USER24 DATA 4 SETUP PASSWORDS5 MANAL FCTNS6 I/O7 STATUS8 POSITION Page 1 Page 2【SPEED】鍵鍵:速度設(shè)置：方法 一： 按 【+%】 鍵VFINEFINE1%5%50%100%VFINE到5%之間，每按一下，增加1%5%到100%之間，每按一下，增加5% 按 【-% 】 鍵100% 50% 5%1%FINE VFINE5%到VFINE之間，每按一下，減少1%100%到5%之間，每按一下，減少5%

20、SPEED 鍵鍵:速度設(shè)置：方法 二： 按【SHIFT】+ 【+% 】 鍵VFINEFINE1%5%50%100%VFINE到5%之間，經(jīng)過兩次遞增 5%到100%之間，經(jīng)過兩次遞增 按【SHIFT】 + 【-% 】 鍵100% 50% 5%1%FINE VFINE5%到VFINE之間，每按一下，改變1%100%到5%之間，經(jīng)過兩次遞減 1）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機(jī)器人、控制器等。檢查所有的安全設(shè)備是否正常。2）將控制柜面板上的斷路器置于ON。 （若為R-J 3iB控制柜，還需按下操作面板上的啟動(dòng)按鈕。）Breaker斷路器斷路器五通電關(guān)電五通電關(guān)電通電通電 1）通過操作者面板上的暫停按

21、鈕停止機(jī)器人 。2）操作者面板上的斷路器置于OFF。（若為R-J 3iB控制柜應(yīng)先關(guān)掉操作面板上的啟動(dòng)按鈕，再將斷路器置于OFF 。）注意：注意：如果有外部設(shè)備諸如打印機(jī)、軟盤驅(qū)動(dòng)器、視覺系統(tǒng)等和機(jī)器人相連， 在關(guān)電前，要首先將這些外部設(shè)備關(guān)掉，以免損壞。 Breaker斷路器斷路器關(guān)電關(guān)電 + +按住按住【DEAD MANDEAD MAN】 （任意一個(gè)）（任意一個(gè)）選擇所需要選擇所需要的坐標(biāo)的坐標(biāo)按住任意一個(gè)運(yùn)按住任意一個(gè)運(yùn)動(dòng)鍵動(dòng)鍵ON/OFFON/OFF開關(guān)為：開關(guān)為：ONONMODE SWITCHMODE SWITCH為：為：T1/T2 T1/T2 六點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人六點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人1 1點(diǎn)動(dòng)機(jī)器

22、人的條件：點(diǎn)動(dòng)機(jī)器人的條件：按住按住【SHIFTSHIFT】 （任意一個(gè)）（任意一個(gè)）JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6X Y Z：JGFRM：WORLD：USER：TOOL：選擇合適的坐標(biāo)：選擇合適的坐標(biāo)： 用戶自定義前，該三種坐標(biāo)位置與方向完全重合。坐標(biāo)介紹：坐標(biāo)介紹： JOINT（關(guān)節(jié)坐標(biāo)）（關(guān)節(jié)坐標(biāo)） JGFRM（手動(dòng)坐標(biāo)）（手動(dòng)坐標(biāo)） WORLD（全局（全局坐標(biāo)）坐標(biāo)） TOOL（工具坐標(biāo)）（工具坐標(biāo)） USER（工作坐標(biāo)）（工作坐標(biāo)） + + 運(yùn)動(dòng)鍵JOINT JOINT 關(guān)節(jié)坐標(biāo)關(guān)節(jié)坐標(biāo) + + 運(yùn)動(dòng)鍵JGFRM JGFRM 手動(dòng)坐標(biāo)手動(dòng)坐標(biāo) / WORLD / WO

23、RLD 全局坐標(biāo)全局坐標(biāo) + + 運(yùn)動(dòng)鍵TOOL TOOL 工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系 + + 運(yùn)動(dòng)鍵USER USER 用戶坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系 POSITION 屏幕以關(guān)節(jié)角度或直角坐標(biāo)系顯示位置信息。隨著機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，屏幕上的位置信息不斷地動(dòng)態(tài)更新。屏幕上的位置信息只是用來顯示的，不能修改。注意：如果系統(tǒng)中安裝了擴(kuò)展軸，E1，E2，以及E3 表示擴(kuò)展軸位置信息。位置狀態(tài)位置狀態(tài)顯示位置狀態(tài)：步驟步驟:1.按下【POSN】 鍵。2.選擇適當(dāng)?shù)淖鴺?biāo)系： 按 F2 【JNT】，將看到如下的類似屏幕：Tool：表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號(hào)；表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號(hào)； 按F3 【USER】，將看到如下的類似屏幕

24、：Tool：表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號(hào)；表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號(hào)；Frame：表示當(dāng)前使用的用戶坐標(biāo)系號(hào)；表示當(dāng)前使用的用戶坐標(biāo)系號(hào)； 按F4 【W(wǎng)ORLD】，將看到如下的類似屏幕：Tool：表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號(hào)；表示當(dāng)前使用的工具坐標(biāo)號(hào)；第三章第三章 坐標(biāo)系設(shè)置坐標(biāo)系設(shè)置一工具坐標(biāo)系； 直角坐標(biāo)系，定義TCP點(diǎn)的位置和姿態(tài)。二用戶坐標(biāo)系； 程序中記錄所有位置信息的參考坐標(biāo)系，用戶可定義該坐標(biāo)系。TCP：工具中心點(diǎn)。 1.缺省設(shè)定的工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)位于機(jī)器人J6 軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標(biāo)系的原點(diǎn)移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點(diǎn)TCP（Tool Center Point）。2.

25、工具坐標(biāo)系的所有測量都是相對于TCP的，用戶最多可以設(shè)置10個(gè)工具坐標(biāo)系，它被存儲(chǔ)于系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM。3.設(shè)置方法：三點(diǎn)法六點(diǎn)法直接輸入法一一. . 工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系方法一方法一: :三點(diǎn)法設(shè)置三點(diǎn)法設(shè)置2.按 F3 【OTHER】（坐標(biāo)）選擇【Tool Frame】（工具坐標(biāo)）進(jìn)入工具坐標(biāo)系的設(shè)置界面，見畫面2；畫面1畫面2步驟如下:1.依次按鍵操作：【MENU】（菜單） - 【SETUP】（設(shè)定）- F1 【Type】（類型）- 【Frames】（坐標(biāo)系）進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面，見畫面1；4.按 F2 【METHOD】（方法），見畫面3，移動(dòng)光標(biāo),選擇所用的設(shè)置方法 【Thr

26、ee point 】 （3點(diǎn)記錄）-三點(diǎn)法，按 【ENTER】（回車） 確認(rèn),進(jìn)入畫面4；畫面3畫面43.在畫面1中移動(dòng)光標(biāo)到所 需設(shè)置的TCP點(diǎn)，按鍵 F2 【DETAIL】（細(xì)節(jié)）入 進(jìn)入詳細(xì)界面；5. 記錄三個(gè)接近點(diǎn)，用于計(jì)算TCP點(diǎn)的位置，即TCP點(diǎn)相對于J6軸法蘭盤中心點(diǎn)的X，Y，Z的偏移量；三個(gè)接近點(diǎn)位置（三點(diǎn)之間各差90度且不能在一個(gè)平面上）畫面4具體步驟如下：a)移動(dòng)光標(biāo)到每個(gè)接近點(diǎn) （Approach point N （參考點(diǎn)N）；b)示教機(jī)器人到需要的點(diǎn)，按 【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置記錄） 記錄；c) 記錄完成，UNINIT（未示教）變?yōu)?RECORDE

27、D（記錄完成）；X，Y，Z中的數(shù)據(jù)：代表當(dāng)前設(shè)置的TCP點(diǎn)相對于J6軸法蘭盤中心的偏移量；W，P，R的值為0：即三點(diǎn)法只是平移了整個(gè)TOOL坐標(biāo)系，并不改變其方向。 6.當(dāng)三個(gè)點(diǎn)記錄完成，新的工具坐標(biāo)系被自動(dòng)計(jì)算生成；如果三個(gè)接近點(diǎn)在一個(gè)平面上，則X， Y，Z，W，P，R中的數(shù)據(jù)不能生成方法二方法二: :六點(diǎn)法設(shè)置六點(diǎn)法設(shè)置2. 按 F3 【OTHER】（坐標(biāo)） 選擇 【Tool Frame】（工具坐標(biāo)）進(jìn)入工具坐標(biāo)系的設(shè)置界面，見畫面2;畫面1畫面2步驟如下:1. 依次按鍵操作：【MENU】（菜單）-【SETUP】（設(shè)定）- F1 【Type】（類型）-【Frames】（坐標(biāo)系）進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)

28、置界面，見畫面1;4. 按 F2 【METHOD】（方法）選擇所用的設(shè)置方法 【Six point】（6點(diǎn)記錄）-六點(diǎn)法，進(jìn)入畫面4；畫面3畫面43. 在畫面1中移動(dòng)光標(biāo)到所需設(shè)置的TCP點(diǎn)，按鍵 F2 【DETAIL】（細(xì)節(jié)）入畫面3；5. 為了設(shè)置TCP，首先要記錄三個(gè)接近點(diǎn)，用于計(jì)算TCP點(diǎn)的位置，即TCP點(diǎn)相對于J6軸中心點(diǎn)的X，Y，Z的偏移量；三個(gè)接近點(diǎn)位置（三點(diǎn)之間各差90度且不能在一個(gè)平面上）畫面4具體步驟如下：a)移動(dòng)光標(biāo)到每個(gè)接近點(diǎn)（Approach point N （參考點(diǎn)N）；b)示教機(jī)器人到需要的點(diǎn)，按【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置記錄）記錄；c)記錄完成

29、，UNINIT（未示教）變?yōu)?RECORDED（記錄完成）；d)移動(dòng)光標(biāo)至Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)）示教機(jī)器人到該工具坐標(biāo)原點(diǎn)位置，按 【SHIFT】 + F5 【RECORD】（位置記錄）記錄（也可在記錄：Approach point 1（參考點(diǎn)1）的同時(shí)記錄Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)） ；6設(shè)置TCP點(diǎn)的X,Z方向； 具體步驟如下：a)按【COORD】鍵將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系切換成全局（WORLD）坐標(biāo)系；b)示教機(jī)器人沿用戶設(shè)定的+X 方向至少移動(dòng)250mm，按 【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置記錄） 記錄；c)移動(dòng)光標(biāo)至Orien

30、t Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)），按 【SHIFT】+ F4 【MOVE_TO】 （位置移動(dòng)）回到原點(diǎn)位置；d)示教機(jī)器人沿用戶設(shè)定的+Z方向至少移動(dòng) 250mm，按【SHIFT】+F5 【RECORD】 （位置記錄）記錄；e)當(dāng)記錄完成，所有的UNINIT（未示教）變成USED（設(shè)定完成）（見畫面1）；f)移動(dòng)光標(biāo)到Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)）；g)按【SHIFT】+F4 【MOVE_TO】（位置移動(dòng)）使示教點(diǎn)回到Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)）。畫面1X，Y，Z中的數(shù)據(jù)代表當(dāng)前設(shè)置的TCP點(diǎn)相對于J6軸法蘭盤中心的偏移量；W，P，R中的數(shù)據(jù)代

31、表當(dāng)前設(shè)置的工具坐標(biāo)系與默認(rèn)工具坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量7當(dāng)六個(gè)點(diǎn)記錄完成，新的工具 坐標(biāo)系被自動(dòng)計(jì)算生成；如果三個(gè)接近點(diǎn)在一個(gè)平面上，則X，Y，Z，W，P，R中的數(shù)據(jù)不能生成方法三方法三: :直接輸入法設(shè)置直接輸入法設(shè)置1.依次按鍵操作：MENU（菜單） - 【SETUP】（設(shè)定）-F1 【Type】（類型）-Frames（坐標(biāo)系）進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面，見畫面1；2.按 F3 【OTHER】（坐標(biāo)） 選擇【Tool Frame】 （工具坐標(biāo)）進(jìn)入工具坐標(biāo)系的設(shè)置界面，見畫面2；畫面1畫面2步驟如下:畫面3畫面43.在畫面1中移動(dòng)光標(biāo)到所需設(shè)置的TCP點(diǎn)，按鍵 F2 【DETAIL】（細(xì)節(jié)） 進(jìn)入詳細(xì)界面

32、；4. 按 F2 【METHOD】（方法） ，見畫面3，移動(dòng)光標(biāo),選擇所用的設(shè)置方法 Direct Entry（直接數(shù)值輸入） ，按 【ENTER】 （回車）確認(rèn),進(jìn)入畫面4；5. 移動(dòng)光標(biāo)到相應(yīng)的項(xiàng),用數(shù)字鍵輸入值,按 【ENTER】 （回車） 鍵確認(rèn)，重復(fù)步驟5，完成所有項(xiàng)輸入Direct Entry ：直接輸入法方法一：步驟：1.按 【PREV】（前一頁）鍵回到畫面1；2.按F5 【SETING】（設(shè)定號(hào)碼），屏幕中出現(xiàn)： Enter frame number：（輸入坐標(biāo)系號(hào)：）（見畫面2）； 3.用數(shù)字鍵輸入所需激活的工具坐標(biāo)系號(hào)，按 【ENTER 】（回車）鍵確認(rèn)； 屏幕中將顯示被激

33、活的工具坐標(biāo)系號(hào)，即當(dāng)前有效工具坐標(biāo)系號(hào)（見畫面3）。畫面1畫面2畫面3激活工具坐標(biāo)系：激活工具坐標(biāo)系：方法二：步驟：1.按【SHIFT】+【COORD】鍵，彈出黃色對話框；2.把光標(biāo)移到Tool（工具）行，用數(shù)字鍵輸入所要激活的工具坐標(biāo)系號(hào)，即可。具體步驟如下：I.檢驗(yàn)X，Y，Z方向1.將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系通過 【COORD】 鍵切換成工具（TOOL）坐標(biāo)系；2.示教機(jī)器人分別沿X，Y，Z方向運(yùn)動(dòng)，檢查工具坐標(biāo)系的方向設(shè)定是否符合要求。 檢驗(yàn)工具坐標(biāo)系：檢驗(yàn)工具坐標(biāo)系：II.檢驗(yàn)TCP位置:1.將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系通過 【COORD】 鍵切換成全局坐標(biāo)系；2.移動(dòng)機(jī)器人對準(zhǔn)基準(zhǔn)點(diǎn)，示教機(jī)器人

34、繞X，Y，Z軸旋轉(zhuǎn)，檢查TCP點(diǎn)的位置是否符合要求。 以上檢驗(yàn)如偏差不符合要求，則重復(fù)設(shè)置步驟。1.可于任何位置以任何方位設(shè)置的坐標(biāo)系。2.最多可以設(shè)置9個(gè)用戶坐標(biāo)系，它被存儲(chǔ)于系統(tǒng)變量$MNUFRAME。3.設(shè)置方法三點(diǎn)法 四點(diǎn)法 直接輸入法二設(shè)置用戶坐標(biāo)系二設(shè)置用戶坐標(biāo)系方法一方法一: :三點(diǎn)法設(shè)置三點(diǎn)法設(shè)置1.依次按鍵操作： 【MENU】（菜單） - 【SETUP】（設(shè)定）-F1 【Type】（類型）-【Frames】（坐標(biāo)系）進(jìn)入坐標(biāo)系設(shè)置界面，見畫面1；2. 按 F3 【OTHER 】（坐標(biāo)）選擇 【USER Frame】（用戶坐標(biāo)） 進(jìn)入用戶坐標(biāo)系的設(shè)置界面，見畫面2；畫面1畫面2

35、步驟如下:4.按 F2 【METHOD】（方法），見畫面3,移動(dòng)光標(biāo),選擇所用的設(shè)置方法 【Three point】（3點(diǎn)記錄），按 【ENTER】（回車） 確認(rèn),進(jìn)入 具體設(shè)置畫面；Three point：三點(diǎn)法；：三點(diǎn)法；畫面2畫面33.移動(dòng)光標(biāo)至想要設(shè)置的用戶坐標(biāo)系，按F2 【DETAIL】（細(xì)節(jié)）進(jìn)入設(shè)置畫面3；畫面4畫面55.記錄Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)） ：a)光標(biāo)移至Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)），按 【SHIFT】+F5 【RECORD】 （位置記錄） 記錄。b)當(dāng)記錄完成，UNINIT（未示教）變成 RECORDED（記錄完成），見

36、畫面5。6.將機(jī)器人的示教坐標(biāo)切換成全局(WORLD)坐標(biāo)；畫面4畫面57.記錄X方向點(diǎn)：a)示教機(jī)器人沿用戶自己希望的 +X方向至少移動(dòng)250mm；b)光標(biāo)移至 X Direction Point （X軸方向）行，按【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置記錄）記錄；c)記錄完成，UNINIT（為示教）變?yōu)镽ECORDED（記錄完成）d)移動(dòng)光標(biāo)到Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)）；e)按【SHIFT】+【F4 MOVE_TO】（位置移動(dòng)） 使示教點(diǎn)回到Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)）。畫面68.記錄Y方向點(diǎn)：a)示教機(jī)器人沿用戶自己希望的+Y方向至少移

37、動(dòng)250mm；b)光標(biāo)移至 Y Direction Point （Y軸方向）行，按【SHIFT】+F5 【RECORD】（位置記錄）記錄；c)記錄完成，UNINIT（未示教）變?yōu)閁SED（設(shè)定完成）；d)移動(dòng)光標(biāo)到 Orient Origin Point（坐標(biāo)原點(diǎn)）；e)按【SHIFT】+【F4 MOVE_TO】（位置移動(dòng)）使示教點(diǎn)回到Orient Origin Point （坐標(biāo)原點(diǎn)） 。記錄了所有點(diǎn)后，相應(yīng)的項(xiàng)內(nèi)有數(shù)據(jù)生成。X，Y，Z的數(shù)據(jù)：代表當(dāng)前設(shè)置的用戶坐標(biāo)系的原點(diǎn)相對于WORLD坐標(biāo)系的偏移量。W，P，R的數(shù)據(jù)：代表當(dāng)前設(shè)置的用戶坐標(biāo)系相對于WORLD坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)量。方法一：步驟：

38、1.按【PREV】 (前一頁)鍵回到畫面1；2.按F5 【SETING】（設(shè)定號(hào)碼），屏幕中出現(xiàn)： Enter frame number：（輸入坐標(biāo)系號(hào)：）（見畫面2）； 3.用數(shù)字鍵輸入所需 激活用戶坐標(biāo)系號(hào)，按【ENTER】 （回車）鍵確認(rèn)； 屏幕中將顯示被激活的用戶坐標(biāo)系號(hào)，即當(dāng)前有效用戶坐標(biāo)系號(hào)（見畫面3）。畫面1畫面2畫面3激活用戶坐標(biāo)系：激活用戶坐標(biāo)系：方法二：步驟：1.按【SHIFT】+【COORD】鍵，彈出黃色對話框；2.把光標(biāo)移到USER(用戶)行，用數(shù)字鍵輸入所要激活的用戶坐標(biāo)系號(hào)，即可。具體步驟如下：1.將機(jī)器人的示教坐標(biāo)系通過 【COORD】 鍵切換成用戶坐標(biāo)系；2.示

39、教機(jī)器人分別沿X，Y，Z方向運(yùn)動(dòng)，檢查用戶坐標(biāo)系的方向設(shè)定是否有偏差，若偏差不符合要求，重復(fù)以上所有步驟重新設(shè)置。檢驗(yàn)用戶坐標(biāo)系：檢驗(yàn)用戶坐標(biāo)系：第四章第四章 程序的管理程序的管理一 創(chuàng)建程序二 選擇程序三 刪除程序四 復(fù)制程序五 查看程序?qū)傩圆襟E： 1）按 【SELECT】（程序一覽） 鍵顯示程序目錄畫面； 2）選擇F2 【CREATE】（新建）；SELECT:列出和創(chuàng)建程序 一一創(chuàng)建程序創(chuàng)建程序注意事項(xiàng)：注意事項(xiàng)：不可以以不可以以空格空格作為程序名的作為程序名的開始開始字母字母不可以以不可以以符號(hào)符號(hào)作為程序名的作為程序名的開始開始字母字母不可以以不可以以數(shù)字?jǐn)?shù)字作為程序名的作為程序名的開

40、始開始字母字母3）移動(dòng)光標(biāo)選擇 程序命名方式 再使用功能鍵（F1-F5）輸入 程序名。 程序命名方式：-Word 默認(rèn)程序名-Upper Case 大寫-Lower Case 小寫-Options 符號(hào)【ENTER】；回車鍵回車鍵4）按 【ENTER】（回車） 鍵確認(rèn)。按 F3 【EDIT 】（編輯）進(jìn)入 編輯界面（畫面2）。畫面2畫面1【SELECT】:列出和創(chuàng)建程序 二二選擇程序選擇程序步驟：1.按 【SELECT】（程序一覽） 鍵顯示程序目錄畫面；2.移動(dòng)光標(biāo)選中需要的程序；3.按 【ENTER】（回車）鍵進(jìn)入編輯界面；【SELECT】:列出和創(chuàng)建程序 三三刪除程序刪除程序步驟：1. 按

41、 【SELECT】（程序一覽） 鍵顯示程序目錄畫面；2.移動(dòng)光標(biāo)選中要?jiǎng)h除的程序名（Eg：刪除程序TEST3）；3.按 F3 【DELETE】（刪除） 鍵出現(xiàn) Delete OK？（可不可以刪除？）；4.按 F4 【YES】（是），即可刪除所選程序。 【SELECT】:列出和創(chuàng)建程序 四四復(fù)制程序復(fù)制程序步驟：1.按 【SELECT】（程序一覽） 鍵顯示程序目錄畫面；2.移動(dòng)光標(biāo)選中要被復(fù)制的程序名（Eg：復(fù)制程序TEST3）；3.若功能鍵中無 【COPY】（復(fù)制） 項(xiàng)，按【NEXT 】（下一頁）鍵切換功能鍵內(nèi)容；畫面1畫面24.按 F1 【COPY】（復(fù)制），出現(xiàn)畫面1；5.移動(dòng)光標(biāo)選擇 程

42、序命名方式再使用功能鍵（F1-F5）輸入程序名；6.程序名輸入完畢，按 【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)，出現(xiàn)畫面2；7.按 F4 【YES】（是） 鍵，即可?！維ELECT】:列出和創(chuàng)建程序 五五查看程序?qū)傩圆榭闯绦驅(qū)傩圆襟E：1. 按 【SELECT】（程序一覽） 鍵顯示程序目錄畫面；2.移動(dòng)光標(biāo)選中要查看的程序（Eg：復(fù)制程序 TEST4）；3.若功能鍵中無 【DETAIL】 （細(xì)節(jié)）項(xiàng)，按 【NEXT】（下一頁） 鍵切換功能鍵內(nèi)容；畫面14.按 F2 【DETAIL】 （細(xì)節(jié)）鍵，出現(xiàn)畫面1； Creation Date：創(chuàng)建日期； Modification Date：修改日期； Copy

43、source：復(fù)制來源； Positions：位置； Size：大小； Program name：程序名稱； Sub Type：副類型； Comment：注解； Group Mask：群組MASK（定義程序中有哪幾個(gè)組受控制）； Write protection：寫保護(hù)； Ignore pause：暫停忽略； Stack size：堆棧大小；5.把光標(biāo)移至需要修改的項(xiàng)（只有1-7項(xiàng)可以修改），按 【ENTER】（回車） 鍵或按 F4 【CHOICE 】（選擇）鍵進(jìn)行修改；6.修改完畢，按 F1 【END】（結(jié)束） 鍵，回到【SELECT】界面。一編輯界面第五章第五章 指令指令編程時(shí)自編程時(shí)自動(dòng)

44、生成動(dòng)生成當(dāng)機(jī)器人位置與當(dāng)機(jī)器人位置與Pi點(diǎn)點(diǎn)所表示的位置基本一致所表示的位置基本一致時(shí)，該行出現(xiàn)時(shí)，該行出現(xiàn)符號(hào)符號(hào)二運(yùn)動(dòng)指令運(yùn)動(dòng)指令的介紹） 運(yùn)動(dòng)類型運(yùn)動(dòng)類型J Joint 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng): 工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間任意運(yùn)動(dòng)L Linear 直線運(yùn)動(dòng)： 工具在兩個(gè)指定的點(diǎn)之間沿直線運(yùn)動(dòng)C Circular 圓弧運(yùn)動(dòng)： 工具在三個(gè)指定的點(diǎn)之間沿圓弧運(yùn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)類型運(yùn)動(dòng)類型 J（JOINT）：）： Eg： 1：J P1100% FINE 2：J P2100% FINE 運(yùn)動(dòng)類型運(yùn)動(dòng)類型 L（Linear）：）： Eg：1：J P1100% FINE 2：L P22000mm/sec FINE 運(yùn)動(dòng)類型運(yùn)動(dòng)

45、類型 C（ Circular ）：）： Eg： ：1： ：J P1100% FINE 2： ：C P 2 P 3 2000mm/sec FINE 注：第三點(diǎn)的記錄方法：記錄完P(guān)2后，會(huì)出現(xiàn)： ：C P2 P 2000mm/sec FINE 將光標(biāo)移至P行前，并示教機(jī)器 人至所需要的位置，按【SHIFT】+ F3 【TOUCHUP】記錄圓弧第三點(diǎn)。 ） 位置數(shù)據(jù)類型位置數(shù)據(jù)類型P :一般位置一般位置 Eg: J P 1 】 100% FINEPR 】:位置寄存器位置寄存器 Eg: J PR 1 】 100% FINE） 速度單位速度單位對應(yīng)不同的運(yùn)動(dòng)類型速度單位不同：對應(yīng)不同的運(yùn)動(dòng)類型速度單位不

46、同：J：%，sec，msecL、C：mm/sec，cm/min，inch/min， deg/sec，sec，msec FINECNT（0100） Eg:1: J P1】 100% FINE2: L P2】 2000mm/sec CNT1003: J P3】 100% FINE【END】） 終止類型終止類型 運(yùn)動(dòng)速度一定運(yùn)動(dòng)速度一定 R-J3/R-J3iB/R-J3iC 控制柜： CNT 值一定值一定 R-J3 / R-J3iB 控制柜： R-J3iC 控制柜： Moving around workpieces =CNT position 繞過工件的運(yùn)動(dòng)使用 CNT作為運(yùn)動(dòng)終止類型，可以使機(jī)器人

47、的運(yùn)動(dòng)看上去更連貫。 當(dāng)機(jī)器人手爪的姿態(tài)突變時(shí)，會(huì)浪費(fèi)一些運(yùn)行時(shí)間，當(dāng)機(jī)器人手爪的姿態(tài)逐漸變化時(shí)，機(jī)器人可以運(yùn)動(dòng)的更快。1.用一個(gè)合適的姿態(tài)示教開始點(diǎn)；2.用一個(gè)和示教開始點(diǎn)差不多的姿態(tài)示教最后一點(diǎn)；3.在開始點(diǎn)和最后一點(diǎn)之間示教機(jī)器人。觀察手爪的姿態(tài)是否逐漸變化；4.不斷調(diào)整，盡可能使機(jī)器人的姿態(tài)不要突變；l 奇異點(diǎn)（ MOTN-023 STOP In singularity）：注意：注意：當(dāng)運(yùn)行程序機(jī)器人走直線時(shí)，有可能會(huì)經(jīng)過奇異點(diǎn)（即J5軸接近0度位置），這時(shí)有必要使用附加運(yùn)動(dòng)指令或?qū)⒅本€運(yùn)動(dòng)方式改為關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式。1） 示教2） 修改默認(rèn)運(yùn)動(dòng)指令格式3） 修改位置點(diǎn)運(yùn)動(dòng)指令的編輯運(yùn)動(dòng)指令

48、的編輯畫面1畫面2方法一：a)將TP 開關(guān)打到ON（開）狀態(tài)；b)移動(dòng)機(jī)器人到所需位置；c)按住 【SHIFT】 鍵+ F1 【POINT】（教點(diǎn)資料）鍵；d)編輯界面內(nèi)容將從畫面1變?yōu)楫嬅?； 1） 示教示教畫面1畫面2注：以后通過【SHIFT】+ 【POINT】（教點(diǎn)資料）記錄的運(yùn)動(dòng)指令都會(huì)是當(dāng)前所選的格式。方法二：a)進(jìn)入編輯界面b)按F1 【POINT】（教點(diǎn)資料） ，出現(xiàn)畫面1；c)移動(dòng)光標(biāo)選擇合適的運(yùn)動(dòng)指令格式，按【ENTER】（回車） 確認(rèn)；d)編輯界面內(nèi)容將從畫面1變?yōu)楫嬅?，將當(dāng)前機(jī)器人的位置記錄下來；畫面1畫面2a)進(jìn)入編輯界面；b)按F1 【POINT】 （教點(diǎn)資料）出現(xiàn)

49、畫面1；c)按F1 【ED_DEF】 (標(biāo)準(zhǔn)指令)出現(xiàn)畫面2；d)移動(dòng)光標(biāo)至需要修改的項(xiàng)，按F4 【CHOICE】（選擇）修改或者用數(shù)字鍵輸入數(shù)值進(jìn)行修改；e)完成修改后按F5 【DONE】（完成）確認(rèn)修改并退出修改界面。2 2） 修改默認(rèn)運(yùn)動(dòng)指令格式修改默認(rèn)運(yùn)動(dòng)指令格式Position has been recorded to P2】注：有些版本的軟件在更新位置信息時(shí)，只顯示 符號(hào)或只顯示Position has been recorded to P2】 （現(xiàn)在的位置P2】記憶完成） 。 方法一: 示教修改位置點(diǎn) 步驟:a)進(jìn)入程序編輯界面；b)移動(dòng)光標(biāo)到要修正的運(yùn)動(dòng)指令的行號(hào)處；c)示教機(jī)

50、器人到需要的點(diǎn)處；d)按下【SHIFT】 鍵再按 F5 【TOUCHUP】（點(diǎn)修正） 鍵，當(dāng)該行出現(xiàn) 符號(hào)，同時(shí)屏幕下方出現(xiàn)： Position has been recorded to P2】（現(xiàn)在的位置P2】記憶完成）時(shí)，位置信息已更新。3 3） 修改位置點(diǎn)修改位置點(diǎn) 方法二: 直接寫入數(shù)據(jù)修改位置點(diǎn)步驟:a)進(jìn)入編輯界面(畫面1)；b)移動(dòng)光標(biāo)到要修正的位置號(hào)處;c)按下F5 【POSITION】（位置）顯示位置數(shù)據(jù)子菜單(畫面2);d)按F5 【REPRE】（形式）切換位置數(shù)據(jù)類型 Cartesian（直線）:直角坐標(biāo)系； Joint（關(guān)節(jié)）:關(guān)節(jié)坐標(biāo)系； 默認(rèn)的顯示是直角坐標(biāo)系下的數(shù)

51、據(jù)e)輸入需要的新值;f)修改完畢,按【F4 DONE】(完成) 退回畫面1界面。 畫面2畫面1P2】：位置號(hào)UF：用戶坐標(biāo)系UT：工具坐標(biāo)系位置數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)；通過F5 【REPRE】 切換數(shù)據(jù)類型執(zhí)行程序時(shí)，需要使當(dāng)前的有效工具坐標(biāo)系號(hào)和用戶坐標(biāo)系號(hào)與P點(diǎn)所記錄的坐標(biāo)信息一致。三指令的編輯（EDCMD）1.進(jìn)入編輯界面（畫面1）；按 【NEXT】 （下一頁）鍵切換功能鍵內(nèi)容，出現(xiàn)畫面2；2.F5 【EDCMD 】（編輯）鍵，彈出下 對話框：畫面1畫面2步驟：Insert（插入）在程序中插入空白行Delete（刪除）刪除程序指令行Copy（復(fù)制）復(fù)制指令行到程序中所需要的地方Find（檢索）查

52、找程序元素Replace（替換）用一個(gè)程序元素替換另外一個(gè)程序元素Renumber（重新編碼）對位置號(hào)重新排序Comment（注解）隱藏/顯示注釋Undo（復(fù)原）撤消上一步操作步驟：1 1）進(jìn)入編輯界面；2）移動(dòng)光標(biāo)到所需要插入空白行的位置（空白行插在光標(biāo)行之前）；3）按 F5 【EDCMD】（編輯） 鍵；4）移動(dòng)光標(biāo)到 【Insert】（插入）項(xiàng)，并回車確認(rèn)；5）屏幕下方會(huì)出現(xiàn) How many line to insert？（要插入幾行？）用數(shù)字鍵輸入所需要插入的行數(shù)（Eg：插入2行），并回車確認(rèn)，即可；1 1插入空白行插入空白行 （InsertInsert）步驟：1）進(jìn)入編輯界面；2）移

53、動(dòng)光標(biāo)到所要?jiǎng)h除的指令行號(hào)處；3）按 F5 【EDCMD】（編輯） 鍵；4）移動(dòng)光標(biāo)到 【Delete】 （刪除）項(xiàng)，并回車確認(rèn)；5）屏幕下方會(huì)出現(xiàn) Delete line（s）？（確定刪除行嗎？），移動(dòng)光標(biāo)選中所需要?jiǎng)h除的行（可以是單行或是連續(xù)的幾行）；6）按 F4 【YES】（是），即可刪除所選行。刪除指令行刪除指令行（ Delete Delete ）I.Copy 復(fù)制步驟：1）進(jìn)入編輯界面；2）移動(dòng)光標(biāo)到所要復(fù)制的行號(hào)處；3）按 F5 【EDCMD】（編輯） 鍵；4）移動(dòng)光標(biāo)到 【Copy 】（復(fù)制）項(xiàng)，并回車確認(rèn)；5）按 F2 【COPY】（復(fù)制），屏幕下方會(huì)出現(xiàn) Move curso

54、r to select range （移動(dòng)光標(biāo)選擇范圍）；復(fù)制粘貼指令？復(fù)制粘貼指令？ （CopyPaste）6）移動(dòng)光標(biāo)選中所需要復(fù)制的行（可以是單行或是連續(xù)的幾行）；7）再按 F2 【COPY】（復(fù)制），確定所復(fù)制的行。II.PASTE 粘貼步驟：1） 進(jìn)入編輯界面；2） 移動(dòng)光標(biāo)到所需要粘貼的行號(hào)處（插入式粘貼，不需要先插入空白行）；3） 按 F5 【EDCMD 】（編輯）鍵；4） 移動(dòng)光標(biāo)到 【Copy 】（復(fù)制）項(xiàng)，并回車確認(rèn)；5） 按 F4 【PASTE】（粘貼），屏幕下方會(huì)出現(xiàn) Paste before this line？（粘貼在該行之前？） ；6）選擇合適的粘貼方式進(jìn)行粘貼；

55、 粘貼方式：F2 LOGIC（邏輯）：不粘貼位置信息；F3 POS-ID（位置號(hào)碼）：粘貼位置信息和位置號(hào)；F4 POSITION（位置資料）：粘貼位置信息并生成新的位置號(hào)； 位置信息位置號(hào)四非運(yùn)動(dòng)指令四非運(yùn)動(dòng)指令1.寄存器指令 Registers2.I/O指令 I/O3.條件指令 IF4.條件選擇指令 SELECT5.等待指令 WAIT6.跳轉(zhuǎn)/標(biāo)簽指令 JMP/LBL7.呼叫指令 CALL8.偏移條件指令 OFFSET9.工具坐標(biāo)系調(diào)用指令 UTOOL_NUM10. 用戶坐標(biāo)系調(diào)用指令 UFRAME_NUM11. 其他指令1寄存器指令 Registers寄存器支持“”,“”,“”,“”四則

56、運(yùn)算和多項(xiàng)式 常用寄存器的類型寄存器計(jì)算指令 Ri位置寄存器 PRi】 PRi,j】其中,i=1,2,3，為寄存器號(hào)。 Ri=Constant 常數(shù) Ri寄存器的值 DIi信號(hào)的狀態(tài) Timeri程序計(jì)時(shí)器的值Ri支持 加減乘除MOD兩值相除后的余數(shù)DIV兩值相除后的整數(shù)寄存器計(jì)算指令 Ri位置寄存器 PRi】 PRi,j】 位置寄存器是記錄位置信息的寄存器，可以進(jìn)行加減運(yùn)算，用法和寄存器計(jì)算指令類似。其中,i=1,2,3，為寄存器號(hào)。Lpos：j=1 X，j=2 Y，j=3 Z，j=4 W，j=5 P，j=6 RJpos：j=1 J1，j=2 J2，j=3 J3，j=4 J4，j=5 J5，

57、j=6 J6查看寄存器值查看寄存器計(jì)算指令的值步驟：1）按 【Data 】（資料）鍵，出現(xiàn)畫面1；2）按 F1 【Type】(類型) 出現(xiàn)以下內(nèi)容： Registers：寄存器計(jì)算指令； Position Reg：位置寄存器；3）移動(dòng)光標(biāo)選擇【Registers】（寄存器計(jì)算指令），按【ENTER】（回車）鍵，出現(xiàn)畫面2；4）把光標(biāo)移至寄存器號(hào)后，【ENTER】（回車）鍵，輸入注釋；5）把光標(biāo)移到值處，使用數(shù)字鍵可直接修改數(shù)值。畫面1畫面2注釋值查看寄存器值查看位置寄存器的值步驟：1）按 【Data 】（資料） 鍵，出現(xiàn)畫面1；2）按 F1 【Type】(類型) 出現(xiàn)以下內(nèi)容： Registe

58、rs：寄存器計(jì)算指令； Position Reg：位置寄存器；3）移動(dòng)光標(biāo)選擇【Position Reg】（位置寄存器），按【ENTER】（回車）鍵，出現(xiàn)畫面2；4）把光標(biāo)移至寄存器號(hào)后，按 【ENTER】（回車）鍵 ，輸入注釋。畫面1畫面2注釋值5）把光標(biāo)移到值處，按 F4 【POSITION】（位置）鍵，顯示具體數(shù)據(jù)信息（畫面1）； （若值顯示為 R ，則表示記錄具體數(shù)據(jù)，若值顯示為 * ，則表示未記錄任何數(shù)據(jù)。）6）按 F5 【REPRE】（形式） 鍵，并按 【ENTER】（回車）鍵 ，可以切換數(shù)據(jù)形式； Cartesian：直角坐標(biāo)； Joint：關(guān)節(jié)坐標(biāo)7）把光標(biāo)移至數(shù)據(jù)，可以用數(shù)字

59、鍵直接修改數(shù)據(jù)。畫面1畫面2PR 數(shù)據(jù)UF：F UT：F表示可以在任何工具和用戶坐標(biāo)系中執(zhí)行。畫面1如何在程序中加入寄存器指令？步驟：1）進(jìn)入編輯界面； 2）按 F1 【INST 】（指令）鍵（畫面1）；3）選擇【Registers】（寄存器計(jì)算指令），按【ENTER】（回車）鍵確認(rèn)（畫面2）；4）選擇所需要的指令格式,按 【ENTER】（回車） 鍵確認(rèn)（畫面3） ；5）根據(jù)光標(biāo)位置選擇相應(yīng)的項(xiàng)，輸入值即可。畫面2畫面3Eg：Test1 1: PR1=LPOS 2: PR2=PR1 3: PR2,1=PR1,1+100 4: PR3=PR2 5: PR3,2=PR2,2+100 6: PR4=

60、PR1 7: PR4,2=PR1,2+100 8: J PR1 100% FINE 9: J PR2 100% FINE 10: J PR3 100% FINE 11: J PR4 100% FINE 12: J PR1 100% FINE END 步驟提示:：創(chuàng)建程序:Test1;進(jìn)入編輯界面,按 F1 【INST 】（指令）鍵；1至7行：選擇 【Registers】 （寄存器計(jì)算指令）項(xiàng)，按 【ENTER】（回車） 鍵確認(rèn)進(jìn)行指令框架選擇； 8至12行：用【SHIFT】+【POINT】（教點(diǎn)資料）記錄任意位置后，把光標(biāo)移到P 處，通過 F4 【CHOICE 】（選擇）鍵選擇PR ，并輸入適